JP4255026B2

JP4255026B2 - プレス機械の搬送装置

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Publication number: JP4255026B2
Application number: JP2004314502A
Authority: JP
Inventors: 誠嗣名越
Original assignee: Aida Engineering Ltd
Current assignee: Aida Engineering Ltd
Priority date: 2004-10-28
Filing date: 2004-10-28
Publication date: 2009-04-15
Anticipated expiration: 2024-10-28
Also published as: JP2006122953A

Description

この発明は、第１のプレス機械で加工された加工対象物を仮置台に搬送し、この仮置台からこの加工対象物を第２のプレス機械に搬送するプレス機械の搬送装置に関する。

プレス機械を複数並べて設置し加工対象物を搬送装置で搬送しながらプレス加工するいわゆるタンデムプレスラインが知られている。このようなタンデムプレスラインでは、多関節ロボット式、ローダアンローダ式又は片持ち式の搬送装置によって、前工程のプレス機械から次工程のプレス機械へ加工対象物を搬送している。

図１０は、従来の多関節ロボット式の搬送装置の正面図である。図１１は、従来の多関節ロボット式の搬送装置の平面図である。
従来の多関節ロボット式の搬送装置は、前工程のプレス機械と次工程のプレス機械との間に配置されており、加工対象物を吸着する吸着部を先端部に有する多関節ロボットを備えている（例えば、特許文献１参照）。このような従来の多関節ロボット式の搬送装置１０１は、図１０及び図１１に示すように、前工程のプレス機械１０２のコラム１０２ａと次工程のプレス機械１０３のコラム１０３ａとに多関節ロボット１０４が装着されている。従来の多関節ロボット式の搬送装置１０１では、プレス機械１０２から加工対象物を多関節ロボット１０４のクランプ部１０４ａが吸着しプレス機械１０３に加工対象物を搬送し、このプレス機械１０３で多関節ロボット１０４が加工対象物を解放している。

従来のローダアンローダ式の搬送装置は、前工程のプレス機械と次工程のプレス機械との間に配置されたベルトコンベヤと、前工程のプレス機械からベルトコンベヤに加工対象物を搬送する第１の多関節ロボットと、ベルトコンベヤから次工程のプレス機械に加工対象物を搬送する第２の多関節ロボットとを備えている（例えば、特許文献２参照）。このような従来のローダアンローダ式の搬送装置では、前工程のプレス機械から第１の多関節ロボットが加工対象物を吸着しベルトコンベヤ上に解放し、このベルトコンベヤによって搬送されてきた加工対象物を第２の多関節ロボットが吸着し次工程のプレス機械で解放している。

図１２は、従来の片持ち式の搬送装置の正面図である。
従来の片持ち式の搬送装置は、前工程のプレス機械から加工対象物を吸着して仮置台に搬送する第１のフィードバーと、仮置台から加工対象物を吸着して次工程のプレス機械に搬送する第２のフィードバーと、前工程のプレス機械と次工程のプレス機械の間で仮置台を往復移動させる駆動機構部と、第１及び第２のフィードバーを移動自在に片持ち支持する支持部とを備えている（例えば、特許文献３参照）。このような従来の片持ち式の搬送装置２０１では、図１２に示すように、片持ち支持されたフィードバー２０４を備えており、このフィードバー２０４は加工対象物を吸着するクランプ部２０４ａ，２０４ｂを備えている。従来の片持ち式の搬送装置２０１では、クランプ部２０４ａが前工程のプレス機械２０２から加工対象物を吸着して仮置台２０５でこの加工対象物を解放するとともに、この仮置台２０５からクランプ部２０４ｂが加工対象物を吸着して次工程のプレス機械２０４でこの加工対象物を解放している。

特開平6-047465号公報

特開平5-155417号公報

特開平10-005903号公報

従来の多関節ロボット式の搬送装置１０１では、図１０及び図１１に示すように、前工程のプレス機械１０２のコラム１０２ａと次工程のプレス機械１０３のコラム１０３ａとに架設されているため、床置きの場合に比べてメンテナンスが困難であるという問題点があった。また、従来の多関節ロボット式の搬送装置１０１では、前工程のプレス機械１０２と次工程のプレス機械１０３との間で多関節ロボット１０４が加工対象物を直接搬送するため、動作ストロークが長くなり１分間当たりのストローク数（加工数）を向上させることができないという問題点があった。

従来のローダアンローダ式の搬送装置では、多関節ロボット式の搬送装置１０１に比べて１分間当たりのストローク数を向上させることができるが、加工対象物を受け渡すためのコンベヤが必要となり、前工程のプレス機械と次工程のプレス機械との間の距離が長くなってしまう問題点があった。また、従来のローダアンローダ式の搬送装置では、多関節ロボット式の搬送装置１０１と同様に前工程のプレス機械のコラムと次工程のプレス機械のコラムとに架設した場合にはメンテナンスが困難になるという問題点があった。

従来の片持ち式の搬送装置２０１では、図１２に示すように、床面に設置されているためメンテナンスが容易であり、ローダアンローダ式の搬送装置のようなコンベヤも不要になるため、前工程のプレス機械２０２と次工程のプレス機械２０３との間の距離を短くすることができる。しかし、従来の片持ち式の搬送装置２０１では、加工対象物が大型である場合にはフィードバー２０４からクランプ部２０４ａ，２０４ｂまでの支点間距離が長くなる。その結果、フィードバー２０４が片持ち支持されているため、加工対象物をフィードバー２０４によって高速で搬送するときに撓みや揺れが発生し１分間当たりのストローク数を向上させることができないという問題点があった。

この発明の課題は、加工対象物を搬送するときに発生する撓みや揺れを低減することができるプレス機械の搬送装置を提供することである。

この発明は、以下に記載するような解決手段により、前記課題を解決する。
なお、この発明の実施形態に対応する符号を付して説明するが、この実施形態に限定するものではない。
請求項１の発明は、第１のプレス機械（３）で加工された加工対象物（Ｗ）を仮置台（１３）に搬送し、この仮置台からこの加工対象物を第２のプレス機械（４）に搬送するプレス機械の搬送装置であって、前記第１のプレス機械で前記加工対象物を保持し、前記仮置台でこの加工対象物を解放する第１のクランプ部（６）と、前記仮置台で前記加工対象物を保持し、前記第２のプレス機械でこの加工対象物を解放する第２のクランプ部（７）と、前記第１のクランプ部が前記加工対象物を前記第１のプレス機械から前記仮置台に搬送しこの第１のプレス機械に戻り、前記第２のクランプ部が前記加工対象物を前記仮置台から前記第２のプレス機械に搬送しこの仮置台に戻るように、この第１及びこの第２のクランプ部を支持して往復動作するフィードバー（８）と、前記フィードバーが往復動作するように、このフィードバーを水平方向（Ａ ₁ ，Ａ ₂ ）に駆動する水平駆動機構部（１０）と、前記フィードバーを水平方向に移動自在にガイドする第１の支持部（９）と、前記フィードバーが前記第１の支持部とともに昇降動作するように、この第１の支持部を垂直方向に駆動する垂直駆動機構部（１１）と、前記フィードバーと交差する方向における前記第１の支持部の両端部を垂直方向（Ｂ ₁ ，Ｂ ₂ ）に移動自在にガイドする第２の支持部（１２）とを備え、前記フィードバーは、前記搬送対象物の荷重がこのフィードバーの略中心線（Ｌ）上に作用するように、前記第１及び前記第２のクランプ部を支持して往復動作し、前記第２の支持部は、前記第１の支持部を両持ち支持するように、前記第１及び前記第２のプレス機械から独立して床面（ＦＬ）に直接設置されていることを特徴とするプレス機械の搬送装置（５）である。

請求項２の発明は、請求項１に記載のプレス機械の搬送装置において、前記第１のクランプ部が前記加工対象物を解放するときと、この第１のクランプ部と高さの異なる前記第２のクランプ部が前記加工対象物を保持するときに、前記仮置台を昇降させる昇降機構部（１４）を備えることを特徴とするプレス機械の搬送装置である。

請求項３の発明は、請求項１又は請求項２に記載のプレス機械の搬送装置において、前記仮置台上の前記加工対象物の姿勢を変更する姿勢変更部（１６）を備えることを特徴とするプレス機械の搬送装置である。

この発明によると、加工対象物を搬送するときに発生する撓みや揺れを低減することができる。

（第１実施形態）
以下、図面を参照して、この発明の第１実施形態について詳しく説明する。
図１は、この発明の第１実施形態に係るプレス機械の搬送装置の前工程で停止した状態を示す正面図である。図２は、この発明の第１実施形態に係るプレス機械の搬送装置の前工程で停止した状態を示す平面図である。図３は、この発明の第１実施形態に係るプレス機械の搬送装置の中間で停止した状態を示す正面図である。図４は、この発明の第１実施形態に係るプレス機械の搬送装置の中間で停止した状態を示す平面図である。

図１〜図４に示す加工対象物Ｗは、プレス機械３，４によって順次プレス加工される被加工物である。加工対象物Ｗは、前工程のプレス機械３で加工された後にプレス機械３から仮置台１３に搬送装置５によって一旦搬送され、この仮置台１３からプレス機械４にこの搬送装置５によって再び搬送され、次工程のプレス機械４でプレス加工される。

図１に示す金型１，２は、プレス機械３，４に着脱自在に装着されるプレス加工用の工具であり、下型１ａ，２ａと上型１ｂ，２ｂとから構成されている。プレス機械３，４は、加工対象物Ｗをプレス加工する装置であり、図１〜図４に示すようにフレーム形状が枠形のストレートサイドプレスである。プレス機械３，４は、いずれも同一構造であり、以下ではプレス機械３を中心に説明し、プレス機械３側の部分と対応するプレス機械４側の部分については対応する符号を付して詳細な説明を省略する。プレス機械３は、下型１ａを装着するボルスタ３ａと、このボルスタ３ａを固定するベッド３ｂと、上型１ｂを装着するスライド３ｃと、このスライド３ｃを上下方向に往復駆動する駆動機構を収容するクラウン３ｄと、ベッド３ｂとクラウン３ｄとの間に設置されスライド３ｃを上下方向に往復移動自在にガイドする４本のコラム３ｅなどを備えている。

搬送装置５は、プレス機械３で加工された加工対象物Ｗを仮置台１３に搬送し、この仮置台１３からこの加工対象物Ｗをプレス機械４に搬送する装置である。搬送装置５は、図１及び図３に示すように、プレス機械３とプレス機械４との間の中間の床面ＦＬに設置されている。搬送装置５は、図１〜図４に示すクランプ部６，７と、フィードバー８と、支持部９と、水平駆動機構部１０と、垂直駆動機構部１１と、支持部１２と、仮置台１３と、図１及び図３に示す昇降機構部１４などを備えている。

クランプ部６は、プレス機械３で加工対象物Ｗを保持し、仮置台１３でこの加工対象物Ｗを解放する装置であり、クランプ部７は仮置台１３で加工対象物Ｗを保持し、プレス機械４でこの加工対象物Ｗを解放する装置である。クランプ部６，７は、いずれも同一構造であり、以下ではクランプ部６を中心に説明し、クランプ部６側の部分と対応するクランプ部７側の部分については対応する符号を付して詳細な説明を省略する。クランプ部６は、吸着部６ａと支持部材６ｂなどから構成されている。吸着部６ａは、空気圧又は磁気吸引力によって加工対象物Ｗを吸着及び解放するカップ状の部材であり、図２及び図４に示すように間隔をあけて６個配置されている。支持部材６ｂは、吸着部６ａを支持する部材であり、３本のフレーム部６ｃと２本のフレーム部６ｄと組み合わせて枠状に形成されている。

フィードバー８は、クランプ部６が加工対象物Ｗをプレス機械３から仮置台１３に搬送しこのプレス機械３に戻り、クランプ部７が加工対象物Ｗを仮置台１３からプレス機械４に搬送しこの仮置台１３に戻るように、これらのクランプ部６，７を支持して往復動作する部材である。フィードバー８は、図２及び図４に示すように、長さ方向の中心軸線が搬送ラインＬと一致するように配置されており、水平方向及び垂直方向の２軸動作する。フィードバー８は、加工対象物Ｗの荷重がこのフィードバー８の略中心線上に作用するように、クランプ部６，７を支持して往復動作する。フィードバー８は、例えば、図４に示すように、垂直方向から見たときにこのフィードバー８の長さ方向の中心線（搬送ラインＬ）上にクランプ部６，７の重心Ｇ及び加工対象物Ｗの重心Ｇが位置するように配置されている。フィードバー８は、図４に示すように、一定の間隔をあけて平行に配置された一対の軸状の搬送部材８ａと、この一対の搬送部材８ａの両端部を互いに連結する一対の連結部材８ｂなどから構成されており、外観形状が枠状に形成されている。図２及び図４に示すように、搬送部材８ａのプレス機械３側の端部には下面側にクランプ部６の支持部材６ｂが取り付けられており、搬送部材８ａのプレス機械４側の端部には下面側にクランプ部７の支持部材７ｂが取り付けられている。搬送部材８ａは、互いに対向する側の側面に図示しないラックが形成されており、水平駆動機構部１０の駆動モータ１０ａからの駆動力を受けて回転する図示しないピニオンとこのラックとが噛み合ってＡ₁，Ａ₂方向に往復移動する。

