CN113608355A - 一种基于毫米波雷达和红外热成像仪的交互式显示方式 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于毫米波雷达和红外热成像仪的交互式显示方式，该方式先将显示界面划分为第一显示区域和第二显示区域；第一显示区域为以观测点为圆心的圆形预设区域，第二显示区域为消防面罩内的可视视角区域；通过毫米波雷达获得第一显示区域信息，通过红外热成像仪获得第二显示区域信息；将第二显示区域信息与第一显示区域信息进行叠加后依次进行透明化处理以及微缩处理，处理成具有两种透明度的微缩图，并将微缩图显示于第二显示区域的边角位置。本发明能使得佩戴者在火灾救援现场有更为直观的视角，以提高救援目标的识别效率，从而有效提高消防救援时的单兵救援能力。
Description
技术领域
本发明涉及消防设备领域中的人机交互技术，具体涉及一种基于毫米波雷达和红外热成像仪的交互式显示方式。
背景技术
火灾，是一种威胁人类财产和生命安全的灾难形式，在火灾现场，浓烟、粉尘、黑暗、薄雾等状况时有发生，当火灾爆发时，火灾现场往往具有高温、浓烟、粉尘等对求援不利的负面因素，而消防员在火灾进行人员或财产时需要相应的专业救援设备进行支援。
目前用于火灾救援的设备较多，涉及保护、测量、定位、通讯等多个领域，而多年以来，火灾现场的救援定位工作一致是消防救援中的重中之中，其能帮助消防队员在进行火灾救援时快速对待救援的活体生命进行快速定位，以第一时间展开救援工作来挽救生命。而火灾现场往往是浓烟、浓雾、等黑暗视力受阻环境，消防员无法及时获知火灾现场的地理图形，导致被困人员搜救困难，在此情况下不利于对需要救助的对象进行捕捉定位，实操过程中主要利用采用红外热像仪进行辅助定位的，但红外热像仪的热定位功能容易被障碍物阻挡而不能实现墙体和障碍物穿透，可能导致最佳求援时机被错过的情况，而由于火场内情况复杂危险，若利用其他辅助设备进行辅助，又容易出现设备协同易出错的风险。
发明内容
本发明所解决的技术问题在于提供一种基于毫米波雷达和红外热成像仪的交互式显示方式，以解决上述技术背景中的缺陷。
本发明所解决的技术问题采用以下技术方案来实现：
一种基于毫米波雷达和红外热成像仪的交互式显示方式，基于单兵消防救援设备的红外热成像仪、毫米波雷达以及消防面罩，其具体包括以下步骤：
S1、将显示界面划分为第一显示区域和第二显示区域；所述第一显示区域为以观测点为圆心的圆形预设区域，所述第二显示区域为消防面罩内的可视视角区域；
S2、通过所述毫米波雷达获得的环境区域内的活动物体，将活动物体信息以活动点+闪动的方式在第一显示区域进行显示；
S3、通过所述红外热成像仪获得视角内的红外感温图像信息，将红外感温图像信息所展示的轮廓信息以AR投影的方式在第二显示区域上进行显示；
S4、将步骤S3显示的第二显示区域信息在第一显示区域的对应位置进行叠加显示，此时，第二显示区域在第一显示区域内为一个与第一显示区域同心设置的扇形区域；
S5、将步骤S3显示的叠加显示信息进行透明化处理，控制第二显示区域的透明化比例小于第一显示区域的透明化比例，并将透明化处理之后的叠加显示信息进行比例微缩后获得透明化的微缩图；
S6、将经过透明化处理的第二显示区域的信息内容在消防面罩的透明前面壳上进行AR投影显示；同时将经过步骤S5处理后的微缩图显示于消防面罩的透明前面壳的边角位置。
作为进一步限定，用于获得数据信息的所述红外热成像仪以及所述毫米波雷达应当处于同一水平面位置。
作为进一步限定，所述显示界面的显示内容根据消防面罩的位置以及朝向进行随动改变，其刷新间隔为30ms~40ms。
作为进一步限定，所述消防面罩的内侧设置有AR投影设备，并通过所述AR投影设备将所述第二显示区域以AR投影的方式投射到所述消防面罩上。
作为进一步限定，用于获得红外感温图像信息的红外热成像仪为穿戴式红外热成像仪或者手持式红外热成像仪。
作为进一步限定，所述第一显示区域的显示半径可调，并在所述第一显示区域上设置有一个过所述圆形预设区域圆心的随动长度标线，以显示第一显示区域中检测到的活动物体与观测点之间的直线距离。
