JP4332028B2 - 表示器制御システム - Google Patents
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Description
一方、建設機械、特に油圧ショベルの表示器にあっては、燃料や、エンジン冷却水を監視する他にショベルを駆動する作動油の温度も監視する必要があり、それらの計測値を計器や表示器の液晶ディスプレイ上に表示している。
しかし、運転席の空間は限られており、計器や表示器とは別に、カメラ画像を表示するディスプレイを設置した場合には、前方視界の妨げとなるという不具合があった。
また、前記機体情報を監視する別体のモニターに警告情報が表示された場合でも、オペレータがカメラ用のディスプレイに注目していた場合は気付きにくいという問題点があった。
しかし、従来は、後方監視用カメラを、走行用レバーの操作によって行っており、それ以外の方向での監視については開発されておらず、汎用性に乏しかった。
また、カメラは固定されており、撮影位置を動かすことは考えられていないため、監視エリアが限定されてしまう欠点があった。
この発明の別の課題は、カメラ部の撮影姿勢を表示器のスイッチを用いて遠隔制御しうるようにしたことを特徴とする表示器制御システムを提供することにある。
建設機械の監視対象の計測データを表示する計測値画面モードと、建設機械に搭載したカメラ部のカメラ画面モードとを入力切替手段で択一的に切替えてモニター部に表示する表示器と、
前記入力切替手段であって、運転席近傍又は表示器上に設けられた所定のスイッチなどの入力手段によるマニュアル切替と、予め登録された所定の操作部材の操作の検出による自動切替と、前記警報判定手段によって警報画面表示要と判断された場合による自動切替とのいずれか1つまたは1つ以上の組合せからなる入力切替手段と、
前記表示器上で、前記モニター部とは別の箇所に設けられて警報を発する警報部と、
前記監視対象の計測データが所定の警告基準に該当するか否かを判定する警報判定手段と、
該警報判定手段で要警告と判定した場合に、前記入力切替手段で決定された画面モードに対応して前記警報部を作動させて警報を発する警報制御手段とからなっており、
該警報制御手段は、要警告と判定された監視対象について計測値画面モードとカメラ画面モードとで異なる警報パターンを予め設定しており、
モニター部が計測値画面モードの場合には、モニター部に警告を示す画像データを表示させると共に、警報部で光の点滅または音声からなる所定の警報パターンを表示させ、
モニター部がカメラ画面モードの場合には、モニター部はカメラ画面モードのままとし、警報部で表示される警報パターンを、前記計測値画面モードの警報パターンとは異なる光の点滅または音声からなる警報パターンにて表示させることを特徴とする。
請求項2の発明では、
前記入力切替手段が、運転席近傍又は表示器上に設けられた所定のスイッチなどの入力手段によるマニュアル切替と、予め登録された所定の操作部材の操作の検出による自動切替と、前記警報判定手段によって警報画面表示要と判断された場合による自動切替とからなっていることを特徴とする。
また、請求項3の発明では、
前記カメラ部が、建設機械の所望の位置に取付可能となっており、
前記カメラ部が建設機械の後方監視用に配置された場合は、走行用の操作部材の操作の検出によってモニター部への入力画面モードが切替わり、
前記カメラ部が建設機械の側方監視用に配置された場合は、旋回用の操作部材の操作の検出によってモニター部への入力画面モードが切り替わり、
前記カメラ部が建設機械の前方監視用に配置された場合は、ブーム、アームまたはバケット用の操作部材の操作の検出によってモニター部への入力画面モードが切り替わることを特徴とする。
請求項4の発明では、
前記切替手段となる操作部材の種類や操作の組合せの検出が、メモリに変更可能に登録しうることを特徴とする。
また、請求項5の発明では、
前記カメラ部に、カメラ部の撮影方向などのカメラ姿勢を変更し、またはカメラのズームレンズのフォーカス機構の制御を行うカメラ制御装置を設け、
前記表示器に前記カメラ制御装置に制御信号を送るカメラ制御入力手段を設けたことを特徴とする。
また、上記画面モードの切替には、表示器に設けたスイッチまたは操作部材の操作により、スムーズに切替えを行うことができる。
更に、カメラ部は、表示器に設けた遠隔制御スイッチにより撮影の向きの調整やズームイン・アウトの調整などの制御を行うことができるので、監視エリアを可変としたり、画像を拡大することができ、安全性に寄与する。
ここで、作業装置の一例として示す油圧ショベル20の概略構成を図2に示す。