支持部９は、フィードバー８を水平方向に移動自在にガイドする部材である。支持部９は、図１に示すように、クランプ部６，７及びフィードバー８と一体となって垂直方向（Ｂ ₁，Ｂ ₂方向）に昇降動作可能である。支持部９は、図２及び図４に示すように、フィードバー８の傾きや振動を抑えるためにこのフィードバー８の長さ方向の中心軸線と、支持部９の長さ方向と直交する方向の中心軸線とが垂直方向から見て略一致するように配置されている。支持部９は、一対のガイド部材９ａと、複数の回転体９ｂと、一対の支持部材９ｃなどから構成されている。ガイド部材９ａは、一対の搬送部材８ａがＡ₁，Ａ₂方向に往復移動可能なようにこの一対の搬送部材８ａをそれぞれガイドする部材である。ガイド部材９ａは、フィードバー８の長さ方向の両端部におけるフィードバー８の撓みを抑制する。回転体９ｂは、一対の搬送部材８ａの上面及び下面とそれぞれ回転接触するローラであり、図１及び図３に示すように一対の搬送部材８ａを上下方向から挟み込むように、一対のガイド部材９ａの長さ方向に間隔をあけて上下にそれぞれ９組ずつ回転自在に取り付けられている。支持部材９ｃは、一対のガイド部材９ａを支持する部材である。図２及び図４に示す支持部材９ｃは、図２及び図４に示すように、搬送部材８ａと直交する方向に平行に配置された一対のフレーム部９ｄと、この一対のフレーム部９ｄの両端部に連結された一対のフレーム部９ｅなどから構成されており、外観形状が枠状に形成されている。

水平駆動機構部１０は、フィードバー８を水平方向に駆動する機構部である。水平駆動機構部１０は、支持部９に取り付けられたサーボモータなどの駆動モータ１０ａと、この駆動モータ１０ａの回転運動を直線運動に変換して一対の搬送部材８ａに伝達する図示しない伝達機構部などを備えている。

垂直駆動機構部１１は、支持部９を垂直方向に駆動する機構部である。垂直駆動機構部１１は、図２及び図４に示すように、支持部９に取り付けられたサーボモータなどの駆動モータ１１ａと、支持部９の一対のフレーム部９ｄの両端部に回転自在に取り付けられた一対の回転軸１１ｂと、この一対の回転軸１１ｂにそれぞれ２個ずつ取り付けられたギヤ１１ｃと、一対の回転軸１１ｂの両端部にそれぞれ２個ずつ取り付けられたピニオン１１ｄと、駆動モータ１１ａの回転運動をピニオン１１ｄに伝達するチェーンなどからなる２本の巻き掛け伝動部材１１ｅなどを備えている。

支持部１２は、フィードバー８と交差する方向の支持部９の両端部を垂直方向に移動自在にガイドする部材である。支持部１２は、フィードバー８の傾きや振動を抑えるために、このフィードバー８と直交する支持部９の一対のフレーム部９ｅ側を支持（両持ち支持）する。支持部１２は、床面ＦＬに対して垂直に配置された４本の支柱部１２ａと、これらの支柱部１２ａの側面にそれぞれ取り付けられ垂直駆動機構部１１のピニオン１１ｄと噛み合う４個のラック１２ｂと、支柱部１２ａの下端部をそれぞれ連結する４本の下部フレーム部１２ｃなどから構成されている。支持部１２は、垂直駆動機構部１１が動作しラック１２ｂに沿ってピニオン１１ｄが回転したときに、図１に示すように支持部９が水平状態を維持しＢ₁，Ｂ₂方向に昇降動作するようにこの支持部９をガイドする。

仮置台１３は、プレス機械３からプレス機械４に加工対象物Ｗを搬送するときにこの加工対象物Ｗを一時的に搭載する中間置き台である。仮置台１３は、図１〜図４に示すように、プレス機械３とプレス機械４との間の略中間位置に配置されている。仮置台１３は、図２及び図４に示すように、空気圧又は磁気吸引力によって加工対象物Ｗを吸着及び解放するカップ状の吸着部１３ａを備えており、この吸着部１３ａは仮置台１３の上面に間隔をあけて合計６個配置されている。

図１及び図３に示す昇降機構部１４は、クランプ部６が加工対象物Ｗを解放するときと、このクランプ部６と高さの異なるクランプ部７が加工対象物Ｗを保持するときに、仮置台１３を昇降させる機構部である。昇降機構部１４は、図１及び図３に示すように、床面ＦＬから下型１ａまでの高さと床面ＦＬから下型２ａまでの高さとが同じであり、加工対象物Ｗの受渡高さが同じである場合には、これらの高さと同じ高さになるように仮置台１３を常に所定位置に停止させる。一方、昇降機構部１４は、床面ＦＬから下型１ａまでの高さと床面ＦＬから下型２ａまでの高さとが異なり加工対象物Ｗの受渡高さが異なる場合には、それぞれの高さに調整するために仮置台１３を昇降させる。昇降機構部１４は、図１及び図３に示すように、仮置台１３を昇降動作させるエアシリンダなどの昇降駆動部１４ａと、仮置台１３の下面に取り付けられた複数のガイド軸１４ｂと、これらのガイド軸１４ｂを昇降自在に支持する複数の軸受部１４ｃと、これらの軸受部１４ｃを支持し支柱部１２ａに両端部が固定される複数のフレーム部１４ｄなどを備えている。

