JP4249068B2 - Travel control device - Google Patents
Travel control device Download PDFInfo
- Publication number
- JP4249068B2 JP4249068B2 JP2004084542A JP2004084542A JP4249068B2 JP 4249068 B2 JP4249068 B2 JP 4249068B2 JP 2004084542 A JP2004084542 A JP 2004084542A JP 2004084542 A JP2004084542 A JP 2004084542A JP 4249068 B2 JP4249068 B2 JP 4249068B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- speed
- control
- preceding vehicle
- follow
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
Description
本発明は、自車両が追従する先行車両を設定して自車両の走行制御を行う走行制御装置に関する。 The present invention relates to a travel control device that sets a preceding vehicle followed by the host vehicle and controls the travel of the host vehicle.
従来、例えば道路が渋滞している時に、先行車両に追従して自車両を頻繁に発進及び停止させなければならない運転者の精神的疲労を軽減することを目的に、自動的に自車両が先行車両の発進と停止に追従して走行するように、自車両が追従する先行車両を設定して自車両の走行制御を行う車両用自動停止発進装置がある。具体的には、車間距離検出手段が検出した先行車両との車間距離と、安全車間距離検出手段が決定した必要な車間距離との関係により、その関係が減速領域に存在する場合は自車両を減速させ、一方その関係が増速領域に存在する場合は自車両を増速させる。これにより、自車両は先行車両に追従して自動的に発進と停止を繰り返すため、運転者の精神的疲労を軽減することができる(例えば、特許文献1参照。)。
ところで、従来の装置には、上述のような自動的に自車両が先行車両の発進と停止に追従して走行させる自動停止発進制御機能に加えて、自車両及び先行車両が一定速度以上で走行している場合には、自車両を先行車両に一定距離で追従して走行させる追従走行制御機能を備えたものもある。このような装置では、例えば自動停止発進制御機能は自車両の停止まで制御する一方、追従走行制御機能は自車両が制御下限車速に達すると制御を終了するというように、自動停止発進制御機能と追従走行制御機能とは制御内容が異なるため、運転者にとって現在どちらの制御内容を実施しているかを把握することは重要である。 By the way, in the conventional apparatus, in addition to the automatic stop / start control function in which the own vehicle automatically follows the start and stop of the preceding vehicle as described above, the own vehicle and the preceding vehicle travel at a certain speed or higher. In some cases, the vehicle is provided with a follow-up running control function that causes the host vehicle to run following the preceding vehicle at a fixed distance. In such a device, for example, the automatic stop / start control function controls until the own vehicle stops, while the follow-up travel control function ends the control when the own vehicle reaches the control lower limit vehicle speed. Since the control content is different from the following traveling control function, it is important for the driver to grasp which control content is currently being implemented.
そのため、従来は自動的に自動停止発進制御機能と追従走行制御機能とを切り替える構成とはせずに、自車両が両制御内容を切り替える走行速度に達した時点で制御を一旦中止し、運転者により再度追従走行を開始させることにより、現在の制御内容が自動停止発進制御であるか、追従走行制御であるかを運転者に把握させる構成としている。従って、従来は自動停止発進制御機能と追従走行制御機能との切替ポイントであることを、運転者に適切に通知する必要があるという問題があった。また、そのために様々な警告(音)を出力すると、逆に何に対する警告(音)なのか把握しづらくなってしまうので、その方法を運転者にわかりやすくする必要があった。 For this reason, conventionally, the automatic stop / start control function and the follow-up travel control function are not automatically switched, and the control is temporarily stopped when the vehicle reaches a travel speed at which the control contents are switched. By starting the follow-up running again, the driver is made to know whether the current control content is the automatic stop / start control or the follow-up running control. Therefore, conventionally, there has been a problem that it is necessary to appropriately notify the driver that it is a switching point between the automatic stop / start control function and the follow-up travel control function. In addition, if various warnings (sounds) are output for that purpose, it will be difficult to grasp what the warning (sound) is, so it is necessary to make the method easy to understand for the driver.
本発明は、上記課題に鑑みてなされたもので、車両周囲の交通状況の変化を運転者に通知すると共に、運転者の指示に応じて円滑に自車両を走行制御可能な走行制御装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above problems, and provides a travel control device that notifies a driver of changes in traffic conditions around the vehicle and can smoothly control the host vehicle according to the driver's instructions. The purpose is to do.
上記課題を解決するために、請求項1の発明に係る走行制御装置は、自車両(例えば後述する実施例の車両1)の走行速度を検出する車速検出手段(例えば後述する実施例の車速センサ3)と、運転者による追従走行を要求する操作を検出する追従意思検出手段(例えば後述する実施例のスイッチ類10)と、前記運転者に対して走行に関する情報を報知する報知手段(例えば後述する実施例の報知処理部12と制御ステート決定部17が実行するステップS1からステップS4の処理、及びステップS11からステップS16の処理)と、前記自車両に搭載されると共に、該自車両の進行方向に存在する物体を検知可能な物体検知手段(例えば後述する実施例のレーダ装置11)と、検知された前記物体の中から前記自車両が追従する先行車両を判定する先行車両判定手段(例えば後述する実施例のターゲット決定部16)と、前記自車両と前記先行車両との間の目標車間距離を決定する目標車間距離決定手段(例えば後述する実施例の目標車間決定部18)と、前記物体検知手段からの信号、及び前記目標車間距離に基づいて、前記自車両の目標車速を決定する目標車速決定手段(例えば後述する実施例の目標車速決定部19)と、決定された前記目標車速、及び前記自車両の走行速度に基づいて、前記先行車両に対する追従走行を制御する追従走行制御手段(例えば後述する実施例の制御ステート決定部17、スロットル制御部13、ブレーキ制御部14、ブレーキ液圧決定部15)とを備えた走行制御装置において、前記追従走行制御手段は、前記自車両が第1の所定車速以下で走行している時に前記運転者による追従走行を要求する操作が検出された場合には、前記第1の所定車速より速い第2の所定車速以下の走行速度において前記自車両を前記先行車両に追従して走行及び停止させる渋滞追従制御を実行し、前記報知手段は、前記渋滞追従制御中に前記自車両の走行速度が前記第2の所定車速以上となった場合には、前記運転者に対して前記渋滞追従制御の上限速度であることを報知する渋滞追従制御上限車速報知を行い、前記自車両が追従する前記先行車両に対し前記渋滞追従制御上限車速報知を行った場合にはこれを記憶すると共に、既に前記渋滞追従制御上限車速報知を行ったと記憶されている先行車両に対しては、重複して前記渋滞追従制御上限車速報知を行わないことを特徴とする。
In order to solve the above-described problem, a travel control device according to a first aspect of the present invention provides vehicle speed detection means (for example, a vehicle speed sensor of an embodiment described later) that detects the traveling speed of the host vehicle (for example, a vehicle 1 of an embodiment described later). 3), follow-up intention detection means (for example, switches 10 in the embodiment described later) for detecting an operation requesting follow-up driving by the driver, and notification means (for example, described later) for informing the driver of information related to travel. The processing from step S1 to step S4 and the processing from step S11 to step S16 executed by the
以上の構成を備えた走行制御装置は、自車両が第1の所定車速以下で走行している時に、運転者による追従走行を要求する操作が検出された場合には、追従走行制御手段が、自車両を先行車両に追従して停止あるいは発進させる必要が生じなくなる第2の所定車速まで、自車両を先行車両に追従して走行及び停止させる渋滞追従制御を実行することにより、自車両が第1の所定車速以上となっても、第2の所定車速までは自車両を先行車両に追従して走行及び停止させることができる。一方、自車両の走行速度が第2の所定車速以上となった場合には、運転者に対して渋滞追従制御の上限速度であることを報知することで、運転者に次の運転操作指示の入力を促すことができる。
また、先行車両に対し既に渋滞追従制御上限車速報知が行われたことを記憶することで、自車両及び先行車両が渋滞追従制御の上限速度近辺で走行している場合に、同一先行車両に対して渋滞追従制御上限車速報知が繰り返し行われることを防止することができる。また、車間距離計測のばらつきが比較的大きくなる例えばトラックなどが先行車両である場合も、渋滞追従制御上限車速報知が繰り返し行われることを防止することができる。
In the travel control device having the above configuration, when an operation requesting the driver to follow is detected when the host vehicle is traveling at a first predetermined vehicle speed or less, the following travel control means is By executing the traffic jam follow-up control for causing the host vehicle to travel and stop following the preceding vehicle up to a second predetermined vehicle speed that eliminates the need to stop or start following the preceding vehicle, Even if the vehicle speed exceeds the predetermined vehicle speed of 1, the host vehicle can travel and stop following the preceding vehicle up to the second vehicle speed. On the other hand, when the traveling speed of the host vehicle is equal to or higher than the second predetermined vehicle speed, the driver is informed that the upper limit speed of the traffic jam tracking control is to be given to the driver. You can prompt for input.
