JP4250478B2

JP4250478B2 - モータ制御装置

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Publication number: JP4250478B2
Application number: JP2003286484A
Authority: JP
Inventors: 雅哉南出
Original assignee: Okuma Corp
Current assignee: Okuma Corp
Priority date: 2003-08-05
Filing date: 2003-08-05
Publication date: 2009-04-08
Anticipated expiration: 2023-08-05
Also published as: JP2005057894A

Description

本発明は、複数のモータに同一の電源装置から給電するモータ制御装置に関するものである。

図７は、従来のモータ制御装置の一例を示すブロック図である。このモータ制御装置は、数値制御部１０、各軸のサーボ制御部２０ｘ，２０ｚ、交流電源３０、コンバータ部４０、各軸のモータ５０ｘ，５０ｚ、から構成されている。数値制御部１０は、プログラム入力部１１、プログラム解釈部１２、各軸の最大速度記憶部１３、各軸の最大加速度記憶部１４、及び関数発生部（Ａ）１５から構成され、サーボ制御部２０ｘ，２０ｚは、位置・速度制御部２１ｘ，２１ｚ、インバータ制御部２２ｘ，２２ｚから構成される。各軸のサーボ制御部は各軸のモータを独立に駆動することができる。

数値制御部１０では、プログラム入力部１１に入力された加工プログラムの内容からプログラム解釈部１２が目標位置・回転数指令データＭＤを生成する。関数発生部（Ａ）１５は、最大速度記憶部１３に設定した各軸の最大速度単位量Ｎｘ，Ｎｚと、最大加速度記憶部１４に設定した各軸の加速度単位量Ａｘ，Ａｚと目標位置・回転数指令データＭＤにより、各軸の速度単位量ＭＰｘ，ＭＰｚを演算する。サーボ制御部２０ｘ，２０ｚは、速度単位量ＭＰｘ，ＭＰｚを時間積分することにより位置指令値を生成し、各軸のモータ５０ｘ，５０ｚに取り付けられた位置検出器から送られる位置検出値からトルク指令値ＭＴｘ，ＭＴｚを生成し、インバータ制御部２２ｘ，２２ｚを介してモータ５０ｘ，５０ｚに供給することによりモータを駆動する。コンバータ部４０は、三相交流電源３０を直流電圧に変換し、インバータ制御部２２ｘ，２２ｚに供給する。最大速度単位量とは単位時間当たりのモータ速度であり、加速度単位量とは、単位時間当たりの速度単位量の変化分である。

下記の数１は、図７に示したモータ制御装置において、ｘ，ｚ軸のモータ５０ｘ，５０ｚを動作させた場合に発生する出力を示したものである。

（数１）
Ｐｎ＝（２π・Ｎｎ／６０）×｛（２π・Ｎｎ／６０）×Ｊｎ／ｔｎ＋Ｄｎ｝
但し、ｎは軸名称を示す。
Ｐｎ：ｎ軸の出力［Ｗ］
Ｎｎ：ｎ軸のモータ速度［／ｍｉｎ］
Ｊｎ：ｎ軸のトータルイナーシャ［Ｋｇ・ｍ＾２］
ｔｎ：ｎ軸の加速・減速時間［ｓｅｃ］
Ｄｎ：ｎ軸の摩擦トルク［Ｎ・ｍ］

複数軸が同時に起動した場合のモータ出力は、数１で算出した電力の総和であり、例えば、ｘ，ｚ軸の各モータを同時に起動させた場合の出力は下記の数２になる。

（数２）
Ｐａ＝ΣＰn＝Ｐｘ＋Ｐｚ

図８は、ｘ軸とｚ軸の２つのモータを同時に起動した場合のモータ出力を示す図であり、説明を簡単にするために、２つのモータが同じ動きをした場合を想定する。（ａ）はモータの速度を示すグラフであり、ｔｎはモータの加速・減速時間、ｔｓは動作時間である。（ｂ）はモータの出力トルクを示すグラフであり、（ｃ）はモータの電力を示すグラフである。（ｄ）は、２つのモータの合計出力を示すグラフである。このグラフより加速終了タイミング時に発生する出力が最大値となる。近年、加工サイクルタイムをより小さくするため、ｔｎを小さくする、或いは、Ｎｎを大きくすることが行われており、その結果、モータの合計出力が増加している傾向にある。なお、図８に示す記号は次の通りである。

Ｐａ（ｔ）：モータ出力の総和［Ｗ］
Ｐｎ：ｎ軸のモータ出力［Ｗ］
Ｔｎ（ｔ）：ｎ軸のモータトルク［Ｎ・ｍ］
Ｎｎ（ｔ）：ｎ軸のモータ速度［ｒａｄ／ｓｅｃ］
但し、ｎは軸名称

上述した従来のモータ制御装置は、予め設定された速度及び加速度でモータを駆動するため、複数のモータを同時に駆動したときには、加速時に大きな電力を給電する必要があり、減速時には大きな電力を電源に回生する必要がある。そのため、従来のモータ制御装置に電力を給電するコンバータ部は、複数のモータを同時に駆動したときに発生する最大出力を供給可能にする必要があり、かつコンバータ部に給電する電源設備においても、最大出力を給電できる設備が必要となる。そのため、同時に駆動する軸数が増大した場合は、前記コンバータ部の最大給電能力をアップすることによるコストアップや装置の大型化、及び電源設備の容量アップをしなければならないという問題点がある。

図９は、上記問題点を解決するために考案された従来のモータ制御装置の一例を示すブロック図であり、図７に示す従来例に対し、出力制限実行部１６、出力制限を行う条件を記憶する出力制限条件記憶部１７、出力制限時に使用する最大速度量を記憶する最大速度記憶部（Ｂ）１８、出力制限時に使用する最大加速度量を記憶する最大加速度記憶部（Ｂ）１９が新たに設定される。

図１０は、出力制限実行部１６の動作フローチャートの一例を示したものである。出力制限実行部１６は、プログラム入力部１１に入力されたプログラムより、プログラム解釈部１２を介して与えられた目標位置・回転数指令ＭＤの内容から、同時タイミングで起動指令が与えられた軸を検出する（ステップＳ１）。例えば、プログラム入力部１１にＮ１０１行のプログラムが入力された場合は、起動指令が与えられる軸はｚ軸のみであると検出する。また、Ｎ１０３行のプログラムが入力された場合は、同時タイミングで起動指令が与えられる軸をｘ，ｚ軸であると検出する。

Ｎ１００Ｇ０１Ｆ１００Ｘ２００Ｚ３００
Ｎ１０１Ｇ００Ｚ２００
Ｎ１０２Ｇ０１Ｆ１００Ｘ３００
Ｎ１０３Ｇ００Ｘ０Ｚ０
Ｎ１０４Ｇ０４Ｆ２
Ｎ＊＊＊：プログラム行インデックス
Ｘ＊＊＊：Ｘ軸の目標座標
Ｚ＊＊＊：Ｚ軸の目標座標
Ｇ０１Ｆ＊＊＊：＊＊＊ｍｍ／ｍｉｎでの切削送り指令
Ｇ００：早送り指令
Ｇ０４Ｆ＊＊＊：＊＊＊秒間の休止指令

さらに出力制限実行部１６は、同時起動を検出した軸と出力制限条件記憶部１７に設定された出力制限条件とが一致するか否かを判断し（ステップＳ２）、一致する場合には、出力制限時の速度Ｎ１ｎ（ｎは軸名称）及び加速度Ａ１ｎ（ｎは軸名称）を関数発生部（Ａ）１５へ供給し（ステップＳ３）、同時起動を検出した軸と前記出力制限条件とが一致しない場合には、従来の速度Ｎｎ（ｎは軸名称）及び加速度Ａｎ（ｎは軸名称）を関数発生部（Ａ）１５へ供給する（ステップＳ４）。つまり、出力制限条件が仮にｘ軸、z軸の２軸であれば、上記Ｎ１０１行のプログラムが入力された場合には、出力制限が実行されないが、Ｎ１０３行のプログラムが入力された場合には、出力制限が実行される。

出力制限時のモータ出力の総和は、数１及び数２より、下記の数３となる。

（数３）
Ｐ１ａ＝ΣＰ１n
Ｐ１ｎ＝（２π・Ｎ１ｎ／６０）×｛（２π・Ｎ１ｎ／６０）×Ｊｎ／ｔ１ｎ＋Ｄｎ｝
但し、ｎは軸名称を示す。
Ｐ１ａ：出力制限時のモータ出力の総和［Ｗ］
Ｐ１ｎ：出力制限時のｎ軸加速時の出力［Ｗ］
Ｎ１ｎ：出力制限時のｎ軸のモータ速度［／ｍｉｎ］
ｔ１ｎ：出力制限時のｎ軸の加速時間［ｓｅｃ］

数３より、出力制限時のモータ速度Ｎ１ｎを従来のモータ速度Ｎｎよりも小さく、出力制限時の加速時間ｔ１ｎを従来の加速時間ｔｎよりも大きく設定することにより、出力制限時のモータ出力の総和を従来のモータ出力の総和に対して小さくすることができる。

図１１は、図９に示したモータ制御装置において、ｘ軸とｚ軸の２つのモータを同時に起動し、出力制限が実行された場合のモータ出力と、図８に示した従来のモータ制御装置におけるモータ出力を比較した図である、なお、説明を簡単にするために、２つのモータが同じ動きをした場合を想定する。（ａ）はモータの速度を示すグラフであり、ｔ１ｎ（ｎは軸名称）は出力制限時のモータの加速・減速時間、ｔｓ１は出力制限時の動作時間である。（ｂ）は出力トルクを示すグラフ、（ｃ）はモータの電力を示すグラフ、（ｄ）は、ｘ，ｚ軸モータの合計出力を示すグラフである。尚、図中の太線は出力制限時の結果であり、細線は出力制限をしない場合の結果である。これらのグラフより、出力制限が実行された場合に発生するモータ出力の総和は、出力制限をしない場合に対して小さくなっている。しかしながら、モータの動作時間は、出力制限を行ったため、出力制限をしない場合に対して長くなっている。なお、図１１に示す記号は次の通りである。

Ｐ１ａ（ｔ）：各軸のモータ出力の総和［Ｗ］
Ｐ１ｎ（ｔ）：出力制限時の各軸のモータ出力［Ｗ］
Ｔ１ｎ（ｔ）：出力制限時の各軸のモータトルク［Ｎ・ｍ］
Ｎ１ｎ（ｔ）：出力制限時の各軸のモータ速度［ｒａｄ／ｓｅｃ］
但し、ｎは軸名称を示す。

上述した出力制限を行っている従来のモータ制御装置は、瞬時出力を最小限に押さえることができるので、出力制限をしない従来のモータ制御装置よりも、安価にでき且つ用意する電源設備をより小さくすることができる。しかしながら、出力制限を行うと各モータの動作時間が長くなるため、頻繁に出力制限が行われる状況で使用する場合、加工サイクルタイムが長くなる等の問題が発生する。

本発明は、上述の問題点を解決するためになされたものであり、本発明の目的は、従来のモータ制御装置に対してサイクルタイムを長くすること無く、安価で且つより小さな電源装置で使用可能なモータ制御装置を提供することにある。

本発明は、複数のモータに同一の電源装置から給電するモータ制御装置において、指令された動作を行うため、複数のモータを同一タイミングで起動する必要が生じた場合に、前記指令された動作の実行時間を遅らせること無く、且つ、同一タイミングで加速する各軸のモータ出力の総和が電源電力を下回るように、モータの動作タイミング或いはモータ加速度或いはモータ速度の少なくとも1つを制限することにより達成できる。

本発明に係わるモータ制御装置によれば、指令された動作を行うため、例えば、複数のモータを同一タイミングで起動する必要が生じた場合に、前記指令された動作の実行時間が常に最短で、且つ、同一タイミングで加速する各軸のモータ出力の合計が電源電力を下回るようにモータの動作タイミング或いはモータ加速度或いはモータ速度の少なくとも1つを制限するので、従来のモータ制御装置に対してサイクルタイムを長くすること無く安価にでき、且つ、用意する電源設備をより小さくすることを実現できる。

図１は、本発明に係わるモータ出力制限実行部を有するモータ制御装置の一例を示すブロック図であり、図９に示す従来例と同一構成箇所は同符号を付して説明を省略する。本実施形態に関わるモータ制御装置は、例えば、ＮＣ工作機械に用いられるサーボモータを制御する際に利用することができる。また、本実施形態に係わるモータ制御装置では、許容最大出力記憶部６０、加速度低減率設定部６１、速度低減率設定部６２、遅延時間設定部６３が新たに追加される。

図２及び図３は、本実施形態に関わるモータ制御装置の出力制限実行部１６の動作フローチャートの一例を示したものである。出力制限実行部１６は、プログラム入力部１１に入力されたプログラムより、プログラム解釈部１２を介して与えられた目標位置・回転数指令ＭＤの内容から、同時タイミングで起動指令が与えられた軸を検出する（ステップＳ１）。なお、本実施形態では、同時タイミングでモータが動作する場合におけるモータ制御について説明するが、本実施形態におけるモータ制御は、必ずしも同時タイミングで動作を開始するモータの制御には限られない。すなわち、複数のモータが同時タイミングで動作開始しなくても、所定の時間帯に動作を開始し、ある一定期間並行して動作するモータを制御の対象とすることもできる。さらに出力制限実行部１６は、同時起動を検出した軸と出力制限条件記憶部１７に設定された出力制限条件とが一致するか否かを判断し（ステップＳ２）、一致する場合にはステップＳ３へ移行し、同時起動を検出した軸と前記出力制限条件とが一致しない場合には、従来の速度Ｎｎ（ｎは軸名称）及び加速度Ａｎ（ｎは軸名称）を関数発生部（Ａ）１５へ供給する（ステップＳ２１）。

ステップＳ３では、同時タイミングで起動するモータの出力の算出を行い、これらの合計から最大出力を算出する。さらに出力制限実行部１６は、ステップＳ３で算出された最大出力が許容最大出力記憶部６０に設定された許容最大出力Ｐｂを上回るかどうか判定し（ステップＳ４）、上回った場合はステップＳ５へ移行し、上回らない場合は、速度Ｎｎ（ｎは軸名称）及び加速度Ａｎ（ｎは軸名称）を関数発生部（Ａ）１５へ供給する（ステップＳ４１）。ステップＳ５では、同時タイミングで起動するモータの動作終了タイミングが同じであるかどうか検出し、同じである場合は、出力制限された速度Ｎ１ｎ（ｎは軸名称）及び加速度Ａ１ｎ（ｎは軸名称）を関数発生部（Ａ）１５へ供給し（ステップＳ５１）、同じでない場合は、ステップＳ６へ移行する。ステップＳ６では、出力制限を行っていない軸が２軸以上あるかどうかを検出し、もし出力制限を行っていない軸が２軸以上あればステップＳ７へ移行する。また、出力制限を行っていない軸が２軸以上なければ、最大許容出力Ｐｂを用いて、下記の数４に従い許容電力のオーバ比率Ｖを演算し（ステップＳ６１）、最大速度の変更を行うかどうかを判断し（ステップＳ６２）、速度を変更する場合は、下記の数５の演算を行い、関数発生部（Ａ）１５で使用する最大速度単位量Ｎｎ’（ｎは軸名称）を決定する（ステップＳ６３）。但し、この時の加速度単位量は、Ａｎ（ｎは軸名称）を使用する。

