SU1386963A1 - Система числового программного управлени - Google Patents

Система числового программного управлени Download PDF

Info

Publication number
SU1386963A1
SU1386963A1 SU864111212A SU4111212A SU1386963A1 SU 1386963 A1 SU1386963 A1 SU 1386963A1 SU 864111212 A SU864111212 A SU 864111212A SU 4111212 A SU4111212 A SU 4111212A SU 1386963 A1 SU1386963 A1 SU 1386963A1
Authority
SU
USSR - Soviet Union
Prior art keywords
outputs
coordinate
signals
inputs
drive
Prior art date
Application number
SU864111212A
Other languages
English (en)
Inventor
Юрий Александрович Кулаков
Борис Степанович Рачков
Original Assignee
Предприятие П/Я Р-6719
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Предприятие П/Я Р-6719 filed Critical Предприятие П/Я Р-6719
Priority to SU864111212A priority Critical patent/SU1386963A1/ru
Application granted granted Critical
Publication of SU1386963A1 publication Critical patent/SU1386963A1/ru

Links

Landscapes

  • Numerical Control (AREA)

Abstract

Изобретение относитс  к автоматике и вычислительной технике и может быть использовано в системах числового программного управлени  оборудованием, в частности в машиностроении дл  автоматизации процесса раскладки проводов в жгуты, в установках дл  сварки и окраски неплоских поверхностей различных изделий и в других трехкоординатных устройствах с программным управлением. Цель изобретени  состоит в сокращении оборудовани . Введение в канал скорости по третьей координате триггеров 14 и 15, усилителей- 16 и 17, элемента ИЛИ 18, счетчика 19 импульсов, переключател  20, согласующего -элемента 21 и элемента 22 задержки времени, образующих схему преобразовани  заданной в программе скорости перемещени , позвол ет сократить оборудование в два раза. 6 ил. i (Л

