JP4228212B2 - ノーズビューモニタ装置 - Google Patents
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Description
前記ノーズビューカメラにて撮像された側方画像中の特徴点を検出すると共に、検出した特徴点の動きベクトルを計算する特徴点検出手段と、
上記計算された各特徴点の動きベクトルから前記側方画像中の前記車両に接近してくる複数の特徴点のまとまりを接近移動物体として検出する移動物体検出手段と、
前記側方画像中における上記移動物体検出手段にて検出された接近移動物体の画像領域を特定する物体画像検出手段と、
この物体画像検出手段にて特定された前記接近移動物体の画像と前記モニタ中に設定した特定のウインド領域とを引き出し線にて結ぶと共に該ウインド領域に前記接近移動物体の拡大画像を表示する画像表示制御手段と
を備えたことを特徴としている。
従って側方画像(ノーズビュー画像)を長時間に亘って注視しなくても、その表示画像から接近移動物体の存在を確実に把握することができるので、運転の安全性を高める上で大きく寄与する。
図2はこの実施形態に係るノーズビューモニタ装置の要部概略構成図で、1は車両の前部に組み込まれて該車両の左右側方の情景をそれぞれ撮像する左右一対のノーズビューカメラである。このノーズビューカメラ1は、例えば図1に示すように車両Aの前端両側部にそれぞれ組み込まれたCCDカメラからなり、車両側部の所定の視野領域FL,FRをそれぞれ撮像するように設けられる。尚、ノーズビューカメラ1は、車両の後部に組み込まれて該車両の左右側方の情景をそれぞれ撮像するものであっても良い。
[a] 前述した如くノーズビューカメラ1を用いて撮像した側方画像(ノーズビュー画像)中の複数の特徴点を検出し、これらの各特徴点のオプティカルフローを計算することでその動きベクトルを求める特徴点検出手段11と、
[b] この特徴点検出手段11にて求められた各特徴点の動きベクトルから前記側方画像(ノーズビュー画像)中の自車(車両A)に接近してくる複数の特徴点のまとまりを、他の車両等からなる接近移動物体として検出する移動物体検出手段12と、
[c] 前記側方画像(ノーズビュー画像)中における上記移動物体検出手段12にて検出された接近移動物体の画像領域を特定し(物体画像検出手段)、特定した接近移動物体の画像を前記モニタ5にて表示される側方画像(ノーズビュー画像)中に強調表示する画像表示制御手段13と
を備えている点にある。
2 ノーズビューシステム(ECU)
3 ノーズビュースイッチ
4 車速センサ
5 モニタ
6 警報器
11 特徴点検出手段
12 接近移動物体検出手段
13 表示制御手段
Claims (2)
- 車両の前部または後部に取り付けられて該車両の側方を撮像するノーズビューカメラと、
このノーズビューカメラにて撮像された左右の側方画像を左右に並べて表示するモニタと、
前記側方画像中の特徴点を検出すると共に、検出した特徴点の動きベクトルを計算する特徴点検出手段と、
上記計算された各特徴点の動きベクトルから前記側方画像中の前記車両に接近してくる複数の特徴点のまとまりを接近移動物体として検出する移動物体検出手段と、
前記側方画像中における上記移動物体検出手段にて検出された接近移動物体の画像領域を特定する物体画像検出手段と、
この物体画像検出手段にて特定された前記接近移動物体の画像と前記モニタ中に設定した特定のウインド領域とを引き出し線にて結ぶと共に該ウインド領域に前記接近移動物体の拡大画像を表示する画像表示制御手段と
を具備したことを特徴とするノーズビューモニタ装置。 - 前記特徴点検出手段は、前記側方画像中の特徴点のオプティカルフローを計算するものである請求項1に記載のノーズビューモニタ装置。
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