JP2002021121A

JP2002021121A - 建設機械における操作レバー割り当て方法

Info

Publication number: JP2002021121A
Application number: JP2000206770A
Authority: JP
Inventors: Hideto Furuta; 秀人古田; Makoto Iga; 眞伊賀
Original assignee: Caterpillar Mitsubishi Ltd; Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd
Current assignee: Caterpillar Japan Ltd; Caterpillar Mitsubishi Ltd
Priority date: 2000-07-07
Filing date: 2000-07-07
Publication date: 2002-01-23

Abstract

(57)【要約】【課題】建設機械において、操作パネル等の操作を音
声によるコマンド入力を行なうことにより、操作者に過
度の負担を強いないで作業効率を向上させ、また、不適
当な機体動作のパターンが行なわれることを迅速に回避
し、併せて複数の操作者による音声コマンド入力を許容
することにより、利便性を向上させるようにした、建設
機械における操作レバー割り当て方法を提供する。【解決手段】操作者が「操作パターン切り換え」と音
声により所望の操作パターンに切り換えて（ステップＢ
１）、操作者が「ブーム上げ」と言いながら、切り換え
られた所望の操作パターンに操作レバーが割り当てられ
るように構成する（ステップＢ２）。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば油圧ショベ
ルに用いて好適な、建設機械における操作レバー割り当
て方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に油圧ショベル等の建設機械は、図
６に示すように、無限軌道部５００Ａを有する下部走行
体５００上に、運転操作室（キャビン）６００付きの上
部旋回体１００をそなえており、更にこの上部旋回体１
００に、ブーム２００，スティック３００，バケット４
００からなる関節式アーム機構を装備した構成となって
いる。

【０００３】そして、ブーム２００，スティック３０
０，バケット４００は、それぞれ、油圧シリンダ１２
０，１２１，１２２により駆動される。この油圧シリン
ダ１２０はブーム２００を駆動するものであり、油圧シ
リンダ１２１はスティック３００を駆動するものであ
り、また、油圧シリンダ１２２はバケット４００を駆動
するものである。

【０００４】これらの油圧シリンダ１２０〜１２２は、
いずれも通常は運転操作室６００内に設けられた操作レ
バー６，８（図１〜図３参照；この詳細については後述
する）により操作され、これにより、ブーム２００は
ａ，ｂ方向に、スティック３００はｃ，ｄ方向に、バケ
ット４００はｅ，ｆ方向にそれぞれ作動できるようにな
っている。ところで、作業効率と安全性とを維持するた
め、操作レバー６，８の動作方向に対する実際の油圧シ
ョベルの一つ操作パターンとして割り当てて自動的に油
圧ショベルの操作パターンを変更する方法が提案されて
いる。例えば、ブーム下げは右の操作レバー８を前に
し、スティックイン（スティック３００を内側に移動さ
せる動作）は左の操作レバー６を後にし、また、バケッ
トクローズは右の操作レバー８を左にするといった動作
で実現させるレバー操作を一種類の操作パターンに割り
当てて、自動的にその操作パターンが実行されるように
するのである。

【０００５】また、その操作パターン切り換えは、メニ
ューシステムによる方法と、スイッチによる方法と、テ
ィーチングによる方法が考えられる。図７（ａ）はメニ
ューシステムによる操作パターン切り換えを説明するた
めの図である。この図７（ａ）に示すモニタ画面５９
は、予め記憶された油圧ショベルの数種類の操作パター
ンを表示するものであり、操作者がその中から一つを選
択するようになっている。

【０００６】また、図７（ｂ）はスイッチ方法による操
作パターン切り換えを説明するための図である。この図
７（ｂ）に示すキーパッド付き操作パネル６０は、操作
パターンのそれぞれを表示するスイッチ６０ａ，６０
ｂ，６０ｃ，６０ｄを有し、操作者がその中から一つの
スイッチを選択して押下することにより、操作パターン
の一つが選択されるようになっている。なお、以下の説
明において、このキーパッド付き操作パネル６０を単に
操作パネル６０と呼ぶことがある。

【０００７】さらに、図７（ｃ）はティーチング方法に
よる操作パターン割り当てを説明するための図であり、
この図７（ｃ）に示すモニタ画面５９が、操作者に対し
て操作パターンをティーチングし、操作者はその指示に
従って、その場にて操作パターンを割り当てるのであ
る。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、これら
の方法によると、やはり、操作者は複雑な操作パネル６
０を操作せざるを得ず、また、モニタ画面５９を確認し
なければならないので、長時間の作業となると、操作者
の負担が大きくなるという課題がある。また、間違った
操作パターンの割り当てや、不可能な操作パターンの割
り当て等の適正でない割り当てが行なわれた場合は、操
作者に対して、即時に誤りであって直ちに変更が必要で
ある旨を通知しなければならないが、操作者に対してそ
の旨を通知することが困難であるという課題がある。

【０００９】本発明は、このような課題に鑑み創案され
たもので、操作パネル等の操作を音声によるコマンド入
力を行なうことによって代替して、操作者に過度の負担
を強いることなく建設機械の作業効率の向上に寄与し、
適当でない操作パターンが割り当てられるのを迅速に回
避できるようにし、併せて、複数の操作者による音声コ
マンドの入力を許容することによって、利便性を向上さ
せるようにした、建設機械における操作レバー割り当て
方法を提供することを目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】このため、本発明の建設
機械における操作レバー割り当て方法は、建設機械が作
業体勢を調整する複数の操作パターンの中から操作者が
音声により所望の操作パターンに切り換える切り換えス
テップと、切り換えステップにて切り換えられた所望の
操作パターンに操作レバーを割り当てる入力ステップと
をそなえて構成されたことを特徴としている（請求項
１）。

【００１１】また、この入力ステップは、操作者に対し
てスピーカからの音声により所望の操作パターン名を通
知する通知ステップと、通知ステップにて通知された所
望の操作パターンについて操作者が操作レバーを所定位
置に設定することにより割り当てる第１割り当てステッ
プとをそなえて構成することができる（請求項２）。さ
らに、好ましくは、上記入力ステップにて割り当てられ
た所望の操作パターンが適正でない場合は、スピーカが
操作者に対してその割り当てができないことを伝える禁
止パターン通知ステップをそなえて構成してもよい（請
求項３）。

【００１２】そして、上記の入力ステップは、操作者が
所望の操作パターンに対応する音声コマンドを発声しな
がら、操作パターンについて操作レバーを割り当てる第
２割り当てステップとして構成することができる（請求
項４）。加えて、入力ステップにて所望の操作パターン
に操作レバーを割り当てるにあたり、第１の操作者の音
声を認識する第１認識ステップと、第２の操作者の音声
を認識する第２認識ステップと、第１認識ステップにて
認識された音声と第２認識ステップにて認識された音声
とを音声比較して一致／不一致を判定する判定ステップ
と、判定ステップにて不一致と判定されると以前設定さ
れた操作パターンに戻る復帰ステップとをそなえて構成
してもよい（請求項５）。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態を説明する。図１は本発明の一実施形態に係る
油圧ショベル（建設機械）の概略構成図である。この図
１に示す油圧ショベル８０は、左右に無限軌道部５００
Ａを有する下部走行体５００上に、運転操作室６００付
き上部旋回体１００が水平面内で回転自在に設けられて
いる。

【００１４】そして、この上部旋回体１００に対して、
一端が回動可能に接続されるブーム２００が設けられ、
また、そのブーム２００に対して、一端が関節部２１を
介して回動可能に接続されるスティック３００が設けら
れている。さらに、そのスティック３００に対して、一
端が関節部２２を介して回動可能に接続され、先端が地
面を掘削し内部に土砂を収容可能なバケット４００が設
けられている。これらのブーム２００，スティック３０
０及びバケット４００により、関節式アーム機構が構成
されている。

