JP4283873B2 - インクリメンタルセンサ・シミュレーションとして、複数の電気パルスを数値設定に基づき自動的に形成する方法 - Google Patents
インクリメンタルセンサ・シミュレーションとして、複数の電気パルスを数値設定に基づき自動的に形成する方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4283873B2 JP4283873B2 JP2008139688A JP2008139688A JP4283873B2 JP 4283873 B2 JP4283873 B2 JP 4283873B2 JP 2008139688 A JP2008139688 A JP 2008139688A JP 2008139688 A JP2008139688 A JP 2008139688A JP 4283873 B2 JP4283873 B2 JP 4283873B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- value
- cycle time
- pulse
- incremental
- values
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F1/00—Details not covered by groups G06F3/00 - G06F13/00 and G06F21/00
- G06F1/02—Digital function generators
- G06F1/025—Digital function generators for functions having two-valued amplitude, e.g. Walsh functions
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Description
■それぞれ瞬時の設定値を検出し、瞬時の設定値と先行の設定値またはインクリメンタル値との間の差値を、それぞれ第1サイクル時間ごとに検出する。ただし前記インクリメンタル値は、先行の設定値または差値に相当するまで、カウントアップまたはカウントダウンされたものである。
ΔL=L(Ta)−L(Tk)
Int=ΔL/k
REST=ΔL%k
が実行される。
■k=5000
■L(Ta)=35000
これまでに追従制御された瞬時の内部インクリメンタル値L(Tk)は、例えば27000である。その後一度、次の値が求められる:
■差値ΔL=35000−27000=8000
■Int=8000/5000=1
■REST=3000
■Rest_neu=0
以降、各第2サイクル時間Tkにより、トリガされたサンプリングで、内部インクリメンタル値L(Tk)が次のように変化する:
■L(Ta) − 周期的にインクリメンタルセンサ・シミュレーションに転送される位置設定値。
2 目標値/実際値比較器
3 微分器
4 位置制御器
5 調整量
6 加算素子
7 周波数発生器
8a,8b 矩形パルスシーケンス
8c 基準パルスまたはゼロパルス
9 カウンタ構成素子
10 データレジスタ
11 データレジスタ
12 処理ブロック
13 時間ループ
14 処理ブロック
15 割込装置
16 処理ブロック
17 処理ブロック
19 出力インタフェース
20,20a,21 処理ブロック
A,B パルスエッジ
Claims (20)
- パルスまたはパルスエッジを用いて線形変位値または角度変位値をシーケンシャルデジタル係数するためのインクレメンタルエンコーダをシミュレートするという用途を含む、数値設定値(L(Ta))を用いた複数の電気パルス、またはパルスエッジを自動的に形成する方法であって、
値発生器が、設定値(L(Ta))を出力し、設定値は計算・制御手段により検出され、設定値(La(Ta))に関連してパルスのために1つまたは複数の出力を有するパルス切替インターフェースがトリガされ、
値発生器は繰り返される第1サイクルタイム(Ta)内で設定値(La(Ta))を繰り返し出力し、第1サイクルタイム(Ta)の1サイクル内に発生されるパルスまたはパルスエッジの数は、それぞれの差分値(ΔL)に基づいて定められ、演算・制御手段は、プログラミングまたは回路によって各第1サイクルタイム(Ta)毎に、
(a)現在設定値(L(Ta))を検出するステップ、
(b)設定値(L(Ta))と、(前回設定値(L(Ta))から追跡した内部的インクリメント値(L(Tk))とから、差分値(ΔL)を決定するステップ、
(c)内部インクリメント値(L(Tk))を追跡し、ここにおいて、第1サイクルタイム(Ta)は、複数の連続する第2サイクルタイム(Tk)によって(k)個に分割されており、その時間中において関係するインクリメント値(L(Tk))は設定値および/または差分値(ΔL)に従って増加カウントまたは減少カウントされるステップ、
(d)1つの第2サイクルタイム(Tk)の時間内に、差分値(ΔL)をパルス切替インターフェースへの制御信号に変換し、各第2サイクルタイム(Tk)内において、インクリメント値(L(Tk))の増減に応じて対応するパルスを出力するようにパルス切替インターフェースがトリガされるステップ、
を行うことを含む、上記方法。 - 差分値(ΔL)を、第1サイクル時間(Ta)内に発生する複数の第2サイクルタイム(Tk)にわたって、積分計算プロセスによって処理し、該第2サイクルタイム(Tk)の各時間内に、処理結果に従いパルスを出力するためにパルス切替インターフェースがトリガされる、請求項1記載の方法。
- 総合計としての差分値(ΔL)は、個別の合計部分値に分けられ、部分値の数は、第1サイクルタイムと第2サイクルタイムの比(k)に対応しており、それぞれの第2サイクルタイム(Tk)において、合計部分値の個々のものの1つが制御信号を出力するものである、請求項1又は2に記載の方法。
- 合計部分値に分けられたことにより生じる剰余が、複数の第2サイクルタイム(Tk)にわたって、積算プロセスで処理され、第2サイクルタイム中の積算結果に従い、対応する合計部分値が変化し、剰余も対応して変化する、請求項3に記載の方法。
- 第1サイクルタイム(Ta)において発生する複数の第2サイクルタイム(Tk)のそれぞれ、またはいくつかの時間内において、増分値(L(Tk))は合計部分値によって増減するものである、請求項3または4に記載の方法。
- 合計部分値の積算値及び剰余が形成され、剰余は、第1サイクルタイム(Ta)において発生する複数の第2サイクルタイム(Tk)にわたって、積算プロセスで処理され、第2サイクルタイム中の積算結果に従い、対応する合計部分値が増減し、剰余も対応して変化する、請求項3、4または5に記載の方法。