（数４）
Ｖ＝Ｐｂ／Ｐａ

（数５）
Ｎｎ’＝Ｖ＾２×Ｎｎ

最大速度の変更を行う場合は、下記の数６の演算を行い、関数発生部（Ａ）１５で使用する最大加速度単位量Ａｎ’（ｎは軸名称）を決定する（ステップＳ６４）。但し、この時の速度単位量は、最大速度記憶部１３の値であるＮｎ（ｎは軸名称）を使用する。

（数６）
Ａｎ’＝Ｖ＾２×Ａｎ

ステップＳ７では、動作時間ｔｓを算出し、次に動作終了時間が最も早い軸ｋを選択し、選択した軸ｋの動作時間ｔｋを算出し（ステップＳ７１）、ｔｓとｔｋの差分ｔｄを算出する（ステップＳ７２）。次に、加速度低減率設定部６１に設定された加速度低減率Ｌ、速度低減率設定部６２に設定された速度低減率Ｍ、遅延時間設定部６３に設定された遅延時間Ｎを用いて下記数7に従い動作終了時間が最も早いｋ軸の最大加速度単位量Ａｋ‘、最大速度単位量Ｎｋ‘、動作遅延時間ｔｐ‘を決定する（ステップＳ８）。

（数７）
Ａｋ‘＝Ａｎ×Ｌ
Ｎｋ‘＝Ｎｎ×Ｍ
ｔｐ‘＝Ｎ

次に、ステップＳ８にて算出された出力制限時の最大加速単位量、最大速度単位量、動作遅延時間をもとに動作終了時間ｔｓ１を算出し（ステップＳ８１）、ステップＳ８１で算出された動作終了時間ｔｓ１が、出力制限前の動作終了時間ｔｓと同じであるかどうか判定し（ステップＳ９）、出力制限前と同じである場合は、出力制限時の最大加速度単位量、最大速度単位量、動作遅延時間をもとに各モータ出力の算出を行い、これらの合計から最大出力を算出する（ステップＳ９１）。次にステップＳ９１で算出された最大出力が許容最大出力を上回るどうか判定し（ステップＳ１１）、上回った場合はステップＳ６の処理に戻り、上回らない場合は、ステップＳ８で決定した加速度Ａｎ‘（ｎは軸名称）及び速度Ｎｎ’（ｎは軸名称）及び動作遅延時間ｔｐ’を関数発生部（Ａ）１５へ供給する。ステップＳ９にて、出力制限時の動作終了時間ｔｓ１が出力制限前の動作終了時間ｔｓと同じでなかった場合は、加速度低減率設定部６１に設定された加速度低減率変化量Ｌ１及び速度低減率設定部６２に設定された速度低減率変化量Ｍ１、遅延時間設定部６３に設定された遅延時間変化量Ｎ１を用いて、下記の数８に従い前記加速度低減率Ｌ及び速度低減速度低減率Ｍ及び遅延時間Ｎを変更し（ステップＳ１０）、ステップＳ８に戻る。

（数８）
Ｌ＝Ｌ＋Ｌ１（但し、Ｌ≦１）
Ｍ＝Ｍ＋Ｌ１（但し、Ｍ≦１）
Ｎ＝Ｎ＋Ｎ１（但し、Ｎ≦ｔｄ）

図４は、図７に示した従来のモータ制御装置により、ｘ軸とｚ軸の２つのモータを同時に起動した場合のモータ出力であり、ｘ軸とｚ軸の動作終了タイミングが異なる場合の例である。（ａ）はモータの速度を示すグラフであり、ｔｎはモータの加速・減速時間、ｔｓは動作時間である。（ｂ）はモータの出力トルクを示すグラフであり、（ｃ）はモータの電力を示すグラフである。（ｄ）は、２つのモータの合計出力を示すグラフである。

図５は、本発明のモータ制御装置において、下記数８に示した出力制限係数でｘ軸とｚ軸の２つのモータを同時に起動した場合のモータ出力であり、出力制限前のモータ動作は図４と同じである。

（数９）
Ｌ＝１
Ｍ＝１
Ｎ＝ｔｚ

（ａ）はモータの速度を示すグラフであり、ｔｎ１はモータの加速・減速時間、ｔｓ１
は動作時間、ｔｚは動作遅延時間である。（ｂ）はモータの出力トルクを示すグラフであり、（ｃ）はモータの電力を示すグラフである。（ｄ）は、２つのモータの合計出力を示すグラフである。

図６は、本発明のモータ制御装置において、下記数９に示した出力制限係数でｘ軸とｚ軸の２つのモータを同時に起動した場合のモータ出力であり、出力制限前のモータ動作は図４と同じである。

（数１０）
Ｌ＝０．５
Ｍ＝０．５
Ｎ＝０

（ａ）はモータの速度を示すグラフであり、ｔｎ１はモータの加速・減速時間、ｔｓ１は動作時間である。（ｂ）はモータの出力トルクを示すグラフであり、（ｃ）はモータの電力を示すグラフである。（ｄ）は、２つのモータの合計出力を示すグラフである。これらのグラフより、本発明のモータ制御装置により出力制限された場合、動作時間ｔｓを変えることなく、モータ電力の合計を小さくすることができる。

本発明の実施形態の一例を示すモータ制御装置のブロック図である。図１に示した出力制限実行部の動作フローチャートの一例である。図１に示した出力制限実行部の動作フローチャートの一例である。本発明による効果について説明する図である。本発明による効果について説明する図である。本発明による効果について説明する図である。従来のモータ制御装置の一例を示すブロック図である。モータで発生する電力についての説明図である。従来のモータ制御装置の一例を示すブロック図である。図９に示した出力制限実行部の動作フローチャートの一例である。モータで発生する電力についての説明図である。

符号の説明

１０数値制御部、１１プログラム入力部、１２プログラム解釈部、１３最大速度記憶部、１４最大加速度記憶部、１５関数発生部（Ａ）、１６出力制限実行部、１７出力制限条件記憶部、１８最大速度記憶部（Ｂ）、１９最大加速度記憶部（Ｂ）、２０ｘＸ軸のサーボ制御部、２０ｚＺ軸のサーボ制御部、２１ｘＸ軸の位置・速度制御部、２１ｚＺ軸の位置・速度制御部、２２ｘＸ軸のモータを駆動するインバータ制御部、２２ｚＺ軸のモータを駆動するインバータ制御部、３０交流電源、４０コンバータ部、５０ｘＸ軸のモータ、５０ｚＺ軸のモータ、６０許容最大出力記憶部、６１加速度低減率設定部、６２速度低減率設定部、６３遅延時間設定部。

Claims

電源装置から給電されて動作する複数のモータを制御するモータ制御装置において、
各モータの出力の総和を算出する出力算出手段と、
指令された処理を行うために複数のモータを並行して動作する必要が生じた場合に、算出されたモータ出力総和が前記電源装置が給電可能な所定の許容最大出力超過か否かを判断する判断手段と、
前記判断手段により許容最大出力超過と判断された場合に、前記並行して動作する複数のモータのうち、その動作終了時間が前記指令された処理の完了時間よりも早いモータを１以上選択する選択手段と、
モータ出力総和が前記許容最大出力以下収まるように、選択したモータの動作開始時間を変更する動作開始時間変更手段と、
を備えることを特徴とするモータ制御装置。
請求項１に記載のモータ制御装置において、
前記動作開始時間変更手段は、
各モータの動作開始時間のうち最も早い動作開始時間と、各モータの動作終了時間のうち最も遅い動作終了時間との間に、選択したモータの動作開始時間および動作終了時間が収まるように、選択したモータの動作開始時間を変更することを特徴とするモータ制御装置。
請求項１または２に記載のモータ制御装置において、
前記選択手段は、動作終了時間が他のモータと比較して早いモータを優先的に選択することを特徴とするモータ制御装置。
請求項１乃至３のいずれか一つに記載のモータ制御装置において、
前記動作開始時間変更手段は、各モータの動作開始時間が同時であり、かつ、算出されたモータ出力総和が所定の許容最大出力超過の場合に、モータ出力総和が前記許容最大出力以下に収まるように、選択したモータの動作開始時間を変更することを特徴とするモータ制御装置。
電源装置から給電されて動作する複数のモータを制御するモータ制御装置において、
各モータの出力の総和を算出する出力算出手段と、
指令された処理を行うために複数のモータを並行して動作する必要が生じた場合に、算出されたモータ出力総和が前記電源装置が給電可能な所定の許容最大出力超過か否かを判断する判断手段と、
前記判断手段により許容最大出力超過と判断された場合に、前記並行して動作する複数のモータのうち、その動作終了時間が前記指令された処理の完了時間よりも早いモータを１以上選択する選択手段と、
モータ出力総和が前記許容最大出力以下に収まるように、選択したモータのモータ加速度を変更する加速度変更手段と、
を備えることを特徴とするモータ制御装置。
請求項５に記載のモータ制御装置において、
前記加速度変更手段は、
各モータの動作開始時間のうち最も早い動作開始時間と、各モータの動作終了時間のうち最も遅い動作終了時間との間に、選択したモータの動作開始時間および動作終了時間が収まるように、選択したモータの加速度を変更することを特徴とするモータ制御装置。
請求項５または６に記載のモータ制御装置において、
前記選択手段は、動作終了時間が他のモータと比較して早いモータを優先的に選択することを特徴とするモータ制御装置。
請求項５乃至７のいずれか一つに記載のモータ制御装置において、
前記加速度変更手段は、各モータの動作開始時間が同時であり、かつ、算出されたモータ出力総和が所定の許容最大出力超過の場合に、モータ出力総和が前記許容最大出力以下に収まるように、選択したモータのモータ加速度を変更することを特徴とするモータ制御装置。
電源装置から給電されて動作する複数のモータを制御するモータ制御装置において、
各モータの出力の総和を算出する出力算出手段と、
指令された処理を行うために複数のモータを並行して動作する必要が生じた場合に、算出されたモータ出力総和が前記電源装置が給電可能な所定の許容最大出力超過か否かを判断する判断手段と、
前記判断手段により許容最大出力超過と判断された場合に、前記並行して動作する複数のモータのうち、その動作終了時間が前記指令された処理の完了時間よりも早いモータを１以上選択する選択手段と、
モータ出力総和が前記許容最大出力以下に収まるように、選択したモータのモータ速度を変更する速度変更手段と、
を備えることを特徴とするモータ制御装置。
請求項９に記載のモータ制御装置において、
前記速度変更手段は、
各モータの動作開始時間のうち最も早い動作開始時間と、各モータの動作終了時間のうち最も遅い動作終了時間との間に、選択したモータの動作開始時間および動作終了時間が収まるように、選択したモータの速度を変更することを特徴とするモータ制御装置。
請求項９または１０に記載のモータ制御装置において、
前記選択手段は、動作終了時間が他のモータと比較して早いモータを優先的に選択することを特徴とするモータ制御装置。
請求項９乃至１１のいずれか一つに記載のモータ制御装置において、
前記速度変更手段は、各モータの動作開始時間が同時であり、かつ、算出されたモータ出力総和が所定の許容最大出力超過の場合に、モータ出力総和が前記許容最大出力以下に収まるように、選択したモータのモータ速度を変更することを特徴とするモータ制御装置。