【００１５】また、シリンダ式アクチュエータとして、
ブーム油圧シリンダ１２０，スティック油圧シリンダ１
２１，バケット油圧シリンダ１２２が設けられている。
なお、以下、ブーム油圧シリンダ１２０をシリンダ１２
０ということがあり、スティック油圧シリンダ１２１を
シリンダ１２１ということがあり、バケット油圧シリン
ダ１２２を単にシリンダ１２２ということがある。

【００１６】ここで、ブーム油圧シリンダ１２０は、そ
の一端が上部旋回体１００に対して回動可能に接続され
るとともに、他端がブーム２００に対して回動可能に接
続されている。すなわち、ブーム油圧シリンダ１２０
は、上部旋回体１００とブーム２００との間に介装され
て、端部間の距離が伸縮することにより、ブーム２００
を上部旋回体１００に対して回動させることができるよ
うになっている。

【００１７】また、スティック油圧シリンダ１２１は、
その一端がブーム２００に対して回動可能に接続される
とともに、他端がスティック３００に対して回動可能に
接続されている。すなわち、スティック油圧シリンダ１
２１は、ブーム２００とスティック３００との間に介装
されて、端部間の距離が伸縮することにより、スティッ
ク３００をブーム２００に対して回動させることができ
るものである。

【００１８】さらに、バケット油圧シリンダ１２２は、
その一端がスティック３００に対して回動可能に接続さ
れるとともに、他端がバケット４００に対して回動可能
に接続されている。すなわち、バケット油圧シリンダ１
２２は、スティック３００とバケット４００との間に介
装されて、端部間の距離が伸縮することにより、バケッ
ト４００をスティック３００に対して回動させることが
できるものである。なお、バケット油圧シリンダ１２２
の先端部には、リンク機構１３０が設けられている。

【００１９】このように、上記のシリンダ１２０〜１２
２を用いて伸縮動作を行なうことによりアーム機構を駆
動する複数のシリンダ式アクチュエータを有するシリン
ダ式アクチュエータ機構が構成されるのである。そし
て、図１に示す運転操作室６００内には、マイク６１，
スピーカ６２，操作レバー６，８，モニタ１０，キーパ
ッド付き操作パネル６０が設けられている。

【００２０】ここで、マイク６１は、音声を電気信号に
変えてコントローラ１に入力するものである。なお、マ
イク６１から出力される電気信号は、増幅器(図示省
略）を介してコントローラ１に入力され、後述するよう
に音声認識処理が行なわれるようになっている。さら
に、スピーカ６２は、合成音声での報知のほか、警告音
の報知用として使用されるものである。

【００２１】そして、操作レバー６，８は、それぞれ、
操作者がこの油圧ショベル８０の作業状態に応じて、ブ
ーム２００，スティック３００，バケット４００が所望
の伸縮変位となるように制御するものである。加えて、
モニタ１０は、作業状況等をモニタリングするものであ
り、キーパッド付き操作パネル６０は、操作レバー６，
８が中立時にエンジン回転数を下げる等の制御方法の設
定や走行自動二速切換制御への切換設定あるいは機体状
況テストモード指示用の操作を、そのキーパッドを使用
して行なうものである。

【００２２】図２は本発明の一実施形態に係る運転操作
室６００の模式図である。この図２の左側に示す操作レ
バー６は、スティック３００の位置調整及び上部旋回体
１００の旋回用であり、また、右側に示す操作レバー８
は、ブーム２００及びバケット４００の位置調整をする
ためのものである。そして、これら操作レバー６，８
は、それぞれ、操作者によって、前，後，中立又は左，
右，中立に倒されることによって、位置調整がなされ
る。