作为进一步限定，在所述微缩图中，第二显示区域在第一显示区域中显示的扇形区域夹角为30~60°，且其对应的扇形区域的最远显示范围为5~10m。
作为进一步限定，在步骤S5中进行透明化处理时，控制所述第二显示区域的透明化程度为50~60%，而所述第一显示区域的透明化程度为75~85%。
作为进一步限定，在步骤S5中进行图像微缩处理时，比例微缩的微缩比例为6:1~8:1。
作为进一步限定，在步骤S5中通过图像微缩处理获得的透明化微缩图显示于在第二显示区域的右上角位置。
一种交互显示的消防面罩，包括消防面罩，所述消防面罩中内置有控制芯片以及AR投影设备，所述控制芯片与红外热成像仪以及毫米波雷达通讯连接，并能通过AR投影设备按照如权利要求1所示的方式将从所述红外热成像仪以及所述毫米波雷达中获取的信息通过AR投影设备在消防面罩上进行信息的交互式显示。
有益效果：本发明一种基于毫米波雷达和红外热成像仪的交互式显示方式能将红外热成像技术以及毫米波雷达技术在消防单兵设备上进行整合，其能利用毫米波雷达模块对移动目标进行快速识别，再通过红外热成像模块进一步确认，其显示方式直观且兼具红外热成像技术和雷达定位技术的优点，能够在火场环境中快速获取救援目标信息，从而争取更多的救援时间。
附图说明
图1为本发明的较佳实施例的成像状态示意图。
图2为本发明的较佳实施例的显示状态示意图。
其中：1、待救援人员；2、第二显示区域；3、第一显示区域；4、随动长度标线；5、待确定救援目标；6、消防面罩；7、微缩图。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。
需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示（诸如根据上、下、左、右、前、后……），则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态（根据附图所示）下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
参见图1、图2的一种基于毫米波雷达和红外热成像仪的交互式显示方式的较佳实施例，以实施例的形式展示交互式显示方式的技术特征，在本实施例中，毫米波雷达、红外热成像仪作为信号源进行信号输入，并将信号处理后在消防面罩6的透明前面壳上进行AR展示，可以配合消防头盔对消防员的头部进行保护的同时快速在浓烟、浓雾、等黑暗视力受阻环境中找寻待救援人员或者其他待救援生命体（如宠物、家畜等）。
在本实施例中，AR展示的显示界面包括第一显示区域3以及第二显示区域2，其第一显示区域3以为毫米波雷达的相关信号作为显示内容，而第二显示区域2以红外热成像仪的相关信号作为显示内容；显示界面的显示内容根据设备穿戴者的位置以及朝向进行随动改变，同时，为了提高同步性，AR展示的显示界面的刷新间隔为30ms。
其具体操作方式为：
首先确定第一显示区域3以及第二显示区域2，其第一显示区域3为以设备穿戴者为圆形的圆形区域，而第二显示区域2为消防面罩内的可视视角区域对应的扇形区域，该扇形区域与第一显示区域3圆形区域同心设置，半径小于第一显示区域3圆形区域的半径（一般为第一显示区域3圆形区域的半径的1/2~1/3），且扇形区域的夹角为30~60°，而这是由红外热成像仪本身信息接受范围小，且信息随视角改变而改变的特性所决定的。
然后通过毫米波雷达获得的环境区域内的活动物体，将活动物体信息以活动点+闪动的方式在第一显示区域3进行显示（即如图1以及图2所示）；并将通过红外热成像仪获得视角内的红外感温图像信息，将红外感温图像信息以AR投影的方式在第二显示区域2进行显示。
