JP4165847B2 - Autonomous vehicles that get on and off the elevator - Google Patents
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Description
【0001】
【発明が属する技術分野】
本発明は、エレベータに乗降する自律走行車に関する。
【0002】
【従来の技術】
エレベータに乗降する自律走行車は、例えば、特開昭58−177882号公報や特公平3−7597号公報等に記載されている。これらの従来の自律走行車において、予め設定された複数の階に順次移動して、各階において例えば荷物運搬等の所要の作業を行うものは、移動する階が固定的に設定されている。
【0003】
また、自律走行車をエレベータに乗車させる場合には、自律走行車が位置する階にエレベータが到着し、エレベータ扉が開放した信号に基づいてエレベータコントローラから当該階のホール送受信手段を介して乗車許可指令を送信し、この乗車許可指令を自律走行車の送受信手段で受信することにより、自律走行車をエレベータのかご内に走行させて乗車させるようにしている。
【0004】
同様に、自律走行車をエレベータから降車させる場合には、指定された階にエレベータが到着し、エレベータ扉が開放した信号に基づいてエレベータコントローラから当該階のホール送受信手段、或いはエレベータかご内に設置したかご内送受信手段を介して降車許可指令を送信し、この降車許可指令を自律走行車の送受信手段で受信することにより、自律走行車をエレベータのかご外に走行させて降車させるようにしている。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、自律走行車が移動する階によっては、例えばテナントの引っ越しや内装工事等によって所要の作業ができない場合や、その日によっては作業を要しない場合がある。このような場合、従来の自律走行車では、移動する階が固定的に設定されていることから、運転することができなくなり、全ての階において所要の作業ができなくなるという事態を招くことになる。
【0007】
従って、かかる点に鑑みてなされた本発明の目的は、所要の作業ができない階や作業を要しない階がある場合にも容易に対処できる融通性を持った自律走行車を提供することにある。
【0009】
【発明が属する技術分野】
上記目的を達成する請求項1に記載の自律走行車の発明は、エレベータに乗降して、予め設定された複数の階に順次移動可能な自律走行車において、上記自律走行車の運転開始を設定するタイマ設定部と、上記予め設定された複数の階各々対応する複数のスイッチを有し、該複数のスイッチのなから乗降すべき階に対応するスイッチにより乗降すべき階を任意に選択するように構成したプリセット手段を備えることを特徴とする。
【0010】
この請求項1の発明によると、自律走行車の運転開始を設定するタイマ設定部と、昇降すべき階を任意に選択することができるプリセット手段を有するので、タイマ設定部により運転開始を設定し、プルセット手段のスイッチ操作によりにより昇降する階を選択設定することで容易に乗降すべき階を任意に選択でき、テナントの引っ越しや内装工事等によって所要の作動ができない階があったり、作業を要しない階があっても容易に対処することが可能となる。
【0011】
請求項2に記載の発明は、請求項1の自律走行車において、上記スイッチは、トグルスイッチであることを特徴とする。
【0012】
請求項3に記載の発明は、請求項1の自律走行車において、上記スイッチは、パネルスイッチであることを特徴とする。
【0013】
請求項2の発明ではトグルスイッチにより対応する階の乗降を選択し、また請求項3の発明ではパネルスイッチにより対応する階の乗降を選択するので、選択操作を容易かつ正確に行うことが可能となる。即ち、プリセット手段は、上記のトグルスイッチやパネルスイッチ以外のスイッチ手段、例えばディップスイッチ等を用いて構成することもできるが、特に、トグルスイッチやパネルスイッチを用いれば、対応する階のスイッチが大きく、かつ容易に識別できるように配列することができるので、オペレータによるスイッチ操作が容易になり、誤選択の発生を未然に防止することができる。
【0014】
請求項4に記載の発明は、請求項1〜3の自律走行車において、前方の障害物を検出すると共に、該障害物までの距離を計測する前方センサを備え、エレベータかご内でエレベータ扉と正面で対向して停止することを特徴とする。
【0015】
請求項4の発明によると、前方センサによりエレベータ扉の閉状態を確認してエレベータコントローラに乗車完了信号を伝達し、エレベータ扉の開状態を確認して降車動作に移行できるので確実な乗降動作ができる。
【0022】
【発明の実施の形態】
以下、本発明によるエレベータに乗降する自律走行車の実施の形態を、自律走行車が清掃ロボットの場合を例に図1乃至図10によって説明する。
【0023】
図1及び図2は、各々清掃ロボットの正面図及び背面図である。清掃ロボット1は、左右の駆動輪2a、2b及び前後の自在キャスタ3を有し、駆動輪2a、2bの回転駆動により床面上を走行するようになっており、その正面中央部には前方障害物を検出すると共に、障害物までの距離を測定するための前方センサ5が配設され、上部には後述するエレベータホールに設置されたホール送受信器及び、エレベータかご内に設置されたかご内送受信器を介してエレベータコントローラとの間で信号の授受を行うロボット送受信器6、走行中に点灯する走行表示灯7、外部操作パネル8、及び手動で移動させる際の操作ハンドル9等を備えている。また、図示しないが前方下部には、磁気センサを備え、床面に張られた磁気テープや磁気マークを検知することができる。
【0024】
外部操作パネル8には、清掃ロボット1の運転開始時刻を設定するタイマ設定部11等を設ける他、プリセット手段としてのスイッチ操作部12を設け、このスイッチ操作部12には、清掃ロボット1が移動可能な予め設定された複数の階(ここでは説明の便宜上1階から7階までとする)に各々対応するトグルスイッチ13−1〜13−7を設け、これらトグルスイッチをオペレータにより操作することで、対応する階への移動が選択される。
【0025】
図3は、清掃ロボット1の要部の回路構成を示すブロック図である。清掃ロボット1には、全体の動作を制御するCPU及びタイマ等を有する制御部15を設け、この制御部15に前方センサ5、ロボット送受信器6、走行表示灯7及びタイマ設定部11を接続すると共に、左右のドライバ16a、16bを介して左右の駆動輪2a、2bを回転駆動するための左右のモータ17a、17bが接続されている。また、スイッチ操作部部12の各々の階に対応するトグルスイッチ13−1〜13−7は、デコーダ18を介して制御部15に接続する。
【0026】
なお、清掃ロボット1は、上記の他に方位センサや床面を清掃するための清掃ブラシ等を有する自動清掃機能等を備えているが、それらの詳細は、例えば特開平4−260905号公報、特開平9−206258号公報等に記載されているので、ここでは説明を省略する。
【0027】
次に、図4乃至図10によって、、本実施の形態における清掃ロボット1の動作及びエレベータへの乗降動作について説明する。
【0028】
図4は、清掃ロボット1の全体の動作を示すフローチャートである。先ず、清掃ロボット1の保管場所において、オペレータによりタイマ設定部11を操作して運転開始時刻(タイマ)を設定すると共に、スイッチ操作部12を操作して所望の清掃階に対応するトグルスイッチをオンにして清掃階を選択設定する(ステップS1)。その後、清掃ロボット1において、運転開始時刻のタイムアップを検出したら(ステップS2)、エレベータ清掃実施階へ移動して(ステップS3)、清掃を実施する(ステップS4)。
【0029】
上記ステップS3及びステップS4の動作は、スイッチ操作部12で設定された清掃階に対して順次行い、ステップS5において最終清掃階の清掃が終了したのを検出した後、保管場所へ移動して運転を停止する(ステップS6)。
【0030】
図5は、上記ステップS3でエレベータ清掃実施階へ移動する際のエレベータへの乗降動作を示すフローチャート、図6乃至図10は、同じくエレベータへの乗降動作を示す状態図である。本実施の形態では、図6に示すように、エレベータコントローラ21に接続して、エレベータかご22内にかご内送受信器23を設けると共に、清掃ロボット1が移動可能な各階のエレベータホールにホール送受信器24を設け、これらかご内送受信器23及びホール送受信器24と、清掃ロボット1のロボット送受信器6との間で光通信して、清掃ロボット1の制御部15とエレベータコントローラ21との間で信号の授受を行う。
【0031】
先ず、エレベータへの乗車においては、清掃ロボット1は、床に設けられた磁気テープ等を検知して、該磁気テープ等に案内されて、清掃ロボット1が位置する階のエレベータのホール扉まで走行して、図6に示すように当該階のホール送受信器24の送受信エリア内で、ホール扉前の所定位置で停止する(ステップS11)。この停止には階を示す磁気マーカを所定位置に設けてもよいし、案内用の磁気テープ等が途絶えたことを検知して行ってもよい。
【0032】
次に、図6に示す停止状態で、清掃ロボット1のロボット送受信器6から、当該階のホール送受信器24を介してエレベータコントローラ21にエレベータ乗り場呼び信号を伝送する(ステップS12)。
【0033】
その後、清掃ロボット1が位置する階にエレベータが到着し、エレベータ扉すなわちホール扉及びエレベータのかご扉の開信号に基づいてエレベータコントローラ15から当該階のホール送受信器24を介して伝送されるエレベータ到着信号をロボット送受信器6での受信によって(ステップS13)、前方センサ5の出力に基づいてエレベータ扉の開状態を確認し(ステップS14)、前方センサ5によって確認できたら図7に示すように前進走行してエレベータかご22内への乗り込みを開始する(ステップS15)。
【0034】
その後、前方センサ5の出力に基づいて、進行方向前方のエレベータかご22内の壁22aまでの距離が所定の距離に達したことを検出して走行を停止し、これにより、図8に示すように清掃ロボット1をエレベータかご22内の所定の位置に停止させる(ステップS16)。
【0035】
次に、清掃ロボット1は、ロボット送受信器6からかご内送受信器23を介してエレベータコントローラ21に乗車確認信号を伝送してエレベータ扉の閉動作を行わせる。その後、清掃ロボット1は、図9に示すようにエレベータかご22内で180度スピンターンして、前方センサ5の出力に基づいてエレベータ扉(この場合、かご扉)の閉状態を確認し、この閉状態が確認できたらロボット送受信器6からかご内送受信器23を介してエレベータコントローラ21に乗車完了信号を伝送する(ステップS17)と共に、パネルスイッチ部12で設定された階のなかから次に移動する階へのエレベータ行き先階指示信号を伝送する(ステップS18)。
【0036】
以上の動作により、エレベータは、清掃ロボット1から伝送されたエレベータ行き先階指示信号によって指示された階に移動する。
【0037】
その後、行き先階において、清掃ロボット1をエレベータから降車させるにあたっては、先ず、エレベータが行き先階に到着し、エレベータ扉の開信号に基づいてエレベータコントローラ15からかご内送受信器23を介して伝送されるエレベータ行き先階到着信号をロボット送受信器6で受信し(ステップS19)、前方センサ5によりエレベータ扉の開状態を確認し(ステップS20)、この開状態が確認できたら前進走行してエレベータかご22からの降車を開始する(ステップS21)。
【0038】
その後、清掃ロボット1がエレベータかご22から降車した状態で、エレベータホールの床の所定場所に設置された階数を示す磁気マーカを磁気センサで読み取り、所望の階に到着したことを確認して図10に示すように、ロボット送受信器6から当該階のホール送受信器24を介してエレベータコントローラ21に降車完了信号を伝送して(ステップS22)、降車動作を終了する。
【0039】
降車後、清掃ロボット1は、予めインプットされている手順に従って作業を行う。作業終了点の床には磁気マーカ等の位置確認手段が設置されていて、清掃ロボット1は、位置を確認した後、自律走行装置を使用してエレベータホールのエレベータ扉の前まで走行し、階数を示すマーカを検出して停止する。或いは清掃作業終了点からエレベータホールまでの走行は、清掃作業開示時と同様に、磁気テープを床面に設置しておいて案内することもできる。そして、エレベータと信号を送受して、所定の階数の清掃が終了しておれば清掃ロボット1の格納場所のある階まで行って格納場所に戻り、未清掃階があれば、エレベータで未清掃階まで行き清掃作業を行う。
【0040】
なお、本発明は上記実施の形態に限定されることなく発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。例えば、清掃ロボット1をエレベータホールのエレベータ扉前の所定位置や、エレベータかご22内の所定位置に停止させるにあたっては、その停止位置の床面に磁気マーカ等の停止マークを付設し、これを清掃ロボット1で検出して停止させるようにすることもできる。また、かご内送受信器23及び各階のホール送受信器24とロボット送受信器6との間の通信は、光通信に限らず、電波や超音波を用いて通信するようにすることもできる。更に、プリセット手段は、上記トグルスイッチに限らず、パネルスイッチを用いて構成することもでき、またディップスイッチ等の他のスイッチ手段を用いて構成することもできる。
【0041】
また、スイッチの設け方については、ビルの階を複数のグループに分割し、分割された各グループを示すと、グループ内の各階を示すスイッチとに分け、グループを示すスイッチの列と上記各階を示すスイッチの列との2列に配設する。こうすると、グループを示すm個のスイッチと、各階を示すn個のスイッチによりm×nの階が指定できると共に、指定操作や指定階の確認が容易になる。更にまた、本発明は、清掃ロボットに限らず、巡回監視用ロボット等の自律走行車にも有効に適用することができる。
【0042】
【発明の効果】
以上説明した本発明の自律走行車によると、順次移動可能に予め設定された複数の階のなかから乗降すべき階を任意に選択できるようにしたので、テナントの引っ越しや内装工事等によって所要の作業ができない階があったり、作業を要しない階がある場合にも容易に対処でき、融通性を持たすことがきる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施の形態を示す清掃ロボットの正面図である。
【図2】同じく、背面図である。
【図3】同じく、清掃ロボットの要部の回路構成を示すブロック図である。
【図4】同じく、清掃ロボットの全体の動作を示すフローチャートである。
【図5】図4において、エレベータ清掃実施階へ移動する際のエレベータ乗降動作を示すフローチャートである。
【図6】図5に示すエレベータ乗降動作における清掃ロボットのエレベータ扉前の所定位置での停止状態を示す図である。
【図7】同じく、エレベータかご内への乗車中の状態を示す図である。
【図8】同じく、エレベータかご内の所定位置での停止状態を示す図である。
【図9】同じく、エレベータかご内で180度スピンターンした状態を示す図である。
【図10】同じく、エレベータかごからの降車終了状態を示す図である。
【符号の説明】
1 清掃ロボット
2a 駆動輪
2b 駆動輪
3 自在キャスタ
5 前方センサ
6 ロボット送受信器
7 走行表示灯
8 外部操作パネル
9 操作ハンドル
11 タイマ設定部
12 スイッチ操作部(プリセット手段)
13−1〜13−7 トグルスイッチ
15 制御部
16a ドライバ
16b ドライバ
17a モータ
17b モータ
18 デコーダ
21 エレベータコントローラ
22 エレベータかご
23 かご内送受信器
24 ホール送受信器[0001]
[Technical field to which the invention belongs]
The present invention also relates to the autonomous vehicle to getting on and off the elevator.
[0002]
[Prior art]
An autonomous vehicle that gets on and off an elevator is described in, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 58-177882 and Japanese Patent Publication No. 3-7597. In these conventional autonomous vehicles, a vehicle that moves sequentially to a plurality of preset floors and performs a required operation such as luggage transportation on each floor is fixedly set.
[0003]
In addition, when an autonomous vehicle is to be boarded in an elevator, the elevator arrives at the floor where the autonomous vehicle is located, and based on a signal that the elevator door is opened, boarding permission from the elevator controller via hall transmission / reception means on the floor By transmitting the command and receiving the boarding permission command by the transmission / reception means of the autonomous vehicle, the autonomous vehicle travels in the elevator car and gets on.
[0004]
Similarly, when an autonomous vehicle is to be dismounted from an elevator, the elevator arrives at a designated floor and is installed in the hall transmission / reception means of the floor or the elevator car based on a signal that the elevator door is opened. By transmitting the getting-off permission command via the in-car transmission / reception means and receiving the getting-off permission command by the transmission / reception means of the autonomous traveling vehicle, the autonomous traveling vehicle travels outside the elevator car and gets off the vehicle. .
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
However, depending on the floor on which the autonomous vehicle moves, there may be cases where the required work cannot be performed, for example, due to tenant moving or interior construction, or depending on the day. In such a case, in the conventional autonomous vehicle, since the moving floor is fixedly set, it becomes impossible to drive, and a situation in which a required work cannot be performed on all floors is caused. .
[0007]
Therefore, purpose of the present invention was made in view of such a point, to provide an autonomous vehicle which has the flexibility can be easily addressed when there is floor requires no floor or work that can not be required of the work is there.
[0009]
[Technical field to which the invention belongs]
Autonomous vehicle of the invention described in claim 1 to achieve the above Symbol purpose is to boarding the elevator, in the preset order moveable autonomous vehicles to a plurality of floors, the start of driving the autonomous vehicle a timer setting portion for setting, has a plurality of switches corresponding plurality of floors each being the preset, arbitrarily selected floors to be elevating the switch corresponding to the floor to be Nacala passenger of the plurality of switches Preset means configured to do so is provided.
[0010]
According to the first aspect of the present invention, since the timer setting unit for setting the operation start of the autonomous vehicle and the preset means for arbitrarily selecting the floor to be moved up and down are set, the operation start is set by the timer setting unit. By selecting and setting the floor to be moved up and down by the switch operation of the pull set means, you can easily select the floor to get on and off, and there are floors that can not be operated due to tenant moving or interior work etc. Even if there is an unnecessary floor, it is possible to easily cope with it.
[0011]
According to a second aspect of the invention, the autonomous vehicle of claim 1, said switch, characterized in that it is a toggle switch.
[0012]
According to a third aspect of the present invention, in the autonomous vehicle of the first aspect, the switch is a panel switch .
[0013]
In the second aspect of the invention, the corresponding floor is selected by the toggle switch, and in the third aspect of the invention, the corresponding floor is selected by the panel switch. Therefore, the selection operation can be performed easily and accurately. Become. That is, the preset means can be configured by using switch means other than the above-described toggle switch and panel switch, for example, a dip switch, etc. In particular, if a toggle switch or panel switch is used, the switch on the corresponding floor is large. In addition, since it can be arranged so that it can be easily identified, the switch operation by the operator is facilitated, and the occurrence of erroneous selection can be prevented in advance.
[0014]
According to a fourth aspect of the present invention, in the autonomous vehicle according to any one of the first to third aspects, the vehicle includes a front sensor that detects a front obstacle and measures a distance to the obstacle. It is characterized by stopping oppositely in front.
[0015]
According to the invention of claim 4, the elevator sensor can confirm the closed state of the elevator door and transmit a boarding completion signal to the elevator controller, and can confirm the open state of the elevator door and shift to the unloading operation. it can.
[0022]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, an embodiment of an autonomous vehicle for passenger to an elevator according to the present invention, autonomous vehicle will be described by FIGS. 1 through 10 as an example the case of a cleaning robot.
[0023]
1 and 2 are a front view and a rear view of the cleaning robot, respectively. The cleaning robot 1 has left and
[0024]
The
[0025]
FIG. 3 is a block diagram illustrating a circuit configuration of a main part of the cleaning robot 1. The cleaning robot 1 is provided with a
[0026]
In addition to the above, the cleaning robot 1 includes an automatic cleaning function or the like having an orientation sensor, a cleaning brush for cleaning the floor surface, and the like. Details thereof are disclosed in, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 4-260905, Since it is described in Japanese Patent Laid-Open No. 9-206258, etc., the description thereof is omitted here.
[0027]
Next, the operation of the cleaning robot 1 and the operation of getting on and off the elevator will be described with reference to FIGS. 4 to 10.
[0028]
FIG. 4 is a flowchart showing the overall operation of the cleaning robot 1. First, at the storage location of the cleaning robot 1, the operator sets the operation start time (timer) by operating the
[0029]
The operations in steps S3 and S4 are sequentially performed on the cleaning floor set by the
[0030]
FIG. 5 is a flow chart showing the elevator operation when moving to the elevator cleaning floor in step S3, and FIGS. 6 to 10 are state diagrams showing the elevator operation. In the present embodiment, as shown in FIG. 6, an in-
[0031]
First, when boarding an elevator, the cleaning robot 1 detects a magnetic tape or the like provided on the floor and is guided by the magnetic tape or the like to travel to the hall door of the elevator on the floor where the cleaning robot 1 is located. Then, as shown in FIG. 6, it stops at a predetermined position in front of the hall door within the transmission / reception area of the
[0032]
Next, in the stop state shown in FIG. 6, an elevator hall call signal is transmitted from the
[0033]
Thereafter, the elevator arrives at the floor where the cleaning robot 1 is located, and the elevator arrives, which is transmitted from the
[0034]
After that, based on the output of the
[0035]
Next, the cleaning robot 1 transmits a boarding confirmation signal from the robot transmitter /
[0036]
With the above operation, the elevator moves to the floor designated by the elevator destination floor instruction signal transmitted from the cleaning robot 1.
[0037]
Thereafter, when the cleaning robot 1 gets off the elevator at the destination floor, the elevator first arrives at the destination floor and is transmitted from the
[0038]
Thereafter, with the cleaning robot 1 getting off from the
[0039]
After getting off, the cleaning robot 1 performs work in accordance with a previously input procedure. Position confirmation means such as a magnetic marker is installed on the floor at the end of the work. After confirming the position, the cleaning robot 1 travels to the front of the elevator door of the elevator hall using the autonomous traveling device. Stops when a marker indicating is detected. Alternatively, traveling from the end point of the cleaning work to the elevator hall can be guided by installing a magnetic tape on the floor as in the case of disclosing the cleaning work. Then, signals are sent to and received from the elevator, and if the predetermined number of floors have been cleaned, the robot goes to the floor where the cleaning robot 1 is stored and returns to the storage place. And go to the cleaning.
[0040]
The present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications can be made without departing from the spirit of the invention. For example, when the cleaning robot 1 is stopped at a predetermined position in front of the elevator door in the elevator hall or at a predetermined position in the
[0041]
As for how to provide the switches, the floor of the building is divided into a plurality of groups, and each divided group is divided into a switch indicating each floor in the group. It is arranged in two rows with the switch row shown. In this way, m × n floors can be designated by m switches indicating groups and n switches indicating each floor, and the designation operation and confirmation of designated floors are facilitated. Furthermore, the present invention can be effectively applied not only to cleaning robots but also to autonomous vehicles such as patrol monitoring robots.
[0042]
【The invention's effect】
According to the autonomous vehicle of the present invention described above, the floor to be boarded / exited can be arbitrarily selected from a plurality of floors set in advance so as to be sequentially movable. Even if there is a floor where work cannot be done or there is a floor where work is not required, it can be easily dealt with and flexibility can be provided.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a front view of a cleaning robot showing an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is also a rear view.
FIG. 3 is a block diagram showing the circuit configuration of the main part of the cleaning robot.
FIG. 4 is a flowchart showing the overall operation of the cleaning robot.
FIG. 5 is a flowchart showing an elevator boarding / alighting operation when moving to an elevator cleaning execution floor in FIG. 4;
6 is a diagram showing a stop state at a predetermined position in front of the elevator door of the cleaning robot in the elevator getting on and off operation shown in FIG.
FIG. 7 is a view similarly showing a state during riding in an elevator car.
FIG. 8 is a view similarly showing a stop state at a predetermined position in the elevator car.
FIG. 9 is a view similarly showing a state in which a 180-degree spin turn is made in an elevator car.
FIG. 10 is a view similarly showing a state in which the passenger gets off from the elevator car.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1
13-1 to 13-7
Claims (4)
上記自律走行車の運転開始を設定するタイマ設定部と、
上記予め設定された複数の階に各々対応する複数のスイッチを有し、該複数のスイッチのなから乗降すべき階に対応するスイッチにより乗降すべき階を任意に選択するように構成したプリセット手段を備えることを特徴とする自律走行車。In an autonomous vehicle that can get on and off the elevator and move sequentially to multiple preset floors,
A timer setting unit for setting the start of operation of the autonomous vehicle;
Preset means having a plurality of switches respectively corresponding to the plurality of preset floors, and configured to arbitrarily select a floor to be boarded / exited by a switch corresponding to the floor to be boarded / exited from among the plurality of switches An autonomous traveling vehicle comprising:
エレベータかご内でエレベータ扉と正面で対向して停止することを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の自律走行車。A front sensor for detecting a front obstacle and measuring a distance to the obstacle;
The autonomous traveling vehicle according to any one of claims 1 to 3 , wherein the vehicle stops in front of the elevator door in the elevator car.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP14591799A JP4165847B2 (en) | 1999-05-26 | 1999-05-26 | Autonomous vehicles that get on and off the elevator |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP14591799A JP4165847B2 (en) | 1999-05-26 | 1999-05-26 | Autonomous vehicles that get on and off the elevator |
Publications (2)
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