In addition, by storing that the traffic jam tracking control upper limit vehicle speed notification has already been performed for the preceding vehicle, when the host vehicle and the preceding vehicle are traveling near the upper speed limit of the traffic jam tracking control, On the other hand, it is possible to prevent repeated traffic jam tracking control upper limit vehicle speed notification. Further, even when, for example, a truck or the like in which the inter-vehicle distance measurement variation is relatively large is a preceding vehicle, it is possible to prevent repeated traffic jam tracking control upper limit vehicle speed notification.
請求項2の発明に係る走行制御装置は、請求項1に記載の走行制御装置において、前記車速検出手段と前記物体検知手段からの信号に基づいて、前記先行車両が発進したことを検知する先行車両発進検知手段(例えば後述する実施例のターゲット決定部16に含まれる先行車両発進検知部)を備え、前記報知手段が、前記先行車両発進検知手段により前記先行車両の発進が検知された場合に、前記運転者に対して前記先行車両が発進したことを報知する先行車両発進報知を行うことを特徴とする。
A travel control device according to a second aspect of the present invention is the travel control device according to the first aspect, wherein the preceding control detects that the preceding vehicle has started based on signals from the vehicle speed detection means and the object detection means. A vehicle start detection unit (for example, a preceding vehicle start detection unit included in a
以上の構成を備えた走行制御装置は、先行車両発進検知手段により、先行車両の発進が検知された場合、報知手段が該発進を報知することで、「先行車両が今まさに発進した」状態であることを通知し、運転者に次の運転操作指示の入力を促すことができる。 When the preceding vehicle start detecting means detects the start of the preceding vehicle, the travel control device having the above configuration notifies the start by the notifying means so that the preceding vehicle has just started. It is possible to notify the driver and prompt the driver to input the next driving operation instruction.
請求項3の発明に係る走行制御装置は、請求項2に記載の走行制御装置において、前記報知手段が、前記渋滞追従制御上限車速報知と前記先行車両発進報知とを、同一の方法により行うことを特徴とする。 The travel control device according to a third aspect of the present invention is the travel control device according to the second aspect, wherein the notification means performs the congestion follow-up control upper limit vehicle speed notification and the preceding vehicle start notification by the same method. It is characterized by that.
以上の構成を備えた走行制御装置は、渋滞追従制御上限車速報知と先行車両発進報知とを同一の方法により行うことで、先行車両の発進あるいは加速に伴って「自車両と先行車両との間の車間距離が増加中」の状態であることを同じ方法で通知し、運転者に次の運転操作指示の入力を促すことができる。 The travel control device having the above configuration performs the congestion follow-up control upper limit vehicle speed notification and the preceding vehicle start notification by the same method, so that “the own vehicle and the preceding vehicle are associated with the start or acceleration of the preceding vehicle”. The same method can be used to notify the driver that the next driving operation instruction is being input.
請求項4の発明に係る走行制御装置は、請求項1乃至3の何れか一項に記載の走行制御装置において、前記報知手段は、既に前記渋滞追従制御上限車速報知を行った前記先行車両が検知できなくなった場合、または他の車両が新たな前記先行車両として認識された場合には、既に前記渋滞追従制御上限車速報知を行ったとする記憶を消去することを特徴とする。 A travel control device according to a fourth aspect of the present invention is the travel control device according to any one of the first to third aspects, wherein the notification means has already performed the traffic jam tracking control upper limit vehicle speed notification. When the vehicle cannot be detected, or when another vehicle is recognized as the new preceding vehicle, the storage that the traffic jam follow-up control upper limit vehicle speed notification has already been performed is deleted.
以上の構成を備えた走行制御装置は、渋滞追従制御上限車速報知を行った先行車両を見失った場合、または他の車両を新たに先行車両として認識した場合には、既に渋滞追従制御上限車速報知が行われたとする記憶を消去することで、新たな先行車両に基づく報知を適切に行うことが可能となる。 The travel control device having the above-described configuration, when the preceding vehicle that made the traffic jam tracking control upper limit vehicle speed notification is lost, or when another vehicle is newly recognized as the preceding vehicle, has already been jammed. By deleting the memory indicating that the speed notification has been performed, it is possible to appropriately perform notification based on the new preceding vehicle.
請求項1に記載の走行制御装置によれば、自車両が第1の所定車速以下で走行している時に、運転者による追従走行を要求する操作が検出された場合には、渋滞追従制御により、自車両を先行車両に追従して停止あるいは発進させる必要が生じなくなる第2の所定車速まで、自車両を先行車両に追従して走行及び停止させることができる。一方、自車両の走行速度が第2の所定車速以上となった場合には、運転者に対して渋滞追従制御の上限速度であることを報知することで、運転者に次の運転操作指示の入力を促すことができる。
従って、走行状況に応じて適切に追従走行制御と渋滞追従制御とを切り替えながら、追従走行制御、あるいは渋滞追従制御により、自車両を適切に先行車両に追従して走行させると共に、運転者による次の運転操作指示が入力されない場合でも、これを報知して入力を促すことで、車両周囲の交通状況の変化に応じて円滑に自車両を走行制御可能な走行制御装置を実現することができるという効果が得られる。
また、渋滞追従制御の上限速度近辺で走行している先行車両や、車間距離計測のばらつきが比較的大きくなる例えばトラックなどの先行車両に対して渋滞追従制御上限車速報知が繰り返し行われることを防止することができる。
従って、繰り返し行われる渋滞追従制御上限車速報知によって運転者に煩わしさや誤解を与えることを防止し、運転者に適切に周囲の交通状況の変化を把握させることができるという効果が得られる。
According to the travel control device of the first aspect, when an operation requesting the driver to follow the vehicle is detected when the host vehicle is traveling at the first predetermined vehicle speed or less, the traffic jam tracking control is performed. The host vehicle can run and stop following the preceding vehicle up to a second predetermined vehicle speed that eliminates the need to stop or start following the preceding vehicle. On the other hand, when the traveling speed of the host vehicle is equal to or higher than the second predetermined vehicle speed, the driver is informed that the upper limit speed of the traffic jam tracking control is to be given to the driver. You can prompt for input.
Accordingly, while appropriately switching between the follow-up running control and the traffic jam follow-up control according to the running situation, the host vehicle appropriately runs following the preceding vehicle by the follow-up running control or the traffic jam follow-up control, Even when no driving operation instruction is input, it is possible to realize a travel control device that can smoothly control the host vehicle according to changes in traffic conditions around the vehicle by informing this and prompting the input. An effect is obtained.