再将得到的第二显示区域信息2在第一显示区域3的对应位置进行叠加显示。并将叠加显示信息进行透明化处理，控制第二显示区域2的透明化比例小于第一显示区域3的透明化比例（即使得第二显示区域2的透明度低于第一显示区域3的透明度），得到处理后叠加信息图。而微缩图7之所以会采用两种，是为了使得第一显示区域3尽可能展示轮廓和位置信息，而第二显示区域2尽可能展示实体形态以方便进行确认和救援，如判断是否被有肢体部分被卡、被压等情况。而在进行透明化处理的过程中，第二显示区域2的透明化程度为50~60%，第一显示区域3的透明化程度为75~85%时具有最优的显示效果。
将第二显示区域信息2的信息直接在消防面罩的透明前面壳上进行AR展示，同时将透明化处理之后的上述叠加信息图进行比例微缩，得到透明化的微缩图7，并将该透明化的微缩图7在消防面罩6的透明前面壳的右上角进行展示，来方便穿戴者对周围的待确定救援目标5的位置信息和状态有个基本了解，以方便设备穿戴者根据环境情况规划出最优的解救路径。
在本实施例中，毫米波雷达可以为单兵手持式毫米波雷达，可以为与消防头盔或者消防面罩或者消防服成型为一体的集成式毫米波雷达。毫米波雷达以设备为原点，向四周发射雷达波，并将可检测区域的反馈信息在第一显示区域3上进行展示，在本实施例中，毫米波雷达的检测半径为30M，即将半径30M内的活动物体作为待确定救援目标5在第一显示区域3的圆形区域进行闪烁显示，在实施例中，第一显示区域3内包括待救援人员1在内有五个闪烁点，即得到五个待确定救援目标5。另外，在本实施例的第一显示区域3中还设置有随动长度标线4，通过该随动长度标线4可以大致判断不同待确定救援目标5与设备穿戴者之间的直线距离，以方便设备穿戴者根据环境情况规划出最优的解救路径。
另外的实施例中，可以根据毫米波雷达的型号和功率调整第一显示区域3所能展示的检测半径，而随着第一显示区域3所能展示的检测半径的调整，对应第一显示区域3上的随动长度标线4也随之等比例调整。
用于作为第二显示区域2输入信号的红外热成像仪与毫米波雷达一样，可以为单兵手持式红外热成像仪，可以为与消防头盔或者消防面罩或者消防服成型为一体的集成式红外热成像仪，只要求其有红外热成像效果即可，其用于对视角范围内的物体进行红外热成型，可以对第一显示区域3中获得的待确定救援目标5进行确认。
一般认为，在火灾救援领域中，红外热成像仪虽然可快速对待救援物体进行确认，但是其缺陷在于检测范围小（视场角一般为20~30°，且与视觉范围重合），且信号容易被障碍物阻挡。而毫米波雷达由于其本身的特性，只能显示活动物体，但是该活动物体是否为生命体并不能通过毫米波雷达确认。
基于上述特征，本发明的技术方案旨在将两者的优点进行结合，在微缩图7上利用第一显示区域3进行定位，然后利用第二显示区域2与第一显示区域3的叠加形态进行引导，并在接近待确定救援目标5后利用第二显示区域2的显示内容进行确认。其通过毫米波雷达显示第一显示区域3，从而在火灾现场的浓烟、浓雾、等黑暗视力受阻环境中快速确定活动物***置，期间可以通过呼喊、口哨的声音源引导待确定救援目标5按照规范进行移动，进而可以在第一显示区域3上显示对应的待确定救援目标5的位置信息；然后，穿戴者可以根据叠加后的第二显示区域2在第一显示区域3上对应的角度和位置关系结合环境特征进行判断，确定行进路线，而在行进至待确定救援目标5位置时，通过红外热成像仪扫描该区域，即可在消防面罩6上透明前面壳位置的第二显示区域2直接展示对应待确定救援目标5的轮廓曲线，进而判断待确定救援目标5是否为生命体，并排除非生命体的活动物体。
而虽然微缩图7为半透明形态，但是依然会对视线产生一定影响，为了减少这种影响，本实施例的微缩图7设置于消防面罩6的透明前面壳的右上角，其微缩比例为6:1~8:1，若微缩比例太大，则容易因为汗水、神经紧张等原因而看不清，而微缩比例太小则容易影响消防面罩6的透明前面壳中间区域上显示的内容，可能造成误判。
在本实施例中，离穿戴者最近的待确定救援目标5在进入红外热成像仪的探测区域后，在第二显示区域2上显示为人形轮廓，即可将该待确定救援目标5判定为待救援人员1，穿戴者作为救援人员即可对其进行救援操作，并寻找下一个待确定救援目标5。