- 増分値(L(Tk))は、長さ・角度計測システムにおける、位置測定値として使用される請求項1〜6のいずれかに記載の方法。
- 計測系への増分又は位置測定値(L(Tk))の調整が、第2サイクルタイムに相応して、当該計測系のラインカウントの4倍のカウントに分解能を向上させることによって行われる、請求項7に記載の方法。
- パルス切替インターフェース制御信号が、現在の第2サイクルタイム(Tk)の増分値(L(Tinc))と直前の第2サイクルタイム(Tk)の増分値(L(Tinc)_alt)との間の増分値の差分値、の関数として形成される請求項1〜8のいずれかに記載の方法。
- 制御信号またはパルス切替インターフェースが、ステータス変数によって制御され、該ステータス変数は、限られた個数のステータス値を、あらかじめ設定された順序(0−1−2−3−0−1...)または逆順で経過してゆくことが可能なものであって、一定に保持されるか前後の値によって変化する前記差分値に応じて定まるものであり、パルス切替インターフェースの各ステータス値には特定のパルスパターンが割り当てられる、請求項9に記載の方法。
- 電子的駆動制御回路のレギュレーターがそれに接続される、インクリメンタルエンコーダーをシミュレートする用途に用いるものであって、設定値(L(Ta))は位置公称値又は実測値であり、かつ/または、値発生器は公称値発生器を成すことを特徴とする、請求項1〜10のいずれかに記載の方法。
- 第1サイクルタイムと第2サイクルタイムとの比(k)が、50〜50000、好ましくは500〜10000である請求項1〜10のいずれかに記載の方法。
- パルスまたはパルスエッジを用いて線形変位値または角変位値のシーケンシャルデジタル計数を行うインクリメンタルエンコーダーをシミュレートするという用途を含む、請求項1〜12のいずれかに記載の方法を実行するための、数値設定値(L(Ta))を用いて数個の電気パルスないしパルスエッジを自動生成するデジタル電子データ処理装置であって、
発生した設定値(L(Ta))及び他のパラメータ(k)を等間隔の転送時間で繰り返しロードされ読み取ることが可能な、時間的に離散して動作する1つ以上のデータレジスター(10、11)と、
該1つ以上のデータレジスター(10、11)にアクセスし前記設定値(L(Ta))とともにレジスターの内容を処理するように構成された演算・制御システムと、
前記演算・制御システムによって起動されることができ、パルス的なバイナリー切替状態を出力するよう設計されているパルス形成ロジックとを備え、
前記演算・制御システムは、第1サンプリングサイクルタイム(Ta)に基づくサンプリングシステムとして機能するようプログラミング的および/または回路的に構成されており、更に、
(a)データレジスター(10、11)への周期的な時間離散アクセス、ここにおいてデータレジスター(10、11)から演算・制御システムへ設定値を転送する時間間隔は、第1サイクルタイム(Ta)に対応しているものである、上記アクセスを行う機能と、
(b)設定値(L(Ta))よび前回設定値からトラッキングされた内部インクリメント値(L(Tk))から、差分値(ΔL)を生成する機能と、
(c)前記差分値(ΔL)を、前記第1サンプリングサイクルタイム(Ta)の第2サイクルタイム(Tk)に対する比(k)に対応する数の個々の合計部分値へ分解し、前記増分値(L(Tk))を、該部分値のうちの1つの合計部分値を用いて増減カウントする機能と、
(d)トラッキングの一環として第2サイクルタイム(Tk)の各時間内に、前記増分値(L(Tk))の増減に応じてパルス形成ロジックを起動させ、対応するパルスを出力する機能とを有するものである、前記デジタル電子データ処理装置。 - 演算・制御システムは、減算器と、除算器と、残余除算器および/または他の演算ユニットとを含み、1つ以上のデータレジスター(10、11)に接続可能で第1サイクルタイム(Ta)の各時間内に1つ以上のデータレジスターからロードし作動して前記差分値(ΔL)を確定するものである請求項13に記載の装置。
- 演算・制御システムのサンプリングシステムに設けられ、外部コンポーネント(15、M−Drive)のための入力を有する割込み装置と、差分値形成を、演算・制御手段における第2サイクルタイム(Tk)に基づく演算演算プロセスに優先して開始させるトリガー出力とを更に備える、請求項13又は14に記載の装置。
- サンプリングシステムと演算・制御システムの一方又は双方が、一つ以上の複合論理装置(CPDL)とフィールドプログラマブルゲートアレイ(FPGA)の一方又は双方により構成される請求項13〜15のいずれかに記載の装置。
- サンプリングシステムと演算・制御システムの一方又は双方が、シーケンシャル命令処理を行う一つ以上のプロセッサで構成される請求項13〜15のいずれかに記載の装置。
- パルス形成論理回路は、構造的にサンプリングシステム及び演算・制御システムと統合され、更に選択的に、複合論理装置又はフィールドプログラマブルゲートアレイと統合されるものである、請求項13〜17のいずれかに記載の装置。
- パルス形成論理回路は、パルス制御信号を論理的にリンクするため、演算・制御システムが、トリガーとしての入力側に接続される別個のスイッチングネットワークで構成される、請求項13〜17のいずれかに記載の装置。
- パルス形成論理回路は、プログラマブル論理フィールドまたは固定値メモリの形態の別個の回路網により実現されている、請求項19に記載の装置。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE10028973 | 2000-06-16 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2002504573A Division JP4194836B2 (ja) | 2000-06-16 | 2000-09-27 | インクリメンタルセンサ・シミュレーションとして、複数の電気パルスを数値設定に基づき自動的に形成する方法 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008281572A JP2008281572A (ja) | 2008-11-20 |
JP2008281572A5 JP2008281572A5 (ja) | 2009-03-05 |
JP4283873B2 true JP4283873B2 (ja) | 2009-06-24 |
Family
ID=7645492
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2002504573A Expired - Lifetime JP4194836B2 (ja) | 2000-06-16 | 2000-09-27 | インクリメンタルセンサ・シミュレーションとして、複数の電気パルスを数値設定に基づき自動的に形成する方法 |