次に、この発明の第１実施形態に係るプレス機械の搬送装置の動作を説明する。図５は、この発明の第１実施形態に係るプレス機械の搬送装置の動作を説明するための正面図であり、図５（Ａ）は上昇動作を開始する直前の状態を示し、図５（Ｂ）は上昇動作を終了し右方向に水平移動を開始する直前の状態を示し、図５（Ｃ）は水平移動を終了し下降動作を開始する直前の状態を示し、図５（Ｄ）は下降動作を終了し復帰動作を開始する直前の状態を示す。

図５（Ａ）に示すように、プレス機械３でクランプ部６が加工対象物Ｗを保持し、仮置台１３でクランプ部７が加工対象物Ｗを保持した状態で駆動モータ１１ａが動作を開始する。このため、図２に示すピニオン１１ｄがラック１２ｂと噛み合いながら回転し、支持部９が支持部１２にガイドされながらＢ₁方向に上昇を開始し、この支持部１２と一体となってクランプ部６，７及びフィードバー８もＢ₁方向に上昇を開始する。その結果、クランプ部６が加工対象物Ｗを保持した状態でプレス機械３から上昇するとともに、クランプ部７が加工対象物Ｗを保持した状態で仮置台１３から上昇する。

図５（Ｂ）に示すように、クランプ部６，７及びフィードバー８が所定の高さまで上昇して、プレス機械３の下型１ａから加工対象物Ｗが離れるとともに仮置台１３から加工対象物Ｗが離れると、駆動モータ１１ａが動作を停止して駆動モータ１０ａが動作を開始する。このため、駆動モータ１０ａからの駆動力を受けてクランプ部６，７がフィードバー８と一体となってＡ₁方向に水平移動を開始する。その結果、クランプ部６が加工対象物Ｗを保持した状態で下型１ａの上方から仮置台１３の上方に向かって水平移動するとともに、クランプ部７が加工対象物Ｗを保持した状態で仮置台１３の上方から下型２ａの上方に向かって水平移動する。

図５（Ｃ）に示すように、クランプ部６，７及びフィードバー８が所定距離だけ水平移動して、仮置台１３の上方に加工対象物Ｗが位置するとともに下型２ａの上方に加工対象物Ｗが位置すると、駆動モータ１０ａが動作を停止して駆動モータ１１ａが逆方向に動作を開始する。このため、図２に示すピニオン１１ｄがラック１２ｂと噛み合いながら逆回転し、支持部９が支持部１２にガイドされながらＢ₂方向に下降を開始し、この支持部１２と一体となってクランプ部６，７及びフィードバー８もＢ₂方向に下降を開始する。その結果、クランプ部６が加工対象物Ｗを保持した状態で仮置台１３に向かって下降するとともに、クランプ部７が加工対象物Ｗを保持した状態で下型２ａに向かって下降する。

図５（Ｄ）に示すように、クランプ部６，７及びフィードバー８が所定の高さまで下降して、仮置台１３上に加工対象物Ｗが接触するとともに下型２ａ上に加工対象物Ｗが接触すると、駆動モータ１０ａが動作を停止する。その後に、クランプ部６が加工対象物Ｗを仮置台１３上に解放し、クランプ部７が加工対象物Ｗを下型２ａ上に解放する。その結果、プレス機械３から仮置台１３に加工対象物Ｗが搬送されるとともに仮置台１３からプレス機械４に加工対象物Ｗが搬送される。駆動モータ１０ａが動作を開始すると、図５（Ｄ）に示す位置から図５（Ｃ）に示す位置までクランプ部６，７及びフィードバー８が上昇し、図５（Ｂ）に示す位置まで水平移動して図５（Ａ）に示す位置まで下降し、図５（Ａ）に示す位置に戻る。以上の動作を繰り返して加工対象物Ｗがプレス機械３から仮置台１３を経てプレス機械４に順次搬送される。

次に、この発明の第１実施形態に係るプレス機械の搬送装置における昇降機構部の動作を説明する。
図６は、この発明の第１実施形態に係るプレス機械の搬送装置における昇降機構部動作を説明するための正面図であり、図６（Ａ）は仮置台が上昇している状態を示し、図６（Ｂ）は仮置台が下降している状態を示す。以下では、プレス機械３側の下型１ａに比べてプレス機械４側の下型２ａのほうが高く、両者の間に高低差ΔＨが存在する場合を例に挙げて説明する。

図６（Ａ）に示すように、クランプ部６が加工対象物Ｗを下型１ａ上で保持しているときには、昇降駆動部１４ａが仮置台１３を高低差ΔＨだけ上昇させており、クランプ部７が加工対象物Ｗを仮置台１３上で保持している。この状態からクランプ部６，７及びフィードバー８がＢ₁方向に上昇を開始すると、昇降駆動部１４ａが下降動作を開始して仮置台１３がＢ₂方向に下降を開始する。

図６（Ｂ）に示すように、クランプ部７が加工対象物Ｗを下型２ａ上で解放したときには、昇降駆動部１４ａが仮置台１３を高低差ΔＨだけ下降させており、クランプ部６が加工対象物Ｗを仮置台１３上で解放している。クランプ部６，７及びフィードバー８がＢ₁方向に上昇した後に、昇降駆動部１４ａが仮置台１３をＢ₁方向に上昇させる。

この発明の第１実施形態に係るプレス機械の搬送装置には、以下に記載するような効果がある。
(1) この第１実施形態では、搬送対象物Ｗの荷重がフィードバー８の略中心線上に作用するように、クランプ部６，７をこのフィードバー８が支持して往復動作する。このため、加工対象物Ｗの重心Ｇとフィードバー８の中心線とが略一致して、フィードバー８に作用する力の作用線が略中心線上を通過する。その結果、フィードバー８に作用するねじりモーメントが低減するため、加工対象物Ｗを搬送するときに発生する撓みや揺れを低減することができる。

(2) この第１実施形態では、フィードバー８を水平方向に移動自在に支持部９がガイドし、このフィードバー８と交差する方向の支持部９の両端部を垂直方向に移動自在に支持部１２がガイドする。このため、図１２に示す片持ち式の搬送装置２０１のようにフィードバー２０４が片持ち支持される場合と異なり、図１〜図４に示す搬送装置５ではフィードバー８が両端支持（両持ち支持）される。その結果、フィードバー８によって加工対象物Ｗを搬送するときに、支持部９が撓んだり振動したりするのを支持部１２によって抑制することができるため、加工対象物Ｗを安定した状態で高速搬送することができる。

(3) この第１実施形態では、水平駆動機構部１０がフィードバー８を水平方向に駆動し、垂直駆動機構部１１が支持部１２を垂直方向に駆動する。このため、水平駆動機構部１０や垂直駆動機構部１１を搬送装置５に一体化することができる。その結果、図１０及び図１１に示す従来の多関節ロボット式の搬送装置１０１や従来のローダアンローダ式の搬送装置に比べて、搬送装置５が簡素で小型になり床面ＦＬに設置して簡単に使用することができる。特に、図１０及び図１１に示す従来の多関節ロボット式の搬送装置１０１や従来のローダアンローダ式の搬送装置のようにプレス機械１０２のコラム１０２ａとプレス機械１０３のコラム１０３ａとに架設する場合に比べて、プレス機械３，４から搬送装置５を独立させて床面ＦＬに直接設置することができるため、容易にメンテナンス作業を実施することができる。また、従来のローダアンローダ式の搬送装置に比べて、前工程のプレス機械３と次工程のプレス機械４との間の間隔が短くなるため省スペース化を図ることができる。

(4) この第１実施形態では、クランプ部６が加工対象物Ｗを解放するときと、このクランプ部６と高さの異なるクランプ部７が加工対象物Ｗを保持するときに、仮置台１３を昇降機構部１４が昇降させる。このため、プレス機械３側の下型１ａの取付高さとプレス機械４側の下型２ａの取付高さとが異なる場合であって、これらのプレス機械３，４間で加工対象物Ｗを受け渡すときに、仮置台１３を昇降させることによって受渡高さの違いを簡単に吸収することができる。

（第２実施形態）
図７は、この発明の第２実施形態に係るプレス機械の搬送装置の中間で停止した状態を示す正面図である。図８は、この発明の第２実施形態に係るプレス機械の搬送装置の中間で停止した状態を示す平面図である。以下では、図１〜図６に示す部分と同一の部分については、同一の番号を付して詳細な説明を省略する。

図７及び図８に示す搬送装置５は、仮置台１５と姿勢変更部１６などを備えている。仮置台１５は、図１〜図６に示す仮置台１３と同様の中間置き台であり、図８に示すように複数の吸着部１５ａと一対のフラップ部１５ｂなどを備えている。吸着部１５ａは、図２及び図４に示す吸着部１３ａと同一の機能を有し、一対のフラップ部１５ｂのそれぞれの上面に間隔をあけて３個ずつ配置されている。フラップ部１５ｂは、加工対象物Ｗの下面を支持して回転及び水平移動する板状部材である。フラップ部１５ｂは、プレス機械３から加工対象物Ｗが搬送されてきたときには図８に示すように水平状態になって加工対象物Ｗを支持し、加工対象物Ｗを反転させるときには図７に示すように加工対象物Ｗを保持して回転軸線Ｏを中心としてＣ方向に180°回転し、プレス機械４へ加工対象物Ｗを搬送するときには加工対象物Ｗを解放して図８に示す水平状態からＤ₁方向に後退して加工対象物Ｗから退避する。