【００２３】また、これらの操作レバー６，８が操作者
によって設定された変位は、電気的に摺動抵抗を用いて
検出されたり、あるいは、パイロット油圧を用いて検出
されたりし、設計方針に応じた検出方法が用いられる。
これにより、操作者は、操作レバー６，８を適当な位置
に倒し、その倒された位置が、コントローラ１によっ
て、読み込まれて、一種類の操作パターンに必要な動作
が記憶されるのである。具体的には、例えば、ブーム２
００を上下に動かしたり、スティック３００を内側に移
動させたり（この動作をスティックインという）又は外
側に移動させたり（この動作をスティックアウトとい
う）、若しくは、バケット４００をすくう／排土させた
りするといった各種の動作の組み合わせが記憶されるの
である。

【００２４】なお、図２に示す走行ペダル９ａは、この
油圧ショベル８０を左方向に前進させるためのアクセル
ペダルであり、また、走行ペダル９ｂは、油圧ショベル
８０を右方向に前進させるためのアクセルペダルであ
る。さらに、操作者がこれらの走行ペダル９ａ，９ｂを
それぞれ、同時に踏み込むと、油圧ショベル８０は、正
面に前進（直進）するようになっている。

【００２５】また、図３は本発明の一実施形態に係る油
圧ショベル８０の制御系の全体構成を概略的に示す図で
ある。この図３に示すコントローラ１は、モニタ１０，
操作パネル６０，マイク６１，スピーカ６２，操作レバ
ー６，８，センサ６７に接続され、ブーム２００，ステ
ィック３００，バケット４００等が所望の伸縮変位とな
るように制御するものであって、音声認識部１ａと、入
力部１ｂと、音声合成部１ｅと、判定部１ｃと、記憶部
１ｄと、制御部１ｆとをそなえて構成されている。

【００２６】ここで、音声認識部１ａは、マイク６１に
接続され、このマイク６１から入力された音声でのコマ
ンドを自動認識するものである。そして、この音声認識
部１ａは、例えばコンピュータにより、入力音声信号を
音響的に分析し、この分析により得られる特徴パラメー
タに対する類似度を計算し、いくつかの音素を最適に配
列して単語や文として候補を出力することにより、音声
認識を行なっており、かかる音声認識技術としては公知
のものが使用されている。

【００２７】また、入力部１ｂは、モニタ１０，操作レ
バー６，８，操作パネル６０等に接続され、これらの状
態や、操作者によって入力された値等を読み取るもので
ある。そして、音声合成部１ｅは、スピーカ６２に接続
され、判定部１ｃからの指示に基づきコンピュータ上で
ソフトウエア的に音声を合成するもので、かかる音声合
成技術としても公知のものが使用される。また、この合
成音声信号がスピーカ６２に入力されることによって、
操作者は操作パターンを直接聞くことができる。これに
より、操作者は、手を操作レバー６，８から離さずに作
業を続行できるようになる。

【００２８】次に、判定部１ｃは、音声認識部１ａ，入
力部１ｂ，音声合成部１ｅ，記憶部１ｄ，制御部１ｆに
接続され、音声認識部１ａにて認識された認識コマンド
に基づいて認識コマンドに相当する処理内容を決定し入
力部１ｂからの信号を読み込むとともに、必要な出力表
示を入力部１ｂに対して出力し、操作パターンの種類別
に異なる合成音声信号を音声合成部１ｅに対して出力す
るものである。

【００２９】また、記憶部１ｄは、判定部１ｃに接続さ
れ、処理内容を記憶するものであって、例えば、メモリ
が用いられている。そして、判定部１ｃと記憶部１ｄと
が協同して、複数のコマンドとそれぞれのコマンドに対
応して行なうべき処理内容が記憶部１ｄから読み出され
るようになっている。さらに、制御部１ｆは、判定部１
ｃと油圧回路７０とセンサ６７とに接続され、ブーム２
００，スティック３００及びバケット４００からなる関
節式アーム機構を制御するものである。

【００３０】ここで、センサ６７は、エンジン回転数や
作動油温等を検出するものであり、この検出された情報
がコントローラ１の制御部１ｆに入力されるようになっ
ている。なお、これらの音声認識部１ａ，入力部１ｂ，
音声合成部１ｅ，判定部１ｃの機能は、それぞれ、ＣＰ
Ｕ（Central Processing Unit）やＲＯＭ（Read Only M
emory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等によっ
て、実現されている。

【００３１】さらに、図３において、油圧回路７０は、
コントローラ１に接続され、主制御弁（図示省略）を制
御することにより、シリンダ１２０〜１２２，左右の無
限軌道部５００Ａをそれぞれ駆動する油圧モータ１４０
や、上部旋回体１００を旋回駆動する旋回モータ１４１
の油圧制御を行なうものである。また、この油圧回路７
０によって、ブーム２００，スティック３００及びバケ
ット４００が制御されるのである。なお、この油圧制御
は公知の技術を用いているのでその詳細な説明を省略す
る。

【００３２】これにより、コントローラ１に入力する信
号については次のようになる。すなわち、操作者が発し
た声はマイク６１にて集音されて、音声認識部１ａを介
して、判定部１ｃに入力される。一方、操作者によって
操作された操作レバー６，８の位置情報が入力部１ｂに
て読み込まれて判定部１ｃにその情報が入力され、操作
パネル６０からの操作信号も入力部１ｂに入力される。

【００３３】また、制御部１ｆにて、センサ６７からの
検出情報と、油圧回路７０の油圧の状態とが検出され
て、判定部１ｃにてシリンダ１２０〜１２２や走行用油
圧モータや旋回モータ等を最適の状態になるように、制
御部１ｆを介して制御が行なわれる。一方、コントロー
ラ１から出力される信号については、判定部１ｃから音
声合成部１ｅに対して合成音声信号が出力され、このス
ピーカ６２から操作者に対して警告音や合成音声が発せ
られる。また、操作者が知りたい情報を表示するための
信号は、入力部１ｂを介してモニタ１０に出力され、そ
の内容が表示されるのである。

【００３４】これにより、操作者は、スピーカ６２から
の合成音声を聞いて、音声コマンドを発声し、音声認識
部１ａにて音声認識された信号が判定部１ｃに入力さ
れ、この判定部１ｃにて、最適な操作パターンに関する
指示メッセージが選択され、そして、判定部１ｃは合成
音声を音声合成部１ｅに入力し、スピーカ６２から操作
パターンに必要な音声メッセージが伝えられるのであ
る。

【００３５】そして、本発明の油圧ショベル８０におけ
る操作レバー割り当て方法は、油圧ショベル８０が作業
体勢を調整する複数の操作パターンの中から操作者が音
声により所望の操作パターンを切り換えて（切り換えス
テップ）、この切り換えステップにて切り換えられた所
望の操作パターンに操作レバー６，８を割り当てる（入
力ステップ）ようになっている。

【００３６】この操作パターンに操作レバー６，８を割
り当てる方法は２種類の方法があり、それらについて説
明する。第１の方法は、音声合成を用いたガイドライン
方法であり、第２の方法は、音声認識を用いた方法であ
る。この第１の方法として音声合成を用いたガイドライ
ン方法は、上記の入力ステップが、操作者に対してスピ
ーカ６２からの「ブーム上げ」等の音声により所望の操
作パターン名を通知し（通知ステップ）、この通知ステ
ップにて通知された所望の操作パターンについて操作者
が操作レバー６，８を所定位置に設定することにより割
り当てらる方法である（第１割り当てステップ）。

【００３７】ここで、割り当てられた所望の操作パター
ンが適正でない場合は、スピーカ６２が操作者に対して
その割り当てができないことを伝えるようにされている
（禁止パターン通知ステップ）。すなわち、間違った操
作パターンの割り当てや、不可能な操作パターンの割り
当て等、不適切な操作パターンの割り当てが発せられた
ときには、スピーカ６２から操作者に対して禁止パター
ンである旨が通知されるのである。

