JP6690401B2 - 物体検知装置 - Google Patents
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Description
[1.第1実施形態]
[1−1.構成]
本発明が適用された運転支援システム1は、例えば乗用車等の移動体である車両に搭載され、該車両の運転支援を行うシステムである。ここでいう運転支援とは、車両の運転者による運転操作の少なくとも一部を補助するための制御を実施することを示す。なお、車両の運転者による運転操作を全て自動化した自動運転の際に本システムの構成を利用してもよい。また、運転支援システム1が搭載された車両を自車両ともいう。
受信部22は、送信波が物体によって反射されることで得られた反射波を含む受信波を受信する。すなわち、送信部21および受信部22は、音波の送受信を行うソナーとして構成される。
音声出力部32は、運転支援ECU10からの指示を受けてブザー音や音声等による報知音を出力する。表示部31および音声出力部32は、後述する運転支援を実施する際に、運転支援の作動状態を運転者等の乗員に報知するため等に用いられる。
次に、運転支援ECU10が実行する運転支援処理について、図2に示すフローチャートを用いて説明する。運転支援処理は、測距センサ20における消費電力を抑制しつつ、他の物体との衝突に備える運転支援を実施する処理である。運転支援処理は、例えば、運転支援システム1の電源が投入されると開始され、その後、繰り返し実施される。
続いて、S340にて、帯域通過フィルタ処理を実施する。この処理は、測距部20の状態が発信停止状態か発信作動状態かに応じて、受信部22が受信波を受波する際の感度を表す受信感度を変更する処理である。具体的には、発信停止状態のときの受信感度を、発信作動状態のときの受信感度よりも向上させる。
このような処理が終了すると、図3に戻る。続いて、S340にて、アナログ値である増幅後の受信音波をデジタル値に変換する。この処理では、増幅後の受信音波を前述の帯域通過フィルタ処理にて選択されたフィルタに通過させ、このフィルタを通過した受信音波の電圧値に応じたデジタル値を出力する処理を実施する。なおこの処理の際には、周知のAD変換回路等のハードウェアも用いることができる。またS340のアナログ/デジタル変換はS330の帯域通過フィルタ処理の前段に行う構成でもよい。すなわち、S340、S330の順に処理を実施してもよい。
以上詳述した第1実施形態によれば、以下の効果が得られる。
(1a)上記の運転支援システム1では、送信部21と、受信部22と、出力部23と、運転支援ECU10と、を備える。送信部21は、送信波を発信するように構成される。受信部22は、送信波による反射波を含む受信波を受信するように構成される。
このような運転支援システム1によれば、音波を送受信する構成において、省電力化したいという要求と、省電力化しているときに周囲の物体を検知したいという要求とを満たすことができる。
(1e)上記の運転支援システム1において運転支援ECU10は、運転支援システム1の状態が、発信停止状態であるか発信作動状態であるかを移動体の乗員に報知する。
[2.他の実施形態]
以上、本開示を実施するための形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
上記実施形態における運転支援システム1は本発明でいう物体検知装置の一例に相当する。また、上記実施形態において運転支援ECU10が実行する処理のうち、S130の処理は本発明でいう停止制御部および報知部の一例に相当し、上記実施形態においてS160の処理は本発明でいう作動制御部および報知部の一例に相当する。また、上記実施形態においてS230の処理は本発明でいう衝突準備部の一例に相当し、上記実施形態においてS410,S420,S430,S440の処理は本発明でいう感度制御部の一例に相当する。
Claims (5)
- 移動体に搭載され、該移動体の周囲に位置する物体を検知するように構成された物体検知装置(1)であって、
送信波を発信するように構成された送信部(21)と、
前記送信波による反射波を含む受信波を受信するように構成された受信部(22)と、
予め設定された停止条件を満たす際に、当該物体検知装置の状態を、前記送信部に送信波の発信を停止させ、かつ前記受信部に受信波を受信させる状態を表す発信停止状態とするように構成された停止制御部(S130)と、
前記発信停止状態において、前記受信部が前記受信波を受信すると、当該物体検知装置の状態を、前記送信部に送信波を発信させ、かつ前記受信部に受信波を受信させる状態を表す発信作動状態とするように構成された作動制御部(S160)と、
前記発信作動状態で、前記受信部が前記受信波を受信すると物体を検知した旨を出力するように構成された出力部(23)と、
を備えた物体検知装置。 - 請求項1に記載の物体検知装置であって、
前記送信部および前記受信部は、音波の送受信を行うソナーとして構成された
物体検知装置。 - 請求項1または請求項2に記載の物体検知装置であって、
当該物体検知装置が前記発信停止状態のときに、前記受信部が受信波を受信する際の感度を表す受信感度を、当該物体検知装置が前記発信作動状態のときの受信感度よりも向上させるように構成された感度制御部(S410,S420,S430,S440)
をさらに備えた物体検知装置。 - 請求項1〜請求項3の何れか1項に記載の物体検知装置であって、
前記作動制御部が前記発信作動状態とする際に、他の物体による前記移動体への衝突に対する準備を行う衝突準備部(S230)
をさらに備えた物体検知装置。 - 請求項1に記載の物体検知装置であって、
当該物体検知装置の状態が、前記発信停止状態であるか前記発信作動状態であるかを前記移動体の乗員に報知する報知部(S130,S160)
をさらに備えた物体検知装置。
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