In addition, the traffic jam follow-up control upper limit vehicle speed notification is repeatedly performed on a preceding vehicle traveling near the upper limit speed of the traffic jam tracking control or a preceding vehicle such as a truck where the variation in the inter-vehicle distance measurement is relatively large. Can be prevented.
Therefore, it is possible to prevent the driver from being bothered or misunderstood by repeatedly performing the traffic jam tracking control upper limit vehicle speed notification, and to allow the driver to appropriately grasp changes in the surrounding traffic conditions.
請求項2に記載の走行制御装置によれば、先行車両の発進が検知された場合、報知手段が該発進を報知することで、運転者に次の運転操作指示の入力を促すことができる。
従って、運転者が周囲の交通状況の変化に気が付いていなくても、これを報知することで、運転者に次の運転操作指示の入力を行わせ、先行車両が発進すると同時に円滑に自車両を先行車両に追従させて発進させることができる走行制御装置を実現することができるという効果が得られる。
According to the travel control device of the second aspect, when the start of the preceding vehicle is detected, the notification means notifies the start, thereby prompting the driver to input the next driving operation instruction.
Therefore, even if the driver is not aware of changes in the surrounding traffic situation, by notifying the driver, the driver can input the next driving operation instruction, and at the same time the preceding vehicle starts, There is an effect that it is possible to realize a travel control device that can start following a preceding vehicle.
請求項3に記載の走行制御装置によれば、先行車両の発進あるいは加速に伴って「自車両と先行車両との間の車間距離が増加中」の状態であることを同じ方法で通知し、運転者に次の運転操作指示の入力を促すことができる。
従って、例えば警告音が聞こえる等、装置からの報知があれば加速を指示する運転操作指示を入力するというような、同一動作により次の運転操作指示を入力させることができ、運転操作指示において、運転者に操作内容を直感的に把握させることができるという効果が得られる。
According to the travel control device according to
Therefore, for example, when a warning sound is heard, the next driving operation instruction can be input by the same operation, such as inputting a driving operation instruction instructing acceleration if there is a notification from the device. There is an effect that the driver can intuitively grasp the operation content.
請求項4に記載の走行制御装置によれば、新たな先行車両に基づく報知を適切に行うことが可能となる。
従って、運転者に適切に周囲の交通状況の変化を把握させることができるという効果が得られる。
According to the travel control device of the fourth aspect , it is possible to appropriately perform notification based on the new preceding vehicle.
Therefore, it is possible to obtain an effect that the driver can appropriately grasp changes in the surrounding traffic situation.
以下、図面を参照して本発明の実施例について説明する。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
(装置構成)
図1は、本発明の一実施例の走行制御装置を備えた車両1の斜視図であり、図2は、本発明の一実施例の走行制御装置の構成を示すブロック図である。
図1において、本実施例の走行制御装置は、主にミリ波レーダ一体型ECU(Electronic Control Unit )2として構成されている。また、車両1には、車両1の走行速度を検出する車速センサ3や、車両1のヨーレートを検出するヨーレートセンサ4が備えられており、検出された走行速度やヨーレートは、ミリ波レーダ一体型ECU2(走行制御装置)に入力されている。
(Device configuration)
FIG. 1 is a perspective view of a vehicle 1 provided with a travel control device according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of the travel control device according to an embodiment of the present invention.
In FIG. 1, the travel control device of this embodiment is mainly configured as a millimeter wave radar integrated ECU (Electronic Control Unit) 2. Further, the vehicle 1 is provided with a
また、車両1には、油圧や電気によって車両1のエンジンのスロットルを操作するスロットルアクチュエータ5や、同様に油圧や電気によって車両1のブレーキを動作させるブレーキアクチュエータ6が設けられている。
また、車両1の後部には、車両1のブレーキの作動状態を示すブレーキランプ7が設けられている。
また、車両1の運転席近傍には、走行制御装置の制御状態を運転者に報知するための表示部8やブザー9が設けられ、ステアリングホイール31近傍には運転者に走行制御装置に対する運転操作を入力させるためのスイッチ類10が設けられている。
Further, the vehicle 1 is provided with a throttle actuator 5 that operates the throttle of the engine of the vehicle 1 by hydraulic pressure or electricity, and a
In addition, a brake lamp 7 that indicates an operating state of a brake of the vehicle 1 is provided at a rear portion of the vehicle 1.
Further, a display unit 8 and a buzzer 9 are provided in the vicinity of the driver's seat of the vehicle 1 to notify the driver of the control state of the travel control device, and in the vicinity of the
一方、図2を参照してミリ波レーダ一体型ECU2(走行制御装置)の詳細を説明すると、符号11は、車両1の周囲にレーダ波を送信すると共に、物体に反射したレーダ波の反射波を受信するために車両1の前方に搭載されたミリ波レーダ一体型ECU2のレーダ装置であって、レーダ装置11は、受信した反射波を用いて、車両1の前方に存在する物体を検知する。
On the other hand, the details of the millimeter wave radar integrated ECU 2 (running control device) will be described with reference to FIG. 2.
一方、本実施例の走行制御装置は、CPU(中央演算装置)を備えたミリ波レーダ一体型ECU2のECUの部分において実現される処理部として、報知処理部12と、スロットル制御部13と、ブレーキ制御部14と、ブレーキ液圧決定部15と、ターゲット決定部16と、制御ステート決定部17と、目標車間決定部18と、目標車速決定部19とを備えている。
ここで、報知処理部12は、走行制御装置の制御状態を運転席近傍に設けられた表示部8やブザー9を用いて運転者に報知する処理部である。また、報知処理部12は、運転者に対して警告を発する警告手段も備えている。なお警告は、例えば警告音を鳴らしたり、警告表示を示すランプ等の点灯により行う。
On the other hand, the travel control device of the present embodiment includes a
Here, the
また、スロットル制御部13は、スロットル開度を設定して、車両1のエンジンのスロットルを操作するスロットルアクチュエータ5を制御する処理部である。
また、ブレーキ制御部14は、車両1のブレーキを動作させるブレーキアクチュエータ6を制御する処理部であって、ブレーキ制御部14によるブレーキアクチュエータ6の制御は、ブレーキ液圧決定部15が決定したブレーキフルードの目標液圧(目標油圧)に基づいて実行される。また、ブレーキ液圧決定部15が決定したブレーキフルードの目標液圧に基づいて、車両1の後部に設けられたブレーキランプ7が点灯制御される。
The
The
一方、ターゲット決定部16は、レーダ装置11により捉えられた車両1の前方の物体の情報を処理する処理部であって、車速センサ3やヨーレートセンサ4による車両1の走行速度やヨーレートを用いて、車両1の走行軌跡(自車軌跡)を算出する走行軌跡算出処理部を備え、算出した自車軌跡とレーダ装置11が出力する車両1の前方に存在する物体の情報とから、車両1が追従する先行車両を検知すると共に、検知された先行車両と車両1との距離及び両者の相対速度を含む物体情報を算出する先行車両判定処理部を備えている。
また、算出された物体情報から、車両1及び先行車両のいずれもが停止状態であることを検出する停止状態判定処理部と、同様に、算出された物体情報から、先行車両が停止状態から移動したか否かを判定し、先行車両の発進を検知する先行車両発進検知部を備えている。
On the other hand, the
In addition, a stop state determination processing unit that detects that both the vehicle 1 and the preceding vehicle are in a stopped state from the calculated object information, and similarly, the preceding vehicle moves from the stopped state from the calculated object information. A preceding vehicle start detection unit that determines whether or not the vehicle has started and detects the start of the preceding vehicle.
なお、ターゲット決定部16は、例えば車両1の走行速度を車両1のヨーレートで割ることで、車両1が走行する道路のコーナRを算出して自車軌跡を求め、自車軌跡の延長上の車両を先行車両として認識する。また、車線の側部に沿って設けられたキャッツアイや白線のような停止物を判定して車両1が走行する車線を判断し、車両1が走行する車線の先行車両と隣車線の車両とを区別する。更に、停止した場合は、停止するまでの自車軌跡を利用することで先行車両と他車両とを区別する。
For example, the
一方、制御ステート決定部17は、運転者に運転操作を入力させるために設けられたスイッチ類10の中の運転者に発進・停止の意思を入力させるための発進・停止スイッチ25、あるいは追従制御の開始を入力させるための制御開始スイッチ26、あるいは追従制御のキャンセルを入力させるためのキャンセルスイッチ27からの信号と、運転者が操作するブレーキペダルに設けられたブレーキペダルの操作状態を示すブレーキスイッチ29からの信号、及びターゲット決定部16から入力された物体情報とに基づいて車両1の走行制御を行うと共に、報知処理部12を介して制御状態を運転者に報知する処理部であって、車両1の走行制御を、「オフ」、「追従」、「停止保持」の3つの状態の遷移により制御する。なお、制御ステート決定部17による車両1の走行制御の状態遷移については、詳細を後述する。
On the other hand, the control
また、目標車間決定部18は、同様に運転者に運転操作を入力させるために設けられたスイッチ類10の中の車間設定スイッチ28から入力された運転者の操作に基づいて、本実施例の走行制御装置が制御する車両1と先行車両との間の目標の車間距離(目標車間距離)を決定する処理部であって、目標車速決定部19は、制御ステート決定部17による制御状態と、目標車間決定部18が決定した目標車間距離とに基づいて、車両1の最適な走行速度を目標車速として算出し、車両1が目標車速で走行するように、スロットル制御部13とブレーキ液圧決定部15とを制御する。
Similarly, the target inter-vehicle
具体的には、目標車速が現在の車両1の走行速度よりも速ければ、スロットル制御部13が出力するスロットル開度を大きくして、エンジンの回転数を上げて車両1が加速するようにスロットルアクチュエータ5に指示する。一方、目標車速が現在の車両1の走行速度よりも遅ければ、ブレーキ液圧決定部15が出力するブレーキフルードの目標液圧を高くして、ブレーキ制御部14がブレーキを動作させるようにブレーキアクチュエータ6に指示する。
Specifically, if the target vehicle speed is higher than the current traveling speed of the vehicle 1, the throttle opening degree output from the
なお、図3は、上述の発進・停止スイッチ25と、制御開始スイッチ26と、キャンセルスイッチ27と、車間設定スイッチ28のレイアウト例であって、各スイッチは運転者が操作し易いように、ステアリングホイール31の近傍に配置される。また、発進・停止スイッチ25と、制御開始スイッチ26と、キャンセルスイッチ27と、車間設定スイッチ28は、車両1に備えられたクルーズコントロール装置の操作スイッチと兼用にしても良い。
FIG. 3 is a layout example of the start /
(制御状態遷移)
次に、図面を参照して制御ステート決定部17における走行制御の状態遷移について説明する。
図4は、制御ステート決定部17における走行制御の状態遷移を示す図である。
図4において、走行制御の状態には、前述のようにA:「オフ」、B:「追従」、C:「停止保持」の3つの状態がある。ここで、A:「オフ」状態は、走行制御装置による走行制御が行われていない状態である。また、B:「追従」状態は、走行制御装置による走行制御が行われている状態である。また、C:「停止保持」状態は、車両1が追従する先行車両が停止した後、その後ろに停止した車両1が停止状態を保持している状態である。
(Control state transition)
Next, the state transition of the travel control in the control
FIG. 4 is a diagram illustrating a state transition of the travel control in the control
In FIG. 4, as described above, there are three states of travel control: A: “off”, B: “follow”, and C: “stop and hold”. Here, A: “OFF” state is a state in which the traveling control by the traveling control device is not performed. B: “Follow-up” state is a state in which traveling control by the traveling control device is performed. Further, C: “stop and hold” state is a state in which the vehicle 1 stopped behind after the preceding vehicle that the vehicle 1 follows stops holding the stop state.
そして、制御ステート決定部17は、以下に説明する入力をトリガにして、走行制御の状態を図4に示すように遷移させる。
まず、走行制御の状態がA:「オフ」状態において、車両1が追従する先行車両が検知されている時に運転者が制御開始スイッチ26を押下すると、制御ステート決定部17は、走行制御の状態をA:「オフ」状態からB:「追従」状態へ遷移させる(状態遷移SE1)。
一方、走行制御の状態がB:「追従」状態において、車両1が追従する先行車両を見失うか、あるいは運転者がキャンセルスイッチ27を押下するか、あるいはブレーキペダルを踏み込むと、制御ステート決定部17は、走行制御の状態をB:「追従」状態からA:「オフ」状態へ遷移させる(状態遷移SE2)。
And the control
First, when the driver depresses the control start
On the other hand, when the traveling control state is B: “following” state, when the preceding vehicle followed by the vehicle 1 is lost, or when the driver presses the cancel
また、走行制御の状態がB:「追従」状態において、先行車両が停止中で、かつ車両1が先行車両の後方の所定の位置に停止すると、制御ステート決定部17は、走行制御の状態をB:「追従」状態からC:「停止保持」状態へ遷移させる(状態遷移SE3)。
また、走行制御の状態がC:「停止保持」状態において、運転者が発進・停止スイッチ25を押下するか、あるいはアクセルペダルを踏み込むと、制御ステート決定部17は、走行制御の状態をC:「停止保持」状態からB:「追従」状態へ遷移させる(状態遷移SE4)。
Further, when the traveling control state is B: “following” state, when the preceding vehicle is stopped and the vehicle 1 stops at a predetermined position behind the preceding vehicle, the control
In addition, when the driving control state is C: “stop and hold” state, when the driver depresses the start /
一方、走行制御の状態がA:「オフ」状態において、車両1が追従する先行車両が停止中で、その後方に車両1が停止している時に運転者が制御開始スイッチ26を押下すると、制御ステート決定部17は、走行制御の状態をA:「オフ」状態から直接C:「停止保持」状態へ遷移させる(状態遷移SE5)。
また、走行制御の状態がC:「停止保持」状態において、運転者がキャンセルスイッチ27を押下するか、あるいはブレーキペダルを踏み込むと、制御ステート決定部17は、走行制御の状態をC:「停止保持」状態から直接A:「オフ」状態へ遷移させる(状態遷移SE6)。
On the other hand, when the driving control state is A: “off”, the preceding vehicle that the vehicle 1 follows is stopped and the driver presses the control start
In addition, when the driving control state is C: “stop holding” and the driver depresses the cancel
(「追従」状態の詳細)
次に、上述の走行制御におけるB:「追従」状態の詳細について説明する。上述の走行制御におけるB:「追従」状態には、車両1及び先行車両が、車両1を先行車両に追従して停止あるいは発進させる必要が生じない速度で走行している時に、車両1と先行車両との間の車間距離を一定に保ちながら車両1を先行車両に追従して走行させる追従走行制御(ACC)が実行されている状態と、車両1及び先行車両が、車両1を先行車両に追従して停止あるいは発進させる必要が生じてくる速度で走行している時に、車両1を先行車両に追従して走行及び停止させる渋滞追従制御(LSF)が実行されている状態とがある。すなわち、上述のB:「追従」状態とC:「停止保持」状態との間の状態遷移は、渋滞追従制御(LSF)が実行されている時に発生する。
(Details of "following" status)
Next, details of B: “following” state in the above-described travel control will be described. In the above-described travel control B: “following” state, the vehicle 1 and the preceding vehicle travel ahead of the vehicle 1 when traveling at a speed that does not require the vehicle 1 to stop or start following the preceding vehicle. A state in which follow-up running control (ACC) for running the vehicle 1 following the preceding vehicle while keeping the inter-vehicle distance constant is executed, and the vehicle 1 and the preceding vehicle make the vehicle 1 a preceding vehicle. There is a state in which traffic jam tracking control (LSF) is performed in which the vehicle 1 travels and stops following the preceding vehicle while traveling at a speed at which it is necessary to follow or stop or start. That is, the state transition between the B: “following” state and the C: “stop holding” state occurs when the traffic jam tracking control (LSF) is being executed.