Description

00 СХ5 Од
со
Од СлЭ
113
Изобретение относитс  к автоматике и вычислительной технике и может быть использовано в системах числового программного управлени  дл  автоматизации процесса раскладки проводов в жгуты.
Цель изобретени  - сокращение в объеме оборудовани  системы.
На фиг,1 приведена структурна  электросхема системы числового программного управлени ; на фиг.2 - вариант выполнени  системы, общий вид; на фиг.З - вариант выполнени  вычислител ; на фиг.4 - вариант выполнени  блока управлени  след щим приводом; на фиг.5 - вариант выполнени  комплектного тиристорного электропривода; на фиг.6 - осциллограмма сигналов систем- - числового программного управ- лени .
Система числового программного устройства содержит устройство 1 числового программного управлени , вычислитель 2 и трехкоординатный блок
3управлени  след щим приводом, канал
4положени  и канал 5 скорости по каждой из координат, комплектный ти- ристорный электропривод 6 и электродвигатель 7, тахогенератор ,8, датчик 9 обратной св зи, каретки 10 и 11 перемещени  соответственно по координатам X и Y, электродвигатель 12, рабочий орган 13, триггеры 14 и 15, усилители 16 и 17, элемент ИЛИ 18, счетчик 19 импульсов, переключатель 20, согласующий элемент 21 и элемент 22 задержки.
В качестве примера конкретного выполнени  системы числового програм- много выполнени  рассматриваетс  вариант выполнени  устройства дл  рас- кладки проводов в жгуты (фиг.2).
На монтажном столе 23 установлена каретка 10 с возможностью перемещени 
по координате X от двигател  7 . На каретке 10 установлена каретка 11 с возможностью перемещени  по координате Y от двигател  7 . Электродвигатель 12, жестко закрепленный на ка- ретке 11, св зан с рабочим органом 13 (раскладывающим пальцем), который установлен с возможностью перемещени  по координате Z. Внутри раскладывающего пальца 13 проходит провод 24, сматываемый с катушки 25, расположенной на каретке 11. Элементы 14-22 управлени  электродвигателем 12 расположены на плате 26, котора  подклю0
5 0
5
0
0
5
5,
Q
чена к устройству 1 числового программного управлени .
Структурна  схема вычислител  2 (фиг.З) содержит фотосчитывающее устройство (ФСУ) 27 дл  считывани  кодированной информации с перфоленты и формировани  электрических импульсов, регистр 28 ввода, соединенный с выходом ФСУ 27, дл  хранени  информации одной строки перфоленты и проверки ее на четность, регистр 29 адреса, где адресна  информаци , поступающа  с регистра 28 ввоДа, хранитс  на врем  прохождени  числовой информации, следующей за ним, дешифратор 30 адреса дл  расшифровки адреса с регистра 29 адреса, регистр-преобразователь 31 дл  хранени  числовой информации подачи координат XY, поступающей с регистра 28 ввода, и преобразовани  ее из двоично-дес тичного кода в двоичный , устройство 32 управлени  дл  управлени  вычислителем 2 в различных режимах работы, дл  тактовани  работы всех узлэз вычислител  2 и выработки номера строк, схему 33 управл :; ни  дл  пуска и останова ФСУ 27, узел 34 приема информации дл  приема информации о подаче и режимах скоростей с регистра 31 преобразовател , пам ти 35 скоростей, перезапись в которую происходит в начале обработки нового кадра, интегратор 36 дл  преобразовани  скорости, заданной в мм/мин, в .соответствующую частоту импульсов , узел 37 разгона - торможе-. ни , св занный с генератором 38 разгона-торможени , блок 39 поддержани  посто нства контурной скорости, блок 40 формировани  выходных импульсов, узел 41 формировани  6 функций, который определ ет режим работы интерпол ции (линейной и круговой), и интерпол тор 42, служащий дл  обработки геометрической информации, ее хранени  на врем  обработки предшествующих кадров и выдачи в соответствии с кодированной числовой информацией определенного числа импульсов по координатам X,Y на блок 3 управлени  след щим приводом.
Структурна  схема блока 3 управлени  след щим приводом (фиг.4) показана дл  одной координаты, аналогичный состав блока дл  каждой из других двух координат, кроме генератора 43 тактовых импульсов,  вл ющегос  общим дл  всех координат и предн,. значенного дл  формировани  синусоидальных напр жений дл  запитки датчиков обратной св зи и формировани  двух тактовых последовательностей импульсов частотой 50 кГц, сдвинутых по фазе на 180, необходимых дл  работы узлов блока. Блок 3 управлени  след щим приводом содержит также канал 4
9634
В качестве электродвигател  7 может быть использован электродвигатель серии ПБВ (например, ПЕВ 132L 43) в встроенным тахогенератором, в качестве датчика 9 обратной св зи - вращающийс  трансформатор ВТМ-1М, в качестве электродвигател  12 - электродвигатель МН-145 или Д 12ТФ с встроенным
положени , формирующий сигнал paccor
ласовани  между заданным и фактическим перемещением, и канал 5 скорости формирующий сигнал управлени  скоростью перемещени .
Канал 4 положени  состоит из узла 44 синхронизации, делител  45, узла 46 фазировки, представл ющих схему преобразовател  код-фаза, фазового дискриминатора 47, предназначенного дл  преобразовани  разности фаз импульсных сигналов, поступающих на его входы, в широтно-модулированные сигналы Рас.1 и Рас.II. Формирователь 48 сигналов обратной св зи
предназ начен дл  преобразовани  изме-25 мещени  рабочего органа по каждой рительного сигнала датчика обратной св зи (сдвига фаз между двум  синусоидальными сигналами) вг последовательность импульсов с частотой следоваиз трех координат, поступает в вид импульсов или с выходов +Х, +Y, +Z при пр мом направлении движени , и с выходов -X, -Y, -Z при обратном
ни , равной частоте входных сигналов. ,Q направлении (фиг.ба) в блок 3 управ 35
Канал 5 скорости выполнен на формирователе 49 сигналов скорости, формирующем последовательность импульсов посто нной длительности, частота следовани  которых равна частоте следовани  импульсов программы и в зависи мости от направлени  перемещени , поступающей или с выхода СУС1(+), или с выхода СУС11(-).
40
В качестве комплектного тиристорного электропривода 6 может быть использовано устройство управлени  комплектное ВУЗ 608, структурна  схема которого показана на фиг.5, или дс подобное устройство, имеющее узел св зи с УЧПУ1. Комплектный тиристор- ный электропривод 6 содержит преобразователь 50 широтно-иь пульсного сигнала в аналоговый и частотно-аналоговый преобразователь 51, подсоединенные к алгебраическому сумматору 52 аналоговых сигналов, выход которого соединен со схемой 53 импульсно-фазо- вого управлени , и управл емый реверсивный тиристорный выпр митель 54, Датчик тока, ограничитель тока, элементы усилени  и защиты электропривода от перегрузок не показаны.
50
55
лени  след щим приводом 3.
Количество импульсов и частота их следовани  по координатам X и Y определ ют величину и скорость перемещени  рабочего органа. Импульсы с вычислител  2 и сигналы с датчика 9 обратной св зи (идо) по каждой из двух координат X и Y в виде сдвига фаз между ихними синусоидальными сигналами (фиг.бб) преобразуютс  в канале 4 положени  в широтно-модулированные сигналы Рас.1 и Рас.II (фиг.бв) в виде импульсов пр моугольной формы с частотой 500 Гц и измен ющейс  в зависимости от величины рассогласовани  между заданными в программе и фактическим положением рабочего органа скважностью от 2 до оо.
В канале 5 скорости формируютс  сигналы управлени  скоростью СУС1(-ь) и СУС11(-) (фиг.бг) в виде импульсов длительностью 80 икс и частотой следовани  в зависимости от заданной в программе скорости перемещени  от 2 Гц до 8 кГц, поступающих в зависимости от заданного в программе направлени  движени  или с вьгхода СУС1(+), или с выхода СУС11(-). Сигналы с канала 4 положени  и канала 5
тормозом,
Система работает следующим образом .
Программа, записанна  на перфоленте и содержаща  информацию о величине , направлении и скорости рабочего органа (раскладывающей провода головки ) по первой (X) и второй координатам (Y) и о позиции рабочего органа по третьей координате (Z) no кадрам, вводитс  в устройство 1 числового программного управлени .
Программа, преобразованна  в вычислителе 2 в электрические сигналы, несущие информацию о направлении.перемещени  рабочего органа по каждой
из трех координат, поступает в виде импульсов или с выходов +Х, +Y, +Z при пр мом направлении движени , или с выходов -X, -Y, -Z при обратном
,Q направлении (фиг.ба) в блок 3 управ35
40
дс 50
55
лени  след щим приводом 3.
Количество импульсов и частота их следовани  по координатам X и Y определ ют величину и скорость перемещени  рабочего органа. Импульсы с вычислител  2 и сигналы с датчика 9 обратной св зи (идо) по каждой из двух координат X и Y в виде сдвига фаз между ихними синусоидальными сигналами (фиг.бб) преобразуютс  в канале 4 положени  в широтно-модулированные сигналы Рас.1 и Рас.II (фиг.бв) в виде импульсов пр моугольной формы с частотой 500 Гц и измен ющейс  в зависимости от величины рассогласовани  между заданными в программе и фактическим положением рабочего органа скважностью от 2 до оо.