JP2008139688A Expired - Fee Related JP4283873B2 (ja) | 2000-06-16 | 2008-05-28 | インクリメンタルセンサ・シミュレーションとして、複数の電気パルスを数値設定に基づき自動的に形成する方法 |
Family Applications Before (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2002504573A Expired - Lifetime JP4194836B2 (ja) | 2000-06-16 | 2000-09-27 | インクリメンタルセンサ・シミュレーションとして、複数の電気パルスを数値設定に基づき自動的に形成する方法 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (2) | US6812861B1 (ja) |
EP (1) | EP1311934B1 (ja) |
JP (2) | JP4194836B2 (ja) |
AT (1) | ATE311628T1 (ja) |
DE (1) | DE50011776D1 (ja) |
WO (1) | WO2001098878A2 (ja) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2004027223A1 (de) | 2002-09-13 | 2004-04-01 | Aft Atlas Fahrzeugtechnik Gmbh | Phasenverstellvorrichtung |
JP2004215318A (ja) * | 2002-12-26 | 2004-07-29 | Aisin Aw Co Ltd | 電動駆動制御装置、電動駆動制御方法及びそのプログラム |
DE10312045B4 (de) * | 2003-03-18 | 2014-07-31 | Anton Rodi | Messsystem zur Absolutwerterfassung von Winkeln und Wegen |
CN101400653A (zh) * | 2006-02-07 | 2009-04-01 | 惠氏公司 | 11-βHSD1抑制剂 |
EP2243630B1 (de) | 2009-04-24 | 2016-09-14 | Baumüller Anlagen-Systemtechnik GmbH & Co. KG | Rotations-druckmaschine mit synchronisation der falz-antriebsgruppe |
ES2372079B1 (es) * | 2010-02-02 | 2012-11-19 | Asociación Industrial De Óptica, Color E Imagen - Aido | Método de auto-sincronización y compensación de desviaciones temporales en la recepción de datos emitidos periódicamente y dispositivo conversor a señales de tipo codificador incremental que lo implementa. |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3882426A (en) * | 1973-05-18 | 1975-05-06 | Gen Electric | Increment varying means for incremental encoder and decoder |
US4835676A (en) * | 1985-06-03 | 1989-05-30 | Autotech Corporation | Programmable control apparatus including an absolute position transducer |
US4918690A (en) * | 1987-11-10 | 1990-04-17 | Echelon Systems Corp. | Network and intelligent cell for providing sensing, bidirectional communications and control |
DE29505426U1 (de) * | 1995-03-30 | 1996-05-15 | Siemens Ag | Vorrichtung zur Drehrichtungserkennung und Plausibilitätsprüfung bei absoluten Winkellagemeßgebern mit insbesondere serieller Übertragung erfaßter Lageistwerte |
JPH09264759A (ja) * | 1996-03-29 | 1997-10-07 | Mitsubishi Electric Corp | エンコーダの信号補正方法および装置 |
US5926122A (en) * | 1997-11-25 | 1999-07-20 | Lucent Technologies Inc. | Electronic circuit and method for simulating mechanical quadrature encoders |
US6263451B1 (en) * | 1998-04-30 | 2001-07-17 | Zenith Electronics Corporation | Hardware implementation for a packet token generator of a high speed data server |
US6058658A (en) * | 1998-10-08 | 2000-05-09 | Dunn; Michael Wallace | Free standing barbecue grill cover |
US6356219B1 (en) * | 2001-03-05 | 2002-03-12 | Aerotech, Inc. | Calibrated encoder multiplier |
-
2000
- 2000-09-27 AT AT00972601T patent/ATE311628T1/de not_active IP Right Cessation