また、追従走行制御(ACC)と渋滞追従制御(LSF)との切り替えについて更に詳細に説明すると、図5の追従走行制御(ACC)と渋滞追従制御(LSF)の作動車速領域を示す図のようになる。図5は、横軸に車両1の走行速度を示して、車両1の走行速度がどの速度領域にあるとどちらの制御を行うか、あるいはどの速度において両方の制御を切り替えるかを示している。具体的に説明すると、図5に示すように、車両1の走行速度が所定速度1(例えば40[km/h])以下の領域では、渋滞追従制御(LSF)をセット(設定)可能(=渋滞追従制御セット可能領域)とする。また、車両1の走行速度が所定速度4(例えば45[km/h])以上の領域では、追従走行制御(ACC)をセット(設定)可能(=追従走行制御セット可能領域)とする。 Further, switching between the follow-up running control (ACC) and the traffic jam follow-up control (LSF) will be described in more detail. As shown in FIG. 5, the operating vehicle speed region of the follow-up running control (ACC) and the traffic jam follow-up control (LSF) is shown. become. FIG. 5 shows the travel speed of the vehicle 1 on the horizontal axis, and shows which control is performed when the travel speed of the vehicle 1 is in which speed range, or at which speed both controls are switched. Specifically, as shown in FIG. 5, in a region where the traveling speed of the vehicle 1 is equal to or less than a predetermined speed 1 (for example, 40 [km / h]), it is possible to set (set) traffic jam tracking control (LSF) (= Congestion tracking control settable area). Further, in a region where the traveling speed of the vehicle 1 is equal to or higher than a predetermined speed 4 (for example, 45 [km / h]), the following traveling control (ACC) can be set (set following region).
一方、追従走行制御(ACC)実行中に車両1の走行速度が所定速度3(例えば40[km/h])以下となった場合には、追従走行制御(ACC)は自動的に終了されるものの、運転者により制御開始スイッチ26が押下されて追従走行を要求されない限り、渋滞追従制御(LSF)は開始されないので、この時は運転者に運転操作が委ねられる。また、渋滞追従制御(LSF)実行中に車両1の走行速度が所定速度2(例えば45[km/h])以上となった場合には、渋滞追従制御(LSF)が継続され、車両1の走行速度が所定速度2(例えば45[km/h])より大きくならないように制御される。なお、詳細は後述するが、この時、制御ステート決定部17は、車両1の走行速度が所定速度2(例えば45[km/h])以上となったことを運転者に対して報知するために、報知処理部12を用いて例えば警告音を発する。
On the other hand, when the traveling speed of the vehicle 1 becomes equal to or lower than a predetermined speed 3 (for example, 40 [km / h]) during execution of the following traveling control (ACC), the following traveling control (ACC) is automatically terminated. However, unless the driver presses down the control start
従って、言い換えるならば、所定速度1(例えば40[km/h])は渋滞追従制御(LSF)セット上限車速である。
また、所定速度2(例えば45[km/h])は渋滞追従制御(LSF)上限車速である。
また、所定速度3(例えば40[km/h])は追従走行制御(ACC)下限車速である。
更に、所定速度4(例えば45[km/h])は追従走行制御(ACC)セット下限車速である。
Therefore, in other words, the predetermined speed 1 (for example, 40 [km / h]) is the traffic jam tracking control (LSF) set upper limit vehicle speed.
Further, the predetermined speed 2 (for example, 45 [km / h]) is a traffic jam follow-up control (LSF) upper limit vehicle speed.
Further, the predetermined speed 3 (for example, 40 [km / h]) is a follow-up traveling control (ACC) lower limit vehicle speed.
Further, the predetermined speed 4 (for example, 45 [km / h]) is a follow-up traveling control (ACC) set lower limit vehicle speed.
(先行車両の発進報知制御)
次に、図面を参照して、先行車両の発進を運転者に報知する、制御ステート決定部17による先行車両の発進報知制御動作について説明する。
図6は、本実施例の走行制御装置の制御ステート決定部17による先行車両の発進報知制御動作を示すフローチャートである。制御ステート決定部17は、図6に示す処理を定期的に起動して実行する。
(Starting vehicle start notification control)
Next, the start notification control operation of the preceding vehicle by the control
FIG. 6 is a flowchart showing the start notification control operation of the preceding vehicle by the control
図6において、制御ステート決定部17は定期的に起動して、ターゲット決定部16が車両1と先行車両のいずれもが停止状態となった瞬間を検知したか否かを判定する(ステップS1)。
もし、ステップS1において、ターゲット決定部16が車両1と先行車両のいずれもが停止状態となった瞬間を検知した場合(ステップS1のYES)、制御ステート決定部17は、車両1及び先行車両のいずれもが停止状態となった時の車両1と先行車両との車間距離を停止車間距離としてメモリに記憶する(ステップS2)。
In FIG. 6, the control
If, in step S1, the
そして、次に、制御ステート決定部17は、ターゲット決定部16の出力信号に基づいて、車両1と先行車両との車間距離が、メモリに記憶された停止車間距離から距離しきい値以上増加した(離れた)か、あるいは車両1と先行車両との相対速度が、先行車両の停止状態から速度しきい値以上増加したか否かを判定する(ステップS3)。
また、ステップS2において、ターゲット決定部16が車両1と先行車両のいずれもが停止状態となった瞬間を検知していない場合(ステップS2のNO)、制御ステート決定部17は、ステップS3へ進み、ターゲット決定部16の出力信号に基づいて、車両1と先行車両との車間距離が、メモリに記憶された停止車間距離から距離しきい値以上増加した(離れた)か、あるいは車両1と先行車両との相対速度が、先行車両の停止状態から速度しきい値以上増加したか否かを判定する(ステップS3)。
Next, the control
In step S2, if the
一方、ステップS3において、車両1と先行車両との車間距離が、メモリに記憶された停止車間距離から距離しきい値以上増加するか、あるいは車両1と先行車両との相対速度が、先行車両の停止状態から速度しきい値以上増加した場合(ステップS3のYES)、制御ステート決定部17は、先行車両の発進を運転者に報知するために、報知処理部12を用いて警告音を発する(ステップS4)。
また、ステップS3において、車両1と先行車両との車間距離が、メモリに記憶された停止車間距離から距離しきい値以上増加しておらず、更に車両1と先行車両との相対速度が、先行車両の停止状態から速度しきい値以上増加していない場合(ステップS3のNO)、制御ステート決定部17は、何もせずこの回の制御動作を終了する。
On the other hand, in step S3, the inter-vehicle distance between the vehicle 1 and the preceding vehicle increases by a distance threshold or more from the stop inter-vehicle distance stored in the memory, or the relative speed between the vehicle 1 and the preceding vehicle is When the speed threshold value is increased by more than the speed threshold value from the stop state (YES in step S3), the control
In step S3, the inter-vehicle distance between the vehicle 1 and the preceding vehicle has not increased by more than the distance threshold from the stopped inter-vehicle distance stored in the memory, and the relative speed between the vehicle 1 and the preceding vehicle is further increased. If the speed threshold value has not increased by more than the speed threshold value from the stop state of the vehicle (NO in step S3), the control
(渋滞追従制御における上限車速報知制御)
次に、図面を参照して、渋滞追従制御中に車両1の走行速度が所定速度2(例えば45[km/h])以上となった場合に運転者に対して渋滞追従制御の上限速度であることを報知する、制御ステート決定部17による渋滞追従制御の上限車速報知制御動作について説明する。
図7は、本実施例の走行制御装置の制御ステート決定部17による渋滞追従制御の上限車速報知制御動作を示すフローチャートである。制御ステート決定部17は、図7に示す処理を定期的に起動して実行する。なお、以下の説明は、所定速度2を例えば45[km/h]とした場合の例である。