【００３８】また、上記の入力ステップにて所望の操作
パターンに操作レバー６，８を割り当てるにあたり、ま
ず、第１の操作者の音声が認識され（第１認識ステッ
プ）、第２の操作者の音声が認識され（第２認識ステッ
プ）、第１認識ステップにて認識された音声と第２認識
ステップにて認識された音声とが音声比較されて一致／
不一致が判定される（判定ステップ）。そして、この判
定ステップにて不一致と判定されると以前設定された操
作パターンに戻るのである（復帰ステップ）。

【００３９】このように、間違った操作パターンの割り
当てや、不可能な操作パターンの割り当て等、不適切な
操作操作パターンの割り当てをした場合には、音声合成
にて、その割り当てができないことを操作者に伝達する
ことができ、従って、安全性が確保されるようになる。
また、第２の方法として音声認識を用いた方法は、上記
の入力ステップが、操作者が所望の操作パターンに対応
する「ブーム上げ」等の音声コマンドを発声しながら、
その操作パターンについて操作レバー６，８を割り当て
る方法である（第２割り当てステップ）。

【００４０】ここで、第２割り当てステップは、第１の
操作者の音声を認識して（第１認識ステップ）、第２の
操作者の音声を認識してから（第２認識ステップ）、第
１認識ステップにて認識された音声と第２認識ステップ
にて認識された音声とを音声比較して一致／不一致を判
定し（判定ステップ）、そして、この判定ステップにて
不一致と判定されると以前設定された操作パターンに戻
る（復帰ステップ）。

【００４１】以下、上述のように構成された本実施形態
の音声認識による操作パターン割り当ての動作について
図４及び図５に示すフローチャートを参照しながら詳述
する。図４は本発明の一実施形態に係る音声合成による
操作パターン割り当てを説明するためのフローチャート
であり、この図４においては、操作者はオペレータと表
記されている。

【００４２】まず、操作者は、「操作パターン切り換
え」と発声すると（ステップＡ１）、スピーカ６２は
「ブーム上げを割り当てて下さい」とアナウンスし（ス
テップＡ２）、そして、操作者は、ブーム上げの割り当
て操作を行なう（ステップＡ３）。これにより、ブーム
２００の動きが変化する。また、「スティックイン」の
場合も、まず、スピーカ６２は、「スティックインを割
り当てて下さい」とアナウンスし（ステップＡ４）、操
作者は、スティックインの割り当て操作を行なう（ステ
ップＡ５）。

【００４３】さらに、スピーカ６２は、「バケットクロ
ーズを割り当てて下さい」とアナウンスし（ステップＡ
６）、操作者は、「バケットクローズ」の割り当て操作
を行なう（ステップＡ７）。続いて、スピーカ６２は、
「右旋回を割り当てて下さい」とアナウンスし（ステッ
プＡ８）、操作者は、「右旋回」の割り当て操作を行な
うのである（ステップＡ９）。

【００４４】さらに、操作者が発した音声によって、コ
ントローラ１にて操作者の識別がなされ、操作者ごとに
操作パターンが個別に登録される。そして、他の操作者
によって、操作パターンが変更されても、操作者の音声
コマンドにより以前設定した操作者の操作パターンに戻
るのである。従って、ステップＡ１にて操作者が発声
し、ステップＡ３，Ａ５，Ａ７及びＡ９にて、操作パタ
ーンが切り換えられる。これにより、操作者は複雑な操
作パネル６０を手で操作することなく、煩わしさが軽減
される。

【００４５】また、このように、音声合成での切り換え
は、コントローラ１からの音声に併せて操作レバー６，
８を動かすことにより、行なえるので、操作者の技術経
験によらずに非常に簡単に切り換えが行なえる。さら
に、このように、油圧ショベル８０を操作する者を識別
し、操作者の音声コマンドにより以前設定した操作者の
操作パターンに戻るので、複数の操作者が同時に使用で
き、作業効率が向上する。

【００４６】このようにして、ブーム下げは右の操作レ
バー８を前にし、スティックインは左の操作レバー６を
後にし、また、バケットクローズは右の操作レバー８を
左にするといった動作が一種類の操作パターンとして割
り当てられて、作業の効率化が達成される。次に、図５
は本発明の一実施形態に係る音声認識による操作パター
ン割り当てを説明するためのフローチャートである。こ
の図５においても、操作者はオペレータと表記されてい
る。

【００４７】まず、油圧ショベル８０が作業体勢を調整
する複数の操作パターンの中から、操作者が「操作パタ
ーン切り換え」と音声により所望の操作パターンに切り
換えを始めるコマンドを言い（ステップＢ１）、操作者
が「ブーム上げ」と言いながら、ブーム上げの割り当て
操作を行なう（ステップＢ２）。また、「スティックイ
ン」の場合は、まず、操作者は、「スティックイン」と
言いながら、スティックインの割り当て操作を行な（ス
テップＢ３）、操作者は、「バケットクローズ」と言い
ながら、「バケットクローズ」の割り当て操作を行なう
（ステップＢ４）。さらに、「右旋回」の場合も、同様
であって、操作者は、「右旋回」と言いながら、右旋回
の割り当て操作を行なう（ステップＢ５）。

【００４８】また、特定の操作者の音声で、操作パター
ンの登録がされるので、別の操作者が音声コマンドを発
したときは、特定の操作者が以前設定した操作パターン
に戻る。従って、一旦、操作者が操作パターンを切り換
えた後は、操作者ごとに、操作パターンが記憶される。
このように、音声認識での切り換えでは、操作者自身の
ペースで、操作パターンに切り換えることができるの
で、作業の効率化が図れる。また、たとえ他の操作者が
操作パターンを変更しても、音声コマンド一つで、以前
設定した操作パターンに切り換わるので、再度、操作パ
ターンを設定し直す必要がなくなり、作業の効率化が図
れる。

【００４９】このように、操作パネル６０のための操作
が、音声によるコマンド入力で行なわれるので、操作者
に過度の負担を強いることなく油圧ショベル８０の作業
効率の向上に寄与する。また、このように、音声により
コマンド入力を行なうので、間違った操作パターンの割
り当てや、不可能な操作パターンの割り当て等、不適切
な操作パターンの割り当てをした場合には、音声にて、
その割り当てができないことが操作者に伝達される。従
って、作業の危険が迅速に回避される。

【００５０】さらに、複数の操作者による音声コマンド
の入力を許容するので、利便性を向上する。操作者は割
り当てできない理由を早急に知ることができ迅速に変更
することができる。なお、本発明は上述した実施態様及
びその変形例に限定されるものではなく、本発明の趣旨
を逸脱しない範囲で、種々変形して実施することができ
る。

【００５１】本実施形態は、油圧ショベル８０について
述べたが、この他にも、操作レバー６，８を有する建設
機械については、同様に、本発明を適用することができ
る。

【００５２】

【発明の効果】以上詳述したように、本発明の建設機械
における操作レバー割り当て方法によれば、建設機械が
作業体勢を調整する複数の操作パターンの中から操作者
が音声により所望の操作パターンに切り換える切り換え
ステップと、切り換えステップにて切り換えられた所望
の操作パターンに操作レバーを割り当てる入力ステップ
とをそなえて構成されているので、一連の動作が一種類
の操作パターンとして割り当てられて、作業の効率化が
達成されるとともに、操作者に過度の負担を強いること
なく建設機械の作業効率の向上に寄与する利点がある
（請求項１）。

【００５３】また、この入力ステップは、操作者に対し
てスピーカからの音声により所望の操作パターン名を通
知する通知ステップと、通知ステップにて通知された所
望の操作パターンについて操作者が操作レバーを所定位
置に設定することにより割り当てる第１割り当てステッ
プとをそなえて構成することができ、このようにすれ
ば、間違った操作パターンの割り当てや、不可能な操作
パターンの割り当て等、不適切な操作パターンの割り当
てをした場合には、音声にて、その割り当てができない
ことが操作者に伝達され、作業の危険が迅速に回避され
る利点がある（請求項２，３）。

【００５４】そして、上記の入力ステップは、操作者が
所望の操作パターンに対応する音声コマンドを発声しな
がら、操作パターンについて操作レバーを割り当てる第
２割り当てステップとして構成することができ、このよ
うにすれば、複数の操作者による音声コマンドの入力が
許容されるので、利便性が向上し、操作者は割り当てで
きない理由を早急に知ることができ迅速に変更できる利
点がある（請求項４，５）。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態に係る油圧ショベルの概略
構成図である。

【図２】本発明の一実施形態に係る運転操作室の模式図
である。

【図３】本発明の一実施形態に係る油圧ショベルの制御
系の全体構成を概略的に示す図である。

【図４】本発明の一実施形態に係る音声合成による操作
パターン割り当てを説明するためのフローチャートであ
る。

【図５】本発明の一実施形態に係るによる音声認識操作
パターン割り当てを説明するためのフローチャートであ
る。

【図６】一般的な建設機械を示す斜視図である。

【図７】（ａ）〜（ｃ）はそれぞれ操作パターン切り換
えを説明するための図である。

【符号の説明】

１コントローラ１ａ音声認識部１ｂ入力部１ｃ判定部１ｄ記憶部１ｅ音声合成部１ｆ制御部６，８操作レバー９ａ，９ｂ走行ペダル１０モニタ２１，２２関節部５９モニタ画面６０キーパッド付き操作パネル６０ａ，６０ｂ，６０ｃ，６０ｄスイッチ６１マイク６２スピーカ６７センサ７０油圧回路８０油圧ショベル１００上部旋回体１２０ブーム油圧シリンダ１２１スティック油圧シリンダ１２２バケット油圧シリンダ１３０リンク機構１４０油圧モータ１４１旋回モータ２００ブーム３００スティック４００バケット５００下部走行体５００Ａ無限軌道部６００運転操作室

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続きＦターム(参考） 2D003 AA01 AB02 AB03 AB04 BA02 BA06 BA07 BA08 CA02 DA03 DA04 DB03 DB06 DB08 EA02 EA06 5D015 KK01 KK02 KK04 5D045 AB17

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】建設機械が作業体勢を調整する複数の操
作パターンの中から操作者が音声により所望の操作パタ
ーンに切り換える切り換えステップと、該切り換えステップにて切り換えられた該所望の操作パ
ターンに操作レバーを割り当てる入力ステップとをそな
えて構成されたことを特徴とする、建設機械における操
作レバー割り当て方法。
【請求項２】該入力ステップが、該操作者に対してスピーカからの音声により該所望の操
作パターン名を通知する通知ステップと、該通知ステップにて通知された該所望の操作パターンに
ついて該操作者が該操作レバーを所定位置に設定するこ
とにより割り当てる第１割り当てステップとをそなえて
構成されたことを特徴とする、請求項１記載の建設機械
における操作レバー割り当て方法。
【請求項３】該入力ステップにて割り当てられた該所
望の操作パターンが適正でない場合は、該スピーカが該
操作者に対してその割り当てができないことを伝える禁
止パターン通知ステップをそなえて構成されたことを特
徴とする、請求項２記載の建設機械における操作レバー
割り当て方法。
【請求項４】該入力ステップが、該操作者が該所望の操作パターンに対応する音声コマン
ドを発声しながら、該操作パターンについて該操作レバ
ーを割り当てる第２割り当てステップとして構成された
ことを特徴とする、請求項１記載の建設機械における操
作レバー割り当て方法。
【請求項５】該入力ステップにて該所望の操作パター
ンに操作レバーを割り当てるにあたり、第１の操作者の音声を認識する第１認識ステップと、第２の操作者の音声を認識する第２認識ステップと、該第１認識ステップにて認識された音声と該第２認識ス
テップにて認識された音声とを音声比較して一致／不一
致を判定する判定ステップと、該判定ステップにて不一致と判定されると以前設定され
た操作パターンに戻る復帰ステップとをそなえて構成さ
れたことを特徴とする、請求項１記載の建設機械におけ
る操作レバー割り当て方法。