- 2000-09-27 JP JP2002504573A patent/JP4194836B2/ja not_active Expired - Lifetime
- 2000-09-27 WO PCT/DE2000/003373 patent/WO2001098878A2/de active IP Right Grant
- 2000-09-27 DE DE50011776T patent/DE50011776D1/de not_active Expired - Lifetime
- 2000-09-27 EP EP00972601A patent/EP1311934B1/de not_active Expired - Lifetime
- 2000-09-27 US US10/311,118 patent/US6812861B1/en not_active Expired - Fee Related
-
2004
- 2004-09-24 US US10/949,392 patent/US6954158B2/en not_active Expired - Lifetime
-
2008
- 2008-05-28 JP JP2008139688A patent/JP4283873B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US6954158B2 (en) | 2005-10-11 |
WO2001098878A3 (de) | 2003-02-20 |
EP1311934A2 (de) | 2003-05-21 |
ATE311628T1 (de) | 2005-12-15 |
JP2004501378A (ja) | 2004-01-15 |
US20050035884A1 (en) | 2005-02-17 |
JP4194836B2 (ja) | 2008-12-10 |
EP1311934B1 (de) | 2005-11-30 |
DE50011776D1 (de) | 2006-01-05 |
US6812861B1 (en) | 2004-11-02 |
JP2008281572A (ja) | 2008-11-20 |
WO2001098878A2 (de) | 2001-12-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4283873B2 (ja) | インクリメンタルセンサ・シミュレーションとして、複数の電気パルスを数値設定に基づき自動的に形成する方法 | |
JP3486774B2 (ja) | 多軸制御システム | |
JP2004280772A (ja) | サーボモータ駆動制御装置 | |
US8341852B2 (en) | Arrangement and method for generating a reference impulse for a position measuring device | |
US6356219B1 (en) | Calibrated encoder multiplier | |
KR101821068B1 (ko) | 프로그래머블 컨트롤러 | |
US9103883B2 (en) | Method and evaluation device for checking plausibility of an incremental counter | |
JPH10193423A (ja) | アクチュエータの位置と速度の検出装置 | |
CN109075727A (zh) | 马达模块、马达步进动作控制***以及马达控制装置 | |
CN110487304B (zh) | 位置感测设备 | |
JPH0933206A (ja) | 測定装置用リアルタイム補正システムおよびその補正方法 | |
JP2691052B2 (ja) | エンコーダ分解能変換方法及びその装置並びに画像検出装置 | |
US6829557B2 (en) | Method and device for incremental position determination | |
KR20080113130A (ko) | 선택적 작동 기계 부품의 위치 정밀 트리거링 방법 및 장치 | |
US7154947B2 (en) | Coincidence detection apparatus and method | |
JPH07104145B2 (ja) | 位置検出装置の出力タイミング補間方法 | |
US7194370B2 (en) | Method for correcting scanning signals of incremental position transducers | |
SU1386963A1 (ru) | Система числового программного управлени | |
KR100219078B1 (ko) | 와이어 본더용 서보모터 제어장치 및 그 방법 | |
JPH10254549A (ja) | 位置決め制御装置 | |
SU1458858A1 (ru) | Система цифровой линейной интерпол ции | |
KR20220022441A (ko) | 위치 특정 장치, 위치 특정 장치의 제어 방법, 정보 처리 프로그램, 및 기록 매체 | |
JPH01135447A (ja) | 絶対位置検出装置 | |
SU748351A1 (ru) | Устройство дл программного управлени перемещени ми | |
JPS62163108A (ja) | 数値制御装置の原点復帰方式 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090116 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20090303 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20090319 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120327 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130327 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140327 Year of fee payment: 5 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |