JP4142802B2 - 車両用ナビゲーション装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、外部の通信装置から送信される最新の交通情報を受信し、過去の交通情報も加味して、経路を算出する車両用ナビゲーション装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、不案内な土地における車両での走行を支援するため、車両の現在地をその周辺の道路地図とともに表示するようにした車両用ナビゲーション装置が用いられている。このような車両用ナビゲーション装置には、運転者又は搭乗者（以下総称して「ドライバ」という）が目的地を設定でき、現在地と設定された目的地との間の最短時間経路をコンピュータにより自動的に求めることができるものがある（例えば特開平5-53504 号公報参照）。
【０００３】
この経路計算機能が付加された車両用ナビゲーション装置では、目的地が設定されると、道路の交差点等を結ぶリンクで構成された道路地図データを読出し、現在地又は目的地を起点として、現在地と目的地とを含む領域のリンクのツリーを探索する。この場合、道路地図データに含まれている各リンクの旅行時間（リンクコスト）データを順次加算して、同一のリンクに到達する複数の経路のうち、旅行時間の長い方の経路を抹消して、各リンクに最小リンクコストで到達する経路のトリーを求め、このトリーに沿った現在地と目的地との間の経路を最短時間経路とする。
【０００４】
ところで、旅行時間データは、実際には、道路工事による通行制限、事故の有無等の交通状況によって変化する。このような変化する交通状況を加味した旅行時間データを車両側で予め用意することは不可能である。そのため、近年、外部の通信装置から現在時点の交通状況を反映した交通情報を車両に提供するシステムが実用化されつつある。例えば、現在実施されているシステムの具体例としては、電波ビーコン、光ビーコン又はＦＭ多重放送を利用して交通情報を車両に送信する道路交通情報通信システム（ＶＩＣＳ: Vehicle Information and Communication System）、及び自動車／携帯電話回線網を利用して交通情報を車両に送信する交通情報サービス（ＡＴＩＳ：Advanced Traffic Information Service）等がある。
【０００５】
前記交通情報を車両に送信する管制センタ側が交通情報を入手する方法としては、いろいろな方法があるが、例えば、道路各所に設置された車両感知器やテレビカメラにより交通の流れを検知し、管制センタにおいて、交通情報や旅行時間情報を収集し集計するという方法がある。
しかしながら、道路各所の交通量は、収集する時刻時刻によって大きく変動する。図５は、車両感知器で車両の速度を求めて、その速度のデータからリンクの旅行時間を推定したグラフである。同図の横軸は午前０時から２時間ごとに区切り、縦軸はリンク旅行時間を秒単位で表わす。このグラフによれば、リンク旅行時間は、激しく変動することがわかる。
【０００６】
このような変動をそのままリンク旅行時間に取り入れれば、車両側に提供される交通情報は、そのリンクを通過する旅行時間を正確に表わすものであるとはいえなくなってしまい、この精度の落ちた交通情報に基づいて最短時間経路を算出してしまう。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
本発明者は、図５のようなグラフに表れるリンク旅行時間の変動の仕方に着目した。変動の種類は２つあり、１つは、例えば早朝の時間帯と朝１０時頃の時間帯とで旅行時間が変動する、という中期的な変動である。もう１つは、時間帯にかかわらず発生するもっと小刻みな変動である。
【０００８】
後者の小刻みな変動が生じるのは、車両が信号待ちで速度を落としたり止まったり、車両の流れがよくなってスピードを出したりすることによるもので、この原因は信号機システムの信号制御パラメータ、具体的には、信号の切り替わる周期やスプリット（赤、青の時間比率）によるものと考えられる。
信号機システムは、路上の車両感知器やテレビカメラで渋滞発生などの交通状況の変化を検出しており、その検知結果をセンタに伝送し、センタで信号制御パラメータを決定して各信号機に伝送するという方式を採用している。この信号制御パラメータの決定をするレスポンスが遅いか速いかで、信号と信号の間の車両の走行状態が変わってくることは、よく知られた事実である。
【０００９】
すなわち、前記レスポンスが遅い場合、車両はストップとゴーを繰り返すことになり、リンク旅行時間の小刻みな変動は解消しない。この場合は、車両側が管制センタから取得した同一リンクについての過去のリンク旅行時間情報は、ばらついており、平均をとることによって、変動を抑える必要がある。
一方、前記レスポンスが速い場合、車両は平均的によく流れるようになり、車両側が管制センタから取得する同一リンクについての過去のリンク旅行時間はあまりばらつかない。この場合、過去にまで遠く遡ったデータの平均を取れば、リンク旅行時間そのものの中期的な時刻変動を見落としてしまうという弊害が大きい。
【００１０】
さらに、交通情報通信システムのハード、ソフト特性により、交通情報や旅行時間情報の収集や集計処理にはある程度時間がかかり、さらに車両に伝送する交通情報の更新は数分〜数十分間隔で行われる。その結果、車両側に提供される交通情報は、一定の時間差があり、厳密な意味でのリアルタイム情報ではなくなっている。
【００１１】
以上のような観点から、車両用ナビゲーション装置では、現在の交通状況を高精度に反映したリンク旅行時間を取得し、最短時間経路を算出できることが求められている。
そこで、本発明は、外部の通信装置から交通情報を取得する場合において、実際の交通状況を高精度に反映した最短時間経路を算出してドライバに示すことのできる車両用ナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段および発明の効果】
(1)前記目的を達成するための請求項１記載の車両用ナビゲーション装置は、経路ネットワークの構成単位であるリンクに対応付けられた道路地図データを記憶する道路地図データ記憶手段と、外部の通信装置から送信されるリンク旅行時間を含む交通情報を受信するための受信手段と、前記受信手段で交通情報が受信されると、当該交通情報に基づいて各リンクのリンク旅行時間を取得して保持するリンク旅行時間取得手段と、このリンク旅行時間取得手段に取得され保持されている同一リンクのリンク旅行時間を平滑化処理して、平滑化処理されたリンク旅行時間を得るリンク旅行時間補正手段と、このリンク旅行時間補正手段で得られた平滑化処理されたリンク旅行時間および上記道路地図データ記憶手段に記憶されている道路地図データに基づいて経路を算出する経路算出手段とを備え、前記リンク旅行時間補正手段は、車両が走行する地域の交通制御システムの制御応答特性に基づいて、前記平滑化処理の時系列重み付けを行うものである。
【００１３】
ここで、交通制御システムの制御応答特性とは、信号機システムのような交通流制御システムが交通流制御を行うときに生ずる応答時間の遅れ、管制センタが最新の旅行時間データを取得してから車両に伝えるまでの時間の遅れ、などの総和をいう。
例えば、信号機システムであれば、(a)路上の車両感知器で交通流の流れを検出し、管制センタに伝送する。(b)管制センタでは、車両感知器やテレビカメラでとらえた交通流の流れに基づいて、信号制御周期を最適化制御する。(c)そして、信号制御のデータを各信号機に伝送する。
【００１４】
また、道路交通情報通信システムであれば、(d)車両感知器やテレビカメラで当該リンクの旅行時間データを検出すれば、(e)管制センタは各リンクのデータを収集し、集計する。(f)そして、所定の通信媒体を通して各車両に旅行時間のデータを伝送する。
以上の(a)から(c)までにかかる時間、(d)から(f)までかかる時間の総和が「交通制御システムの制御応答特性」である。
【００１５】
この発明の構成によれば、過去に取得され保持されている同一リンクのリンク旅行時間を平滑化処理する場合に、車両が走行する地域の交通制御システムの制御応答特性に基づいて、前記平滑化処理の時系列重み付けを行う。
すなわち、交通制御システムの制御応答特性のレスポンスが速い場合、交通制御システムの制御が素早く行われるため、時系列重み付け係数を、過去の分ほど小さくするか、過去の分を無視すればよい。交通制御システムの制御応答特性のレスポンスが遅い場合、交通制御システムの制御が緩慢であるため、時系列重み付け係数の過去の分を相対的に重く評価する。
【００１６】
このような制御により、現在の交通状況を高精度に反映したリンク旅行時間を取得し、信頼度の高い最短時間経路を算出することができる。
(2) 前記交通制御システムの制御応答特性は、ナビゲーション装置で検出している車両の現在位置に応じて決定してもよく（請求項２）、交通制御システムの制御応答特性を、前記受信手段で受信される交通情報に基づいて決定してもよい（請求項３）。
【００１７】
前者は、車両の現在位置、つまり車両が走行しているリンクによって、どのような信号機システムが車両に適用されるのか特定され、その制御応答特性も知ることができるからである。
後者は、受信手段によって受信される交通情報に、交通制御システムの制御応答特性のデータが含まれている場合に、有効である。また、道路交通情報通信システムによって、その制御応答特性がある程度把握できる、ということも考えられる。例えば、情報提供元が複数あってそれぞれの運営目的の相違、全国情報か広域情報か局地的な情報か、などによっても、制御応答特性が異なるからである。
【００１８】
(3) 車両の現在位置周辺に存在する道路の種別、道幅により前記交通制御システムの制御応答特性を補正してもよく（請求項４）、現在時刻により前記交通制御システムの制御応答特性を補正してもよい（請求項５）。
前者は、道路の種別（高速自動車国道，自動車専用道路，その他の国道，都道府県道，政令指定都市の市道，その他の生活道路など）、道幅によって管制システムで収集するリンク旅行時間や渋滞度の情報の制御応答特性が異なる場合があるからである。その原因は、道路の種別や道幅に応じて、信号機システムや車両感知器、テレビカメラ、情報伝送特性、等の整備の程度が異なり、その制御応答特性も異なるからである。
【００１９】
後者は、時刻ごとの実際の交通状況と管制システムの制御応答特性との相関性が得られる可能性があるからである。例えば、信号機システムの特性が朝、昼、夜等の時間帯により、切り替わることがある。そのため、時刻により、平滑化処理の時系列重み付けの内容を変えることが考えられる。
(4)目的地を車両から管制センタに伝えることで、目的地までの経路に沿った交通制御システムの制御応答特性を取得することが好ましい（請求項６）。
車両から目的地を管制センタに伝えると、管制センタは、現在地から目的地までの道路地図に含まれるリンクの旅行時間データを車両に返送するというサービスが考えられる。この場合、各リンクの交通制御システムの制御応答特性を取得し保存しておけば、目的地までの道路地図に含まれるリンクの正確な旅行時間を、時系列重み付け平滑化処理を行うことにより、得ることができるので、最適な経路を算出することができる。
【００２０】
(5)前記リンク旅行時間補正手段の行う時系列重み付けの程度は、ユーザが設定できるようにしてもよい（請求項７）。
例えば、実際に局所的な事故があって、リンク旅行時間に急激な変動があるとき、過去の平滑化係数が大きければ、この変動を反映できないことがある。この場合には、ドライバからマンマシンを通した指示を行うことにより、現時点のリンク旅行時間の設定をしたほうが、より実体に近い状況にできる。このようなときに、ユーザからの指示で、時系列重み付け平滑化処理の内容を変更することができれば、前記のような突発的な事態にも対応することができる。
【００２１】
(6)なお、請求項１から７のいずれかに記載の車両用ナビゲーション装置で、旅行時間に代えて走行速度を利用しても同じ作用効果を得ることができる。旅行時間と走行速度とは、（旅行時間）×（走行速度）＝走行距離の関係にあるので、リンク距離が固定されていれば、一方が求まれば他方も自動的に求められる関係にある。したがって、このような置き替えをしても、発明の内容は変わらない。
【００２２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施例を、添付図面を参照して詳細に説明する。
図１は、本発明の車両用ナビゲーション装置に交通情報を提供するためのシステムの概略図である。この交通情報提供システムは、交通情報提供エリア内の各路上に設置された路上ビーコンＢ１，Ｂ２，‥‥と、この路上ビーコンＢ１，Ｂ２，‥‥に通信回線（公衆回線又は専用回線）Ｌを介してデータを送信する管制センタＣとを含むものである。
【００２３】
なお、前記路上ビーコンＢ１，Ｂ２，‥‥は電波ビーコン、光ビーコンのいずれであってもよい。
前記管制センタＣには、交通情報提供エリア内の主要交差点同士をつなぐリンクａ，ｂ，‥‥，ｆ，‥‥（以下「交通情報リンク」という）を構成単位とする相対的に粗い第１経路ネットワークに対応するリンク交通情報が記憶されている。このリンク交通情報は、時々刻々変化する最新の交通情報であって、当該リンクに相当する道路を車両が走行するのに要する時間である旅行時間情報を含む。旅行時間情報は、例えば車両感知器、テレビカメラ、上空を航行するヘリコプター、又は実際に道路を走行している交通情報収集車両などにより収集されたものである。
【００２４】
このリンク交通情報は、通信回線Ｌを介して路上ビーコンＢ１，Ｂ２，‥‥に一定時間ごとに与えられる。路上ビーコンＢ１，Ｂ２，‥‥は、この与えられたリンク交通情報を車両に対して送信する。
図２は、車両用ナビゲーション装置の電気的構成を示すブロック図である。この車両用ナビゲーション装置１には、外部から交通情報を受信するための外部アンテナ２と、道路地図データを記憶する、ＤＶＤ−ＲＯＭ，ＤＶＤ−ＲＡＭ，ＣＤ−ＲＯＭ，ＭＤ，ハードディスク，フロッピーディスク，ＭＯ，ＤＡＴなどの道路地図データメモリ５と、ＣＲＴ管、液晶表示器などから構成される表示装置３と、有線若しくは無線のリモコンユニット４とが付属している。
【００２５】
車両用ナビゲーション装置１は、外部アンテナ２を通して交通情報を受信する受信機１２と、受信された交通情報に含まれる少なくともリンク旅行時間情報を記憶するハードディスクメモリ１３と、記憶されているリンク旅行時間を平滑化処理して、平滑化処理されたリンク旅行時間を得る旅行時間演算部１４と、道路地図データメモリ５に記憶されているリンク旅行時間情報、旅行時間演算部１４で得られた平滑化処理されたリンク旅行時間情報に基づいて経路を算出する経路算出部１５と、マンマシンインターフェイスをとるインターフェイス部１６と、車両の方位変化量を検出する方位センサ及び車両の移動量を検出する距離センサの検出信号、並びに道路地図データを利用して車両の現在位置を検出する位置検出部１７とを有している。
【００２６】
なお、位置検出部１７は、地球の周回軌道を航行するＧＰＳ（Global Posioning System ）衛星から送信されるＧＰＳ電波の伝搬遅延時間情報に基づいて車両の現在地を検出するＧＰＳ受信機を採用してもよい。
前記道路地図メモリ５に記憶されている道路地図データは、道路地図（高速自動車国道，自動車専用道路，その他の国道，都道府県道，政令指定都市の市道，その他の生活道路を含む）をメッシュ状に分割し、各メッシュ単位で道路の交差点等に相当するノードと各リンクをつなぐリンク（以下「ナビリンク」という）との組合わせからなる相対的に細かい第２経路ネットワークを、過去一定期間の統計的なリンク旅行時間データとともに記憶したものである。
【００２７】
また、道路地図メモリ５には、前記各道路地図データの他、交通情報リンクと前記ナビリンクとの対応関係を表すリンク対応テーブルが格納されている。交通情報リンクとナビリンクとの対応関係としては、▲１▼交通情報リンクとナビリンクとが１対１に対応する場合、▲２▼１つの交通情報リンクに一連の複数のナビリンクが対応する場合、がある。前記第１対応テーブルには、このような関係が規定されている。
【００２８】
経路算出部１５は、ドライバによりリモコンキー４を介して目的地及び各種計算条件（有料道路を優先するか否か、フェリー利用を優先するか否か、又は経由地を使用するか否か、など）が入力されると、道路地図メモリ５から道路地図データを読出し、目的地及び車両位置検出部１７で検出された現在地にそれぞれ近いナビリンクの間の最短時間経路を例えばダイクストラ法又はポテンシャル法を用いて算出する。算出された最短時間経路は、表示装置３に表示されている道路地図上に例えば破線で重畳表示される。
【００２９】
ここで、前記ポテンシャル法とは次のような方法である。すなわち、出発地（目的地でもよい）に近いナビリンクを計算開始リンクとし、目的地（出発地でもよい）に最も近いナビリンクを計算終了リンクとし、計算開始リンクから始まる所定地図領域内のナビリンクをすべて探索する。このとき、各ナビリンクのリンク旅行時間を順次加算し、最短でない経路は切捨て、最短経路を実現する経路のみを残すという処理を繰り返す。その結果、最終的に、最短経路のみからなる経路のトリーが得られるので、計算終了リンクから計算開始リンクまでの経路を逆に辿っていけば、最短時間経路を得ることができる。
【００３０】
以下、旅行時間演算部１４の行う旅行時間データの取り扱い処理を、フローチャート（図３）を用いて解説する。旅行時間演算部１４は、車両が路上ビーコンＢ１，Ｂ２，‥‥の送信エリア（図１参照）内に進入して、交通情報を受信すると(ステップＳ１)、当該交通情報をハードディスクメモリ１３に与えて保持させる(ステップＳ２)。
【００３１】
そして、旅行時間演算部１４は、経路算出部１５から現在地、目的地を含む所定範囲の交通情報リンクについて旅行時間データの要求があると(ステップＳ３)、当該範囲内の交通情報リンクを順に取り出し(ステップＳ５)、ハードディスクメモリ１３に保持されているリンク旅行時間情報を取得する。
ハードディスクメモリ１３に同一リンクについてのリンク旅行時間情報が単数保持されている場合には、そのデータをそのまま経路算出部１５に与える(ステップＳ８)。
【００３２】
ハードディスクメモリ１３に同一リンクについてのリンク旅行時間情報が複数個保持されている場合には、次のような時系列重み付け平滑化処理を行う(ステップＳ７)。
図４は、時系列重み付け平滑化処理の具体的内容を説明するためのブロック図である。
【００３３】
時系列重み付け平滑化処理は、交通制御システムの制御応答特性（応答時間をＴとする）と、重み付け係数α，β，‥‥を用いて実行される。
いま、処理の対象である交通情報リンクの複数の旅行時間をｔn，ｔn-1，ｔn-2，‥‥とする。ｔnが最新のデータであり、ｎが小さくなるほど過去に遡って取得されたデータであるとする。さらに、取得時間間隔は一定であるとする（例えば、ｔn-1は１０分前のデータ、ｔn-2は２０分前のデータ、ｔn-mは１０ｍ分前のデータ）。ある時刻の旅行時間データが抜けている場合は、前後のデータで補間する。
【００３４】
この平滑化処理では、(a) 過去一定期間より前の旅行時間は考慮しない（重みを０にする）か、(b) 過去になればなるほど旅行時間を考慮する重みを徐々に減らしていくこととする。
(a)の処理であれば、次のような方法が例示できる。
(a-1)現在１時点、過去２時点の旅行時間データｔn，ｔn-1，ｔn-2をとり、式
（αｔn-2＋βｔn-1＋ｔn）／（α＋β＋１）
を計算する。このとき、応答時間Ｔを、例えば０分，１分−１０分，１０分−２０分，‥‥と複数段階に分け、Ｔが０分ならばα＝０，β＝０とし、Ｔが１分から１０分までならばα＝０．０１，β＝０．１とし、Ｔが１０分から２０分までならばα＝０．１，β＝０．５とする、等である。つまり、応答時間Ｔが短いほど最新のデータを重視し、応答時間Ｔが長くなるほど過去のデータの重みを増やしていく。
【００３５】
(a-2)応答時間分だけ過去に遡ったデータをすべて取り出し、重み付け平均若しくは均等な重みで平均することも考えられる。例えば応答時間Ｔが３０分なら、過去３０分前までのデータｔn，ｔn-1，ｔn-2，ｔn-3をとる。重み付け係数は、現在に近いデータほど大きく、古いデータほど小さくとることもできるし、均等にしてもよい。
【００３６】
(b)の処理であれば、次のような方法が例示できる。
旅行時間データｔn，ｔn-1，ｔn-2，‥‥をすべてとり出し、重み付け平均する。重み付け係数は、応答時間に応じて、現在に近いデータほど大きく、古いデータほど小さくする。例えば、Ｍ分前のデータの重み付け係数として、
ｅ^-M/T
を採用する。指数関数であるので、Ｍが大きくなるに連れて、係数は急激に減衰していく。
【００３７】
なお、重み付け係数を、車両用ナビゲーション装置が自動的に、またはドライバが手動で変更する、ということも可能である。例えば、局所的な事故があって、リンク旅行時間に急激な変動があると予想されるとき、過去の平滑化係数が大きければ、この変動を反映できないので、この場合には、現在の係数のみを残し、過去の平滑化係数を無視するという処理が考えられる。
【００３８】
この処理は、ドライバからリモコンキー４を通して指示を行うか、交通情報に特別なコードが入っていれば、そのコード信号を受信したことをトリガーとして行えばよい。これにより、現時点の道路交通状況に即した経路算出を行うことができる。
ここで、応答時間Ｔの決め方について図４を用いて説明する。応答時間Ｔは、図４に示したように、車両の現在位置、周辺道路の種別、道幅、交通情報、現在時刻を基にして決定される。
【００３９】
交通情報の中に、車両の現在位置（走行中のリンク）に対応する応答時間Ｔのデータが入っていれば、そのデータを採用する。
応答時間Ｔのデータを外部から得られない場合、または得られる場合であっても、車両用ナビゲーション装置１の中のメモリ、例えば道路地図メモリ５の中に応答時間Ｔのデータを登録しておくことが考えられる。登録の仕方は、各リンクに対応づけて応答時間Ｔのデータを登録する、地域やメッシュ単位で応答時間Ｔのデータを登録する、などが考えられる。
【００４０】
地域やメッシュ単位で応答時間Ｔを登録する場合、車両の走行している道路の種別に応じて応答時間Ｔを補正することも考えられる。例えば、国道など階層の高い道路であれば、道路インフラの整備が進んでいると考えて応答時間Ｔを短かめにし、地方道などであれば、道路インフラの整備が比較的進んでいないと考えて応答時間Ｔを長めにすることである。
【００４１】
また、得られた応答時間Ｔを時刻によって補正することも考えられる。例えば、交通量の多い時間帯では交通制御システムの制御応答特性が早められていると判断して応答時間Ｔを短く、夜の時間帯では制御応答特性が早められていないと判断して応答時間を長く補正する、等である。
さらに、道路地図メモリ５の中に含まれている旅行時間のデータを、ある重みを付けて取り入れてもよい。道路地図メモリ５の中に含まれている旅行時間のデータは、過去長期にわたる統計的なデータと考えられるから、それを尊重するという意味である。
【００４２】
経路算出部１５は、旅行時間演算部１４からリンク旅行時間のデータを受けると、それが比較的粗い交通情報リンクのものであれば、必要ならば、リンク対応テーブル用いて、ナビリンクの旅行時間データに変換する。変換方法は、例えば、交通情報リンクとナビリンクとが１対１に対応する場合は、交通情報リンクの旅行時間データをそのままナビリンクの旅行時間データとし、１つの交通情報リンクに一連の複数のナビリンクが対応する場合、交通情報リンクの旅行時間データを各ナビリンクの旅行時間データの和とする。
【００４３】
もし交通情報リンクの旅行時間データに欠落がある場合、または目的地が幹線道路から外れていて、交通情報リンクが存在しない場合は、道路地図メモリ５の中に記憶されているナビリンクの旅行時間データを採用すればよい。さらに、リンクの旅行時間データが得られている近くの交通情報リンクの旅行時間データの変動を参考にして、当該ナビリンクの旅行時間データを補正する等の方法が考えられる。これは、ある道路が混雑していれば、その近傍の道路も混雑していることが予想できるからである。
【００４４】
このようにして目的地までのリンクの旅行時間情報が入手されると、経路算出部１５は、前述したように、最短時間経路を算出する。そして、経路誘導をする所定の地点、例えば経路途上の交差点等の所定距離手前に達すると、ドライバに対して交差点形状や誘導方向を表示装置３の表示画面又は音声で指示し、経路誘導を行う。
【００４５】
この最短時間経路に対応する誘導指示情報の内容としては、目的地までの方向、目的地までの直線距離、最短時間経路に沿った経路距離及び旅行時間、交差点模式図等、従来知られている色々なものがあり、これらのいずれか又はすべての情報がドライバに提示される。
本発明の実施形態の説明は以上のとおりであるが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではない。例えば、車両にデータを伝送できる手段として、路上ビーコンＢ１，Ｂ２，‥‥に代えて、例えば漏洩同軸ケーブル、自動車／携帯電話網、テレビ／ＦＭ多重放送網、通信衛星、放送衛星等を適用してもよい。その他、本発明の範囲内において種々の設計変更を施すことは可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の車両用ナビゲーション装置に交通情報を提供するためのシステムの概略図である。
【図２】車両用ナビゲーション装置の電気的構成を示すブロック図である。
【図３】旅行時間演算部１４の行う旅行時間データの取り扱い処理を説明するフローチャートである。
【図４】車両の現在位置、周辺道路の種別、道幅、交通情報、現在時刻を基にして応答時間Ｔを決定する方法を解説するためのブロック図である。
【図５】車両感知器で検出したリンクの旅行時間の時刻変動を示すグラフである。
【符号の説明】
Ｂ１，Ｂ２，‥‥ 路上ビーコン
Ｃ 管制センタ
Ｌ 通信回線
ａ，ｂ，‥‥，ｆ リンク
１ 車両用ナビゲーション装置
２ 外部アンテナ
５ 道路地図データメモリ
３ 表示装置
４ リモコンユニット
１２ 受信機
１３ ハードディスクメモリ
１４ 旅行時間演算部
１５ 経路算出部
１６ インターフェイス部
１７ 位置検出部

Claims (7)

1. 経路ネットワークの構成単位であるリンクに対応付けられた道路地図データを記憶する道路地図データ記憶手段と、
   外部の通信装置から送信されるリンク旅行時間を含む交通情報を受信するための受信手段と、
   前記受信手段で交通情報が受信されると、当該交通情報に基づいて各リンクのリンク旅行時間を取得して保持するリンク旅行時間取得手段と、
   このリンク旅行時間取得手段に取得され保持されている同一リンクのリンク旅行時間を平滑化処理して、平滑化処理されたリンク旅行時間を得るリンク旅行時間補正手段と、
   このリンク旅行時間補正手段で得られた平滑化処理されたリンク旅行時間および上記道路地図データ記憶手段に記憶されている道路地図データに基づいて経路を算出する経路算出手段とを備え、
   前記リンク旅行時間補正手段は、車両が走行する地域の交通制御システムの制御応答特性に基づいて、前記平滑化処理の時系列重み付けを行うことを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
2. 前記交通制御システムの制御応答特性を、ナビゲーション装置で検出している車両の現在位置に応じて決定することを特徴とする請求項１記載の車両用ナビゲーション装置。
3. 前記交通制御システムの制御応答特性を、前記受信手段で受信される交通情報に基づいて決定することを特徴とする請求項１記載の車両用ナビゲーション装置。
4. 車両の現在位置周辺に存在する道路の種別、道幅により前記交通制御システムの制御応答特性を補正することを特徴とする請求項２または請求項３記載の車両用ナビゲーション装置。
5. 現在時刻により前記交通制御システムの制御応答特性を補正することを特徴とする請求項２または請求項３記載の車両用ナビゲーション装置。
6. 目的地を管制センタに伝えることで、目的地までのリンクの交通制御システムの制御応答特性を取得することを特徴とする請求項３記載の車両用ナビゲーション装置。
7. 前記リンク旅行時間補正手段の行う時系列重み付けの程度は、ユーザが設定することができることを特徴とする請求項１記載の車両用ナビゲーション装置。

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