(Upper limit vehicle speed notification control in traffic jam tracking control)
Next, referring to the drawings, when the traveling speed of the vehicle 1 becomes a predetermined speed 2 (for example, 45 [km / h]) or more during the traffic jam tracking control, the driver is set to the upper traffic speed of the traffic jam tracking control. The upper limit vehicle speed notification control operation of the congestion follow-up control by the control
FIG. 7 is a flowchart showing the upper limit vehicle speed notification control operation of the traffic jam follow-up control by the control
図7において、制御ステート決定部17は定期的に起動して、現在、先行車両に対する渋滞追従制御(LSF)中で、かつ車両1の走行速度が45[km/h]以上で、更に車両1と先行車両との車間距離が目標車間距離より例えば5[m]以上離れているか否かを判定する(ステップS11)。
もし、ステップS11において、上述の3つの条件が成立する場合、すなわち、現在先行車両に対する渋滞追従制御(LSF)中で、かつ車両1の走行速度が45[km/h]以上で、更に車両1と先行車両との車間距離が目標車間距離より例えば5[m]以上離れている場合(ステップS11のYES)、制御ステート決定部17は、上限車速報知を実行したか否かを示す通知済みフラグがセットされているか否かを判定する(ステップS12)。
In FIG. 7, the control
If, in step S11, the above three conditions are satisfied, that is, the traffic jam follow-up control (LSF) for the preceding vehicle is currently being performed and the traveling speed of the vehicle 1 is 45 [km / h] or more, the vehicle 1 If the inter-vehicle distance between the vehicle and the preceding vehicle is more than 5 m from the target inter-vehicle distance (YES in step S11), the control
そして、ステップS12において、上限車速報知を実行したか否かを示す通知済みフラグがセットされている場合(ステップS12のYES)、制御ステート決定部17は、何もせずこの回の制御動作を終了する。
一方、ステップS12において、上限車速報知を実行したか否かを示す通知済みフラグがセットされていない場合(ステップS12のNO)、制御ステート決定部17は、渋滞追従制御の上限速度であることを運転者に報知するために、報知処理部12を用いて、上述のステップS4における先行車両の発進の報知と同じ警告音を発する(ステップS13)。
In step S12, when the notified flag indicating whether or not the upper limit vehicle speed notification has been executed is set (YES in step S12), the control
On the other hand, when the notified flag indicating whether or not the upper limit vehicle speed notification is executed is not set in step S12 (NO in step S12), the control
そして、制御ステート決定部17は、上限車速報知を実行したか否かを示す通知済みフラグをセットして(ステップS14)、次に、ターゲット決定部16が先行車両を見失ったか否かを判定する(ステップS15)。
また、ステップS11において、上述の3つの条件が成立しない場合、すなわち、少なくとも現在先行車両に対する渋滞追従制御(LSF)中でないか、あるいは車両1の走行速度が45[km/h]以上でないか、あるいは車両1と先行車両との車間距離が目標車間距離より例えば5[m]以上離れていない場合のいずれかの場合(ステップS11のNO)、制御ステート決定部17は、何もせずステップS15へ進み、ターゲット決定部16が先行車両を見失ったか否かを判定する(ステップS15)。
Then, the control
In step S11, if the above-mentioned three conditions are not satisfied, that is, at least the traffic jam follow-up control (LSF) for the preceding vehicle is not currently being executed, or the traveling speed of the vehicle 1 is not 45 km / h or more, Alternatively, in any case where the inter-vehicle distance between the vehicle 1 and the preceding vehicle is not separated from the target inter-vehicle distance by, for example, 5 [m] or more (NO in step S11), the control
一方、ステップS15においてターゲット決定部16が先行車両を見失っていない場合(ステップS15のNO)、制御ステート決定部17は、何もせずこの回の制御動作を終了する。
また、ステップS15においてターゲット決定部16が先行車両を見失っていた場合(ステップS15のYES)、制御ステート決定部17は、上限車速報知を実行したか否かを示す通知済みフラグをクリアして(ステップS16)、この回の制御動作を終了する。
On the other hand, if the
If the
また、具体的に上述の先行車両の発進報知制御、及び渋滞追従制御における上限車速報知制御をタイミングチャートを参照して説明すると次のようになる。図8は、本実施例の走行制御装置の制御ステート決定部17による先行車両の発進報知制御、及び渋滞追従制御における上限車速報知制御動作を示すタイミングチャートである。図8の(b)運転者に対する報知動作が示すように、時刻t1において、運転者に対する先行車両の発進報知が行われた後、(c)作動要求信号が示すように、時刻t2において、スイッチ類10の操作により運転者による追従走行を要求する操作が入力された場合、(d)制御作動状態に示すように、制御ステート決定部17は、この時点(例えば時刻t3)で渋滞追従制御(LSF)の「停止保持」状態を解除して、渋滞追従制御(LSF)に基づき車両1を先行車両に追従して走行させる。
Further, the upper limit vehicle speed notification control in the above-described preceding vehicle start notification control and traffic jam tracking control will be described with reference to the timing chart as follows. FIG. 8 is a timing chart showing the upper limit vehicle speed notification control operation in the preceding vehicle start notification control and the traffic jam tracking control by the control
一方、(a)車両1及び先行車両の走行速度に示すように、時刻t4において、車両1の走行速度が45[km/h]以上になると、渋滞追従制御(LSF)に基づく車両1の目標車速は所定速度2(例えば45[km/h])で頭打ちになる。そして、時刻t5において、運転者に対する渋滞追従制御における上限車速報知制御が行われる。これに対して、(c)作動要求信号が示すように、時刻t6において、スイッチ類10の操作により運転者による追従走行を要求する操作が入力された場合、(d)制御作動状態に示すように、制御ステート決定部17は、この時点(例えば時刻t7)で渋滞追従制御(LSF)を終了して追従走行制御(ACC)を開始する。従って、(a)車両1及び先行車両の走行速度に示すように、車両1の目標車速は所定速度2(例えば45[km/h])で頭打ちとはならずに、追従走行制御(ACC)に従い先行車両に追従して上昇する。
On the other hand, as shown in (a) the traveling speed of the vehicle 1 and the preceding vehicle, when the traveling speed of the vehicle 1 becomes 45 [km / h] or more at time t4, the target of the vehicle 1 based on the traffic jam tracking control (LSF). The vehicle speed reaches a peak at a predetermined speed 2 (for example, 45 [km / h]). At time t5, the upper limit vehicle speed notification control in the traffic jam follow-up control for the driver is performed. On the other hand, as indicated by (c) the operation request signal, when an operation requesting the driver to follow the vehicle is input by operating the
なお、上述の実施例では、制御ステート決定部17による車両1の走行速度の判定基準を、所定速度1を例えば40[km/h]、所定速度2を例えば45[km/h]として説明したが、所定速度1と所定速度2は、所定速度1<所定速度2であれば、いくつであっても良い。また、所定速度2は所定速度4以上であればいくつであっても良い。従って、上述の上限車速報知制御動作のステップS11における判定条件の数値も適宜変更されるものとする。
In the above-described embodiment, the criterion for determining the traveling speed of the vehicle 1 by the control
また、上述の実施例では、制御ステート決定部17が、上限車速報知を実行したか否かを示す通知済みフラグを設け、通知済みフラグがセットされている場合、既に上限車速報知を実行したと判断し、2回以上同一の先行車両に対する上限車速報知を実行しないように制御する例について説明したが、通知済みフラグを設けずに、運転者による追従走行を要求する操作が入力されない限り、同一の先行車両に対する上限車速報知を繰り返し実行するようにしても良い。
In the above-described embodiment, the control
更に、本実施例では、報知処理部12の他、制御ステート決定部17が実行するステップS1からステップS4の処理、及びステップS11からステップS16の処理が報知手段に相当する。
Furthermore, in this embodiment, in addition to the
以上説明したように、本実施例の走行制御装置によれば、車両1の進行方向に存在する物体を検知可能なレーダ装置11を備え、検知された物体の中から車両1が追従する先行車両を判定して、判定された先行車両に対する追従走行制御を実行する走行制御装置において、制御ステート決定部17は、車両1が所定速度1(例えば40[km/h])以下で走行している時に運転者による追従走行を要求する操作が検出された場合には、所定速度1(例えば40[km/h])より速い所定速度2(例えば45[km/h])以下の走行速度において車両1を先行車両に追従して走行及び停止させる渋滞追従制御(LSF)を実行する。また、制御ステート決定部17は、渋滞追従制御(LSF)中に車両1の走行速度が、所定速度2(例えば45[km/h])以上となった場合には、報知処理部12により運転者に対して渋滞追従制御の上限速度であることを報知する渋滞追従制御上限車速報知を行う。
As described above, according to the traveling control apparatus of the present embodiment, the
これにより、車両1が所定速度1(例えば40[km/h])以下で走行している時に、運転者による追従走行を要求する操作が検出された場合には、車両1を先行車両に追従して停止あるいは発進させる必要が生じなくなる所定速度2(例えば45[km/h])まで、車両1を先行車両に追従して走行及び停止させる渋滞追従制御(LSF)を実行することができる。一方、車両1の走行速度が所定速度2(例えば45[km/h])以上となった場合には、運転者に対して渋滞追従制御の上限速度であることを報知することで、運転者に次の運転操作指示の入力を促すことができる。 Thus, when the vehicle 1 is traveling at a predetermined speed 1 (for example, 40 [km / h]) or less and an operation requesting the driver to follow the vehicle is detected, the vehicle 1 follows the preceding vehicle. Thus, it is possible to execute traffic jam follow-up control (LSF) in which the vehicle 1 travels and stops following the preceding vehicle up to a predetermined speed 2 (for example, 45 [km / h]) that does not need to be stopped or started. On the other hand, when the traveling speed of the vehicle 1 becomes equal to or higher than a predetermined speed 2 (for example, 45 [km / h]), the driver is informed that the upper limit speed of the traffic jam tracking control is given to the driver. It is possible to prompt the input of the next driving operation instruction.
従って、走行状況に応じて適切に追従走行制御(ACC)と渋滞追従制御(LSF)とを切り替えながら、追従走行制御(ACC)、あるいは渋滞追従制御(LSF)により、車両1を適切に先行車両に追従して走行させると共に、運転者による次の運転操作指示が入力されない場合でも、これを報知して入力を促すことで、車両周囲の交通状況の変化に応じて円滑に車両1を走行制御することができるという効果が得られる。 Accordingly, the vehicle 1 is appropriately advanced by the following traveling control (ACC) or the congestion following control (LSF) while appropriately switching between the following traveling control (ACC) and the traffic jam following control (LSF) according to the traveling situation. Even if the next driving operation instruction by the driver is not input, the vehicle 1 is smoothly controlled according to changes in traffic conditions around the vehicle by informing this and prompting the input. The effect that it can do is acquired.
また、制御ステート決定部17は、渋滞追従制御(LSF)の「停止保持」状態において、先行車両が発進したことを検知した場合には、報知処理部12により運転者に対して先行車両が発進したことを報知する先行車両発進報知を行う。また、この場合、前述の渋滞追従制御上限車速報知と先行車両発進報知とを、例えば同一の警告音を発するというように、同一の方法により行うものとする。
これにより、先行車両の発進あるいは加速に伴って「自車両と先行車両との間の車間距離が増加中」の状態であることを同じ方法で通知し、運転者に次の運転操作指示の入力を促すことができる。
Further, when the control
In this way, the same method is used to notify the driver that the inter-vehicle distance between the host vehicle and the preceding vehicle is increasing as the preceding vehicle starts or accelerates, and the driver inputs the next driving operation instruction. Can be encouraged.
従って、運転者が周囲の交通状況の変化に気が付いていなくても、これを報知することで、運転者に次の運転操作指示の入力を行わせ、先行車両が発進すると同時に円滑に自車両を先行車両に追従させて発進させることができると共に、特に、装置からの報知があれば加速を指示する運転操作指示を入力するというような、同一動作により次の運転操作指示を入力させることで、運転操作指示において、運転者に操作内容を直感的に把握させることができるという効果が得られる。 Therefore, even if the driver is not aware of changes in the surrounding traffic situation, by notifying the driver, the driver can input the next driving operation instruction, and at the same time the preceding vehicle starts, In addition to being able to start following the preceding vehicle, in particular, by inputting the next driving operation instruction by the same operation, such as inputting a driving operation instruction instructing acceleration if there is a notification from the device, In the driving operation instruction, the driver can intuitively grasp the operation content.
また、先行車両に対し既に渋滞追従制御上限車速報知が行われた場合にはこれを記憶して、同一先行車両に対しては重複して渋滞追従制御上限車速報知を行わないようにし、一方、既に渋滞追従制御上限車速報知を行った先行車両を検知できなくなった場合や他の車両を新たに先行車両として認識した場合には、渋滞追従制御上限車速報知を行ったという記憶を消去することで、新たな先行車両に基づく報知を行えるようにする。
これにより、渋滞追従制御の上限速度である所定速度2(例えば45[km/h])近辺で走行している先行車両や、車間距離計測のばらつきが比較的大きくなる例えばトラックなどの先行車両に対して渋滞追従制御上限車速報知が繰り返し行われることを防止することができる。
従って、運転者に煩わしさや誤解を与えることを防止し、運転者に適切に周囲の交通状況の変化を把握させることができるという効果が得られる。
Also, if traffic jam tracking control upper limit vehicle speed notification has already been performed for the preceding vehicle, this is stored, so that the traffic jam tracking control upper limit vehicle speed notification is not repeated for the same preceding vehicle, On the other hand, when it is no longer possible to detect a preceding vehicle that has already been notified of the traffic jam tracking control upper limit vehicle speed, or when another vehicle is newly recognized as a preceding vehicle, the memory that the traffic jam tracking control upper limit vehicle speed notification has been performed is stored. By erasing, notification based on a new preceding vehicle can be performed.
As a result, for a preceding vehicle traveling in the vicinity of a predetermined speed 2 (for example, 45 [km / h]) that is the upper limit speed of the traffic jam tracking control, or for a preceding vehicle such as a truck in which variation in distance between vehicles is relatively large On the other hand, it is possible to prevent repeated traffic jam tracking control upper limit vehicle speed notification.