В канале 5 скорости формируютс  сигналы управлени  скоростью СУС1(-ь) и СУС11(-) (фиг.бг) в виде импульсов длительностью 80 икс и частотой следовани  в зависимости от заданной в программе скорости перемещени  от 2 Гц до 8 кГц, поступающих в зависимости от заданного в программе направлени  движени  или с вьгхода СУС1(+), или с выхода СУС11(-). Сигналы с канала 4 положени  и канала 5
скорости по каждой из двух координат X И Y поступают на комплектньй тирис- торный электропривод 6, где в преобразователе 50 широтно-импульсный сигнал канала положени  преобразуетс  в аналоговый, линейно-зависимый от скважности импульсов, а в преобразователе 51 частотньш сигнал канала скорости преобразуетс  в линейно зависимый от частоты аналоговый сигнал. Аналоговые сигналы с преобразователей 50 и 51 и линейно зависимый от скорости перемещени  рабочего органа сигнал с тахогенератора 8 алгебраически суммируютс  в сумматоре 52, С выхода сумматора 52 сигнал поступает на вход схемы 53 импульсно-фазового управлени , котора  преобразует величину и знак аналогового сигнала в последовательность пр моугольных управл ющих импульсов соответствующей фазы, которые поступают на управл ющие входы реверсивного тиристорного
.выпр мител  54, в котором происходит 5 Рости перемещени  (частоты импульсов)
преобразование трехфазной -питающей сети в посто нный ток, подаваемьй на  корь электродвигател  7. Величины тока, его направление в  коре электродвигател , определ ющие скорость и направление перемещени  рабочего органа , завис т от параметров входных сигналов.
По третьей координате (Z) информаци  в величине перемещени  рабочего
30
в соответствующий временной интервал зависит от частоты импульсов и про-, порциональна периоду их следовани . С помощью папеключатеп  20 налажив етс  электросхема перемещени  по третьей координате, т.е. определ етс какой величине перемещени  соответст вует определенна  частота импульсов. Это делаетс  только в опытном экземпл ре системы, чтобы по данным опыта
органа (о его позиции по высоте) за- правильно составить программу сиетедаетс  в программе функцией скорост.к т.е. частотой импульсов. Импульсы в зависимости от направлени  движени , заданного в программе, поступают с пр мого (+) или с обратного (-) выхода канала 5 скорости по третьей координате на S-вход триггера 14 или триггера 15 и на первый или второй вход элемента ИЛИ 18. Предварительно перед началом работы триггеры 14 и 15 и счетчик 19 с устройства 1 числового программного управлени  устанавливаютс  в нулевое состо ние.
Пусть импульсы поступают с пр мого (+) выхода канала 5 скорости, С приходом первого импульса триггер 14 по S-входу устанавливаетс  в единичное состо ние и открывает усилитель 16, через который включаетс  электродвигатель 12, и рабочий орган 13 перемещаетс  в пр мом направлении до тех пор, пока импульсы, поступающие через элемент ИЛИ 18 на счетный вход
869636
счетчика 19, не заполн т его содержимое до состо ни , определ емого положением переключател  20, при котором сигнал с выхода счетчика 19 в качестве запрещающего поступает через переключатель 20 и согласующий элемент 21 на усилитель 16, закрывает его и движение рабочего органа по третьей
10 координате прекращаетс .
Через задержку времени, определ емую элементом 22 и необходимую дл  перехода программы на следующий ее кадр, сигнал с счетчика 19
J5 сбрасывает триггер 14 и счетчик 19 в нулевое состо ние и схема в этом случае готова к приему информации следующего кадра программы.
Таким образом, величина перемеще2Q ни  рабочего органа 13 по третьей координате (Z ), т.е. врем , за которое малогабаритный электродвигатель 12, подключенный к выходу схемы преобразовани  заданной в программе ско0
в соответствующий временной интервал,, зависит от частоты импульсов и про-, порциональна периоду их следовани . С помощью папеключатеп  20 налажив етс  электросхема перемещени  по третьей координате, т.е. определ етс  какой величине перемещени  соответствует определенна  частота импульсов. Это делаетс  только в опытном экземпл ре системы, чтобы по данным опыта
5
мы и определить оптимальное количест- во импульсов, задаваемых в-программе по третьей координате. Дл  повыщени  точности работы системы питание электродвигател  12 должно быть стабилизированным .

Claims (1)

  1. Формула изобретени 
    Система числового программного управлени , содержаща  вычислитель, .трехкоординатньш блок управлени  след щим приводом, комплектный тиристорный электропривод, электродвигатель, тахогенератор и датчик обратной св зи , причем управл ющие выходы вычислител  подключены к управл ющим входам трехкоординатного блока управлени  след щим приводом, подключенного выходами каналов положени  и скорости по каждой координате к комплектному тиристорному электроприводу, соединенного выходами с входом элек-родвигател , подключенного к тахогенера- тору, кинематически св занному с датчиком обратной св зи, выход которого соединен с входом трехкоординатного блока управлени  след щим приводом, отличающа с  тем, что, с целью сокращени  объема оборудовани  системы, в нее введены первый и второй триггеры, первый и второй уси-ю лители, элемент ИЛИ, счетчик импульсов , переключатель, согласующий элемент и задержки, причем к пр мому и обратному выходам канала скорости трехкоординатного блока уп- j равлени  след щим приводом подключены
    t
    10
    S-входы первого и второго триггеров, первый и йторой входы элемента ИЛИ, выход которого подключен к счетному входу счетчика импульсов, выходы которого через переключатель и согласующий элемент подключены к элементу задержки и к вторым запрещающим входам первого и второго усилителей, выходы которых подключены к электродвигателю , а первые выходы соединены соответственно с выходами первого и второго триггеров, выход элемента задержки соединен с R-входами первого и второго триггеров и входом сброса счетчика импульсов.
    Фиг.З
    fXH))
    -хйШШ
    - Питание ДОС(9)
    50
    51
    и ДОС (9)
    СУС1 () СУСКН
    (PuZ.Lf
    а) Сигналы с ёычислител 2.
    а
    fiod
    ) Сигналы с датчына 9 обратной
    6} Сигналы С нанамо момжеии 
    „,) Сигналы с напала 5 скорости, fФи. 6
    П
    JL
SU864111212A 1986-05-26 1986-05-26 Система числового программного управлени SU1386963A1 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU864111212A SU1386963A1 (ru) 1986-05-26 1986-05-26 Система числового программного управлени

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU864111212A SU1386963A1 (ru) 1986-05-26 1986-05-26 Система числового программного управлени

Publications (1)

Publication Number Publication Date
SU1386963A1 true SU1386963A1 (ru) 1988-04-07

Family

ID=21254186

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SU864111212A SU1386963A1 (ru) 1986-05-26 1986-05-26 Система числового программного управлени

Country Status (1)

Country Link
SU (1) SU1386963A1 (ru)

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
Авторское свидетельство СССР № 1010598, кл. G 05 В 19/18, 1985. Устройство числового программного управлени Н 33 № 000654, ЛЭМЗ, альбом № 1, 1977. *

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US4143310A (en) Apparatus for positioning
US5025385A (en) Multiple axis motion control system
US4947336A (en) Multiple axis motion control system
US3748563A (en) Numerical control devices for machine tools to permit continuous motion between segments of the desired path
US3656377A (en) Surface speed control of spindle-related numerical control system
US4282468A (en) High speed position feedback and comparator system
US4109185A (en) Servo system employing digital components
KR830008227A (ko) 수치제어 방식
US4041287A (en) Final servo control in NC systems
GB1154761A (en) A Programmed Position Control Device for a Machine, Incorporating an Interpolating Unit
GB931048A (en) Apparatus for controlling relative motion by electric pulses, especially for automatic machine tool control
US3887796A (en) Digital incremental control system
EP0148269A1 (en) Servo driving unit
US4476420A (en) Circuit arrangement for synthesizing a sinusoidal position signal having a desired phase and high-resolution positioning system making use of the circuit arrangement
SU1386963A1 (ru) Система числового программного управлени
GB1019896A (en) Automatic control apparatus
US3569814A (en) Programmed digital servo control including repeated command updating whereby output function becomes smoothly varying
US3728607A (en) Phase analog numerical control system employing a laser digitized position feedback
US3896361A (en) Method and apparatus for compensating an error in numerical control
US3473100A (en) Fine and coarse servomotor positioning control system
US3539895A (en) Apparatus for controlling the instantaneous positions and velocities of movable elements according to digital numerical commands
US3731175A (en) Servo system for velocity and position control
JP4194836B2 (ja) インクリメンタルセンサ・シミュレーションとして、複数の電気パルスを数値設定に基づき自動的に形成する方法
US3882487A (en) All digital sampling servo system
US4213186A (en) Pulse interpolation system