油圧ショベル20は、下部走行体21に上部旋回体22が旋回可能に設けられ、この上部旋回体22に、エンジンおよびこのエンジンにより駆動される油圧ポンプなどの動力装置部23と、油圧ポンプに接続された油圧回路を制御する図示省略の油圧コントロール部と、オペレータの操縦室となるキャブ24と、作業アタッチメント25とが搭載された概略構成からなっている。
表示器1は、キャブ24の適宜個所、図3に示す一例では、座席34の前方に設けられた走行用の操作レバー35の一側に配置されている。
本実施例で表示器1は、図1や図4で示すように、筐体1Aの上部にLEDを内蔵した赤色ランプからなる警報部3が設けられ、中央に液晶のモニター部2が形成され、下部に操作パネル部8が設けられている。
警報部3は、所定の警告パターンに従ってLEDを点灯ないし点滅させた警報を発する。
モニター部2は、図示例の場合、エンジン燃料の残量を表示する燃料計4と、油圧回路の作動油の油温を表示する油温計5と、エンジン冷却水の水温を表示する水温計6などの監視対象の計測値を表示する計器画像表示部2aと、数値などの文字表示部7と、警告内容や各種機器情報などをアイコンや文字で表示するイベント表示部2bとがそれぞれ設けられた液晶画面であり、燃料計4、油温計5および水温計6は、液晶/LED(発光ダイオード)を用いたフルグラフィック液晶画面からなっている。
シンボルアイコン4a、5a、6aは、定形のマークであるが、現在値表示部4b、5b、6bは、複数の液晶セグメントを円弧状に配列し、現在の計測値(燃料残量、油温、水温)に相当する数の液晶セグメントを色付け表示するようにしたものである。
また、表示器本体の下端部には、ヒンジ部を介してカバー体9が開閉自在に設けられ、不使用時における操作パネル部8を覆って保護している。
これらの構成は、特願2003−99485号に示した表示器の構成に準じている。
監視用のカメラ部Cは、例えばCCDカメラからなっており、図示例では取付台61の支持軸63上に、上下、左右方向に角度調整可能にカメラ本体(筐体)62を設けた構造からなっている。
そして、本実施例では、前記カメラ部Cには、カメラ部Cの撮影方向などのカメラ姿勢を変更したり、カメラのフォーカス機構を制御してズームイン・アウトなどを行うカメラ制御装置65が設けられている。
このカメラ部の制御は、カメラ姿勢またはフォーカス機能の全部またはいずれか一方の制御でもよく、またカメラ姿勢は、上下左右に限らず、一方向にのみ変位する構成でもよい。その他、カメラ部の各種機能を制御しうるようにしてもよい。
また、カメラ制御装置65は、前記カメラ部Cのフォーカス機能を制御して、ズームレンズをズームイン・アウトすることができる。
このカメラ部Cは、油圧ショベル20の作業内容に応じて適宜個所に1または複数台を取り付けることができる。
また、本実施例では、表示器1には、上記カメラ制御装置65に制御信号を送るカメラ制御入力手段を設けている。
このカメラ制御入力手段は、一例として、図4に示す前記矢印キー81〜84を兼用しており、メニューキー85で矢印キーの機能をカメラ制御モードとし、左右の矢印キー81、84を1回押すことで、カメラ部Cの撮影角度を、所定角度分づつ左右に変位させることができるようになっている。
更に、キャンセルキー88の投入によって、カメラ部Cの姿勢を初期位置に復帰させる。
これらの組合せは、自由に設定することができる。
例えば、上下の矢印キー82、83を1回押すことで、カメラ部Cの撮影角度を、所定角度分づつ上下に変位させるようにしてもよい。
図5では、操作パネル部8に隣接して、カメラ制御入力部70が設けられており、上下左右の矢印キーに対応する十字キー71が設けられて、撮影角度を上下左右に変位するように操作することができる。
また、ズームキー72を設けて、+がズームイン、−がズームアウトするようにカメラ部Cのフォーカス機構を調整する。
このキーないしスイッチは、単機能のキーやジョイスティックなど公知の構成を用いることができ、カメラ制御インターフェース機能として、用途や機能に応じて適宜に設計変更することができる。
なお、S1は、後述の入力画面モードを切替える画面切替スイッチである。
次ぎに、上記カメラ部Cの装着個所として一例を示せば、図2に例示するように、前方監視用として、アーム29の先端側C1、ブーム27の中途位置C2に配置し、側方監視用として、上部旋回体22の下端前方C3に配置し、後方監視用として、キャブ24の後方上部C4、カウンターウエイトの上部C5などに配置することができ、図中、丸印で示す個所がカメラ部の装着個所、矢印の方向が撮影方向を示すが、この発明でカメラ部の装着位置は特に限定されるものではなく、また装着台数も1台に限らず複数台を装着するものであってもよい。
なお、このカメラ部Cは、常時スイッチ投入状態となっているものでもよいし、マニュアルあるいはオペレータによる所定の機器操作で自動的にスイッチが投入されるように制御されたものでもよい。
そして、このカメラ部Cで撮影された画像データは、有線または無線により入力切替手段14を介して表示器1の画像入力部に入力される。
警告判定手段11は、センサー群S、S、S・・からの検知データを基に計測値に換算し、あるいはセンサーから直接に計測値が得られる場合にはそのまま入力して予め設定してある警告基準データと比較し、警告の要否を判定する。
そして、上記判定が行われた計測値は、画像処理手段12で、モニター部2に表示される前記計器画像や、警告画像に変換され、あるいはイベント部2bに表示される後述のイベント表示が呼び出されて画像データとして出力される。
警報制御手段13は、警報判定手段11の結果と、後述の入力切替手段14の現在の入力中の画面モードを入力して、警報部3の作動の有無と作動する場合の警報パターンを決定する。
モニター部2への入力切替手段14は、画像処理手段から入力される計測値画面モードと、カメラ部から入力されるカメラ画面モードとの入力の切替えを択一的に行い、決定された一方の画面モードをモニター部に表示するものである。
そのスイッチング機構としては、オペレータがマニュアル操作して入力を切替えるマニュアル切替方式と、所定の機器の動作に連動して自動的に入力が切り替わる自動切替方式と、警報判定手段によって警報画面表示要と判断された場合に自動的に入力が切り替わる自動切替方式とがある。
本実施例では、上記切替方式は、いずれか一方の方式のみを用いる構成、または、いずれか二つもしくは全部を組み合わせた方式を用いる構成でもよい。
この画面切替スイッチは、専用のスイッチないしキーS1(図4中点線で示す)であってもよいが、既設のキー(例えばセットキー86)に切替スイッチ機能を持たせ、これを押すことで、切替信号を送ってスイッチング機構が作動し、前記モニター部2の入力画面の切替えを行うようにしてもよい。
上記スイッチング機構を作動させるための操作レバーの所定の動きは、予めユーザー(またはオペレータ)が自らの好みや、作業時の使い方に応じて自由に設定(メモリに登録)するティーチィング方式でもよいし、予め設定された所定の機器の動作パターンの中から選択して同様に設定するものでもよい。
なお、入力切替手段14で選択された画面モードの種類は、警報制御手段13にフィードバックされる。
また、入力の切替は、前記操作部材の単一の操作に限らず、複数の操作が組合された場合、複数の操作部材による操作の組合せが行われた場合に切り替わるように設定してもよい。
本実施例では、表示器1の画面モードが、計測値画面モードの場合と、カメラ画面モードとの場合で、異なる警報パターンが発せられるようになっている。
一例を示すと、警報パターンは、計測値画面モードの場合はLEDを1秒サイクルで点滅させるものとし、カメラ画面モードでは、(1)点灯、(2)0.5秒サイクルで点滅、(3)1秒サイクルで点滅、(4)2秒サイクルで点滅の4種類とする。
そこで、イベント表示に応じた、各モードでの警報パターンを次ぎに例示する。
(a)計測値画面モードでは、イベント表示部2bの背景が赤色となり、該背景の中にそれに対応するアイコンと共に「HYD LEVEL LOW」の文字や「HYD TEMP HIGH」の文字が表示される。そして、この表示と共に、警報部3が1秒サイクルで点滅する警報を発する。
(b)カメラ画面モードでは、モニター部2はカメラ画面モードのまま(イベント表示部2bは表示されず)、警報部3が点灯し続ける。
(a)計測値画面モードでは、イベント表示部2bの背景が赤色となり、該背景の中にそれに対応するアイコンと共に「BATTERY VOLTAGE IRREGULAR」の文字が表示されるが、警報部3は消灯したままとなる。
(b)カメラ画面モードでは、モニター部2はカメラ画面モードのまま警報部3が0.5秒サイクルで点滅する。
(a)計測値画面モードでは、イベント表示部2bの背景がオレンジ色となり、該背景の中にそれに対応するアイコンと共に「FUEL LEVEL LOW」の文字が表示されるが、警報部3は消灯したままとなる。
(b)カメラ画面モードでは、モニター部2はカメラ画面モードのまま、警報部3が1秒サイクルで点滅する。
(a)計測値画面モードでは、イベント表示部2bの背景が緑色となり、該背景の中にそれに対応するアイコンと共に「LUBE STARTING」の文字が表示されるが、警報部3は消灯したままとなる。
(b)カメラ画面モードでは、モニター部2はカメラ画面モードのまま、警報部3が2秒サイクルで点滅する。
上記実施例では、同じ警報基準を基に、警報パターンを計測値画面モードとカメラ画面モードとで変更した場合を示したが、警報基準そのものを計測値画面モードとカメラ画面モードとで別々に設定してもよい。
例えば、作業中はカメラ部Cは常時あるいは所定作業中に作動させておき、該カメラ部Cに映し出された所定の監視エリア内に障害物が検出された場合にカメラ警告判定手段11’で警告の要否を判定するを設けておき、同様に警報を発する構成としてもよい。
そして、要警告と判定された場合には、警報制御手段13に上記データが送られて、警報部3を制御して所定の警告パターンで警報が発せられる。
また、計測値画面モードの場合には、イベント表示部2bに、「旋回エリア内に障害物があります」などのメッセージを表示するようにしてもよい。
その他の構成は前記実施例と同様であるので、その説明を省略する。
また、前記実施例では、カメラ制御入力手段として、表示器に設けた所定のスイッチなどの入力手段によるマニュアル入力について例示したが、カメラ制御入力手段の全部または一部が予め登録された所定の操作部材の操作の検出により自動的にカメラ制御信号を出力して、カメラの向きまたはフォーカス機構の制御を行うようにしてもよい。
その他、要するにこの発明の要旨を変更しない範囲で種々設計変更しうること勿論である。
2 モニター部
2a 計器画像表示部
2b イベント表示部
3 警報部
4 燃料計
5 油温計
6 水温計
8 操作パネル部
10 コントローラ
11 警報判定手段
11’ カメラ警報判定手段
12 画像処理手段
13 警報制御手段
14 入力切替手段
20 油圧ショベル
35 走行用の操作レバー
36 作業機操作レバー
65 カメラ制御装置
70 カメラ制御入力部
C カメラ部
S センサー
S1 画面切替スイッチ
Claims (5)
- 建設機械の監視対象の計測データを表示する計測値画面モードと、建設機械に搭載したカメラ部のカメラ画面モードとを入力切替手段で択一的に切替えてモニター部に表示する表示器と、
前記入力切替手段であって、運転席近傍又は表示器上に設けられた所定のスイッチなどの入力手段によるマニュアル切替と、予め登録された所定の操作部材の操作の検出による自動切替と、前記警報判定手段によって警報画面表示要と判断された場合による自動切替とのいずれか1つまたは1つ以上の組合せからなる入力切替手段と、
前記表示器上で、前記モニター部とは別の箇所に設けられて警報を発する警報部と、
前記監視対象の計測データが所定の警告基準に該当するか否かを判定する警報判定手段と、
該警報判定手段で要警告と判定した場合に、前記入力切替手段で決定された画面モードに対応して前記警報部を作動させて警報を発する警報制御手段とからなっており、
該警報制御手段は、要警告と判定された監視対象について計測値画面モードとカメラ画面モードとで異なる警報パターンを予め設定しており、
モニター部が計測値画面モードの場合には、モニター部に警告を示す画像データを表示させると共に、警報部で光の点滅または音声からなる所定の警報パターンを表示させ、
モニター部がカメラ画面モードの場合には、モニター部はカメラ画面モードのままとし、警報部で表示される警報パターンを、前記計測値画面モードの警報パターンとは異なる光の点滅または音声からなる警報パターンにて表示させることを特徴とする表示器制御システム。 - 前記入力切替手段が、運転席近傍又は表示器上に設けられた所定のスイッチなどの入力手段によるマニュアル切替と、予め登録された所定の操作部材の操作の検出による自動切替と、前記警報判定手段によって警報画面表示要と判断された場合による自動切替とからなっていることを特徴とする請求項1に記載の表示器制御システム。
- カメラ部が、建設機械の所望の位置に取付可能となっており、
前記カメラ部が建設機械の後方監視用に配置された場合は、走行用の操作部材の操作の検出によってモニター部への入力画面モードが切替わり、
前記カメラ部が建設機械の側方監視用に配置された場合は、旋回用の操作部材の操作の検出によってモニター部への入力画面モードが切り替わり、
前記カメラ部が建設機械の前方監視用に配置された場合は、ブーム、アームまたはバケット用の操作部材の操作の検出によってモニター部への入力画面モードが切り替わることを特徴とした請求項1または2に記載の表示器制御システム。 - 切替手段となる操作部材の種類や操作の組合せの検出が、メモリに変更可能に登録しうることを特徴とする請求項1または2に記載の表示器制御システム。
- 前記カメラ部に、カメラ部の撮影方向などのカメラ姿勢を変更し、またはカメラのズームレンズのフォーカス機構の制御を行うカメラ制御装置を設け、
前記表示器に前記カメラ制御装置に制御信号を送るカメラ制御入力手段を設けたことを特徴とした請求項1または2に記載の表示器制御システム。
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