Therefore, it is possible to prevent the driver from being bothered and misunderstood, and to obtain an effect that the driver can appropriately grasp changes in the surrounding traffic conditions.
1 車両(自車両)
3 車速センサ(車速検出手段)
10 スイッチ類(追従意思検出手段)
11 レーダ装置(物体検知手段)
12 報知処理部(報知手段)
13 スロットル制御部(追従走行制御手段)
14 ブレーキ制御部(追従走行制御手段)
15 ブレーキ液圧決定部(追従走行制御手段)
16 ターゲット決定部(先行車両判定手段)
17 制御ステート決定部(追従走行制御手段)
18 目標車間決定部(目標車間距離決定手段)
19 目標車速決定部(目目標車速決定手段)
S1〜S4、S11〜S16 報知手段
1 Vehicle (own vehicle)
3 Vehicle speed sensor (vehicle speed detection means)
10 Switches (follow-up intention detection means)
11 Radar device (object detection means)
12 Notification processing unit (notification means)
13 Throttle control part (follow-up running control means)
14 Brake control unit (follow-up running control means)
15 Brake fluid pressure determining unit (follow-up running control means)
16 Target determination unit (preceding vehicle determination means)
17 Control state determination unit (following travel control means)
18 Target inter-vehicle distance determining unit (target inter-vehicle distance determining means)
19 Target vehicle speed determining unit (target target vehicle speed determining means)
S1-S4, S11-S16 Notification means
Claims (4)
運転者による追従走行を要求する操作を検出する追従意思検出手段と、
前記運転者に対して走行に関する情報を報知する報知手段と、
前記自車両に搭載されると共に、該自車両の進行方向に存在する物体を検知可能な物体検知手段と、
検知された前記物体の中から前記自車両が追従する先行車両を判定する先行車両判定手段と、
前記自車両と前記先行車両との間の目標車間距離を決定する目標車間距離決定手段と、
前記物体検知手段からの信号、及び前記目標車間距離に基づいて、前記自車両の目標車速を決定する目標車速決定手段と、
決定された前記目標車速、及び前記自車両の走行速度に基づいて、前記先行車両に対する追従走行を制御する追従走行制御手段とを備えた走行制御装置において、
前記追従走行制御手段は、前記自車両が第1の所定車速以下で走行している時に前記運転者による追従走行を要求する操作が検出された場合には、前記第1の所定車速より速い第2の所定車速以下の走行速度において前記自車両を前記先行車両に追従して走行及び停止させる渋滞追従制御を実行し、
前記報知手段は、前記渋滞追従制御中に前記自車両の走行速度が前記第2の所定車速以上となった場合には、前記運転者に対して前記渋滞追従制御の上限速度であることを報知する渋滞追従制御上限車速報知を行い、前記自車両が追従する前記先行車両に対し前記渋滞追従制御上限車速報知を行った場合にはこれを記憶すると共に、既に前記渋滞追従制御上限車速報知を行ったと記憶されている先行車両に対しては、重複して前記渋滞追従制御上限車速報知を行わないことを特徴とする走行制御装置。 Vehicle speed detection means for detecting the traveling speed of the host vehicle;
Follow-up intention detection means for detecting an operation requesting follow-up driving by the driver;
An informing means for informing the driver of information relating to traveling;
An object detection means mounted on the host vehicle and capable of detecting an object present in the traveling direction of the host vehicle;
Preceding vehicle determination means for determining a preceding vehicle that the host vehicle follows from the detected object;
Target inter-vehicle distance determining means for determining a target inter-vehicle distance between the host vehicle and the preceding vehicle;
Target vehicle speed determining means for determining a target vehicle speed of the host vehicle based on a signal from the object detection means and the target inter-vehicle distance;
In a travel control device comprising follow-up travel control means for controlling follow-up travel with respect to the preceding vehicle based on the determined target vehicle speed and the travel speed of the host vehicle,
The follow-up running control means is configured to detect a first speed that is higher than the first predetermined vehicle speed when an operation requesting the follow-up running by the driver is detected when the host vehicle is running at a first predetermined vehicle speed or less. A traffic jam follow-up control for running and stopping the host vehicle following the preceding vehicle at a traveling speed equal to or lower than a predetermined vehicle speed of 2,
When the traveling speed of the host vehicle becomes equal to or higher than the second predetermined vehicle speed during the congestion tracking control, the notification means notifies the driver that the upper limit speed of the congestion tracking control is set. together have rows congestion following control upper limit vehicle speed notification that, when said performing the congestion following control upper speed notification to the preceding vehicle which the vehicle is following stores this already said speed following control upper car A travel control device characterized by not repeatedly performing the traffic jam tracking control upper limit vehicle speed notification for a preceding vehicle stored as having been notified of speed .
前記報知手段が、前記先行車両発進検知手段により前記先行車両の発進が検知された場合に、前記運転者に対して前記先行車両が発進したことを報知する先行車両発進報知を行うことを特徴とする請求項1に記載の走行制御装置。 Based on signals from the vehicle speed detection means and the object detection means, a preceding vehicle start detection means for detecting that the preceding vehicle has started,
The notifying means performs a preceding vehicle start notification for notifying the driver that the preceding vehicle has started when the preceding vehicle start detecting means detects the start of the preceding vehicle. The travel control device according to claim 1.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004084542A JP4249068B2 (en) | 2004-03-23 | 2004-03-23 | Travel control device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004084542A JP4249068B2 (en) | 2004-03-23 | 2004-03-23 | Travel control device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005271643A JP2005271643A (en) | 2005-10-06 |
JP4249068B2 true JP4249068B2 (en) | 2009-04-02 |
Family
ID=35171762
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004084542A Expired - Fee Related JP4249068B2 (en) | 2004-03-23 | 2004-03-23 | Travel control device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4249068B2 (en) |
-
2004
- 2004-03-23 JP JP2004084542A patent/JP4249068B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2005271643A (en) | 2005-10-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US7337056B2 (en) | Driving control apparatus | |
JP4862630B2 (en) | Inter-vehicle distance control device | |
JP6470403B2 (en) | Automatic operation control device | |
US9308914B1 (en) | Advanced driver assistance system for vehicle | |
JP4558623B2 (en) | Travel control device | |
JP6520177B2 (en) | Operation control device, operation control method | |
JP6611085B2 (en) | Vehicle control device | |
KR102360633B1 (en) | Drive assistance device | |
US20130211687A1 (en) | Method for Operating a Brake Assist Device and Brake Assist Device for a Vehicle | |
JP4176690B2 (en) | Vehicle travel control device | |
JP2009001245A (en) | Vehicle traveling assist control device | |
JP2012121534A (en) | Automatic braking device of vehicle | |
JP4230432B2 (en) | Vehicle travel control device | |
JP2007245835A (en) | Running controller for vehicle | |
JP2007216809A (en) | Driving evaluation device | |
JP2007245833A (en) | Running controller for vehicle | |
JP6604368B2 (en) | Vehicle control device | |
JP4606756B2 (en) | Travel control device | |
JP4249068B2 (en) | Travel control device | |
JP2005199930A (en) | Vehicle traveling control device | |
US11383716B2 (en) | Vehicle control apparatus, vehicle, operating method of vehicle control apparatus, and storage medium | |
JPH1131299A (en) | Vehicle traveling controller | |
JP2006248334A (en) | Vehicle running control device | |
JP2007245834A (en) | Running controller for vehicle | |
JP4481039B2 (en) | Advance vehicle start notification device |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20061128 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080902 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20081014 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20090106 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20090114 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120123 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120123 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130123 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130123 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140123 Year of fee payment: 5 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |