JP4249068B2 - Travel control device - Google Patents

Description

本発明は、自車両が追従する先行車両を設定して自車両の走行制御を行う走行制御装置に関する。   The present invention relates to a travel control device that sets a preceding vehicle followed by the host vehicle and controls the travel of the host vehicle.

従来、例えば道路が渋滞している時に、先行車両に追従して自車両を頻繁に発進及び停止させなければならない運転者の精神的疲労を軽減することを目的に、自動的に自車両が先行車両の発進と停止に追従して走行するように、自車両が追従する先行車両を設定して自車両の走行制御を行う車両用自動停止発進装置がある。具体的には、車間距離検出手段が検出した先行車両との車間距離と、安全車間距離検出手段が決定した必要な車間距離との関係により、その関係が減速領域に存在する場合は自車両を減速させ、一方その関係が増速領域に存在する場合は自車両を増速させる。これにより、自車両は先行車両に追従して自動的に発進と停止を繰り返すため、運転者の精神的疲労を軽減することができる（例えば、特許文献１参照。）。
特開昭６０−１９２０８号公報 Conventionally, for example, when the road is congested, the host vehicle automatically leads the vehicle to reduce the mental fatigue of the driver who must follow the preceding vehicle and frequently start and stop the vehicle. There is an automatic stop / start device for a vehicle that sets a preceding vehicle that the host vehicle follows so as to follow the start and stop of the vehicle and controls the driving of the host vehicle. Specifically, depending on the relationship between the inter-vehicle distance detected by the inter-vehicle distance detection means and the necessary inter-vehicle distance determined by the safe inter-vehicle distance detection means, if the relationship exists in the deceleration region, the host vehicle is On the other hand, if the relationship exists in the acceleration region, the host vehicle is accelerated. As a result, the host vehicle automatically starts and stops following the preceding vehicle, thereby reducing the driver's mental fatigue (see, for example, Patent Document 1).
Japanese Unexamined Patent Publication No. 60-19208

ところで、従来の装置には、上述のような自動的に自車両が先行車両の発進と停止に追従して走行させる自動停止発進制御機能に加えて、自車両及び先行車両が一定速度以上で走行している場合には、自車両を先行車両に一定距離で追従して走行させる追従走行制御機能を備えたものもある。このような装置では、例えば自動停止発進制御機能は自車両の停止まで制御する一方、追従走行制御機能は自車両が制御下限車速に達すると制御を終了するというように、自動停止発進制御機能と追従走行制御機能とは制御内容が異なるため、運転者にとって現在どちらの制御内容を実施しているかを把握することは重要である。   By the way, in the conventional apparatus, in addition to the automatic stop / start control function in which the own vehicle automatically follows the start and stop of the preceding vehicle as described above, the own vehicle and the preceding vehicle travel at a certain speed or higher. In some cases, the vehicle is provided with a follow-up running control function that causes the host vehicle to run following the preceding vehicle at a fixed distance. In such a device, for example, the automatic stop / start control function controls until the own vehicle stops, while the follow-up travel control function ends the control when the own vehicle reaches the control lower limit vehicle speed. Since the control content is different from the following traveling control function, it is important for the driver to grasp which control content is currently being implemented.

そのため、従来は自動的に自動停止発進制御機能と追従走行制御機能とを切り替える構成とはせずに、自車両が両制御内容を切り替える走行速度に達した時点で制御を一旦中止し、運転者により再度追従走行を開始させることにより、現在の制御内容が自動停止発進制御であるか、追従走行制御であるかを運転者に把握させる構成としている。従って、従来は自動停止発進制御機能と追従走行制御機能との切替ポイントであることを、運転者に適切に通知する必要があるという問題があった。また、そのために様々な警告（音）を出力すると、逆に何に対する警告（音）なのか把握しづらくなってしまうので、その方法を運転者にわかりやすくする必要があった。   For this reason, conventionally, the automatic stop / start control function and the follow-up travel control function are not automatically switched, and the control is temporarily stopped when the vehicle reaches a travel speed at which the control contents are switched. By starting the follow-up running again, the driver is made to know whether the current control content is the automatic stop / start control or the follow-up running control. Therefore, conventionally, there has been a problem that it is necessary to appropriately notify the driver that it is a switching point between the automatic stop / start control function and the follow-up travel control function. In addition, if various warnings (sounds) are output for that purpose, it will be difficult to grasp what the warning (sound) is, so it is necessary to make the method easy to understand for the driver.

本発明は、上記課題に鑑みてなされたもので、車両周囲の交通状況の変化を運転者に通知すると共に、運転者の指示に応じて円滑に自車両を走行制御可能な走行制御装置を提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of the above problems, and provides a travel control device that notifies a driver of changes in traffic conditions around the vehicle and can smoothly control the host vehicle according to the driver's instructions. The purpose is to do.

上記課題を解決するために、請求項１の発明に係る走行制御装置は、自車両（例えば後述する実施例の車両１）の走行速度を検出する車速検出手段（例えば後述する実施例の車速センサ３）と、運転者による追従走行を要求する操作を検出する追従意思検出手段（例えば後述する実施例のスイッチ類１０）と、前記運転者に対して走行に関する情報を報知する報知手段（例えば後述する実施例の報知処理部１２と制御ステート決定部１７が実行するステップＳ１からステップＳ４の処理、及びステップＳ１１からステップＳ１６の処理）と、前記自車両に搭載されると共に、該自車両の進行方向に存在する物体を検知可能な物体検知手段（例えば後述する実施例のレーダ装置１１）と、検知された前記物体の中から前記自車両が追従する先行車両を判定する先行車両判定手段（例えば後述する実施例のターゲット決定部１６）と、前記自車両と前記先行車両との間の目標車間距離を決定する目標車間距離決定手段（例えば後述する実施例の目標車間決定部１８）と、前記物体検知手段からの信号、及び前記目標車間距離に基づいて、前記自車両の目標車速を決定する目標車速決定手段（例えば後述する実施例の目標車速決定部１９）と、決定された前記目標車速、及び前記自車両の走行速度に基づいて、前記先行車両に対する追従走行を制御する追従走行制御手段（例えば後述する実施例の制御ステート決定部１７、スロットル制御部１３、ブレーキ制御部１４、ブレーキ液圧決定部１５）とを備えた走行制御装置において、前記追従走行制御手段は、前記自車両が第１の所定車速以下で走行している時に前記運転者による追従走行を要求する操作が検出された場合には、前記第１の所定車速より速い第２の所定車速以下の走行速度において前記自車両を前記先行車両に追従して走行及び停止させる渋滞追従制御を実行し、前記報知手段は、前記渋滞追従制御中に前記自車両の走行速度が前記第２の所定車速以上となった場合には、前記運転者に対して前記渋滞追従制御の上限速度であることを報知する渋滞追従制御上限車速報知を行い、前記自車両が追従する前記先行車両に対し前記渋滞追従制御上限車速報知を行った場合にはこれを記憶すると共に、既に前記渋滞追従制御上限車速報知を行ったと記憶されている先行車両に対しては、重複して前記渋滞追従制御上限車速報知を行わないことを特徴とする。 In order to solve the above-described problem, a travel control device according to a first aspect of the present invention provides vehicle speed detection means (for example, a vehicle speed sensor of an embodiment described later) that detects the traveling speed of the host vehicle (for example, a vehicle 1 of an embodiment described later). 3), follow-up intention detection means (for example, switches 10 in the embodiment described later) for detecting an operation requesting follow-up driving by the driver, and notification means (for example, described later) for informing the driver of information related to travel. The processing from step S1 to step S4 and the processing from step S11 to step S16 executed by the notification processing unit 12 and the control state determination unit 17 of the embodiment to be performed and the progress of the own vehicle Object detection means (for example, a radar device 11 of an embodiment to be described later) capable of detecting an object existing in a direction, and preceding that the host vehicle follows from the detected object A preceding vehicle determining means for determining both (for example, a target determining unit 16 in an embodiment described later) and a target inter-vehicle distance determining means for determining a target inter-vehicle distance between the host vehicle and the preceding vehicle (for example, an embodiment described later). Target vehicle distance determining unit 18), target vehicle speed determining means for determining a target vehicle speed of the host vehicle based on a signal from the object detection unit and the target inter-vehicle distance (for example, a target vehicle speed determining unit of an embodiment described later) 19), follow-up running control means for controlling follow-up running with respect to the preceding vehicle based on the determined target vehicle speed and the running speed of the host vehicle (for example, control state determination unit 17, throttle control in an embodiment described later) In the travel control device including the unit 13, the brake control unit 14, and the brake hydraulic pressure determination unit 15). When an operation requesting follow-up traveling by the driver is detected while traveling under the vehicle, the host vehicle is moved to the preceding vehicle at a traveling speed equal to or less than a second predetermined vehicle speed that is higher than the first predetermined vehicle speed. When the traveling speed of the host vehicle becomes equal to or higher than the second predetermined vehicle speed during the traffic jam tracking control, the driver performs the traffic jam tracking control to run and stop following the vehicle. the have rows congestion following control upper limit vehicle speed notification for notifying that the traffic jam is the upper limit speed of the follow-up control, the case where the vehicle is subjected to the congestion following control upper speed notification to said preceding vehicle to follow the Is stored, and the traffic jam follow-up control upper limit vehicle speed notification is not redundantly performed for a preceding vehicle that has already been stored as having been notified of the traffic jam follow-up control upper limit vehicle speed. .

以上の構成を備えた走行制御装置は、自車両が第１の所定車速以下で走行している時に、運転者による追従走行を要求する操作が検出された場合には、追従走行制御手段が、自車両を先行車両に追従して停止あるいは発進させる必要が生じなくなる第２の所定車速まで、自車両を先行車両に追従して走行及び停止させる渋滞追従制御を実行することにより、自車両が第１の所定車速以上となっても、第２の所定車速までは自車両を先行車両に追従して走行及び停止させることができる。一方、自車両の走行速度が第２の所定車速以上となった場合には、運転者に対して渋滞追従制御の上限速度であることを報知することで、運転者に次の運転操作指示の入力を促すことができる。
また、先行車両に対し既に渋滞追従制御上限車速報知が行われたことを記憶することで、自車両及び先行車両が渋滞追従制御の上限速度近辺で走行している場合に、同一先行車両に対して渋滞追従制御上限車速報知が繰り返し行われることを防止することができる。また、車間距離計測のばらつきが比較的大きくなる例えばトラックなどが先行車両である場合も、渋滞追従制御上限車速報知が繰り返し行われることを防止することができる。 In the travel control device having the above configuration, when an operation requesting the driver to follow is detected when the host vehicle is traveling at a first predetermined vehicle speed or less, the following travel control means is By executing the traffic jam follow-up control for causing the host vehicle to travel and stop following the preceding vehicle up to a second predetermined vehicle speed that eliminates the need to stop or start following the preceding vehicle, Even if the vehicle speed exceeds the predetermined vehicle speed of 1, the host vehicle can travel and stop following the preceding vehicle up to the second vehicle speed. On the other hand, when the traveling speed of the host vehicle is equal to or higher than the second predetermined vehicle speed, the driver is informed that the upper limit speed of the traffic jam tracking control is to be given to the driver. You can prompt for input.
In addition, by storing that the traffic jam tracking control upper limit vehicle speed notification has already been performed for the preceding vehicle, when the host vehicle and the preceding vehicle are traveling near the upper speed limit of the traffic jam tracking control, On the other hand, it is possible to prevent repeated traffic jam tracking control upper limit vehicle speed notification. Further, even when, for example, a truck or the like in which the inter-vehicle distance measurement variation is relatively large is a preceding vehicle, it is possible to prevent repeated traffic jam tracking control upper limit vehicle speed notification.

請求項２の発明に係る走行制御装置は、請求項１に記載の走行制御装置において、前記車速検出手段と前記物体検知手段からの信号に基づいて、前記先行車両が発進したことを検知する先行車両発進検知手段（例えば後述する実施例のターゲット決定部１６に含まれる先行車両発進検知部）を備え、前記報知手段が、前記先行車両発進検知手段により前記先行車両の発進が検知された場合に、前記運転者に対して前記先行車両が発進したことを報知する先行車両発進報知を行うことを特徴とする。   A travel control device according to a second aspect of the present invention is the travel control device according to the first aspect, wherein the preceding control detects that the preceding vehicle has started based on signals from the vehicle speed detection means and the object detection means. A vehicle start detection unit (for example, a preceding vehicle start detection unit included in a target determination unit 16 of an embodiment to be described later), and the notification unit detects the start of the preceding vehicle by the preceding vehicle start detection unit The vehicle is informed of a preceding vehicle start to notify the driver that the preceding vehicle has started.

以上の構成を備えた走行制御装置は、先行車両発進検知手段により、先行車両の発進が検知された場合、報知手段が該発進を報知することで、「先行車両が今まさに発進した」状態であることを通知し、運転者に次の運転操作指示の入力を促すことができる。   When the preceding vehicle start detecting means detects the start of the preceding vehicle, the travel control device having the above configuration notifies the start by the notifying means so that the preceding vehicle has just started. It is possible to notify the driver and prompt the driver to input the next driving operation instruction.

請求項３の発明に係る走行制御装置は、請求項２に記載の走行制御装置において、前記報知手段が、前記渋滞追従制御上限車速報知と前記先行車両発進報知とを、同一の方法により行うことを特徴とする。   The travel control device according to a third aspect of the present invention is the travel control device according to the second aspect, wherein the notification means performs the congestion follow-up control upper limit vehicle speed notification and the preceding vehicle start notification by the same method. It is characterized by that.

以上の構成を備えた走行制御装置は、渋滞追従制御上限車速報知と先行車両発進報知とを同一の方法により行うことで、先行車両の発進あるいは加速に伴って「自車両と先行車両との間の車間距離が増加中」の状態であることを同じ方法で通知し、運転者に次の運転操作指示の入力を促すことができる。   The travel control device having the above configuration performs the congestion follow-up control upper limit vehicle speed notification and the preceding vehicle start notification by the same method, so that “the own vehicle and the preceding vehicle are associated with the start or acceleration of the preceding vehicle”. The same method can be used to notify the driver that the next driving operation instruction is being input.

請求項４の発明に係る走行制御装置は、請求項１乃至３の何れか一項に記載の走行制御装置において、前記報知手段は、既に前記渋滞追従制御上限車速報知を行った前記先行車両が検知できなくなった場合、または他の車両が新たな前記先行車両として認識された場合には、既に前記渋滞追従制御上限車速報知を行ったとする記憶を消去することを特徴とする。 A travel control device according to a fourth aspect of the present invention is the travel control device according to any one of the first to third aspects, wherein the notification means has already performed the traffic jam tracking control upper limit vehicle speed notification. When the vehicle cannot be detected, or when another vehicle is recognized as the new preceding vehicle, the storage that the traffic jam follow-up control upper limit vehicle speed notification has already been performed is deleted.

以上の構成を備えた走行制御装置は、渋滞追従制御上限車速報知を行った先行車両を見失った場合、または他の車両を新たに先行車両として認識した場合には、既に渋滞追従制御上限車速報知が行われたとする記憶を消去することで、新たな先行車両に基づく報知を適切に行うことが可能となる。   The travel control device having the above-described configuration, when the preceding vehicle that made the traffic jam tracking control upper limit vehicle speed notification is lost, or when another vehicle is newly recognized as the preceding vehicle, has already been jammed. By deleting the memory indicating that the speed notification has been performed, it is possible to appropriately perform notification based on the new preceding vehicle.

請求項１に記載の走行制御装置によれば、自車両が第１の所定車速以下で走行している時に、運転者による追従走行を要求する操作が検出された場合には、渋滞追従制御により、自車両を先行車両に追従して停止あるいは発進させる必要が生じなくなる第２の所定車速まで、自車両を先行車両に追従して走行及び停止させることができる。一方、自車両の走行速度が第２の所定車速以上となった場合には、運転者に対して渋滞追従制御の上限速度であることを報知することで、運転者に次の運転操作指示の入力を促すことができる。
従って、走行状況に応じて適切に追従走行制御と渋滞追従制御とを切り替えながら、追従走行制御、あるいは渋滞追従制御により、自車両を適切に先行車両に追従して走行させると共に、運転者による次の運転操作指示が入力されない場合でも、これを報知して入力を促すことで、車両周囲の交通状況の変化に応じて円滑に自車両を走行制御可能な走行制御装置を実現することができるという効果が得られる。
また、渋滞追従制御の上限速度近辺で走行している先行車両や、車間距離計測のばらつきが比較的大きくなる例えばトラックなどの先行車両に対して渋滞追従制御上限車速報知が繰り返し行われることを防止することができる。
従って、繰り返し行われる渋滞追従制御上限車速報知によって運転者に煩わしさや誤解を与えることを防止し、運転者に適切に周囲の交通状況の変化を把握させることができるという効果が得られる。 According to the travel control device of the first aspect, when an operation requesting the driver to follow the vehicle is detected when the host vehicle is traveling at the first predetermined vehicle speed or less, the traffic jam tracking control is performed. The host vehicle can run and stop following the preceding vehicle up to a second predetermined vehicle speed that eliminates the need to stop or start following the preceding vehicle. On the other hand, when the traveling speed of the host vehicle is equal to or higher than the second predetermined vehicle speed, the driver is informed that the upper limit speed of the traffic jam tracking control is to be given to the driver. You can prompt for input.
Accordingly, while appropriately switching between the follow-up running control and the traffic jam follow-up control according to the running situation, the host vehicle appropriately runs following the preceding vehicle by the follow-up running control or the traffic jam follow-up control, Even when no driving operation instruction is input, it is possible to realize a travel control device that can smoothly control the host vehicle according to changes in traffic conditions around the vehicle by informing this and prompting the input. An effect is obtained.
In addition, the traffic jam follow-up control upper limit vehicle speed notification is repeatedly performed on a preceding vehicle traveling near the upper limit speed of the traffic jam tracking control or a preceding vehicle such as a truck where the variation in the inter-vehicle distance measurement is relatively large. Can be prevented.
Therefore, it is possible to prevent the driver from being bothered or misunderstood by repeatedly performing the traffic jam tracking control upper limit vehicle speed notification, and to allow the driver to appropriately grasp changes in the surrounding traffic conditions.

請求項２に記載の走行制御装置によれば、先行車両の発進が検知された場合、報知手段が該発進を報知することで、運転者に次の運転操作指示の入力を促すことができる。
従って、運転者が周囲の交通状況の変化に気が付いていなくても、これを報知することで、運転者に次の運転操作指示の入力を行わせ、先行車両が発進すると同時に円滑に自車両を先行車両に追従させて発進させることができる走行制御装置を実現することができるという効果が得られる。 According to the travel control device of the second aspect, when the start of the preceding vehicle is detected, the notification means notifies the start, thereby prompting the driver to input the next driving operation instruction.
Therefore, even if the driver is not aware of changes in the surrounding traffic situation, by notifying the driver, the driver can input the next driving operation instruction, and at the same time the preceding vehicle starts, There is an effect that it is possible to realize a travel control device that can start following a preceding vehicle.

請求項３に記載の走行制御装置によれば、先行車両の発進あるいは加速に伴って「自車両と先行車両との間の車間距離が増加中」の状態であることを同じ方法で通知し、運転者に次の運転操作指示の入力を促すことができる。
従って、例えば警告音が聞こえる等、装置からの報知があれば加速を指示する運転操作指示を入力するというような、同一動作により次の運転操作指示を入力させることができ、運転操作指示において、運転者に操作内容を直感的に把握させることができるという効果が得られる。 According to the travel control device according to claim 3, the same method is used to notify that the distance between the host vehicle and the preceding vehicle is increasing as the preceding vehicle starts or accelerates. It is possible to prompt the driver to input a next driving operation instruction.
Therefore, for example, when a warning sound is heard, the next driving operation instruction can be input by the same operation, such as inputting a driving operation instruction instructing acceleration if there is a notification from the device. There is an effect that the driver can intuitively grasp the operation content.

請求項４に記載の走行制御装置によれば、新たな先行車両に基づく報知を適切に行うことが可能となる。
従って、運転者に適切に周囲の交通状況の変化を把握させることができるという効果が得られる。 According to the travel control device of the fourth aspect , it is possible to appropriately perform notification based on the new preceding vehicle.
Therefore, it is possible to obtain an effect that the driver can appropriately grasp changes in the surrounding traffic situation.

以下、図面を参照して本発明の実施例について説明する。   Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.

（装置構成）
図１は、本発明の一実施例の走行制御装置を備えた車両１の斜視図であり、図２は、本発明の一実施例の走行制御装置の構成を示すブロック図である。
図１において、本実施例の走行制御装置は、主にミリ波レーダ一体型ＥＣＵ（Electronic Control Unit ）２として構成されている。また、車両１には、車両１の走行速度を検出する車速センサ３や、車両１のヨーレートを検出するヨーレートセンサ４が備えられており、検出された走行速度やヨーレートは、ミリ波レーダ一体型ＥＣＵ２（走行制御装置）に入力されている。 (Device configuration)
FIG. 1 is a perspective view of a vehicle 1 provided with a travel control device according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of the travel control device according to an embodiment of the present invention.
In FIG. 1, the travel control device of this embodiment is mainly configured as a millimeter wave radar integrated ECU (Electronic Control Unit) 2. Further, the vehicle 1 is provided with a vehicle speed sensor 3 for detecting the traveling speed of the vehicle 1 and a yaw rate sensor 4 for detecting the yaw rate of the vehicle 1, and the detected traveling speed and yaw rate are integrated with a millimeter wave radar. It is input to the ECU 2 (travel control device).

また、車両１には、油圧や電気によって車両１のエンジンのスロットルを操作するスロットルアクチュエータ５や、同様に油圧や電気によって車両１のブレーキを動作させるブレーキアクチュエータ６が設けられている。
また、車両１の後部には、車両１のブレーキの作動状態を示すブレーキランプ７が設けられている。
また、車両１の運転席近傍には、走行制御装置の制御状態を運転者に報知するための表示部８やブザー９が設けられ、ステアリングホイール３１近傍には運転者に走行制御装置に対する運転操作を入力させるためのスイッチ類１０が設けられている。 Further, the vehicle 1 is provided with a throttle actuator 5 that operates the throttle of the engine of the vehicle 1 by hydraulic pressure or electricity, and a brake actuator 6 that similarly operates the brake of the vehicle 1 by hydraulic pressure or electricity.
In addition, a brake lamp 7 that indicates an operating state of a brake of the vehicle 1 is provided at a rear portion of the vehicle 1.
Further, a display unit 8 and a buzzer 9 are provided in the vicinity of the driver's seat of the vehicle 1 to notify the driver of the control state of the travel control device, and in the vicinity of the steering wheel 31, the driver can perform a driving operation on the travel control device. Switches 10 are provided for inputting.

一方、図２を参照してミリ波レーダ一体型ＥＣＵ２（走行制御装置）の詳細を説明すると、符号１１は、車両１の周囲にレーダ波を送信すると共に、物体に反射したレーダ波の反射波を受信するために車両１の前方に搭載されたミリ波レーダ一体型ＥＣＵ２のレーダ装置であって、レーダ装置１１は、受信した反射波を用いて、車両１の前方に存在する物体を検知する。   On the other hand, the details of the millimeter wave radar integrated ECU 2 (running control device) will be described with reference to FIG. 2. Reference numeral 11 denotes a reflected wave of the radar wave transmitted to the surroundings of the vehicle 1 and reflected from the object. The radar apparatus of the millimeter wave radar-integrated ECU 2 mounted in front of the vehicle 1 for receiving an object, and the radar apparatus 11 detects an object existing in front of the vehicle 1 using the received reflected wave. .

一方、本実施例の走行制御装置は、ＣＰＵ（中央演算装置）を備えたミリ波レーダ一体型ＥＣＵ２のＥＣＵの部分において実現される処理部として、報知処理部１２と、スロットル制御部１３と、ブレーキ制御部１４と、ブレーキ液圧決定部１５と、ターゲット決定部１６と、制御ステート決定部１７と、目標車間決定部１８と、目標車速決定部１９とを備えている。
ここで、報知処理部１２は、走行制御装置の制御状態を運転席近傍に設けられた表示部８やブザー９を用いて運転者に報知する処理部である。また、報知処理部１２は、運転者に対して警告を発する警告手段も備えている。なお警告は、例えば警告音を鳴らしたり、警告表示を示すランプ等の点灯により行う。 On the other hand, the travel control device of the present embodiment includes a notification processing unit 12, a throttle control unit 13, and a processing unit realized in the ECU part of the millimeter wave radar integrated ECU 2 including a CPU (central processing unit). A brake control unit 14, a brake hydraulic pressure determination unit 15, a target determination unit 16, a control state determination unit 17, a target inter-vehicle determination unit 18, and a target vehicle speed determination unit 19 are provided.
Here, the notification processing unit 12 is a processing unit that notifies the driver of the control state of the travel control device using the display unit 8 and the buzzer 9 provided in the vicinity of the driver's seat. The notification processing unit 12 also includes warning means for issuing a warning to the driver. The warning is performed by, for example, sounding a warning sound or lighting a lamp indicating a warning display.

また、スロットル制御部１３は、スロットル開度を設定して、車両１のエンジンのスロットルを操作するスロットルアクチュエータ５を制御する処理部である。
また、ブレーキ制御部１４は、車両１のブレーキを動作させるブレーキアクチュエータ６を制御する処理部であって、ブレーキ制御部１４によるブレーキアクチュエータ６の制御は、ブレーキ液圧決定部１５が決定したブレーキフルードの目標液圧（目標油圧）に基づいて実行される。また、ブレーキ液圧決定部１５が決定したブレーキフルードの目標液圧に基づいて、車両１の後部に設けられたブレーキランプ７が点灯制御される。 The throttle control unit 13 is a processing unit that controls the throttle actuator 5 that sets the throttle opening and operates the throttle of the engine of the vehicle 1.
The brake control unit 14 is a processing unit for controlling the brake actuator 6 that operates the brake of the vehicle 1. The brake actuator 6 is controlled by the brake fluid pressure determining unit 15 according to the control of the brake actuator 6. This is executed based on the target hydraulic pressure (target hydraulic pressure). Further, the lighting of the brake lamp 7 provided at the rear portion of the vehicle 1 is controlled based on the target fluid pressure of the brake fluid determined by the brake fluid pressure determining unit 15.

一方、ターゲット決定部１６は、レーダ装置１１により捉えられた車両１の前方の物体の情報を処理する処理部であって、車速センサ３やヨーレートセンサ４による車両１の走行速度やヨーレートを用いて、車両１の走行軌跡（自車軌跡）を算出する走行軌跡算出処理部を備え、算出した自車軌跡とレーダ装置１１が出力する車両１の前方に存在する物体の情報とから、車両１が追従する先行車両を検知すると共に、検知された先行車両と車両１との距離及び両者の相対速度を含む物体情報を算出する先行車両判定処理部を備えている。
また、算出された物体情報から、車両１及び先行車両のいずれもが停止状態であることを検出する停止状態判定処理部と、同様に、算出された物体情報から、先行車両が停止状態から移動したか否かを判定し、先行車両の発進を検知する先行車両発進検知部を備えている。 On the other hand, the target determination unit 16 is a processing unit that processes information on an object in front of the vehicle 1 captured by the radar device 11, and uses the traveling speed and yaw rate of the vehicle 1 by the vehicle speed sensor 3 and the yaw rate sensor 4. The vehicle 1 includes a travel locus calculation processing unit that calculates a travel locus (vehicle trajectory) of the vehicle 1, and the vehicle 1 uses the calculated vehicle trajectory and information on an object existing in front of the vehicle 1 output from the radar device 11. A preceding vehicle determination processing unit that detects the preceding vehicle that follows and calculates object information including the distance between the detected preceding vehicle and the vehicle 1 and the relative speed of both of them is provided.
In addition, a stop state determination processing unit that detects that both the vehicle 1 and the preceding vehicle are in a stopped state from the calculated object information, and similarly, the preceding vehicle moves from the stopped state from the calculated object information. A preceding vehicle start detection unit that determines whether or not the vehicle has started and detects the start of the preceding vehicle.

なお、ターゲット決定部１６は、例えば車両１の走行速度を車両１のヨーレートで割ることで、車両１が走行する道路のコーナＲを算出して自車軌跡を求め、自車軌跡の延長上の車両を先行車両として認識する。また、車線の側部に沿って設けられたキャッツアイや白線のような停止物を判定して車両１が走行する車線を判断し、車両１が走行する車線の先行車両と隣車線の車両とを区別する。更に、停止した場合は、停止するまでの自車軌跡を利用することで先行車両と他車両とを区別する。   For example, the target determination unit 16 divides the traveling speed of the vehicle 1 by the yaw rate of the vehicle 1 to calculate the corner R of the road on which the vehicle 1 travels to obtain the own vehicle trajectory. Recognize the vehicle as a preceding vehicle. In addition, a stop object such as a cat's eye or white line provided along the side of the lane is determined to determine the lane in which the vehicle 1 travels, and the preceding vehicle in the lane in which the vehicle 1 travels and the vehicle in the adjacent lane To distinguish. Further, when the vehicle stops, the preceding vehicle and the other vehicle are distinguished from each other by using the own vehicle trajectory until the vehicle stops.

一方、制御ステート決定部１７は、運転者に運転操作を入力させるために設けられたスイッチ類１０の中の運転者に発進・停止の意思を入力させるための発進・停止スイッチ２５、あるいは追従制御の開始を入力させるための制御開始スイッチ２６、あるいは追従制御のキャンセルを入力させるためのキャンセルスイッチ２７からの信号と、運転者が操作するブレーキペダルに設けられたブレーキペダルの操作状態を示すブレーキスイッチ２９からの信号、及びターゲット決定部１６から入力された物体情報とに基づいて車両１の走行制御を行うと共に、報知処理部１２を介して制御状態を運転者に報知する処理部であって、車両１の走行制御を、「オフ」、「追従」、「停止保持」の３つの状態の遷移により制御する。なお、制御ステート決定部１７による車両１の走行制御の状態遷移については、詳細を後述する。   On the other hand, the control state determination unit 17 is a start / stop switch 25 or a follow-up control for causing the driver to input an intention to start or stop in the switches 10 provided to allow the driver to input a driving operation. A brake switch indicating the operation state of a brake pedal provided on a brake pedal operated by a driver and a signal from a control start switch 26 for inputting the start of the vehicle or a cancel switch 27 for inputting cancellation of the follow-up control 29 is a processing unit that performs traveling control of the vehicle 1 based on the signal from 29 and the object information input from the target determination unit 16, and notifies the driver of the control state via the notification processing unit 12. The travel control of the vehicle 1 is controlled by transition of three states of “off”, “follow”, and “stop and hold”. The state transition of the travel control of the vehicle 1 by the control state determination unit 17 will be described in detail later.

また、目標車間決定部１８は、同様に運転者に運転操作を入力させるために設けられたスイッチ類１０の中の車間設定スイッチ２８から入力された運転者の操作に基づいて、本実施例の走行制御装置が制御する車両１と先行車両との間の目標の車間距離（目標車間距離）を決定する処理部であって、目標車速決定部１９は、制御ステート決定部１７による制御状態と、目標車間決定部１８が決定した目標車間距離とに基づいて、車両１の最適な走行速度を目標車速として算出し、車両１が目標車速で走行するように、スロットル制御部１３とブレーキ液圧決定部１５とを制御する。   Similarly, the target inter-vehicle distance determination unit 18 is based on the driver's operation input from the inter-vehicle distance setting switch 28 in the switches 10 provided to allow the driver to input the driving operation. A processing unit that determines a target inter-vehicle distance (target inter-vehicle distance) between the vehicle 1 controlled by the travel control device and the preceding vehicle, and the target vehicle speed determination unit 19 includes a control state by the control state determination unit 17, Based on the target inter-vehicle distance determined by the target inter-vehicle distance determination unit 18, the optimum travel speed of the vehicle 1 is calculated as the target vehicle speed, and the throttle control unit 13 and the brake fluid pressure are determined so that the vehicle 1 travels at the target vehicle speed. The unit 15 is controlled.

具体的には、目標車速が現在の車両１の走行速度よりも速ければ、スロットル制御部１３が出力するスロットル開度を大きくして、エンジンの回転数を上げて車両１が加速するようにスロットルアクチュエータ５に指示する。一方、目標車速が現在の車両１の走行速度よりも遅ければ、ブレーキ液圧決定部１５が出力するブレーキフルードの目標液圧を高くして、ブレーキ制御部１４がブレーキを動作させるようにブレーキアクチュエータ６に指示する。   Specifically, if the target vehicle speed is higher than the current traveling speed of the vehicle 1, the throttle opening degree output from the throttle control unit 13 is increased, and the throttle is set so that the vehicle 1 is accelerated by increasing the engine speed. The actuator 5 is instructed. On the other hand, if the target vehicle speed is slower than the current traveling speed of the vehicle 1, the brake fluid pressure determining unit 15 increases the brake fluid target hydraulic pressure, and the brake control unit 14 operates the brake so that the brake operates. 6 is instructed.

なお、図３は、上述の発進・停止スイッチ２５と、制御開始スイッチ２６と、キャンセルスイッチ２７と、車間設定スイッチ２８のレイアウト例であって、各スイッチは運転者が操作し易いように、ステアリングホイール３１の近傍に配置される。また、発進・停止スイッチ２５と、制御開始スイッチ２６と、キャンセルスイッチ２７と、車間設定スイッチ２８は、車両１に備えられたクルーズコントロール装置の操作スイッチと兼用にしても良い。   FIG. 3 is a layout example of the start / stop switch 25, the control start switch 26, the cancel switch 27, and the inter-vehicle distance setting switch 28 described above, and each switch is steered so that the driver can easily operate it. It is arranged near the wheel 31. Further, the start / stop switch 25, the control start switch 26, the cancel switch 27, and the inter-vehicle distance setting switch 28 may be shared with the operation switch of the cruise control device provided in the vehicle 1.

（制御状態遷移）
次に、図面を参照して制御ステート決定部１７における走行制御の状態遷移について説明する。
図４は、制御ステート決定部１７における走行制御の状態遷移を示す図である。
図４において、走行制御の状態には、前述のようにＡ：「オフ」、Ｂ：「追従」、Ｃ：「停止保持」の３つの状態がある。ここで、Ａ：「オフ」状態は、走行制御装置による走行制御が行われていない状態である。また、Ｂ：「追従」状態は、走行制御装置による走行制御が行われている状態である。また、Ｃ：「停止保持」状態は、車両１が追従する先行車両が停止した後、その後ろに停止した車両１が停止状態を保持している状態である。 (Control state transition)
Next, the state transition of the travel control in the control state determination unit 17 will be described with reference to the drawings.
FIG. 4 is a diagram illustrating a state transition of the travel control in the control state determination unit 17.
In FIG. 4, as described above, there are three states of travel control: A: “off”, B: “follow”, and C: “stop and hold”. Here, A: “OFF” state is a state in which the traveling control by the traveling control device is not performed. B: “Follow-up” state is a state in which traveling control by the traveling control device is performed. Further, C: “stop and hold” state is a state in which the vehicle 1 stopped behind after the preceding vehicle that the vehicle 1 follows stops holding the stop state.

そして、制御ステート決定部１７は、以下に説明する入力をトリガにして、走行制御の状態を図４に示すように遷移させる。
まず、走行制御の状態がＡ：「オフ」状態において、車両１が追従する先行車両が検知されている時に運転者が制御開始スイッチ２６を押下すると、制御ステート決定部１７は、走行制御の状態をＡ：「オフ」状態からＢ：「追従」状態へ遷移させる（状態遷移ＳＥ１）。
一方、走行制御の状態がＢ：「追従」状態において、車両１が追従する先行車両を見失うか、あるいは運転者がキャンセルスイッチ２７を押下するか、あるいはブレーキペダルを踏み込むと、制御ステート決定部１７は、走行制御の状態をＢ：「追従」状態からＡ：「オフ」状態へ遷移させる（状態遷移ＳＥ２）。 And the control state determination part 17 makes the transition of the state of driving | running | working control as shown in FIG. 4 by using the input demonstrated below as a trigger.
First, when the driver depresses the control start switch 26 while the traveling control state is A: “off” state and the preceding vehicle followed by the vehicle 1 is detected, the control state determination unit 17 sets the traveling control state. Are transitioned from A: “off” state to B: “following” state (state transition SE1).
On the other hand, when the traveling control state is B: “following” state, when the preceding vehicle followed by the vehicle 1 is lost, or when the driver presses the cancel switch 27 or depresses the brake pedal, the control state determination unit 17 Shifts the state of travel control from B: “follow” state to A: “off” state (state transition SE2).

また、走行制御の状態がＢ：「追従」状態において、先行車両が停止中で、かつ車両１が先行車両の後方の所定の位置に停止すると、制御ステート決定部１７は、走行制御の状態をＢ：「追従」状態からＣ：「停止保持」状態へ遷移させる（状態遷移ＳＥ３）。
また、走行制御の状態がＣ：「停止保持」状態において、運転者が発進・停止スイッチ２５を押下するか、あるいはアクセルペダルを踏み込むと、制御ステート決定部１７は、走行制御の状態をＣ：「停止保持」状態からＢ：「追従」状態へ遷移させる（状態遷移ＳＥ４）。 Further, when the traveling control state is B: “following” state, when the preceding vehicle is stopped and the vehicle 1 stops at a predetermined position behind the preceding vehicle, the control state determination unit 17 changes the traveling control state. B: Transition from the “follow-up” state to the C: “hold and hold” state (state transition SE3).
In addition, when the driving control state is C: “stop and hold” state, when the driver depresses the start / stop switch 25 or depresses the accelerator pedal, the control state determination unit 17 changes the traveling control state to C: Transition from the “stop hold” state to the B: “follow” state (state transition SE4).

一方、走行制御の状態がＡ：「オフ」状態において、車両１が追従する先行車両が停止中で、その後方に車両１が停止している時に運転者が制御開始スイッチ２６を押下すると、制御ステート決定部１７は、走行制御の状態をＡ：「オフ」状態から直接Ｃ：「停止保持」状態へ遷移させる（状態遷移ＳＥ５）。
また、走行制御の状態がＣ：「停止保持」状態において、運転者がキャンセルスイッチ２７を押下するか、あるいはブレーキペダルを踏み込むと、制御ステート決定部１７は、走行制御の状態をＣ：「停止保持」状態から直接Ａ：「オフ」状態へ遷移させる（状態遷移ＳＥ６）。 On the other hand, when the driving control state is A: “off”, the preceding vehicle that the vehicle 1 follows is stopped and the driver presses the control start switch 26 when the vehicle 1 stops behind the vehicle 1. The state determination unit 17 changes the traveling control state from the A: “off” state directly to the C: “stop hold” state (state transition SE5).
In addition, when the driving control state is C: “stop holding” and the driver depresses the cancel switch 27 or depresses the brake pedal, the control state determination unit 17 changes the traveling control state to C: “stop”. A transition is made directly from the “hold” state to the A: “off” state (state transition SE6).

（「追従」状態の詳細）
次に、上述の走行制御におけるＢ：「追従」状態の詳細について説明する。上述の走行制御におけるＢ：「追従」状態には、車両１及び先行車両が、車両１を先行車両に追従して停止あるいは発進させる必要が生じない速度で走行している時に、車両１と先行車両との間の車間距離を一定に保ちながら車両１を先行車両に追従して走行させる追従走行制御（ＡＣＣ）が実行されている状態と、車両１及び先行車両が、車両１を先行車両に追従して停止あるいは発進させる必要が生じてくる速度で走行している時に、車両１を先行車両に追従して走行及び停止させる渋滞追従制御（ＬＳＦ）が実行されている状態とがある。すなわち、上述のＢ：「追従」状態とＣ：「停止保持」状態との間の状態遷移は、渋滞追従制御（ＬＳＦ）が実行されている時に発生する。 (Details of "following" status)
Next, details of B: “following” state in the above-described travel control will be described. In the above-described travel control B: “following” state, the vehicle 1 and the preceding vehicle travel ahead of the vehicle 1 when traveling at a speed that does not require the vehicle 1 to stop or start following the preceding vehicle. A state in which follow-up running control (ACC) for running the vehicle 1 following the preceding vehicle while keeping the inter-vehicle distance constant is executed, and the vehicle 1 and the preceding vehicle make the vehicle 1 a preceding vehicle. There is a state in which traffic jam tracking control (LSF) is performed in which the vehicle 1 travels and stops following the preceding vehicle while traveling at a speed at which it is necessary to follow or stop or start. That is, the state transition between the B: “following” state and the C: “stop holding” state occurs when the traffic jam tracking control (LSF) is being executed.

また、追従走行制御（ＡＣＣ）と渋滞追従制御（ＬＳＦ）との切り替えについて更に詳細に説明すると、図５の追従走行制御（ＡＣＣ）と渋滞追従制御（ＬＳＦ）の作動車速領域を示す図のようになる。図５は、横軸に車両１の走行速度を示して、車両１の走行速度がどの速度領域にあるとどちらの制御を行うか、あるいはどの速度において両方の制御を切り替えるかを示している。具体的に説明すると、図５に示すように、車両１の走行速度が所定速度１（例えば４０［ｋｍ／ｈ］）以下の領域では、渋滞追従制御（ＬＳＦ）をセット（設定）可能（＝渋滞追従制御セット可能領域）とする。また、車両１の走行速度が所定速度４（例えば４５［ｋｍ／ｈ］）以上の領域では、追従走行制御（ＡＣＣ）をセット（設定）可能（＝追従走行制御セット可能領域）とする。   Further, switching between the follow-up running control (ACC) and the traffic jam follow-up control (LSF) will be described in more detail. As shown in FIG. 5, the operating vehicle speed region of the follow-up running control (ACC) and the traffic jam follow-up control (LSF) is shown. become. FIG. 5 shows the travel speed of the vehicle 1 on the horizontal axis, and shows which control is performed when the travel speed of the vehicle 1 is in which speed range, or at which speed both controls are switched. Specifically, as shown in FIG. 5, in a region where the traveling speed of the vehicle 1 is equal to or less than a predetermined speed 1 (for example, 40 [km / h]), it is possible to set (set) traffic jam tracking control (LSF) (= Congestion tracking control settable area). Further, in a region where the traveling speed of the vehicle 1 is equal to or higher than a predetermined speed 4 (for example, 45 [km / h]), the following traveling control (ACC) can be set (set following region).

一方、追従走行制御（ＡＣＣ）実行中に車両１の走行速度が所定速度３（例えば４０［ｋｍ／ｈ］）以下となった場合には、追従走行制御（ＡＣＣ）は自動的に終了されるものの、運転者により制御開始スイッチ２６が押下されて追従走行を要求されない限り、渋滞追従制御（ＬＳＦ）は開始されないので、この時は運転者に運転操作が委ねられる。また、渋滞追従制御（ＬＳＦ）実行中に車両１の走行速度が所定速度２（例えば４５［ｋｍ／ｈ］）以上となった場合には、渋滞追従制御（ＬＳＦ）が継続され、車両１の走行速度が所定速度２（例えば４５［ｋｍ／ｈ］）より大きくならないように制御される。なお、詳細は後述するが、この時、制御ステート決定部１７は、車両１の走行速度が所定速度２（例えば４５［ｋｍ／ｈ］）以上となったことを運転者に対して報知するために、報知処理部１２を用いて例えば警告音を発する。   On the other hand, when the traveling speed of the vehicle 1 becomes equal to or lower than a predetermined speed 3 (for example, 40 [km / h]) during execution of the following traveling control (ACC), the following traveling control (ACC) is automatically terminated. However, unless the driver presses down the control start switch 26 to request the follow-up running, the traffic jam follow-up control (LSF) is not started. At this time, the driving operation is entrusted to the driver. Further, when the traveling speed of the vehicle 1 becomes equal to or higher than a predetermined speed 2 (for example, 45 [km / h]) during execution of the traffic jam tracking control (LSF), the traffic jam tracking control (LSF) is continued and the vehicle 1 The traveling speed is controlled so as not to exceed a predetermined speed 2 (for example, 45 [km / h]). Although details will be described later, at this time, the control state determination unit 17 notifies the driver that the traveling speed of the vehicle 1 has reached a predetermined speed 2 (for example, 45 [km / h]) or more. For example, a warning sound is emitted using the notification processing unit 12.

従って、言い換えるならば、所定速度１（例えば４０［ｋｍ／ｈ］）は渋滞追従制御（ＬＳＦ）セット上限車速である。
また、所定速度２（例えば４５［ｋｍ／ｈ］）は渋滞追従制御（ＬＳＦ）上限車速である。
また、所定速度３（例えば４０［ｋｍ／ｈ］）は追従走行制御（ＡＣＣ）下限車速である。
更に、所定速度４（例えば４５［ｋｍ／ｈ］）は追従走行制御（ＡＣＣ）セット下限車速である。 Therefore, in other words, the predetermined speed 1 (for example, 40 [km / h]) is the traffic jam tracking control (LSF) set upper limit vehicle speed.
Further, the predetermined speed 2 (for example, 45 [km / h]) is a traffic jam follow-up control (LSF) upper limit vehicle speed.
Further, the predetermined speed 3 (for example, 40 [km / h]) is a follow-up traveling control (ACC) lower limit vehicle speed.
Further, the predetermined speed 4 (for example, 45 [km / h]) is a follow-up traveling control (ACC) set lower limit vehicle speed.

（先行車両の発進報知制御）
次に、図面を参照して、先行車両の発進を運転者に報知する、制御ステート決定部１７による先行車両の発進報知制御動作について説明する。
図６は、本実施例の走行制御装置の制御ステート決定部１７による先行車両の発進報知制御動作を示すフローチャートである。制御ステート決定部１７は、図６に示す処理を定期的に起動して実行する。 (Starting vehicle start notification control)
Next, the start notification control operation of the preceding vehicle by the control state determination unit 17 that notifies the driver of the start of the preceding vehicle will be described with reference to the drawings.
FIG. 6 is a flowchart showing the start notification control operation of the preceding vehicle by the control state determination unit 17 of the travel control device of this embodiment. The control state determination unit 17 periodically starts and executes the process shown in FIG.

図６において、制御ステート決定部１７は定期的に起動して、ターゲット決定部１６が車両１と先行車両のいずれもが停止状態となった瞬間を検知したか否かを判定する（ステップＳ１）。
もし、ステップＳ１において、ターゲット決定部１６が車両１と先行車両のいずれもが停止状態となった瞬間を検知した場合（ステップＳ１のＹＥＳ）、制御ステート決定部１７は、車両１及び先行車両のいずれもが停止状態となった時の車両１と先行車両との車間距離を停止車間距離としてメモリに記憶する（ステップＳ２）。 In FIG. 6, the control state determination unit 17 is periodically activated to determine whether or not the target determination unit 16 has detected a moment when both the vehicle 1 and the preceding vehicle are stopped (step S <b> 1). .
If, in step S1, the target determining unit 16 detects the moment when both the vehicle 1 and the preceding vehicle are stopped (YES in step S1), the control state determining unit 17 determines that the vehicle 1 and the preceding vehicle In either case, the inter-vehicle distance between the vehicle 1 and the preceding vehicle when the vehicle is stopped is stored in the memory as the stop inter-vehicle distance (step S2).

そして、次に、制御ステート決定部１７は、ターゲット決定部１６の出力信号に基づいて、車両１と先行車両との車間距離が、メモリに記憶された停止車間距離から距離しきい値以上増加した（離れた）か、あるいは車両１と先行車両との相対速度が、先行車両の停止状態から速度しきい値以上増加したか否かを判定する（ステップＳ３）。
また、ステップＳ２において、ターゲット決定部１６が車両１と先行車両のいずれもが停止状態となった瞬間を検知していない場合（ステップＳ２のＮＯ）、制御ステート決定部１７は、ステップＳ３へ進み、ターゲット決定部１６の出力信号に基づいて、車両１と先行車両との車間距離が、メモリに記憶された停止車間距離から距離しきい値以上増加した（離れた）か、あるいは車両１と先行車両との相対速度が、先行車両の停止状態から速度しきい値以上増加したか否かを判定する（ステップＳ３）。 Next, the control state determination unit 17 increases the inter-vehicle distance between the vehicle 1 and the preceding vehicle from the stop inter-vehicle distance stored in the memory by a distance threshold or more based on the output signal of the target determination unit 16. It is determined whether or not the relative speed between the vehicle 1 and the preceding vehicle has increased by a speed threshold or more from the stop state of the preceding vehicle (step S3).
In step S2, if the target determining unit 16 has not detected the moment when both the vehicle 1 and the preceding vehicle are stopped (NO in step S2), the control state determining unit 17 proceeds to step S3. Based on the output signal of the target determining unit 16, the inter-vehicle distance between the vehicle 1 and the preceding vehicle has increased (separated) from the stop inter-vehicle distance stored in the memory by a distance threshold or more, or the vehicle 1 and the preceding vehicle It is determined whether or not the relative speed with the vehicle has increased by a speed threshold value or more from the stop state of the preceding vehicle (step S3).

一方、ステップＳ３において、車両１と先行車両との車間距離が、メモリに記憶された停止車間距離から距離しきい値以上増加するか、あるいは車両１と先行車両との相対速度が、先行車両の停止状態から速度しきい値以上増加した場合（ステップＳ３のＹＥＳ）、制御ステート決定部１７は、先行車両の発進を運転者に報知するために、報知処理部１２を用いて警告音を発する（ステップＳ４）。
また、ステップＳ３において、車両１と先行車両との車間距離が、メモリに記憶された停止車間距離から距離しきい値以上増加しておらず、更に車両１と先行車両との相対速度が、先行車両の停止状態から速度しきい値以上増加していない場合（ステップＳ３のＮＯ）、制御ステート決定部１７は、何もせずこの回の制御動作を終了する。 On the other hand, in step S3, the inter-vehicle distance between the vehicle 1 and the preceding vehicle increases by a distance threshold or more from the stop inter-vehicle distance stored in the memory, or the relative speed between the vehicle 1 and the preceding vehicle is When the speed threshold value is increased by more than the speed threshold value from the stop state (YES in step S3), the control state determination unit 17 generates a warning sound using the notification processing unit 12 to notify the driver of the start of the preceding vehicle ( Step S4).
In step S3, the inter-vehicle distance between the vehicle 1 and the preceding vehicle has not increased by more than the distance threshold from the stopped inter-vehicle distance stored in the memory, and the relative speed between the vehicle 1 and the preceding vehicle is further increased. If the speed threshold value has not increased by more than the speed threshold value from the stop state of the vehicle (NO in step S3), the control state determination unit 17 does nothing and ends this control operation.

（渋滞追従制御における上限車速報知制御）
次に、図面を参照して、渋滞追従制御中に車両１の走行速度が所定速度２（例えば４５［ｋｍ／ｈ］）以上となった場合に運転者に対して渋滞追従制御の上限速度であることを報知する、制御ステート決定部１７による渋滞追従制御の上限車速報知制御動作について説明する。
図７は、本実施例の走行制御装置の制御ステート決定部１７による渋滞追従制御の上限車速報知制御動作を示すフローチャートである。制御ステート決定部１７は、図７に示す処理を定期的に起動して実行する。なお、以下の説明は、所定速度２を例えば４５［ｋｍ／ｈ］とした場合の例である。 (Upper limit vehicle speed notification control in traffic jam tracking control)
Next, referring to the drawings, when the traveling speed of the vehicle 1 becomes a predetermined speed 2 (for example, 45 [km / h]) or more during the traffic jam tracking control, the driver is set to the upper traffic speed of the traffic jam tracking control. The upper limit vehicle speed notification control operation of the congestion follow-up control by the control state determination unit 17 that notifies that there is an event will be described.
FIG. 7 is a flowchart showing the upper limit vehicle speed notification control operation of the traffic jam follow-up control by the control state determination unit 17 of the travel control device of this embodiment. The control state determination unit 17 periodically starts and executes the process shown in FIG. The following explanation is an example when the predetermined speed 2 is 45 [km / h], for example.

図７において、制御ステート決定部１７は定期的に起動して、現在、先行車両に対する渋滞追従制御（ＬＳＦ）中で、かつ車両１の走行速度が４５［ｋｍ／ｈ］以上で、更に車両１と先行車両との車間距離が目標車間距離より例えば５［ｍ］以上離れているか否かを判定する（ステップＳ１１）。
もし、ステップＳ１１において、上述の３つの条件が成立する場合、すなわち、現在先行車両に対する渋滞追従制御（ＬＳＦ）中で、かつ車両１の走行速度が４５［ｋｍ／ｈ］以上で、更に車両１と先行車両との車間距離が目標車間距離より例えば５［ｍ］以上離れている場合（ステップＳ１１のＹＥＳ）、制御ステート決定部１７は、上限車速報知を実行したか否かを示す通知済みフラグがセットされているか否かを判定する（ステップＳ１２）。 In FIG. 7, the control state determination unit 17 is periodically activated, is currently in traffic jam tracking control (LSF) for the preceding vehicle, and the traveling speed of the vehicle 1 is 45 [km / h] or more. It is determined whether or not the distance between the vehicle and the preceding vehicle is more than 5 [m] or more than the target distance (step S11).
If, in step S11, the above three conditions are satisfied, that is, the traffic jam follow-up control (LSF) for the preceding vehicle is currently being performed and the traveling speed of the vehicle 1 is 45 [km / h] or more, the vehicle 1 If the inter-vehicle distance between the vehicle and the preceding vehicle is more than 5 m from the target inter-vehicle distance (YES in step S11), the control state determination unit 17 has notified whether or not the upper limit vehicle speed notification has been executed. It is determined whether or not a flag is set (step S12).

そして、ステップＳ１２において、上限車速報知を実行したか否かを示す通知済みフラグがセットされている場合（ステップＳ１２のＹＥＳ）、制御ステート決定部１７は、何もせずこの回の制御動作を終了する。
一方、ステップＳ１２において、上限車速報知を実行したか否かを示す通知済みフラグがセットされていない場合（ステップＳ１２のＮＯ）、制御ステート決定部１７は、渋滞追従制御の上限速度であることを運転者に報知するために、報知処理部１２を用いて、上述のステップＳ４における先行車両の発進の報知と同じ警告音を発する（ステップＳ１３）。 In step S12, when the notified flag indicating whether or not the upper limit vehicle speed notification has been executed is set (YES in step S12), the control state determination unit 17 does this operation without doing anything. finish.
On the other hand, when the notified flag indicating whether or not the upper limit vehicle speed notification is executed is not set in step S12 (NO in step S12), the control state determination unit 17 is the upper limit speed of the traffic jam tracking control. In order to notify the driver, the warning processing unit 12 is used to generate the same warning sound as the notification of the start of the preceding vehicle in step S4 described above (step S13).

そして、制御ステート決定部１７は、上限車速報知を実行したか否かを示す通知済みフラグをセットして（ステップＳ１４）、次に、ターゲット決定部１６が先行車両を見失ったか否かを判定する（ステップＳ１５）。
また、ステップＳ１１において、上述の３つの条件が成立しない場合、すなわち、少なくとも現在先行車両に対する渋滞追従制御（ＬＳＦ）中でないか、あるいは車両１の走行速度が４５［ｋｍ／ｈ］以上でないか、あるいは車両１と先行車両との車間距離が目標車間距離より例えば５［ｍ］以上離れていない場合のいずれかの場合（ステップＳ１１のＮＯ）、制御ステート決定部１７は、何もせずステップＳ１５へ進み、ターゲット決定部１６が先行車両を見失ったか否かを判定する（ステップＳ１５）。 Then, the control state determination unit 17 sets a notified flag indicating whether or not the upper limit vehicle speed notification has been executed (step S14), and then determines whether or not the target determination unit 16 has lost sight of the preceding vehicle. (Step S15).
In step S11, if the above-mentioned three conditions are not satisfied, that is, at least the traffic jam follow-up control (LSF) for the preceding vehicle is not currently being executed, or the traveling speed of the vehicle 1 is not 45 km / h or more, Alternatively, in any case where the inter-vehicle distance between the vehicle 1 and the preceding vehicle is not separated from the target inter-vehicle distance by, for example, 5 [m] or more (NO in step S11), the control state determining unit 17 does nothing and proceeds to step S15. It progresses and it is determined whether the target determination part 16 has lost sight of the preceding vehicle (step S15).

一方、ステップＳ１５においてターゲット決定部１６が先行車両を見失っていない場合（ステップＳ１５のＮＯ）、制御ステート決定部１７は、何もせずこの回の制御動作を終了する。
また、ステップＳ１５においてターゲット決定部１６が先行車両を見失っていた場合（ステップＳ１５のＹＥＳ）、制御ステート決定部１７は、上限車速報知を実行したか否かを示す通知済みフラグをクリアして（ステップＳ１６）、この回の制御動作を終了する。 On the other hand, if the target determining unit 16 has not lost sight of the preceding vehicle in step S15 (NO in step S15), the control state determining unit 17 does nothing and ends this control operation.
If the target determining unit 16 has lost sight of the preceding vehicle in step S15 (YES in step S15), the control state determining unit 17 clears the notified flag indicating whether or not the upper limit vehicle speed notification has been executed. (Step S16), the control operation of this time is finished.

また、具体的に上述の先行車両の発進報知制御、及び渋滞追従制御における上限車速報知制御をタイミングチャートを参照して説明すると次のようになる。図８は、本実施例の走行制御装置の制御ステート決定部１７による先行車両の発進報知制御、及び渋滞追従制御における上限車速報知制御動作を示すタイミングチャートである。図８の（ｂ）運転者に対する報知動作が示すように、時刻ｔ１において、運転者に対する先行車両の発進報知が行われた後、（ｃ）作動要求信号が示すように、時刻ｔ２において、スイッチ類１０の操作により運転者による追従走行を要求する操作が入力された場合、（ｄ）制御作動状態に示すように、制御ステート決定部１７は、この時点（例えば時刻ｔ３）で渋滞追従制御（ＬＳＦ）の「停止保持」状態を解除して、渋滞追従制御（ＬＳＦ）に基づき車両１を先行車両に追従して走行させる。   Further, the upper limit vehicle speed notification control in the above-described preceding vehicle start notification control and traffic jam tracking control will be described with reference to the timing chart as follows. FIG. 8 is a timing chart showing the upper limit vehicle speed notification control operation in the preceding vehicle start notification control and the traffic jam tracking control by the control state determination unit 17 of the travel control device of this embodiment. As shown in (b) the notification operation for the driver in FIG. 8, after the start notification of the preceding vehicle is given to the driver at time t <b> 1, (c) the switch at time t <b> 2 as shown by the operation request signal. When an operation requesting the follow-up driving by the driver is input by the operation of the class 10, the control state determination unit 17 performs the traffic jam follow-up control (for example, at time t3) as shown in (d) control operation state ( The “stop hold” state of LSF) is canceled, and the vehicle 1 is made to travel following the preceding vehicle based on the traffic jam tracking control (LSF).

一方、（ａ）車両１及び先行車両の走行速度に示すように、時刻ｔ４において、車両１の走行速度が４５［ｋｍ／ｈ］以上になると、渋滞追従制御（ＬＳＦ）に基づく車両１の目標車速は所定速度２（例えば４５［ｋｍ／ｈ］）で頭打ちになる。そして、時刻ｔ５において、運転者に対する渋滞追従制御における上限車速報知制御が行われる。これに対して、（ｃ）作動要求信号が示すように、時刻ｔ６において、スイッチ類１０の操作により運転者による追従走行を要求する操作が入力された場合、（ｄ）制御作動状態に示すように、制御ステート決定部１７は、この時点（例えば時刻ｔ７）で渋滞追従制御（ＬＳＦ）を終了して追従走行制御（ＡＣＣ）を開始する。従って、（ａ）車両１及び先行車両の走行速度に示すように、車両１の目標車速は所定速度２（例えば４５［ｋｍ／ｈ］）で頭打ちとはならずに、追従走行制御（ＡＣＣ）に従い先行車両に追従して上昇する。   On the other hand, as shown in (a) the traveling speed of the vehicle 1 and the preceding vehicle, when the traveling speed of the vehicle 1 becomes 45 [km / h] or more at time t4, the target of the vehicle 1 based on the traffic jam tracking control (LSF). The vehicle speed reaches a peak at a predetermined speed 2 (for example, 45 [km / h]). At time t5, the upper limit vehicle speed notification control in the traffic jam follow-up control for the driver is performed. On the other hand, as indicated by (c) the operation request signal, when an operation requesting the driver to follow the vehicle is input by operating the switches 10 at time t6, (d) the control operation state is indicated. In addition, the control state determination unit 17 ends the congestion follow-up control (LSF) at this time (for example, time t7) and starts the follow-up running control (ACC). Therefore, as shown in (a) the traveling speeds of the vehicle 1 and the preceding vehicle, the target vehicle speed of the vehicle 1 does not reach a peak at a predetermined speed 2 (for example, 45 [km / h]), but follows traveling control (ACC). And follow the preceding vehicle.

なお、上述の実施例では、制御ステート決定部１７による車両１の走行速度の判定基準を、所定速度１を例えば４０［ｋｍ／ｈ］、所定速度２を例えば４５［ｋｍ／ｈ］として説明したが、所定速度１と所定速度２は、所定速度１＜所定速度２であれば、いくつであっても良い。また、所定速度２は所定速度４以上であればいくつであっても良い。従って、上述の上限車速報知制御動作のステップＳ１１における判定条件の数値も適宜変更されるものとする。   In the above-described embodiment, the criterion for determining the traveling speed of the vehicle 1 by the control state determination unit 17 has been described assuming that the predetermined speed 1 is 40 [km / h] and the predetermined speed 2 is 45 [km / h], for example. However, the predetermined speed 1 and the predetermined speed 2 may be any number as long as the predetermined speed 1 <the predetermined speed 2. Further, the predetermined speed 2 may be any number as long as the predetermined speed is 4 or more. Therefore, the numerical value of the determination condition in step S11 of the above-described upper limit vehicle speed notification control operation is also appropriately changed.

また、上述の実施例では、制御ステート決定部１７が、上限車速報知を実行したか否かを示す通知済みフラグを設け、通知済みフラグがセットされている場合、既に上限車速報知を実行したと判断し、２回以上同一の先行車両に対する上限車速報知を実行しないように制御する例について説明したが、通知済みフラグを設けずに、運転者による追従走行を要求する操作が入力されない限り、同一の先行車両に対する上限車速報知を繰り返し実行するようにしても良い。   In the above-described embodiment, the control state determination unit 17 provides a notification flag indicating whether or not the upper limit vehicle speed notification has been executed. If the notification flag is set, the control state determination unit 17 has already executed the upper limit vehicle speed notification. The example of controlling the vehicle so that the upper limit vehicle speed notification for the same preceding vehicle is not executed more than once has been described. However, the operation for requesting the follow-up driving by the driver is not input without providing the notified flag. As long as it is possible, the upper limit vehicle speed notification for the same preceding vehicle may be repeatedly executed.

更に、本実施例では、報知処理部１２の他、制御ステート決定部１７が実行するステップＳ１からステップＳ４の処理、及びステップＳ１１からステップＳ１６の処理が報知手段に相当する。   Furthermore, in this embodiment, in addition to the notification processing unit 12, the processing from step S1 to step S4 and the processing from step S11 to step S16 executed by the control state determination unit 17 correspond to notification means.

以上説明したように、本実施例の走行制御装置によれば、車両１の進行方向に存在する物体を検知可能なレーダ装置１１を備え、検知された物体の中から車両１が追従する先行車両を判定して、判定された先行車両に対する追従走行制御を実行する走行制御装置において、制御ステート決定部１７は、車両１が所定速度１（例えば４０［ｋｍ／ｈ］）以下で走行している時に運転者による追従走行を要求する操作が検出された場合には、所定速度１（例えば４０［ｋｍ／ｈ］）より速い所定速度２（例えば４５［ｋｍ／ｈ］）以下の走行速度において車両１を先行車両に追従して走行及び停止させる渋滞追従制御（ＬＳＦ）を実行する。また、制御ステート決定部１７は、渋滞追従制御（ＬＳＦ）中に車両１の走行速度が、所定速度２（例えば４５［ｋｍ／ｈ］）以上となった場合には、報知処理部１２により運転者に対して渋滞追従制御の上限速度であることを報知する渋滞追従制御上限車速報知を行う。   As described above, according to the traveling control apparatus of the present embodiment, the radar apparatus 11 that can detect an object existing in the traveling direction of the vehicle 1 is provided, and the preceding vehicle that the vehicle 1 follows from the detected object. In the travel control device that executes the following travel control for the determined preceding vehicle, the control state determination unit 17 is traveling at a vehicle speed of 1 or less (for example, 40 [km / h]). When an operation requiring a follow-up driving by the driver is detected sometimes, the vehicle is used at a traveling speed that is higher than a predetermined speed 1 (for example, 40 [km / h]) and lower than a predetermined speed 2 (for example, 45 [km / h]). Congestion follow-up control (LSF) is executed to run and stop 1 following the preceding vehicle. In addition, the control state determination unit 17 operates the notification processing unit 12 when the traveling speed of the vehicle 1 becomes equal to or higher than a predetermined speed 2 (for example, 45 [km / h]) during traffic jam tracking control (LSF). The traffic jam follow-up control upper limit vehicle speed is reported to inform the person that the speed is the upper limit speed of the traffic jam follow-up control.

これにより、車両１が所定速度１（例えば４０［ｋｍ／ｈ］）以下で走行している時に、運転者による追従走行を要求する操作が検出された場合には、車両１を先行車両に追従して停止あるいは発進させる必要が生じなくなる所定速度２（例えば４５［ｋｍ／ｈ］）まで、車両１を先行車両に追従して走行及び停止させる渋滞追従制御（ＬＳＦ）を実行することができる。一方、車両１の走行速度が所定速度２（例えば４５［ｋｍ／ｈ］）以上となった場合には、運転者に対して渋滞追従制御の上限速度であることを報知することで、運転者に次の運転操作指示の入力を促すことができる。   Thus, when the vehicle 1 is traveling at a predetermined speed 1 (for example, 40 [km / h]) or less and an operation requesting the driver to follow the vehicle is detected, the vehicle 1 follows the preceding vehicle. Thus, it is possible to execute traffic jam follow-up control (LSF) in which the vehicle 1 travels and stops following the preceding vehicle up to a predetermined speed 2 (for example, 45 [km / h]) that does not need to be stopped or started. On the other hand, when the traveling speed of the vehicle 1 becomes equal to or higher than a predetermined speed 2 (for example, 45 [km / h]), the driver is informed that the upper limit speed of the traffic jam tracking control is given to the driver. It is possible to prompt the input of the next driving operation instruction.

従って、走行状況に応じて適切に追従走行制御（ＡＣＣ）と渋滞追従制御（ＬＳＦ）とを切り替えながら、追従走行制御（ＡＣＣ）、あるいは渋滞追従制御（ＬＳＦ）により、車両１を適切に先行車両に追従して走行させると共に、運転者による次の運転操作指示が入力されない場合でも、これを報知して入力を促すことで、車両周囲の交通状況の変化に応じて円滑に車両１を走行制御することができるという効果が得られる。   Accordingly, the vehicle 1 is appropriately advanced by the following traveling control (ACC) or the congestion following control (LSF) while appropriately switching between the following traveling control (ACC) and the traffic jam following control (LSF) according to the traveling situation. Even if the next driving operation instruction by the driver is not input, the vehicle 1 is smoothly controlled according to changes in traffic conditions around the vehicle by informing this and prompting the input. The effect that it can do is acquired.

また、制御ステート決定部１７は、渋滞追従制御（ＬＳＦ）の「停止保持」状態において、先行車両が発進したことを検知した場合には、報知処理部１２により運転者に対して先行車両が発進したことを報知する先行車両発進報知を行う。また、この場合、前述の渋滞追従制御上限車速報知と先行車両発進報知とを、例えば同一の警告音を発するというように、同一の方法により行うものとする。
これにより、先行車両の発進あるいは加速に伴って「自車両と先行車両との間の車間距離が増加中」の状態であることを同じ方法で通知し、運転者に次の運転操作指示の入力を促すことができる。 Further, when the control state determination unit 17 detects that the preceding vehicle has started in the “stop hold” state of the traffic jam tracking control (LSF), the notification processing unit 12 starts the preceding vehicle with respect to the driver. A preceding vehicle start notification is made to notify the user of the fact. In this case, the above-described traffic jam tracking control upper limit vehicle speed notification and preceding vehicle start notification are performed by the same method, for example, by generating the same warning sound.
In this way, the same method is used to notify the driver that the inter-vehicle distance between the host vehicle and the preceding vehicle is increasing as the preceding vehicle starts or accelerates, and the driver inputs the next driving operation instruction. Can be encouraged.

従って、運転者が周囲の交通状況の変化に気が付いていなくても、これを報知することで、運転者に次の運転操作指示の入力を行わせ、先行車両が発進すると同時に円滑に自車両を先行車両に追従させて発進させることができると共に、特に、装置からの報知があれば加速を指示する運転操作指示を入力するというような、同一動作により次の運転操作指示を入力させることで、運転操作指示において、運転者に操作内容を直感的に把握させることができるという効果が得られる。   Therefore, even if the driver is not aware of changes in the surrounding traffic situation, by notifying the driver, the driver can input the next driving operation instruction, and at the same time the preceding vehicle starts, In addition to being able to start following the preceding vehicle, in particular, by inputting the next driving operation instruction by the same operation, such as inputting a driving operation instruction instructing acceleration if there is a notification from the device, In the driving operation instruction, the driver can intuitively grasp the operation content.

また、先行車両に対し既に渋滞追従制御上限車速報知が行われた場合にはこれを記憶して、同一先行車両に対しては重複して渋滞追従制御上限車速報知を行わないようにし、一方、既に渋滞追従制御上限車速報知を行った先行車両を検知できなくなった場合や他の車両を新たに先行車両として認識した場合には、渋滞追従制御上限車速報知を行ったという記憶を消去することで、新たな先行車両に基づく報知を行えるようにする。
これにより、渋滞追従制御の上限速度である所定速度２（例えば４５［ｋｍ／ｈ］）近辺で走行している先行車両や、車間距離計測のばらつきが比較的大きくなる例えばトラックなどの先行車両に対して渋滞追従制御上限車速報知が繰り返し行われることを防止することができる。
従って、運転者に煩わしさや誤解を与えることを防止し、運転者に適切に周囲の交通状況の変化を把握させることができるという効果が得られる。 Also, if traffic jam tracking control upper limit vehicle speed notification has already been performed for the preceding vehicle, this is stored, so that the traffic jam tracking control upper limit vehicle speed notification is not repeated for the same preceding vehicle, On the other hand, when it is no longer possible to detect a preceding vehicle that has already been notified of the traffic jam tracking control upper limit vehicle speed, or when another vehicle is newly recognized as a preceding vehicle, the memory that the traffic jam tracking control upper limit vehicle speed notification has been performed is stored. By erasing, notification based on a new preceding vehicle can be performed.
As a result, for a preceding vehicle traveling in the vicinity of a predetermined speed 2 (for example, 45 [km / h]) that is the upper limit speed of the traffic jam tracking control, or for a preceding vehicle such as a truck in which variation in distance between vehicles is relatively large On the other hand, it is possible to prevent repeated traffic jam tracking control upper limit vehicle speed notification.
Therefore, it is possible to prevent the driver from being bothered and misunderstood, and to obtain an effect that the driver can appropriately grasp changes in the surrounding traffic conditions.

本発明の一実施例の走行制御装置を備えた車両の斜視図である。1 is a perspective view of a vehicle provided with a travel control device according to an embodiment of the present invention. 同実施例の走行制御装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the traveling control apparatus of the Example. 同実施例の走行制御装置の発進・停止スイッチと、制御開始スイッチと、キャンセルスイッチと、車間設定スイッチのレイアウト例である。It is a layout example of the start / stop switch, the control start switch, the cancel switch, and the inter-vehicle distance setting switch of the travel control device of the embodiment. 同実施例の走行制御装置の制御ステート決定部における走行制御の状態遷移を示す図である。It is a figure which shows the state transition of the traveling control in the control state determination part of the traveling control apparatus of the Example. 同実施例の走行制御装置の追従走行制御と渋滞追従制御の作動車速領域を示す図である。It is a figure which shows the action | operation vehicle speed area | region of the tracking driving | running | working control and traffic jam tracking control of the driving | running | working control apparatus of the Example. 同実施例の走行制御装置の制御ステート決定部による先行車両の発進報知制御動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the start alerting | reporting control operation of the preceding vehicle by the control state determination part of the traveling control apparatus of the Example. 同実施例の走行制御装置の制御ステート決定部による渋滞追従制御の上限車速報知制御動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the upper limit vehicle speed alerting | reporting control operation | movement of traffic jam follow-up control by the control state determination part of the traveling control apparatus of the Example. 同実施例の走行制御装置の制御ステート決定部による先行車両の発進報知制御、及び渋滞追従制御における上限車速報知制御動作を示すタイミングチャートである。It is a timing chart which shows the upper limit vehicle speed alert control operation in the start alerting | reporting control of the preceding vehicle by the control state determination part of the traveling control apparatus of the Example, and traffic jam follow-up control.

符号の説明Explanation of symbols

１ 車両（自車両）
３ 車速センサ（車速検出手段）
１０ スイッチ類（追従意思検出手段）
１１ レーダ装置（物体検知手段）
１２ 報知処理部（報知手段）
１３ スロットル制御部（追従走行制御手段）
１４ ブレーキ制御部（追従走行制御手段）
１５ ブレーキ液圧決定部（追従走行制御手段）
１６ ターゲット決定部（先行車両判定手段）
１７ 制御ステート決定部（追従走行制御手段）
１８ 目標車間決定部（目標車間距離決定手段）
１９ 目標車速決定部（目目標車速決定手段）
Ｓ１〜Ｓ４、Ｓ１１〜Ｓ１６ 報知手段 1 Vehicle (own vehicle)
3 Vehicle speed sensor (vehicle speed detection means)
10 Switches (follow-up intention detection means)
11 Radar device (object detection means)
12 Notification processing unit (notification means)
13 Throttle control part (follow-up running control means)
14 Brake control unit (follow-up running control means)
15 Brake fluid pressure determining unit (follow-up running control means)
16 Target determination unit (preceding vehicle determination means)
17 Control state determination unit (following travel control means)
18 Target inter-vehicle distance determining unit (target inter-vehicle distance determining means)
19 Target vehicle speed determining unit (target target vehicle speed determining means)
S1-S4, S11-S16 Notification means

Claims (4)

自車両の走行速度を検出する車速検出手段と、
運転者による追従走行を要求する操作を検出する追従意思検出手段と、
前記運転者に対して走行に関する情報を報知する報知手段と、
前記自車両に搭載されると共に、該自車両の進行方向に存在する物体を検知可能な物体検知手段と、
検知された前記物体の中から前記自車両が追従する先行車両を判定する先行車両判定手段と、
前記自車両と前記先行車両との間の目標車間距離を決定する目標車間距離決定手段と、
前記物体検知手段からの信号、及び前記目標車間距離に基づいて、前記自車両の目標車速を決定する目標車速決定手段と、
決定された前記目標車速、及び前記自車両の走行速度に基づいて、前記先行車両に対する追従走行を制御する追従走行制御手段とを備えた走行制御装置において、
前記追従走行制御手段は、前記自車両が第１の所定車速以下で走行している時に前記運転者による追従走行を要求する操作が検出された場合には、前記第１の所定車速より速い第２の所定車速以下の走行速度において前記自車両を前記先行車両に追従して走行及び停止させる渋滞追従制御を実行し、
前記報知手段は、前記渋滞追従制御中に前記自車両の走行速度が前記第２の所定車速以上となった場合には、前記運転者に対して前記渋滞追従制御の上限速度であることを報知する渋滞追従制御上限車速報知を行い、前記自車両が追従する前記先行車両に対し前記渋滞追従制御上限車速報知を行った場合にはこれを記憶すると共に、既に前記渋滞追従制御上限車速報知を行ったと記憶されている先行車両に対しては、重複して前記渋滞追従制御上限車速報知を行わないことを特徴とする走行制御装置。 Vehicle speed detection means for detecting the traveling speed of the host vehicle;
Follow-up intention detection means for detecting an operation requesting follow-up driving by the driver;
An informing means for informing the driver of information relating to traveling;
An object detection means mounted on the host vehicle and capable of detecting an object present in the traveling direction of the host vehicle;
Preceding vehicle determination means for determining a preceding vehicle that the host vehicle follows from the detected object;
Target inter-vehicle distance determining means for determining a target inter-vehicle distance between the host vehicle and the preceding vehicle;
Target vehicle speed determining means for determining a target vehicle speed of the host vehicle based on a signal from the object detection means and the target inter-vehicle distance;
In a travel control device comprising follow-up travel control means for controlling follow-up travel with respect to the preceding vehicle based on the determined target vehicle speed and the travel speed of the host vehicle,
The follow-up running control means is configured to detect a first speed that is higher than the first predetermined vehicle speed when an operation requesting the follow-up running by the driver is detected when the host vehicle is running at a first predetermined vehicle speed or less. A traffic jam follow-up control for running and stopping the host vehicle following the preceding vehicle at a traveling speed equal to or lower than a predetermined vehicle speed of 2,
When the traveling speed of the host vehicle becomes equal to or higher than the second predetermined vehicle speed during the congestion tracking control, the notification means notifies the driver that the upper limit speed of the congestion tracking control is set. together have rows congestion following control upper limit vehicle speed notification that, when said performing the congestion following control upper speed notification to the preceding vehicle which the vehicle is following stores this already said speed following control upper car A travel control device characterized by not repeatedly performing the traffic jam tracking control upper limit vehicle speed notification for a preceding vehicle stored as having been notified of speed . 前記車速検出手段と前記物体検知手段からの信号に基づいて、前記先行車両が発進したことを検知する先行車両発進検知手段を備え、
前記報知手段が、前記先行車両発進検知手段により前記先行車両の発進が検知された場合に、前記運転者に対して前記先行車両が発進したことを報知する先行車両発進報知を行うことを特徴とする請求項１に記載の走行制御装置。 Based on signals from the vehicle speed detection means and the object detection means, a preceding vehicle start detection means for detecting that the preceding vehicle has started,
The notifying means performs a preceding vehicle start notification for notifying the driver that the preceding vehicle has started when the preceding vehicle start detecting means detects the start of the preceding vehicle. The travel control device according to claim 1. 前記報知手段が、前記渋滞追従制御上限車速報知と前記先行車両発進報知とを、同一の方法により行うことを特徴とする請求項２に記載の走行制御装置。   The travel control device according to claim 2, wherein the notification unit performs the congestion follow-up control upper limit vehicle speed notification and the preceding vehicle start notification by the same method. 前記報知手段は、既に前記渋滞追従制御上限車速報知を行った前記先行車両が検知できなくなった場合、または他の車両が新たな前記先行車両として認識された場合には、既に前記渋滞追従制御上限車速報知を行ったとする記憶を消去することを特徴とする請求項１乃至３の何れか一項に記載の走行制御装置。 When the preceding vehicle that has already performed the congestion follow-up control upper limit vehicle speed notification cannot be detected, or when another vehicle is recognized as a new preceding vehicle, the notification unit has already performed the congestion follow-up control. The travel control device according to any one of claims 1 to 3, wherein the memory for notifying the upper limit vehicle speed is deleted.

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