姿勢変更部１６は、仮置台１５上の加工対象物Ｗの姿勢を変更する装置であり、図７及び図８に示す一対の反転機構部１６ａと、図７に示す複数のフレーム部１６ｂなどを備えている。反転機構部１６ａは、一対のフラップ部１５ｂをそれぞれＣ方向に回転するサーボモータや、一対のフラップ部１５ｂをそれぞれＤ₁，Ｄ₂方向にスライドするエアシリンダなどを備えている。反転機構部１６ａは、図７及び図８に示すように、回転軸線Ｏを中心としてフラップ部１５ｂをＣ方向に180°回転させるとともに、図８に示すようにフラップ部１５ｂをＤ₁，Ｄ₂方向に進退させる。フレーム部１６ｂは、フラップ部１５ｂ及び反転機構部１６ａを支持する部材であり、支柱部１２ａに両端部が固定されている。

次に、この発明の第２実施形態に係るプレス機械の搬送装置の動作を説明する。図９は、この発明の第２実施形態に係るプレス機械の搬送装置における姿勢変更部の動作を説明するための側面図であり、図９（Ａ）は反転動作前の状態を示し、図９（Ｂ）は反転動作直後の状態を示し、図９（Ｃ）は反転動作後の状態を示す。

図９（Ａ）に示すように、クランプ部６が加工対象物Ｗをフラップ部１５ｂに搬送すると、吸着部１５ａが加工対象物Ｗを吸着してフラップ部１５ｂ上に加工対象物Ｗを保持する。その後に、クランプ部６が加工対象物Ｗを解放してＢ₁方向に上昇する。この状態から反転機構部１６ａが回転動作を開始すると、フラップ部１５ｂがＣ方向に180°回転し加工対象物Ｗが反転する。次に、図９（Ｂ）に示すように、クランプ部７が仮置台１５に向かって下降してフラップ部１５ｂ上の加工対象物Ｗを吸着し保持すると、吸着部１５ａが加工対象物Ｗを解放する。図９（Ｃ）に示すように、反転機構部１６ａがフラップ部１５ｂをＤ₁方向に後退して加工対象物Ｗの移動経路から退避すると、クランプ部７が加工対象物Ｗを保持してＢ₁方向に上昇してプレス機械４に搬送する。その後に、反転機構部１６ａがフラップ部１５ｂをＤ₂方向に前進させるとともに、フラップ部１５ｂをＣ方向に回転して、図９（Ａ）に示す状態にフラップ部１５ｂを戻す。以上の動作を繰り返してプレス機械３からの加工対象物Ｗが仮置台１５上で反転されて、仮置台１５からプレス機械４に順次搬送される。

この第２実施形態では、仮置台１５上の加工対象物Ｗの姿勢を姿勢変更部１６が変更する。このため、第１実施形態の効果に加えて、プレス機械３からプレス機械４へ加工対象物Ｗを搬送するときに、仮置台１５上で加工対象物Ｗの姿勢を簡単に変更してこの加工対象物Ｗをプレス機械４へ搬送させることができる。

（他の実施形態）
この発明は、以上説明した実施形態に限定するものではなく、以下に記載するように種々の変形又は変更が可能であり、これらもこの発明の範囲内である。
(1) この実施形態では、プレス機械３とプレス機械４との間で加工対象物Ｗを搬送する場合を例に挙げて説明したがこれに限定するものではない。例えば、プレス機械に加工対象物Ｗを送る送出装置とプレス機械との間で加工対象物Ｗを搬送する場合や、プレス機械とこのプレス機械から加工対象物Ｗを排出する排出装置との間で加工対象物Ｗを搬送する場合についても、この発明を適用することができる。また、この実施形態では、吸着部６ａ，１３ａ，１５ａや回転体９ｂなどの設置個数を例に挙げて説明したが、これらの数に限定するものではなく任意の数だけ設置することもできる。

(2) この実施形態では、垂直方向から見てフィードバー８の中心線と加工対象物Ｗの重心Ｇとが完全に一致し、加工対象物Ｗの荷重がフィードバー８の中心線上に作用する場合を例に挙げて説明したが、この場合に限定するものではない。例えば、垂直方向から見てフィードバー８の中心線と加工対象物Ｗの重心Ｇとが僅かにシフトし、加工対象物Ｗの荷重がフィードバー８の略中心線上（中心線近傍）に作用する場合についても、撓みや揺れを許容できる範囲内でこの発明を適用することができる。また、この実施形態では、フィードバー８が２本の搬送部材８ａによって構成される場合を例に挙げて説明したが、１本の搬送部材又は３本以上の搬送部材によって構成した場合についてもこの発明を適用することができる。

(3) この実施形態では、昇降機構部１４と姿勢変更部１６とを別々に備える搬送装置５を例に挙げて説明したが、昇降機構部１４と姿勢変更部１６とを両方備える搬送装置についてもこの発明を適用することができる。この場合には、姿勢変更部１６全体を昇降機構部１４によって昇降可能なように構成することができる。また、この実施形態では、姿勢変更部１６が加工対象物Ｗを垂直面内で180°回転する場合を例に挙げて説明したが、加工対象物Ｗを垂直面内で任意の角度だけ回転させたり、加工対象物Ｗを水平面内で任意の角度だけ回転させたりすることもできる。

この発明の第１実施形態に係るプレス機械の搬送装置の前工程で停止した状態を示す正面図である。この発明の第１実施形態に係るプレス機械の搬送装置の前工程で停止した状態を示す平面図である。この発明の第１実施形態に係るプレス機械の搬送装置の中間で停止した状態を示す正面図である。この発明の第１実施形態に係るプレス機械の搬送装置の中間で停止した状態を示す平面図である。この発明の第１実施形態に係るプレス機械の搬送装置の動作を説明するための正面図であり、（Ａ）は上昇動作を開始する直前の状態を示し、（Ｂ）は上昇動作を終了し右方向に水平移動を開始する直前の状態を示し、（Ｃ）は水平移動を終了し下降動作を開始する直前の状態を示し、（Ｄ）は下降動作を終了し復帰動作を開始する直前の状態を示す。この発明の第１実施形態に係るプレス機械の搬送装置における昇降機構部動作を説明するための正面図であり、（Ａ）は仮置台が上昇している状態を示し、（Ｂ）は仮置台が下降している状態を示す。この発明の第２実施形態に係るプレス機械の搬送装置の前工程で停止した状態を示す正面図である。この発明の第２実施形態に係るプレス機械の搬送装置の前工程で停止した状態を示す平面図である。この発明の第２実施形態に係るプレス機械の搬送装置における姿勢変更部の動作を説明するための側面図であり、（Ａ）は反転動作前の状態を示し、（Ｂ）は反転動作直後の状態を示し、（Ｃ）は反転動作後の状態を示す。従来の多関節ロボット式の搬送装置の正面図である。従来の多関節ロボット式の搬送装置の平面図である。従来の片持ち式の搬送装置の正面図である。

符号の説明

１，２金型
１ａ，２ａ下型
１ｂ，２ｂ上型
３プレス機械（第１のプレス機械）
４プレス機械（第２のプレス機械）
５搬送装置
６クランプ部（第１のクランプ部）
７クランプ部（第２のクランプ部）
８フィードバー
９支持部（第１の支持部）
１０水平駆動機構部
１１垂直駆動機構部
１２支持部（第２の支持部）
１３仮置台
１４昇降機構部
１５仮置台
１６姿勢変更部
Ｗ加工対象物
ＦＬ床面
Ｇ重心
Ｌ搬送ライン（フィードバーの中心線）
Ｏ回転軸線

Claims

第１のプレス機械で加工された加工対象物を仮置台に搬送し、この仮置台からこの加工対象物を第２のプレス機械に搬送するプレス機械の搬送装置であって、
前記第１のプレス機械で前記加工対象物を保持し、前記仮置台でこの加工対象物を解放する第１のクランプ部と、
前記仮置台で前記加工対象物を保持し、前記第２のプレス機械でこの加工対象物を解放する第２のクランプ部と、
前記第１のクランプ部が前記加工対象物を前記第１のプレス機械から前記仮置台に搬送しこの第１のプレス機械に戻り、前記第２のクランプ部が前記加工対象物を前記仮置台から前記第２のプレス機械に搬送しこの仮置台に戻るように、この第１及びこの第２のクランプ部を支持して往復動作するフィードバーと、
前記フィードバーが往復動作するように、このフィードバーを水平方向に駆動する水平駆動機構部と、
前記フィードバーを水平方向に移動自在にガイドする第１の支持部と、
前記フィードバーが前記第１の支持部とともに昇降動作するように、この第１の支持部を垂直方向に駆動する垂直駆動機構部と、
前記フィードバーと交差する方向における前記第１の支持部の両端部を垂直方向に移動自在にガイドする第２の支持部とを備え、
前記フィードバーは、前記搬送対象物の荷重がこのフィードバーの略中心線上に作用するように、前記第１及び前記第２のクランプ部を支持して往復動作し、
前記第２の支持部は、前記第１の支持部を両持ち支持するように、前記第１及び前記第２のプレス機械から独立して床面に直接設置されていること、
を特徴とするプレス機械の搬送装置。
請求項１に記載のプレス機械の搬送装置において、
前記第１のクランプ部が前記加工対象物を解放するときと、この第１のクランプ部と高さの異なる前記第２のクランプ部が前記加工対象物を保持するときに、前記仮置台を昇降させる昇降機構部を備えること、
を特徴とするプレス機械の搬送装置。
請求項１又は請求項２に記載のプレス機械の搬送装置において、
前記仮置台上の前記加工対象物の姿勢を変更する姿勢変更部を備えること、
を特徴とするプレス機械の搬送装置。