另外，在本实施例中，为了减少获得数据信息的偏差，作为信号输入源的红外热成像仪以及毫米波雷达处于同一水平面位置。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应当理解，这些实施例的用途仅用于说明本发明而非意欲限制本发明的保护范围。此外，也应理解，在阅读了本发明的技术内容之后，本领域技术人员可以对本发明作各种改动、修改和/或变型，所有的这些等价形式同样落于本申请所附权利要求书所限定的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种基于毫米波雷达和红外热成像仪的交互式显示方式，基于单兵消防救援设备的红外热成像仪、毫米波雷达以及消防面罩，其特征在于，具体包括以下步骤：
S1、将显示界面划分为第一显示区域和第二显示区域；所述第一显示区域为以观测点为圆心的圆形预设区域，所述第二显示区域为消防面罩内的可视视角区域；
S2、通过所述毫米波雷达获得的环境区域内的活动物体，将活动物体信息以活动点+闪动的方式在第一显示区域进行显示；
S3、通过所述红外热成像仪获得视角内的红外感温图像信息，将红外感温图像信息所展示的轮廓信息以AR投影的方式在第二显示区域上进行显示；
S4、将步骤S3显示的第二显示区域信息在第一显示区域的对应位置进行叠加显示，此时，第二显示区域在第一显示区域内为一个与第一显示区域同心设置的扇形区域；
S5、将步骤S3显示的叠加显示信息进行透明化处理，控制第二显示区域的透明化比例小于第一显示区域的透明化比例，并将透明化处理之后的叠加显示信息进行比例微缩后获得透明化的微缩图；
S6、将经过透明化处理的第二显示区域的信息内容在消防面罩的透明前面壳上进行AR投影显示；同时将经过步骤S5处理后的微缩图显示于消防面罩的透明前面壳的边角位置。
2.根据权利要求1所示的基于毫米波雷达和红外热成像仪的交互式显示方式，其特征在于，用于获得数据信息的所述红外热成像仪以及所述毫米波雷达在使用时处于同一水平面。
3.根据权利要求1所示的基于毫米波雷达和红外热成像仪的交互式显示方式，其特征在于，所述显示界面的显示内容根据消防面罩的位置以及朝向进行随动改变，其刷新间隔为30ms~40ms。
4.根据权利要求1所示的基于毫米波雷达和红外热成像仪的交互式显示方式，其特征在于，所述消防面罩的内侧设置有AR投影设备，并通过所述AR投影设备将所述第二显示区域以AR投影的方式投射到所述消防面罩上。
5.根据权利要求1所示的基于毫米波雷达和红外热成像仪的交互式显示方式，其特征在于，用于获得红外感温图像信息的红外热成像仪为穿戴式红外热成像仪或者手持式红外热成像仪。
6.根据权利要求1所示的基于毫米波雷达和红外热成像仪的交互式显示方式，其特征在于，所述第一显示区域的显示半径可调，并在所述第一显示区域上设置有一个过所述圆形预设区域圆心的随动长度标线，以显示第一显示区域中检测到的活动物体与观测点之间的直线距离。
7.根据权利要求1所示的基于毫米波雷达和红外热成像仪的交互式显示方式，其特征在于，在所述微缩图中，第二显示区域在第一显示区域中显示的扇形区域夹角为30~60°，且其对应的扇形区域的最远显示范围为5~10m。
8.根据权利要求1所示的基于毫米波雷达和红外热成像仪的交互式显示方式，其特征在于，在步骤S5中进行透明化处理时，控制所述第二显示区域的透明化程度为50~60%，而所述第一显示区域的透明化程度为75~85%。
9.根据权利要求1所示的基于毫米波雷达和红外热成像仪的交互式显示方式，其特征在于，在步骤S5中进行图像微缩处理时，比例微缩的微缩比例为6:1~8:1。
10.一种交互显示的消防面罩，包括消防面罩，所述消防面罩中内置有控制芯片以及AR投影设备，其特征在于，所述控制芯片与红外热成像仪以及毫米波雷达通讯连接，所述控制芯片能通过AR投影设备按照如权利要求1所示的方式将从所述红外热成像仪以及所述毫米波雷达中获取的信息通过AR投影设备在消防面罩上进行信息的交互式显示。
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