JP3237454B2 - 車載用経路算出装置 - Google Patents
車載用経路算出装置Info
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- JP3237454B2 JP3237454B2 JP09706795A JP9706795A JP3237454B2 JP 3237454 B2 JP3237454 B2 JP 3237454B2 JP 09706795 A JP09706795 A JP 09706795A JP 9706795 A JP9706795 A JP 9706795A JP 3237454 B2 JP3237454 B2 JP 3237454B2
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- Japan
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- link
- travel time
- traffic information
- value
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- Instructional Devices (AREA)
- Navigation (AREA)
- Information Retrieval, Db Structures And Fs Structures Therefor (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、たとえば車載用ナビ
ゲーション装置に適用され、外部の通信装置から送信さ
れる最新の交通情報を受信し、当該交通情報を加味し
て、現在地と目的地との間の推奨経路を算出する車載用
経路算出装置に関する。
ゲーション装置に適用され、外部の通信装置から送信さ
れる最新の交通情報を受信し、当該交通情報を加味し
て、現在地と目的地との間の推奨経路を算出する車載用
経路算出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来から、不案内な土地における車両で
の走行を支援するため、車両の現在地をその周辺の道路
地図とともに表示するようにした車載用ナビゲーション
装置が用いられている。このような車載用ナビゲーショ
ン装置には、運転者または搭乗者（以下総称して「ドラ
イバ」という）が目的地を設定でき、現在地と設定され
た目的地との間の推奨経路をコンピュータにより自動的
に求めることができるものがある（たとえば特開平5-53
504 号公報参照）。
の走行を支援するため、車両の現在地をその周辺の道路
地図とともに表示するようにした車載用ナビゲーション
装置が用いられている。このような車載用ナビゲーショ
ン装置には、運転者または搭乗者（以下総称して「ドラ
イバ」という）が目的地を設定でき、現在地と設定され
た目的地との間の推奨経路をコンピュータにより自動的
に求めることができるものがある（たとえば特開平5-53
504 号公報参照）。
【０００３】この経路計算機能が付加された車載用ナビ
ゲーション装置では、目的地が設定されると、道路の交
差点等を結ぶリンク（以下「ナビリンク」という）で構
成された道路地図データを読出し、現在地と目的地とを
含む領域のナビリンクのツリーを探索する。このとき、
道路地図データに含まれている各ナビリンクの旅行時間
（リンクコスト）データを順次加算して、目的地に最小
リンクコストで到達する経路を推奨経路とする。
ゲーション装置では、目的地が設定されると、道路の交
差点等を結ぶリンク（以下「ナビリンク」という）で構
成された道路地図データを読出し、現在地と目的地とを
含む領域のナビリンクのツリーを探索する。このとき、
道路地図データに含まれている各ナビリンクの旅行時間
（リンクコスト）データを順次加算して、目的地に最小
リンクコストで到達する経路を推奨経路とする。
【０００４】ところで、推奨経路の算出に必要な旅行時
間データは、実際には、道路の渋滞状況、道路工事によ
る通行制限、事故の有無等の交通状況によって時々刻々
変化する。一方、時々刻々変化する交通状況を加味した
旅行時間データを車両側で予め用意することは不可能で
ある。そのため、上記車載用ナビゲーション装置では、
時々刻々変化する交通状況を反映した推奨経路を算出す
ることはできない。
間データは、実際には、道路の渋滞状況、道路工事によ
る通行制限、事故の有無等の交通状況によって時々刻々
変化する。一方、時々刻々変化する交通状況を加味した
旅行時間データを車両側で予め用意することは不可能で
ある。そのため、上記車載用ナビゲーション装置では、
時々刻々変化する交通状況を反映した推奨経路を算出す
ることはできない。
【０００５】そこで、近年、外部の通信装置から、主要
交差点同士をつなぐリンク（以下「交通情報リンク」と
いう）に対応付けられた旅行時間データを含む、または
旅行時間データを推定できる渋滞度データ等を含む最新
の交通情報を車両に提供するシステムが実用化に向けて
検討されている。たとえば、現在検討されているシステ
ムの具体例としては、電波ビーコン、光ビーコンまたは
ＦＭ多重放送を利用して交通情報を車両に送信する道路
交通情報通信システム（ＶＩＣＳ: Vehicle Infomation
and Communication System ）、および自動車／携帯電
話回線網を利用して交通情報を車両に送信する交通情報
サービス（ＡＴＩＳ：Advanced TrafficInformation Se
rvice）がある。
交差点同士をつなぐリンク（以下「交通情報リンク」と
いう）に対応付けられた旅行時間データを含む、または
旅行時間データを推定できる渋滞度データ等を含む最新
の交通情報を車両に提供するシステムが実用化に向けて
検討されている。たとえば、現在検討されているシステ
ムの具体例としては、電波ビーコン、光ビーコンまたは
ＦＭ多重放送を利用して交通情報を車両に送信する道路
交通情報通信システム（ＶＩＣＳ: Vehicle Infomation
and Communication System ）、および自動車／携帯電
話回線網を利用して交通情報を車両に送信する交通情報
サービス（ＡＴＩＳ：Advanced TrafficInformation Se
rvice）がある。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記交通情
報を車両に送信すべき外部の通信装置において旅行時間
データ等を入手する方法としては、次の２種類の方法が
ある。１つは、道路各所に設置された車両感知器、上空
を航行するヘリコプター、または衛星が取得した画像に
より旅行時間データ等を知る方法である。他の１つは、
実際に道路を走行している交通情報収集車両から路上ビ
ーコンを介して現在走行している道路の旅行時間の実績
値（たとえば、他の路上ビーコンから当該路上ビーコン
に到達するまでの時間。）を収集し集計するという方法
である。
報を車両に送信すべき外部の通信装置において旅行時間
データ等を入手する方法としては、次の２種類の方法が
ある。１つは、道路各所に設置された車両感知器、上空
を航行するヘリコプター、または衛星が取得した画像に
より旅行時間データ等を知る方法である。他の１つは、
実際に道路を走行している交通情報収集車両から路上ビ
ーコンを介して現在走行している道路の旅行時間の実績
値（たとえば、他の路上ビーコンから当該路上ビーコン
に到達するまでの時間。）を収集し集計するという方法
である。
【０００７】しかしながら、上記いずれの方法でも、収
集された旅行時間データ等には、通常、各交通情報リン
クごとに、偏差を有する測定誤差が含まれている。たと
えば、図１１に示すように、上記収集された旅行時間デ
ータ等は、当該車載用ナビゲーション装置を使用して走
行する車両が実際に要する旅行時間よりも常に高い値と
して収集されることがある。このような偏差は、旅行時
間データ等の収集方式が異なっていたり、収集手段の数
が限られていたり、あるいはドライバの個性が原因とな
って生ずる。したがって、この誤差を含む旅行時間デー
タ等に基づいて推奨経路を算出しても、当該推奨経路を
実際の交通状況を反映したものとすることができない。
集された旅行時間データ等には、通常、各交通情報リン
クごとに、偏差を有する測定誤差が含まれている。たと
えば、図１１に示すように、上記収集された旅行時間デ
ータ等は、当該車載用ナビゲーション装置を使用して走
行する車両が実際に要する旅行時間よりも常に高い値と
して収集されることがある。このような偏差は、旅行時
間データ等の収集方式が異なっていたり、収集手段の数
が限られていたり、あるいはドライバの個性が原因とな
って生ずる。したがって、この誤差を含む旅行時間デー
タ等に基づいて推奨経路を算出しても、当該推奨経路を
実際の交通状況を反映したものとすることができない。
【０００８】以上のような観点から、上記車載用ナビゲ
ーション装置では、現在の交通状況をより正確に反映し
た推奨経路を算出できることが求められている。また、
外部の通信装置では、旅行時間データ等に対応付けるべ
き道路としては主要幹線道路が対象とされている。した
がって、外部の通信装置から送信される旅行時間データ
等は、図９(a) に示す道路地図を例にとると、図９(b)
に示すように、主要幹線道路Ｒ1 ，Ｒ2 ，Ｒ3 ，Ｒ4 上
の主要交差点Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄをそれぞれつなぐ交通情報
リンクＬK1，ＬK2，ＬK3，ＬK4に対応する相対的に粗い
情報となる。ここで、交通情報リンクからなるネットワ
ークが粗くなるのは、通信容量、通信時間、処理時間の
制約等があるからである。
ーション装置では、現在の交通状況をより正確に反映し
た推奨経路を算出できることが求められている。また、
外部の通信装置では、旅行時間データ等に対応付けるべ
き道路としては主要幹線道路が対象とされている。した
がって、外部の通信装置から送信される旅行時間データ
等は、図９(a) に示す道路地図を例にとると、図９(b)
に示すように、主要幹線道路Ｒ1 ，Ｒ2 ，Ｒ3 ，Ｒ4 上
の主要交差点Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄをそれぞれつなぐ交通情報
リンクＬK1，ＬK2，ＬK3，ＬK4に対応する相対的に粗い
情報となる。ここで、交通情報リンクからなるネットワ
ークが粗くなるのは、通信容量、通信時間、処理時間の
制約等があるからである。
【０００９】これに対して、車両側で経路計算に用いら
れるナビリンクは、図９(c) に示すように、図９(a) に
示すすべての主要幹線道路Ｒ1 ，Ｒ2 ，Ｒ3 ，Ｒ4 、お
よび主要幹線道路以外の幹線道路ｒ1 ，ｒ2 上の主要交
差点Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ、および一般交差点ａ，ｂ，ｃをそ
れぞれつなぐリンクＬN1〜ＬN20 に対応する。したがっ
て、外部の通信装置から送信される旅行時間データ等の
みに頼って推奨経路を算出しても、実際の道路事情と合
わない。
れるナビリンクは、図９(c) に示すように、図９(a) に
示すすべての主要幹線道路Ｒ1 ，Ｒ2 ，Ｒ3 ，Ｒ4 、お
よび主要幹線道路以外の幹線道路ｒ1 ，ｒ2 上の主要交
差点Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ、および一般交差点ａ，ｂ，ｃをそ
れぞれつなぐリンクＬN1〜ＬN20 に対応する。したがっ
て、外部の通信装置から送信される旅行時間データ等の
みに頼って推奨経路を算出しても、実際の道路事情と合
わない。
【００１０】より具体的に説明すると、たとえば実際に
はナビリンクＬN15 のみが渋滞していても、外部の通信
装置からは、相対的に粗い交通情報リンクが送信すべき
交通情報の単位とされているため、交通情報リンクＬK4
（ナビリンクＬN13 〜ＬN16）が渋滞していることを示
す旅行時間データ等、または交通情報リンクＬK4は渋滞
していないことを示す旅行時間データ等のいずれかが送
信される。
はナビリンクＬN15 のみが渋滞していても、外部の通信
装置からは、相対的に粗い交通情報リンクが送信すべき
交通情報の単位とされているため、交通情報リンクＬK4
（ナビリンクＬN13 〜ＬN16）が渋滞していることを示
す旅行時間データ等、または交通情報リンクＬK4は渋滞
していないことを示す旅行時間データ等のいずれかが送
信される。
【００１１】そのため、推奨経路を算出する際に、たと
えば主要交差点Ａと一般交差点ａとの間のナビリンクＬ
N13 ，ＬN14 を通れば目的地ｃまで最短時間で誘導でき
る推奨経路を算出できる場合でも、上記旅行時間データ
等を考慮した結果、ナビリンクＬN13 ，ＬN14 を含まな
い目的地ｃまで相対的に長時間かかる経路が推奨経路と
して算出されるおそれがあるからである。
えば主要交差点Ａと一般交差点ａとの間のナビリンクＬ
N13 ，ＬN14 を通れば目的地ｃまで最短時間で誘導でき
る推奨経路を算出できる場合でも、上記旅行時間データ
等を考慮した結果、ナビリンクＬN13 ，ＬN14 を含まな
い目的地ｃまで相対的に長時間かかる経路が推奨経路と
して算出されるおそれがあるからである。
【００１２】しかも、ナビリンクＬN18 〜ＬN20 に対応
する交通情報リンクは存在しないので、たとえナビリン
クＬN18 〜ＬN20 に渋滞がなく他の主要道路を構成する
ナビリンクＬN1〜ＬN17 に渋滞が発生していても、推奨
経路を算出する際には、ナビリンクＬN18 〜ＬN20 は計
算対象リンクとはならないので、ナビリンクＬN18 〜Ｌ
N20 を含む推奨経路を算出することができない。
する交通情報リンクは存在しないので、たとえナビリン
クＬN18 〜ＬN20 に渋滞がなく他の主要道路を構成する
ナビリンクＬN1〜ＬN17 に渋滞が発生していても、推奨
経路を算出する際には、ナビリンクＬN18 〜ＬN20 は計
算対象リンクとはならないので、ナビリンクＬN18 〜Ｌ
N20 を含む推奨経路を算出することができない。
【００１３】以上のように、上記車載用ナビゲーション
装置では、交通情報リンクはナビリンクに比べて粗いの
で、主要幹線道路以外の道路も含めた推奨経路を算出で
きることが求められている。そこで、この発明の目的
は、上述の技術的課題を解決し、外部の通信装置から旅
行時間データ等を含む交通情報を取得する場合におい
て、実際の交通状況をより正確に反映した推奨経路を算
出することができる車載用経路算出装置を提供すること
である。
装置では、交通情報リンクはナビリンクに比べて粗いの
で、主要幹線道路以外の道路も含めた推奨経路を算出で
きることが求められている。そこで、この発明の目的
は、上述の技術的課題を解決し、外部の通信装置から旅
行時間データ等を含む交通情報を取得する場合におい
て、実際の交通状況をより正確に反映した推奨経路を算
出することができる車載用経路算出装置を提供すること
である。
【００１４】また、この発明の他の目的は、交通情報リ
ンクとナビリンクとが１対１に対応しない場合、または
ナビリンクに対応しない交通情報リンクがある場合で
も、主要幹線道路以外の道路も含めた推奨経路を算出す
ることができる車載用経路算出装置を提供することであ
る。
ンクとナビリンクとが１対１に対応しない場合、または
ナビリンクに対応しない交通情報リンクがある場合で
も、主要幹線道路以外の道路も含めた推奨経路を算出す
ることができる車載用経路算出装置を提供することであ
る。
【００１５】
【課題を解決するための手段および作用】上記目的を達
成するための請求項１記載の車載用経路算出装置は、経
路ネットワークの構成単位であるリンクに対応付けられ
た経路計算用道路地図データが記憶された道路地図デー
タ記憶手段と、外部の通信装置から送信されるリンクに
対応付けられた旅行時間（以下「リンク旅行時間」とい
う）を含む、または上記リンク旅行時間を推定できる交
通情報を受信するための受信手段と、この受信手段で交
通情報が受信されると、当該交通情報に含まれている、
または当該交通情報から推定されたリンク旅行時間を、
当該リンク旅行時間に対応するリンクに対応付けられた
変換係数を利用して、当該リンクのリンク旅行時間採用
値に変換する採用値取得手段と、この採用値取得手段で
取得されたリンク旅行時間採用値および上記道路地図デ
ータ記憶手段に記憶されている経路計算用道路地図デー
タに基づいて推奨経路を算出する経路算出手段と、車両
がリンクに相当する道路を実際に走行した時間である旅
行時間実績値をリンクを走行した際に計測する計測手段
と、この計測手段で計測された旅行時間実績値が反映す
るように、上記車両が走行した道路に相当するリンクに
対応付けられた変換係数を更新する更新手段とを含み、
上記更新手段は、過去の変換係数を考慮して、平滑化し
て変換係数を更新するものであり 、上記採用値取得手段
は、上記更新手段で更新された変換係数を利用して、当
該変換係数に対応するリンクに対応付けられたリンク旅
行時間を、当該リンクのリンク旅行時間採用値に変換す
るものであることを特徴とする。
成するための請求項１記載の車載用経路算出装置は、経
路ネットワークの構成単位であるリンクに対応付けられ
た経路計算用道路地図データが記憶された道路地図デー
タ記憶手段と、外部の通信装置から送信されるリンクに
対応付けられた旅行時間（以下「リンク旅行時間」とい
う）を含む、または上記リンク旅行時間を推定できる交
通情報を受信するための受信手段と、この受信手段で交
通情報が受信されると、当該交通情報に含まれている、
または当該交通情報から推定されたリンク旅行時間を、
当該リンク旅行時間に対応するリンクに対応付けられた
変換係数を利用して、当該リンクのリンク旅行時間採用
値に変換する採用値取得手段と、この採用値取得手段で
取得されたリンク旅行時間採用値および上記道路地図デ
ータ記憶手段に記憶されている経路計算用道路地図デー
タに基づいて推奨経路を算出する経路算出手段と、車両
がリンクに相当する道路を実際に走行した時間である旅
行時間実績値をリンクを走行した際に計測する計測手段
と、この計測手段で計測された旅行時間実績値が反映す
るように、上記車両が走行した道路に相当するリンクに
対応付けられた変換係数を更新する更新手段とを含み、
上記更新手段は、過去の変換係数を考慮して、平滑化し
て変換係数を更新するものであり 、上記採用値取得手段
は、上記更新手段で更新された変換係数を利用して、当
該変換係数に対応するリンクに対応付けられたリンク旅
行時間を、当該リンクのリンク旅行時間採用値に変換す
るものであることを特徴とする。
【００１６】この構成では、外部の通信装置から交通情
報が受信されると、当該交通情報に含まれている、また
は当該交通情報から推定できるリンク旅行時間を、当該
リンク旅行時間に対応するリンクに対応付けられた変換
係数を利用して、当該リンクのリンク旅行時間採用値に
変換し、当該リンク旅行時間採用値と経路計算用道路地
図データとに基づいて推奨経路を算出する。
報が受信されると、当該交通情報に含まれている、また
は当該交通情報から推定できるリンク旅行時間を、当該
リンク旅行時間に対応するリンクに対応付けられた変換
係数を利用して、当該リンクのリンク旅行時間採用値に
変換し、当該リンク旅行時間採用値と経路計算用道路地
図データとに基づいて推奨経路を算出する。
【００１７】ここで、外部の通信装置から送信されるべ
き交通情報に含まれている、または当該交通情報から推
定できるリンク旅行時間には、道路を走行する際に実際
に要する旅行時間に対して偏差を有する誤差が通常含ま
れている。そこで、この構成では、車両がリンクに相当
する道路を実際に走行した時間である旅行時間実績値を
リンクを走行した際に計測し、当該旅行時間実績値が反
映するように、当該リンクに対応する変換係数を更新
し、この更新後の変換係数を次回以降の当該リンクの変
換処理に利用することとしている。これにより、当該リ
ンクに対応するリンク旅行時間に含まれている偏差を補
正した旅行時間採用値を得ることができる。
き交通情報に含まれている、または当該交通情報から推
定できるリンク旅行時間には、道路を走行する際に実際
に要する旅行時間に対して偏差を有する誤差が通常含ま
れている。そこで、この構成では、車両がリンクに相当
する道路を実際に走行した時間である旅行時間実績値を
リンクを走行した際に計測し、当該旅行時間実績値が反
映するように、当該リンクに対応する変換係数を更新
し、この更新後の変換係数を次回以降の当該リンクの変
換処理に利用することとしている。これにより、当該リ
ンクに対応するリンク旅行時間に含まれている偏差を補
正した旅行時間採用値を得ることができる。
【００１８】なお、当該走行時に計測された旅行時間実
績値のみに基づいて変換係数を更新する場合には、更新
後の変換係数は走行ごとに大きくばらつくおそれがある
ので、たとえば過去の変換係数も同時に利用し、変換係
数を平滑化している。この構成によれば、同一リンクを
走行するたびに、当該リンクの変換係数に実際の旅行時
間が蓄積・反映されていくので、変換係数に学習させる
ことができる。
績値のみに基づいて変換係数を更新する場合には、更新
後の変換係数は走行ごとに大きくばらつくおそれがある
ので、たとえば過去の変換係数も同時に利用し、変換係
数を平滑化している。この構成によれば、同一リンクを
走行するたびに、当該リンクの変換係数に実際の旅行時
間が蓄積・反映されていくので、変換係数に学習させる
ことができる。
【００１９】このように、この構成によれば、実際の旅
行時間が蓄積・反映された変換係数を利用して外部の通
信装置から送信された交通情報を基にして得られるリン
ク旅行時間に含まれている偏差を補正してリンク旅行時
間採用値を取得し、当該リンク旅行時間採用値を用いて
推奨経路を算出しているので、当該推奨経路を実際の交
通情報をより正確に反映したものとすることができる。
行時間が蓄積・反映された変換係数を利用して外部の通
信装置から送信された交通情報を基にして得られるリン
ク旅行時間に含まれている偏差を補正してリンク旅行時
間採用値を取得し、当該リンク旅行時間採用値を用いて
推奨経路を算出しているので、当該推奨経路を実際の交
通情報をより正確に反映したものとすることができる。
【００２０】また、請求項２記載の車載用経路算出装置
は、第１経路ネットワークの構成単位であるナビリンク
に対応付けられた経路計算用道路地図データが記憶され
た道路地図データ記憶手段と、外部の通信装置から送信
される第２経路ネットワークの構成単位である交通情報
リンクに対応づけられたリンク旅行時間を含む、または
上記リンク旅行時間を推定できる交通情報を受信するた
めの受信手段と、この受信手段で交通情報が受信される
と、当該交通情報に含まれている、または当該交通情報
から推定されたリンク旅行時間を交通情報リンクに対応
付けて記憶する記憶手段と、経路計算対象ナビリンクに
対応する交通情報リンクを、上記記憶手段に記憶されて
いるリンク旅行時間が対応付けられた交通情報リンクの
中から検索する検索手段と、この検索手段で経路計算対
象ナビリンクに対応する交通情報リンクが検索される
と、当該交通情報リンクに対応するリンク旅行時間を、
当該リンク旅行時間に対応する交通情報リンクに対応付
けられた変換係数を利用して、当該交通情報リンクのリ
ンク旅行時間採用値に変換し、当該リンク旅行時間採用
値に基づいて上記経路計算対象ナビリンクのリンク旅行
時間採用値を取得する採用値取得手段と、この採用値取
得手段で取得されたリンク旅行時間採用値および上記道
路地図データ記憶手段に記憶されている経路計算用道路
地図データに基づいて推奨経路を算出する経路算出手段
と、車両が道路を実際に走行した時間である旅行時間実
績値を所定タイミングごとに計測する計測手段と、この
計測手段で計測された旅行時間実績値が反映するよう
に、車両が実際に走行した道路を含む交通情報リンクに
対応する変換係数を更新する更新手段とを含み、上記採
用値取得手段は、上記更新手段で更新された変換係数を
利用して、当該変換係数に対応する交通情報リンクに対
応付けられたリンク旅行時間を、当該交通情報リンクの
リンク旅行時間採用値に変換し、当該リンク旅行時間採
用値に基づいて経路計算対象ナビリンクのリンク旅行時
間採用値を取得するものであることを特徴とする。
は、第１経路ネットワークの構成単位であるナビリンク
に対応付けられた経路計算用道路地図データが記憶され
た道路地図データ記憶手段と、外部の通信装置から送信
される第２経路ネットワークの構成単位である交通情報
リンクに対応づけられたリンク旅行時間を含む、または
上記リンク旅行時間を推定できる交通情報を受信するた
めの受信手段と、この受信手段で交通情報が受信される
と、当該交通情報に含まれている、または当該交通情報
から推定されたリンク旅行時間を交通情報リンクに対応
付けて記憶する記憶手段と、経路計算対象ナビリンクに
対応する交通情報リンクを、上記記憶手段に記憶されて
いるリンク旅行時間が対応付けられた交通情報リンクの
中から検索する検索手段と、この検索手段で経路計算対
象ナビリンクに対応する交通情報リンクが検索される
と、当該交通情報リンクに対応するリンク旅行時間を、
当該リンク旅行時間に対応する交通情報リンクに対応付
けられた変換係数を利用して、当該交通情報リンクのリ
ンク旅行時間採用値に変換し、当該リンク旅行時間採用
値に基づいて上記経路計算対象ナビリンクのリンク旅行
時間採用値を取得する採用値取得手段と、この採用値取
得手段で取得されたリンク旅行時間採用値および上記道
路地図データ記憶手段に記憶されている経路計算用道路
地図データに基づいて推奨経路を算出する経路算出手段
と、車両が道路を実際に走行した時間である旅行時間実
績値を所定タイミングごとに計測する計測手段と、この
計測手段で計測された旅行時間実績値が反映するよう
に、車両が実際に走行した道路を含む交通情報リンクに
対応する変換係数を更新する更新手段とを含み、上記採
用値取得手段は、上記更新手段で更新された変換係数を
利用して、当該変換係数に対応する交通情報リンクに対
応付けられたリンク旅行時間を、当該交通情報リンクの
リンク旅行時間採用値に変換し、当該リンク旅行時間採
用値に基づいて経路計算対象ナビリンクのリンク旅行時
間採用値を取得するものであることを特徴とする。
【００２１】なお、上記所定タイミングとは、たとえば
車両が交通情報リンクまたはナビリンクに相当する道路
を走行したときが考えられる。この構成では、記憶され
ているリンク旅行時間に対応付けられた交通情報リンク
のうち、経路計算対象ナビリンクに対応する交通情報リ
ンクが検索され、当該交通情報リンクに対応するリンク
旅行時間から当該交通情報リンクに対応する変換係数を
利用して得られた当該交通情報リンクのリンク旅行時間
採用値に基づいて上記経路計算対象ナビリンクのリンク
旅行時間採用値が取得される。
車両が交通情報リンクまたはナビリンクに相当する道路
を走行したときが考えられる。この構成では、記憶され
ているリンク旅行時間に対応付けられた交通情報リンク
のうち、経路計算対象ナビリンクに対応する交通情報リ
ンクが検索され、当該交通情報リンクに対応するリンク
旅行時間から当該交通情報リンクに対応する変換係数を
利用して得られた当該交通情報リンクのリンク旅行時間
採用値に基づいて上記経路計算対象ナビリンクのリンク
旅行時間採用値が取得される。
【００２２】したがって、たとえば１つの交通情報リン
クに複数のナビリンクが含まれている場合でも、各ナビ
リンクに、上記リンク旅行時間から得られた当該交通情
報リンクに対応するリンク旅行時間採用値をそれぞれ与
えることができる。しかも、上記各ナビリンクに与えら
れるリンク旅行時間採用値は、上記請求項１記載の構成
でも説明したように、旅行時間実績値を反映するように
更新された変換係数に基づいて求められているので、偏
差が補正されたものである。そのため、たとえば渋滞し
ていないナビリンクには渋滞していないときのリンク旅
行時間採用値を与えることができるので、実際の交通状
況がより正確に反映された推奨経路を交通情報リンクよ
り細かいナビリンク単位で算出することができる。
クに複数のナビリンクが含まれている場合でも、各ナビ
リンクに、上記リンク旅行時間から得られた当該交通情
報リンクに対応するリンク旅行時間採用値をそれぞれ与
えることができる。しかも、上記各ナビリンクに与えら
れるリンク旅行時間採用値は、上記請求項１記載の構成
でも説明したように、旅行時間実績値を反映するように
更新された変換係数に基づいて求められているので、偏
差が補正されたものである。そのため、たとえば渋滞し
ていないナビリンクには渋滞していないときのリンク旅
行時間採用値を与えることができるので、実際の交通状
況がより正確に反映された推奨経路を交通情報リンクよ
り細かいナビリンク単位で算出することができる。
【００２３】また、請求項３記載の車載用経路算出装置
は、上記請求項２記載の車載用経路算出装置であって、
上記採用値取得手段は、経路計算対象ナビリンクに対応
する交通情報リンクが存在しないときには、当該経路計
算対象ナビリンクに距離的に最も近い１または複数の交
通情報リンクに対応付けられたリンク旅行時間が、当該
交通情報リンクに対応する変換係数によってすでに当該
交通情報リンクのリンク旅行時間採用値に変換されてい
ることを条件として、当該リンク旅行時間採用値に上記
経路計算対象ナビリンクと上記交通情報リンクとの関係
に応じた比を乗じ、当該比が乗じられたリンク旅行時間
採用値を上記経路計算対象ナビリンクのリンク旅行時間
採用値とするものであることを特徴とする。
は、上記請求項２記載の車載用経路算出装置であって、
上記採用値取得手段は、経路計算対象ナビリンクに対応
する交通情報リンクが存在しないときには、当該経路計
算対象ナビリンクに距離的に最も近い１または複数の交
通情報リンクに対応付けられたリンク旅行時間が、当該
交通情報リンクに対応する変換係数によってすでに当該
交通情報リンクのリンク旅行時間採用値に変換されてい
ることを条件として、当該リンク旅行時間採用値に上記
経路計算対象ナビリンクと上記交通情報リンクとの関係
に応じた比を乗じ、当該比が乗じられたリンク旅行時間
採用値を上記経路計算対象ナビリンクのリンク旅行時間
採用値とするものであることを特徴とする。
【００２４】この構成では、対応する交通情報リンクが
存在しない経路計算対象ナビリンクのリンク旅行時間採
用値は、当該経路計算対象ナビリンクに距離的に最も近
い１または複数の交通情報リンクのすでに取得されてい
るリンク旅行時間採用値に、当該経路計算対象ナビリン
クと交通情報リンクとの関係に応じた比を乗じた値とさ
れる。
存在しない経路計算対象ナビリンクのリンク旅行時間採
用値は、当該経路計算対象ナビリンクに距離的に最も近
い１または複数の交通情報リンクのすでに取得されてい
るリンク旅行時間採用値に、当該経路計算対象ナビリン
クと交通情報リンクとの関係に応じた比を乗じた値とさ
れる。
【００２５】たとえば、図１０に示すように、対応する
交通情報リンクが存在しない経路計算対象ナビリンクＬ
N1に対して並行な位置関係にある交通情報リンクＬN2が
ある場合、たとえばいずれか一方のみが渋滞していると
考えるのは不自然である。言い換えれば、距離的に近い
各リンクＬN1，ＬN2間では交通状況の相関が相対的に強
いと考えるのが自然である。また、上記各リンクＬN1，
ＬN2のリンク旅行時間は、たとえば各リンクＬN1，ＬN2
間の距離的な関係によって推測することができる。すな
わち、少なくとも最初は、一方のリンクが他方のリンク
の半分の距離であれば旅行時間も半分と考えてよいであ
ろうということである。
交通情報リンクが存在しない経路計算対象ナビリンクＬ
N1に対して並行な位置関係にある交通情報リンクＬN2が
ある場合、たとえばいずれか一方のみが渋滞していると
考えるのは不自然である。言い換えれば、距離的に近い
各リンクＬN1，ＬN2間では交通状況の相関が相対的に強
いと考えるのが自然である。また、上記各リンクＬN1，
ＬN2のリンク旅行時間は、たとえば各リンクＬN1，ＬN2
間の距離的な関係によって推測することができる。すな
わち、少なくとも最初は、一方のリンクが他方のリンク
の半分の距離であれば旅行時間も半分と考えてよいであ
ろうということである。
【００２６】このように、上記構成によれば、対応する
交通情報リンクが存在しない経路計算対象ナビリンクに
対しても実際の交通状況がより正確に反映されたリンク
旅行時間採用値を与えることができるので、当該経路計
算対象ナビリンクも計算対象リンクとすることができ
る。なお、請求項１から３のいずれかに記載の車載用経
路算出装置において、リンク旅行時間に代えてリンクに
対応付けられたリンク走行速度を利用しても同じ作用効
果を得ることができる。旅行時間と走行速度とは、（旅
行時間）×（走行速度）＝走行距離の関係にあるので、
リンク距離が固定されている以上、一方が求まれば他方
も自動的に求められる関係にある。したがって、このよ
うな置き替えをしても、発明の内容は変わらない。
交通情報リンクが存在しない経路計算対象ナビリンクに
対しても実際の交通状況がより正確に反映されたリンク
旅行時間採用値を与えることができるので、当該経路計
算対象ナビリンクも計算対象リンクとすることができ
る。なお、請求項１から３のいずれかに記載の車載用経
路算出装置において、リンク旅行時間に代えてリンクに
対応付けられたリンク走行速度を利用しても同じ作用効
果を得ることができる。旅行時間と走行速度とは、（旅
行時間）×（走行速度）＝走行距離の関係にあるので、
リンク距離が固定されている以上、一方が求まれば他方
も自動的に求められる関係にある。したがって、このよ
うな置き替えをしても、発明の内容は変わらない。
【００２７】
【実施例】以下では、この発明の実施例を、添付図面を
参照して詳細に説明する。図１は、この発明の車載用経
路算出装置が適用された車載用ナビゲーション装置に交
通情報を提供するためのシステムの概略図である。この
交通情報提供システムは、路上に設置された路上ビーコ
ンＡと、この路上ビーコンＡに通信回線（公衆回線また
は専用回線）Ｂを介して接続された情報センターＣとを
含むものである。
参照して詳細に説明する。図１は、この発明の車載用経
路算出装置が適用された車載用ナビゲーション装置に交
通情報を提供するためのシステムの概略図である。この
交通情報提供システムは、路上に設置された路上ビーコ
ンＡと、この路上ビーコンＡに通信回線（公衆回線また
は専用回線）Ｂを介して接続された情報センターＣとを
含むものである。
【００２８】なお、上記路上ビーコンＡに代えて、たと
えば自動車／携帯電話網やＦＭ多重通信網に用いられる
通信（送信）装置を適用してもよい。上記情報センター
Ｃには、主要交差点同士をつなぐリンク（以下「交通情
報リンク」という）ＬK を構成単位とする相対的に粗い
第１経路ネットワークに対応するリンク交通情報が記憶
されている。このリンク交通情報は、たとえば実際に道
路を走行している交通情報収集車両で得られる、または
車両感知器、上空を航行するヘリコプター、リモートセ
ンシング衛星により取得された画像に基づいて得られる
時々刻々変化する最新の交通情報が上記交通情報リンク
ＬK に対応付けられることにより作成される。
えば自動車／携帯電話網やＦＭ多重通信網に用いられる
通信（送信）装置を適用してもよい。上記情報センター
Ｃには、主要交差点同士をつなぐリンク（以下「交通情
報リンク」という）ＬK を構成単位とする相対的に粗い
第１経路ネットワークに対応するリンク交通情報が記憶
されている。このリンク交通情報は、たとえば実際に道
路を走行している交通情報収集車両で得られる、または
車両感知器、上空を航行するヘリコプター、リモートセ
ンシング衛星により取得された画像に基づいて得られる
時々刻々変化する最新の交通情報が上記交通情報リンク
ＬK に対応付けられることにより作成される。
【００２９】リンク交通情報は、たとえば交通情報リン
クＬK に相当する道路を車両が走行するのに要する時間
である旅行時間（リンクコスト）、渋滞度または渋滞長
のうち１つまたは複数を含むものである。たとえば渋滞
が発生すると、上記旅行時間または渋滞長は相対的に長
く、また渋滞度は相対的に大きくされ、渋滞が解消する
と、上記旅行時間または渋滞長は相対的に短く、また渋
滞度は相対的に小さくされる。また、事故等が発生して
通行不能になると、上記旅行時間、渋滞度または渋滞長
は無限大にされる。このリンク交通情報は通信回線Ｂを
介して路上ビーコンＡに一定時間ごとに与えられる。
クＬK に相当する道路を車両が走行するのに要する時間
である旅行時間（リンクコスト）、渋滞度または渋滞長
のうち１つまたは複数を含むものである。たとえば渋滞
が発生すると、上記旅行時間または渋滞長は相対的に長
く、また渋滞度は相対的に大きくされ、渋滞が解消する
と、上記旅行時間または渋滞長は相対的に短く、また渋
滞度は相対的に小さくされる。また、事故等が発生して
通行不能になると、上記旅行時間、渋滞度または渋滞長
は無限大にされる。このリンク交通情報は通信回線Ｂを
介して路上ビーコンＡに一定時間ごとに与えられる。
【００３０】路上ビーコンＡは、上記リンク交通情報が
通信回線Ｂを介して与えられると、当該リンク交通情報
を車両に対して送信する。図２は、車両に搭載される車
載用ナビゲーション装置の電気的構成を示すブロック図
である。この車載用ナビゲーション装置１には、車両の
方位変化量を検出する方位センサ５および車両の移動量
を検出する距離センサ６が備えられている。方位センサ
５としては、たとえば光ファイバジャイロ、振動ジャイ
ロ、ガスレートジャイロ等のジャイロ、または地磁気セ
ンサが適用可能である。また、距離センサ６としては、
たとえばタイヤホイールまたはロータの回転数を検出す
る回転数センサが適用可能である。上記方位センサ５お
よび距離センサ６の各出力は、車載用ナビゲーション装
置本体１内の車両位置検出部１４に与えられる。
通信回線Ｂを介して与えられると、当該リンク交通情報
を車両に対して送信する。図２は、車両に搭載される車
載用ナビゲーション装置の電気的構成を示すブロック図
である。この車載用ナビゲーション装置１には、車両の
方位変化量を検出する方位センサ５および車両の移動量
を検出する距離センサ６が備えられている。方位センサ
５としては、たとえば光ファイバジャイロ、振動ジャイ
ロ、ガスレートジャイロ等のジャイロ、または地磁気セ
ンサが適用可能である。また、距離センサ６としては、
たとえばタイヤホイールまたはロータの回転数を検出す
る回転数センサが適用可能である。上記方位センサ５お
よび距離センサ６の各出力は、車載用ナビゲーション装
置本体１内の車両位置検出部１４に与えられる。
【００３１】車両位置検出部１４では、方位センサ５の
出力に基づいて車両の進行方位が求められるとともに、
距離センサ６の出力に基づいて車両の走行距離が求めら
れる。車両位置検出部１４には、たとえば車両が発進す
る前に車両の正確な初期位置データがドライバによって
与えられており、車両位置検出部１４では、この予め与
えられている初期位置データと、上記車両の進行方位お
よび走行距離とに基づいて車両の現在地が検出される。
この車両の現在地の検出は、一定周期（たとえば０．１
秒）ごとに行われる。
出力に基づいて車両の進行方位が求められるとともに、
距離センサ６の出力に基づいて車両の走行距離が求めら
れる。車両位置検出部１４には、たとえば車両が発進す
る前に車両の正確な初期位置データがドライバによって
与えられており、車両位置検出部１４では、この予め与
えられている初期位置データと、上記車両の進行方位お
よび走行距離とに基づいて車両の現在地が検出される。
この車両の現在地の検出は、一定周期（たとえば０．１
秒）ごとに行われる。
【００３２】なお、上記方位センサ５、距離センサ６お
よび車両位置検出部１４の代わりに、または方位センサ
５、距離センサ６および車両位置検出部１４とともに、
地球の周回軌道を航行するＧＰＳ（Global Posioning S
ystem ）衛星から送信されるＧＰＳ電波の伝搬遅延時間
に基づいて車両の現在地を検出するＧＰＳ受信機を採用
してもよい。
よび車両位置検出部１４の代わりに、または方位センサ
５、距離センサ６および車両位置検出部１４とともに、
地球の周回軌道を航行するＧＰＳ（Global Posioning S
ystem ）衛星から送信されるＧＰＳ電波の伝搬遅延時間
に基づいて車両の現在地を検出するＧＰＳ受信機を採用
してもよい。
【００３３】車両位置検出部１４ではまた、上記検出さ
れた車両の現在地がいわゆるマップマッチング処理（た
とえば特開昭63-148115 号公報参照）により補正され
る。すなわち、上記方位センサ５および距離センサ６の
各出力に基づいて検出された車両の走行軌跡と、車載用
地図専用ディスクＤに格納されている道路パターンとが
照合され、その結果に応じて車両の走行軌跡が道路パタ
ーン上に修正される。
れた車両の現在地がいわゆるマップマッチング処理（た
とえば特開昭63-148115 号公報参照）により補正され
る。すなわち、上記方位センサ５および距離センサ６の
各出力に基づいて検出された車両の走行軌跡と、車載用
地図専用ディスクＤに格納されている道路パターンとが
照合され、その結果に応じて車両の走行軌跡が道路パタ
ーン上に修正される。
【００３４】マップマッチング処理により補正された車
両の現在地データはコントローラ１６に与えられる。コ
ントローラ１６は、車載用ナビゲーション装置本体１の
制御中枢であって、ＣＰＵ１６１，ＳＲＡＭ１６２，お
よびＤＲＡＭ１６３を含むものである。コントローラ１
６は、車両位置検出部１４から車両の現在地データが与
えられると、メモリ制御部１１およびＣＤドライブ２を
介して車載用地図専用ディスクＤから表示用道路地図デ
ータを読出す。読出された表示用道路地図データおよび
上記現在地データは表示制御部１２に与えられる。表示
制御部１２では、上記表示用道路地図データおよび現在
地データが与えられると、車両の現在地を表すカーマー
クを道路地図に重畳して液晶表示素子，プラズマ表示素
子またはＣＲＴで構成された表示装置３に表示させる。
両の現在地データはコントローラ１６に与えられる。コ
ントローラ１６は、車載用ナビゲーション装置本体１の
制御中枢であって、ＣＰＵ１６１，ＳＲＡＭ１６２，お
よびＤＲＡＭ１６３を含むものである。コントローラ１
６は、車両位置検出部１４から車両の現在地データが与
えられると、メモリ制御部１１およびＣＤドライブ２を
介して車載用地図専用ディスクＤから表示用道路地図デ
ータを読出す。読出された表示用道路地図データおよび
上記現在地データは表示制御部１２に与えられる。表示
制御部１２では、上記表示用道路地図データおよび現在
地データが与えられると、車両の現在地を表すカーマー
クを道路地図に重畳して液晶表示素子，プラズマ表示素
子またはＣＲＴで構成された表示装置３に表示させる。
【００３５】上記車載地図専用ディスクＤには、上記表
示用道路地図データの他に、経路計算用道路地図データ
が格納されている。経路計算用道路地図データは、道路
地図（高速自動車国道，自動車専用道路，その他の国
道，都道府県道，政令指定都市の市道，その他の重要な
生活道路を含む）をメッシュ状に分割し、各メッシュ単
位で道路の交差点等に相当するノードと各リンクをつな
ぐリンク（以下「ナビリンク」という）ＬN との組合わ
せからなる相対的に細かい第２経路ネットワークが高速
道路・国道対応地図と一般道路対応地図と詳細地図との
３階層に分けられた構造であって、各ナビリンクＬN ご
とに、旅行時間（リンクコスト）、リンク長、そのナビ
リンクＬN の始点および終点の座標等が対応付けられた
構成となっている。
示用道路地図データの他に、経路計算用道路地図データ
が格納されている。経路計算用道路地図データは、道路
地図（高速自動車国道，自動車専用道路，その他の国
道，都道府県道，政令指定都市の市道，その他の重要な
生活道路を含む）をメッシュ状に分割し、各メッシュ単
位で道路の交差点等に相当するノードと各リンクをつな
ぐリンク（以下「ナビリンク」という）ＬN との組合わ
せからなる相対的に細かい第２経路ネットワークが高速
道路・国道対応地図と一般道路対応地図と詳細地図との
３階層に分けられた構造であって、各ナビリンクＬN ご
とに、旅行時間（リンクコスト）、リンク長、そのナビ
リンクＬN の始点および終点の座標等が対応付けられた
構成となっている。
【００３６】高速道路・国道対応地図は、主として高速
道路（高速自動車国道，自動車専用道路）やその他の国
道等を含み、一般道路対応地図は、高速道路やその他の
国道等とともに一般道路をも含んでいる。詳細地図は、
高速道路，その他の国道等，および一般道路とともに重
要な生活道路までも含んでいる。道路地図データベース
の特性上、国道以上の道路については全国的に閉じたネ
ットワークが形成されている。
道路（高速自動車国道，自動車専用道路）やその他の国
道等を含み、一般道路対応地図は、高速道路やその他の
国道等とともに一般道路をも含んでいる。詳細地図は、
高速道路，その他の国道等，および一般道路とともに重
要な生活道路までも含んでいる。道路地図データベース
の特性上、国道以上の道路については全国的に閉じたネ
ットワークが形成されている。
【００３７】また、地図専用ディスクＤには、上記各道
路地図データの他、路上ビーコンＡから送信される交通
情報が対応付けられた交通情報リンクＬK とナビリンク
ＬNとの対応関係を表す第１対応テーブル、および任意
のナビリンクＬN に距離的に最も近い１または複数の交
通情報リンクＬK との対応関係を表す第２対応テーブル
が格納されている。
路地図データの他、路上ビーコンＡから送信される交通
情報が対応付けられた交通情報リンクＬK とナビリンク
ＬNとの対応関係を表す第１対応テーブル、および任意
のナビリンクＬN に距離的に最も近い１または複数の交
通情報リンクＬK との対応関係を表す第２対応テーブル
が格納されている。
【００３８】交通情報リンクＬK とナビリンクＬN との
対応関係としては、交通情報リンクＬK がナビリンクＬ
N よりも一般に粗い経路ネットワークの構成単位である
ので、次のように分類できる。図３(a) は、交通情報リ
ンクＬK とナビリンクＬN とが１対１に対応する場合を
示す。図３(b) は、１つの交通情報リンクＬK に複数の
ナビリンクＬN1，ＬN2，・・・，ＬNiが含まれている場
合、図３(c) ，(d) は、交通情報リンクＬK にうまく対
応しないナビリンクＬN （図３(d) では破線部分）が存
在する場合を示す。このうち、図３(a) ，(b) の場合の
対応関係を表すのが第１対応テーブルであり、図３(c)
，(d) の場合の対応関係を表すのが第２対応テーブル
である。図４(a) および図４(b) に第１対応テーブルお
よび第２対応テーブルの具体例をそれぞれ示す。
対応関係としては、交通情報リンクＬK がナビリンクＬ
N よりも一般に粗い経路ネットワークの構成単位である
ので、次のように分類できる。図３(a) は、交通情報リ
ンクＬK とナビリンクＬN とが１対１に対応する場合を
示す。図３(b) は、１つの交通情報リンクＬK に複数の
ナビリンクＬN1，ＬN2，・・・，ＬNiが含まれている場
合、図３(c) ，(d) は、交通情報リンクＬK にうまく対
応しないナビリンクＬN （図３(d) では破線部分）が存
在する場合を示す。このうち、図３(a) ，(b) の場合の
対応関係を表すのが第１対応テーブルであり、図３(c)
，(d) の場合の対応関係を表すのが第２対応テーブル
である。図４(a) および図４(b) に第１対応テーブルお
よび第２対応テーブルの具体例をそれぞれ示す。
【００３９】コントローラ１６には、目的地等の各種計
算条件を入力するためのリモートコントローラキー（以
下単に「リモコンキー」という）４が入力制御部１３を
介して接続されている。リモコンキー４には、たとえば
地図のスクロール、位置の設定、メニューの選択を行う
「ジョイスティックキー」、現在地を表すカーマークを
中心にして道路地図画面を表示させる「地図キー」、道
路地図の表示スケールを拡大縮小する「縮尺キー」、車
両の進行方向を上に表示するか、地図の北を上に表示す
るかを選択する「回転キー」、車両の走行軌跡を表示す
るかしないかを切換える「軌跡キー」、現在地から目的
地までの推奨経路を算出させたいときにワンタッチで経
路計算指示信号を入力できる「ルートキー」、メニュー
操作時、１つ前の画面に戻す「リターンキー」、「目的
地設定」，「ルート設定」などのメニュー画面を表示さ
せる「メニューキー」等の各種のキー（いずれも図示せ
ず）が備えられている。
算条件を入力するためのリモートコントローラキー（以
下単に「リモコンキー」という）４が入力制御部１３を
介して接続されている。リモコンキー４には、たとえば
地図のスクロール、位置の設定、メニューの選択を行う
「ジョイスティックキー」、現在地を表すカーマークを
中心にして道路地図画面を表示させる「地図キー」、道
路地図の表示スケールを拡大縮小する「縮尺キー」、車
両の進行方向を上に表示するか、地図の北を上に表示す
るかを選択する「回転キー」、車両の走行軌跡を表示す
るかしないかを切換える「軌跡キー」、現在地から目的
地までの推奨経路を算出させたいときにワンタッチで経
路計算指示信号を入力できる「ルートキー」、メニュー
操作時、１つ前の画面に戻す「リターンキー」、「目的
地設定」，「ルート設定」などのメニュー画面を表示さ
せる「メニューキー」等の各種のキー（いずれも図示せ
ず）が備えられている。
【００４０】コントローラ１６は、ドライバによりリモ
コンキー４を介して目的地等の各種計算条件（有料道路
を優先するか否か、フェリー利用を優先するか否か、ま
たは経由地を使用するか否か、など）が入力されると、
この入力された目的地データ等をＤＲＡＭ１６３に記憶
するとともに、車載地図専用ディスクＤから経路計算用
道路地図データを読出し、目的地および車両位置検出部
１４で検出された現在地にそれぞれ近いナビリンクＬN
間の推奨経路をたとえばダイクストラ法またはポテンシ
ャル法を用いて算出する。算出された推奨経路は、表示
装置３に表示されている道路地図上にたとえば破線で重
畳表示されるとともに、音声制御部１８を介してマイク
Ｍから音響出力される。
コンキー４を介して目的地等の各種計算条件（有料道路
を優先するか否か、フェリー利用を優先するか否か、ま
たは経由地を使用するか否か、など）が入力されると、
この入力された目的地データ等をＤＲＡＭ１６３に記憶
するとともに、車載地図専用ディスクＤから経路計算用
道路地図データを読出し、目的地および車両位置検出部
１４で検出された現在地にそれぞれ近いナビリンクＬN
間の推奨経路をたとえばダイクストラ法またはポテンシ
ャル法を用いて算出する。算出された推奨経路は、表示
装置３に表示されている道路地図上にたとえば破線で重
畳表示されるとともに、音声制御部１８を介してマイク
Ｍから音響出力される。
【００４１】ここで、上記ポテンシャル法とは次のよう
な方法である。すなわち、出発地（目的地でもよい）に
近いナビリンクＬN を計算開始リンクとし、目的地（出
発地でもよい）に最も近いナビリンクＬN を計算終了リ
ンクとし、計算開始リンクから始まるナビリンクＬN を
すべて探索する。このとき、経路計算用道路地図データ
に含まれている各ナビリンクＬN の旅行時間データを順
次加算し、最短経路でない経路は切捨て、最短経路を実
現する経路のみを残すという処理を繰り返す。その結
果、最終的に、最短経路のみからなる経路のトリーが得
られるので、計算終了リンクから計算開始リンクまでの
経路を逆に辿っていけば、推奨経路を得ることができ
る。
な方法である。すなわち、出発地（目的地でもよい）に
近いナビリンクＬN を計算開始リンクとし、目的地（出
発地でもよい）に最も近いナビリンクＬN を計算終了リ
ンクとし、計算開始リンクから始まるナビリンクＬN を
すべて探索する。このとき、経路計算用道路地図データ
に含まれている各ナビリンクＬN の旅行時間データを順
次加算し、最短経路でない経路は切捨て、最短経路を実
現する経路のみを残すという処理を繰り返す。その結
果、最終的に、最短経路のみからなる経路のトリーが得
られるので、計算終了リンクから計算開始リンクまでの
経路を逆に辿っていけば、推奨経路を得ることができ
る。
【００４２】コントローラ１６にはまた、ビーコン受信
機７が接続されている。ＣＰＵ１６１は、車両が路上ビ
ーコンＡの送信エリア内に進入して路上ビーコンＡから
送信されているリンク交通情報がビーコン受信機７で受
信されると、当該リンク交通情報をＤＲＡＭ１６３に与
えて保持させる。ＣＰＵ１６１では、上記方法によって
推奨経路を算出する際、ＤＲＡＭ１６３にリンク交通情
報が保持されている場合には、上記経路計算用道路地図
データに含まれているリンクコストに加えて、当該リン
ク交通情報を利用して推奨経路を算出する。
機７が接続されている。ＣＰＵ１６１は、車両が路上ビ
ーコンＡの送信エリア内に進入して路上ビーコンＡから
送信されているリンク交通情報がビーコン受信機７で受
信されると、当該リンク交通情報をＤＲＡＭ１６３に与
えて保持させる。ＣＰＵ１６１では、上記方法によって
推奨経路を算出する際、ＤＲＡＭ１６３にリンク交通情
報が保持されている場合には、上記経路計算用道路地図
データに含まれているリンクコストに加えて、当該リン
ク交通情報を利用して推奨経路を算出する。
【００４３】図５、図６、図７および図８は、上記車載
用ナビゲーション装置１における推奨経路の算出処理を
説明するためのフローチャートである。ドライバは、推
奨経路を算出させる際、まず、リモコンキー４から目的
地や各種計算条件を入力した後、経路計算指示信号を入
力する。これに応答して、車載用ナビゲーション装置１
では、上記方法によって、現在地から目的地までの推奨
経路が算出される。
用ナビゲーション装置１における推奨経路の算出処理を
説明するためのフローチャートである。ドライバは、推
奨経路を算出させる際、まず、リモコンキー４から目的
地や各種計算条件を入力した後、経路計算指示信号を入
力する。これに応答して、車載用ナビゲーション装置１
では、上記方法によって、現在地から目的地までの推奨
経路が算出される。
【００４４】その後、走行中において、車載用ナビゲー
ション装置１では、路上ビーコンＡからリンク交通情報
が受信されたか否かが常に判別されている（図５のステ
ップＳ１）。路上ビーコンＡからリンク交通情報が受信
されていない場合には、推奨経路が得られていることを
条件として、経路誘導をする所定の地点、たとえば経路
途上の交差点等の手前に達したか否かを判別し（ステッ
プＳ２；このような所定地点に達したか否かの判断は、
車両位置検出部１４から出力される現在地データに基づ
いて行う。）、上記所定地点に達したと判別されると、
ドライバに対して交差点形状や誘導方向をディスプレイ
３の表示画面または音声で指示する（ステップＳ３）。
ション装置１では、路上ビーコンＡからリンク交通情報
が受信されたか否かが常に判別されている（図５のステ
ップＳ１）。路上ビーコンＡからリンク交通情報が受信
されていない場合には、推奨経路が得られていることを
条件として、経路誘導をする所定の地点、たとえば経路
途上の交差点等の手前に達したか否かを判別し（ステッ
プＳ２；このような所定地点に達したか否かの判断は、
車両位置検出部１４から出力される現在地データに基づ
いて行う。）、上記所定地点に達したと判別されると、
ドライバに対して交差点形状や誘導方向をディスプレイ
３の表示画面または音声で指示する（ステップＳ３）。
【００４５】一方、走行中において、上記ステップＳ１
で路上ビーコンＡからリンク交通情報が受信されたと判
別されると、図６に示すように、当該リンク交通情報の
内容の相違を考慮して、当該リンク交通情報を車載用ナ
ビゲーション装置１で利用できる形態である旅行時間デ
ータに相当する旅行時間取得値Ａ(t) （ただしｔは時間
を表す）に変換する処理が実行される（ステップＳ９〜
Ｓ１６）。
で路上ビーコンＡからリンク交通情報が受信されたと判
別されると、図６に示すように、当該リンク交通情報の
内容の相違を考慮して、当該リンク交通情報を車載用ナ
ビゲーション装置１で利用できる形態である旅行時間デ
ータに相当する旅行時間取得値Ａ(t) （ただしｔは時間
を表す）に変換する処理が実行される（ステップＳ９〜
Ｓ１６）。
【００４６】より具体的に説明すると、リンク交通情報
が旅行時間データそのものを表している場合には（ステ
ップＳ１１のＹＥＳ）、当該旅行時間データがそのまま
旅行時間取得値Ａ(t) となる（ステップＳ１２）。ま
た、リンク交通情報が渋滞長を表している場合には（ス
テップＳ１３のＹＥＳ）、当該渋滞長に基づいて、下記
(1) 式の演算が行われ、旅行時間取得値Ａ(t) が算出さ
れる（ステップＳ１４）。ただし、下記(1) 式におい
て、Ｌ1 は上記渋滞長、Ｖ1 は当該リンク交通情報に対
応する交通情報リンクＬK における渋滞時の平均車速、
Ｌ2 は当該リンク交通情報に対応する交通情報リンクＬ
K のリンク長、およびＶ2 は当該リンク交通情報に対応
する交通情報リンクＬK における非渋滞時の平均車速を
表す。なお、上記平均車速Ｖ1 ，Ｖ2 はそれぞれテーブ
ルとして交通情報リンクＬK に対応付けられて地図専用
ディスクＤに格納されている。
が旅行時間データそのものを表している場合には（ステ
ップＳ１１のＹＥＳ）、当該旅行時間データがそのまま
旅行時間取得値Ａ(t) となる（ステップＳ１２）。ま
た、リンク交通情報が渋滞長を表している場合には（ス
テップＳ１３のＹＥＳ）、当該渋滞長に基づいて、下記
(1) 式の演算が行われ、旅行時間取得値Ａ(t) が算出さ
れる（ステップＳ１４）。ただし、下記(1) 式におい
て、Ｌ1 は上記渋滞長、Ｖ1 は当該リンク交通情報に対
応する交通情報リンクＬK における渋滞時の平均車速、
Ｌ2 は当該リンク交通情報に対応する交通情報リンクＬ
K のリンク長、およびＶ2 は当該リンク交通情報に対応
する交通情報リンクＬK における非渋滞時の平均車速を
表す。なお、上記平均車速Ｖ1 ，Ｖ2 はそれぞれテーブ
ルとして交通情報リンクＬK に対応付けられて地図専用
ディスクＤに格納されている。
【００４７】 Ａ(t) ＝（Ｌ1 ／Ｖ1 ）＋｛（Ｌ2 −Ｌ1 ）／Ｖ2 ｝ ‥‥(1) さらに、リンク交通情報が旅行時間データそのもの、お
よび渋滞長のいずれも表していない場合には（ステップ
Ｓ１３のＮＯ）、リンク交通情報は渋滞度を表すものと
みなされ（ステップＳ１５）、当該渋滞度に基づいて、
下記(2) 式の演算が行われて、旅行時間取得値Ａ(t) が
算出される（ステップＳ１６）。ただし、下記(2) 式に
おいて、Ｖ3 は当該リンク交通情報に対応する交通情報
リンクＬ K における上記渋滞度に対応した平均車速を表
すもので、当該平均車速Ｖ3 は上記平均車速Ｖ1 ，Ｖ2
と同様にテーブルとして交通情報リンクＬK に対応付け
られて地図専用ディスクＤに格納されている。
よび渋滞長のいずれも表していない場合には（ステップ
Ｓ１３のＮＯ）、リンク交通情報は渋滞度を表すものと
みなされ（ステップＳ１５）、当該渋滞度に基づいて、
下記(2) 式の演算が行われて、旅行時間取得値Ａ(t) が
算出される（ステップＳ１６）。ただし、下記(2) 式に
おいて、Ｖ3 は当該リンク交通情報に対応する交通情報
リンクＬ K における上記渋滞度に対応した平均車速を表
すもので、当該平均車速Ｖ3 は上記平均車速Ｖ1 ，Ｖ2
と同様にテーブルとして交通情報リンクＬK に対応付け
られて地図専用ディスクＤに格納されている。
【００４８】 Ａ(t) ＝Ｌ2 ／Ｖ3 ‥‥(2) 以上の処理のうちいずれかの処理が路上ビーコンＡから
送信されたすべての交通情報リンクＬK に対して行われ
るとともに（ステップＳ１０）、算出された旅行時間取
得値Ａ(t) はＤＲＡＭ１６３に一時的に保持される。と
ころで、路上ビーコンＡから送信されるリンク交通情報
は、上述のように、車両感知器、ヘリコプター、または
リモートセンシング衛星で取得された画像に基づいて得
られる交通情報、または実際に走行している交通情報収
集車両で得られる交通情報に基づいて作成されるが、い
ずれの方法であっても、リンク交通情報には、通常、実
際の旅行時間に対する偏差を有する誤差が含まれる。そ
のため、この実施例の車載用ナビゲーション装置１で
は、図７に示すように、上記ステップＳ９〜Ｓ１６の処
理が終了すると、上記旅行時間取得値Ａ(t) に含まれて
いる偏差を補正して当該旅行時間取得値Ａ(t) を修正す
る処理が行われる（ステップＳ１７〜Ｓ２５）。
送信されたすべての交通情報リンクＬK に対して行われ
るとともに（ステップＳ１０）、算出された旅行時間取
得値Ａ(t) はＤＲＡＭ１６３に一時的に保持される。と
ころで、路上ビーコンＡから送信されるリンク交通情報
は、上述のように、車両感知器、ヘリコプター、または
リモートセンシング衛星で取得された画像に基づいて得
られる交通情報、または実際に走行している交通情報収
集車両で得られる交通情報に基づいて作成されるが、い
ずれの方法であっても、リンク交通情報には、通常、実
際の旅行時間に対する偏差を有する誤差が含まれる。そ
のため、この実施例の車載用ナビゲーション装置１で
は、図７に示すように、上記ステップＳ９〜Ｓ１６の処
理が終了すると、上記旅行時間取得値Ａ(t) に含まれて
いる偏差を補正して当該旅行時間取得値Ａ(t) を修正す
る処理が行われる（ステップＳ１７〜Ｓ２５）。
【００４９】より具体的に説明すると、上記ステップＳ
９〜Ｓ１６の処理が終了すると、交通情報リンクＬK と
ナビリンクＬN との第１対応テーブルを参照して、任意
の経路計算対象ナビリンクＬN を含む交通情報リンクＬ
K があるか否かが検索される（ステップＳ１９）。その
結果、当該経路計算対象ナビリンクＬN を含む交通情報
リンクＬK がある場合には（ステップＳ２０のＹＥ
Ｓ）、交通情報リンクＬKと経路計算対象ナビリンクＬ
N とは対応しているとみなし、対応している場合の修正
処理が実行される。
９〜Ｓ１６の処理が終了すると、交通情報リンクＬK と
ナビリンクＬN との第１対応テーブルを参照して、任意
の経路計算対象ナビリンクＬN を含む交通情報リンクＬ
K があるか否かが検索される（ステップＳ１９）。その
結果、当該経路計算対象ナビリンクＬN を含む交通情報
リンクＬK がある場合には（ステップＳ２０のＹＥ
Ｓ）、交通情報リンクＬKと経路計算対象ナビリンクＬ
N とは対応しているとみなし、対応している場合の修正
処理が実行される。
【００５０】すなわち、当該経路計算対象ナビリンクＬ
N と交通情報リンクＬK とが図３(a) に示すように１対
１に対応している場合、上記交通情報リンクＬK に対応
する旅行時間取得値Ａ(t) がＤＲＡＭ１６３から読出さ
れるとともに（ステップＳ２１）、旅行時間取得値Ａ
(t) を修正するために必要な後で詳述する当該時点にお
ける最新の当該交通情報リンクＬK に対応付けられた変
換係数Ｋ(t) が不揮発性メモリ（図示せず）から読出さ
れ、下記(3) 式の演算が行われて、当該経路計算対象ナ
ビリンクＬN に対応する旅行時間採用値Ｂ(t) が算出さ
れる（ステップＳ２２）。
N と交通情報リンクＬK とが図３(a) に示すように１対
１に対応している場合、上記交通情報リンクＬK に対応
する旅行時間取得値Ａ(t) がＤＲＡＭ１６３から読出さ
れるとともに（ステップＳ２１）、旅行時間取得値Ａ
(t) を修正するために必要な後で詳述する当該時点にお
ける最新の当該交通情報リンクＬK に対応付けられた変
換係数Ｋ(t) が不揮発性メモリ（図示せず）から読出さ
れ、下記(3) 式の演算が行われて、当該経路計算対象ナ
ビリンクＬN に対応する旅行時間採用値Ｂ(t) が算出さ
れる（ステップＳ２２）。
【００５１】 Ｂ(t) ＝Ｋ(t) ×Ａ(t) ‥‥(3) また、図３(b) に示すように、当該ナビリンクＬN が交
通情報リンクＬK の一部として含まれている場合には、
上記旅行時間採用値Ｂ(t) が算出された後、下記(4) 式
の演算が行われ、当該経路計算対象ナビリンクＬN に対
応する旅行時間採用値Ｂ′(t) が算出される。ただし、
下記(4) 式において、ｄNiは当該ナビリンクＬNiのリン
ク長、ｄK は上記交通情報リンクＬK のリンク長を表
す。
通情報リンクＬK の一部として含まれている場合には、
上記旅行時間採用値Ｂ(t) が算出された後、下記(4) 式
の演算が行われ、当該経路計算対象ナビリンクＬN に対
応する旅行時間採用値Ｂ′(t) が算出される。ただし、
下記(4) 式において、ｄNiは当該ナビリンクＬNiのリン
ク長、ｄK は上記交通情報リンクＬK のリンク長を表
す。
【００５２】 Ｂ′(t) ＝（ｄNi／ｄK ）×Ｂ(t) ‥‥(4) 上記(3) 式または(4) 式で算出された旅行時間採用値Ｂ
(t) またはＢ′(t) は不揮発性メモリに一時的に保持さ
れる。一方、上記ステップＳ１９での検索の結果、当該
経路計算対象ナビリンクＬNを含む交通情報リンクＬK
がないと判別されると（ステップＳ２０のＮＯ）、当該
経路計算対象ナビリンクＬN に距離的に最も近い１また
は複数の交通情報リンクＬK が第２対応テーブルを参照
して検索される（ステップＳ２３）。
(t) またはＢ′(t) は不揮発性メモリに一時的に保持さ
れる。一方、上記ステップＳ１９での検索の結果、当該
経路計算対象ナビリンクＬNを含む交通情報リンクＬK
がないと判別されると（ステップＳ２０のＮＯ）、当該
経路計算対象ナビリンクＬN に距離的に最も近い１また
は複数の交通情報リンクＬK が第２対応テーブルを参照
して検索される（ステップＳ２３）。
【００５３】この検索の結果、図３(c) に示すような位
置関係の交通情報リンクＬK が検索されると、まず、当
該交通情報リンクＬK に対応する旅行時間取得値Ａ(t)
がＤＲＡＭ１６３から読出されるとともに（ステップＳ
２４）、当該交通情報リンクＬK に対応付けられた変換
係数Ｋ(t) が不揮発性メモリから読出され、上記(3)式
の演算が行われて、交通情報リンクＬK に対応する旅行
時間採用値Ｂ(t) が算出される。次いで、この旅行時間
採用値Ｂ(t) を利用して、下記(5) 式の演算が行われ、
当該経路計算対象ナビリンクＬN に対応する旅行時間採
用値Ｂ′(t) が算出される（ステップＳ２５）。ただ
し、下記(5) 式において、ｄN は当該経路計算対象ナビ
リンクＬN のリンク長、ｄK は交通情報リンクＬK のリ
ンク長を表す。
置関係の交通情報リンクＬK が検索されると、まず、当
該交通情報リンクＬK に対応する旅行時間取得値Ａ(t)
がＤＲＡＭ１６３から読出されるとともに（ステップＳ
２４）、当該交通情報リンクＬK に対応付けられた変換
係数Ｋ(t) が不揮発性メモリから読出され、上記(3)式
の演算が行われて、交通情報リンクＬK に対応する旅行
時間採用値Ｂ(t) が算出される。次いで、この旅行時間
採用値Ｂ(t) を利用して、下記(5) 式の演算が行われ、
当該経路計算対象ナビリンクＬN に対応する旅行時間採
用値Ｂ′(t) が算出される（ステップＳ２５）。ただ
し、下記(5) 式において、ｄN は当該経路計算対象ナビ
リンクＬN のリンク長、ｄK は交通情報リンクＬK のリ
ンク長を表す。
【００５４】 Ｂ′(t) ＝（ｄN ／ｄK ）×Ｂ(t) ‥‥(5) この(5) 式は、ナビリンクＬN の交通状況は、距離的に
最も近い交通情報リンクＬK の交通状況とほぼ同じであ
るという推定に基づいている。また、上記ステップＳ２
３での検索の結果、図３(d) に示すような位置関係の交
通情報リンクＬK1，ＬK2が探索されると、まず、各交通
情報リンクＬK1，ＬK2にそれぞれ対応する旅行時間取得
値Ａ(t) がＤＲＡＭ１６３から読出されるとともに（ス
テップＳ２４）、各交通情報リンクＬK1，ＬK2にそれぞ
れ対応する変換係数Ｋ(t) が不揮発性メモリから読出さ
れ、上記(3) 式の演算が行われて、各交通情報リンクＬ
K1，ＬK2に対応する旅行時間採用値ＢL1(t) ，ＢL2(t)
がそれぞれ算出される。次いで、この各旅行時間採用値
ＢL1(t) ，ＢL2(t) を利用して、下記(6) 式の演算が行
われ、当該経路計算対象ナビリンクＬN に対応する旅行
時間採用値Ｂ′(t) が算出される（ステップＳ２５）。
ただし、下記(6) 式において、ｄN は当該経路計算対象
ナビリンクＬN のリンク長、ｄK1，ｄK2はそれぞれ各交
通情報リンクＬK1，ＬK2のリンク長を表す。
最も近い交通情報リンクＬK の交通状況とほぼ同じであ
るという推定に基づいている。また、上記ステップＳ２
３での検索の結果、図３(d) に示すような位置関係の交
通情報リンクＬK1，ＬK2が探索されると、まず、各交通
情報リンクＬK1，ＬK2にそれぞれ対応する旅行時間取得
値Ａ(t) がＤＲＡＭ１６３から読出されるとともに（ス
テップＳ２４）、各交通情報リンクＬK1，ＬK2にそれぞ
れ対応する変換係数Ｋ(t) が不揮発性メモリから読出さ
れ、上記(3) 式の演算が行われて、各交通情報リンクＬ
K1，ＬK2に対応する旅行時間採用値ＢL1(t) ，ＢL2(t)
がそれぞれ算出される。次いで、この各旅行時間採用値
ＢL1(t) ，ＢL2(t) を利用して、下記(6) 式の演算が行
われ、当該経路計算対象ナビリンクＬN に対応する旅行
時間採用値Ｂ′(t) が算出される（ステップＳ２５）。
ただし、下記(6) 式において、ｄN は当該経路計算対象
ナビリンクＬN のリンク長、ｄK1，ｄK2はそれぞれ各交
通情報リンクＬK1，ＬK2のリンク長を表す。
【００５５】 Ｂ′(t) ＝｛ｄN ／（ｄK1＋ｄK2）｝×｛ＢL1(t) ＋ＢL2(t) ｝ ‥‥(6) 上記(5) 式または(6) 式によって算出された旅行時間採
用値Ｂ′(t) は不揮発性メモリに一時的に保持される。
このように、対応する交通情報リンクＬK がないナビリ
ンクＬN では、交通状況の相関が相対的に強い近隣の交
通情報リンクＬK に対応するナビリンクＬN の旅行時間
採用値Ｂ(t) を参照して旅行時間採用値Ｂ′(t) が求め
られる。
用値Ｂ′(t) は不揮発性メモリに一時的に保持される。
このように、対応する交通情報リンクＬK がないナビリ
ンクＬN では、交通状況の相関が相対的に強い近隣の交
通情報リンクＬK に対応するナビリンクＬN の旅行時間
採用値Ｂ(t) を参照して旅行時間採用値Ｂ′(t) が求め
られる。
【００５６】以上のようにして旅行時間採用値Ｂ(t) ま
たはＢ′(t) が不揮発性メモリに保持されると、車載用
ナビゲーション装置１では、図８に示すように、車両位
置検出部１４から出力されている現在地データに基づい
て車両の現在地を認識し（ステップＳ２６）、ＤＲＡＭ
１６３に保持されている設定された目的地と上記認識さ
れた現在地との間の推奨経路を上記不揮発性メモリに保
持されている旅行時間採用値Ｂ(t) またはＢ′(t) を利
用して算出する（ステップＳ２７）。その後、算出され
た推奨経路をディスプレイ３の表示画面上に表示すると
ともに（ステップＳ２８）、当該推奨経路に対応する誘
導指示情報を作成する（ステップＳ２９）。そして、上
記ステップＳ１に移行する。
たはＢ′(t) が不揮発性メモリに保持されると、車載用
ナビゲーション装置１では、図８に示すように、車両位
置検出部１４から出力されている現在地データに基づい
て車両の現在地を認識し（ステップＳ２６）、ＤＲＡＭ
１６３に保持されている設定された目的地と上記認識さ
れた現在地との間の推奨経路を上記不揮発性メモリに保
持されている旅行時間採用値Ｂ(t) またはＢ′(t) を利
用して算出する（ステップＳ２７）。その後、算出され
た推奨経路をディスプレイ３の表示画面上に表示すると
ともに（ステップＳ２８）、当該推奨経路に対応する誘
導指示情報を作成する（ステップＳ２９）。そして、上
記ステップＳ１に移行する。
【００５７】ところで、上記変換係数Ｋ(t) は、旅行時
間取得値Ａ(t) に含まれている偏差を補正して当該旅行
時間取得値Ａ(t) を修正するという目的を考慮すると、
実際の旅行時間を反映させる必要がある。そのため、こ
の実施例の車載用ナビゲーション装置１では、上記変換
係数Ｋ(t) に実際の旅行時間を反映させるように常に更
新している。この変換係数Ｋ(t)の更新処理は、図５の
ステップＳ４〜Ｓ８において行われる。
間取得値Ａ(t) に含まれている偏差を補正して当該旅行
時間取得値Ａ(t) を修正するという目的を考慮すると、
実際の旅行時間を反映させる必要がある。そのため、こ
の実施例の車載用ナビゲーション装置１では、上記変換
係数Ｋ(t) に実際の旅行時間を反映させるように常に更
新している。この変換係数Ｋ(t)の更新処理は、図５の
ステップＳ４〜Ｓ８において行われる。
【００５８】より具体的に説明すると、上記ステップＳ
１〜Ｓ３のような経路誘導をしている途中において、地
図専用ディスクＤに格納されている交通情報リンクＬK
とナビリンクＬN との第１対応テーブル、および車両位
置検出部１４から出力される現在地データに基づいて、
車両が交通情報リンクＬK に相当する道路に走行を完了
したか否かが判別される（ステップＳ４）。その結果、
走行完了したと判別されると、当該交通情報リンクＬK
の始点から終点まで走行するのに要した旅行時間（以下
「旅行時間実績値」という）Ｃ(t) が算出される（ステ
ップＳ５）。その結果、時刻ｔにおける当該交通情報リ
ンクＬK の実際の旅行時間（リンクコスト）が取得され
る。
１〜Ｓ３のような経路誘導をしている途中において、地
図専用ディスクＤに格納されている交通情報リンクＬK
とナビリンクＬN との第１対応テーブル、および車両位
置検出部１４から出力される現在地データに基づいて、
車両が交通情報リンクＬK に相当する道路に走行を完了
したか否かが判別される（ステップＳ４）。その結果、
走行完了したと判別されると、当該交通情報リンクＬK
の始点から終点まで走行するのに要した旅行時間（以下
「旅行時間実績値」という）Ｃ(t) が算出される（ステ
ップＳ５）。その結果、時刻ｔにおける当該交通情報リ
ンクＬK の実際の旅行時間（リンクコスト）が取得され
る。
【００５９】次に、算出された旅行時間実績値Ｃ(t) が
許容範囲内にあることを条件として（ステップＳ６）、
不揮発性メモリに保持されている上記交通情報リンクＬ
K の旅行時間取得値Ａ(t) が読出され（ステップＳ
７）、当該旅行時間取得値Ａ(t)と上記旅行時間実績値
Ｃ(t) とに基づいて、以前に当該交通情報リンクＬK に
相当する道路を走行したときに更新された当該交通情報
リンクＬK に対応する変換係数Ｋ（ｔ−Δｔ）が下記
(7) 式のようにして新たな変換係数Ｋ(t) に更新される
（ステップＳ８）。ただし、下記(7) 式において、α
（０＜α＜１）は平滑指数であって、ｋ(t) は下記(8)
式によって得られるものであって、今回の旅行時間実績
値Ｃ(t) と旅行時間取得値Ａ(t) との比である。また、
変換係数Ｋ(t) の初期値はたとえば１である。
許容範囲内にあることを条件として（ステップＳ６）、
不揮発性メモリに保持されている上記交通情報リンクＬ
K の旅行時間取得値Ａ(t) が読出され（ステップＳ
７）、当該旅行時間取得値Ａ(t)と上記旅行時間実績値
Ｃ(t) とに基づいて、以前に当該交通情報リンクＬK に
相当する道路を走行したときに更新された当該交通情報
リンクＬK に対応する変換係数Ｋ（ｔ−Δｔ）が下記
(7) 式のようにして新たな変換係数Ｋ(t) に更新される
（ステップＳ８）。ただし、下記(7) 式において、α
（０＜α＜１）は平滑指数であって、ｋ(t) は下記(8)
式によって得られるものであって、今回の旅行時間実績
値Ｃ(t) と旅行時間取得値Ａ(t) との比である。また、
変換係数Ｋ(t) の初期値はたとえば１である。
【００６０】 Ｋ(t) ＝α×ｋ(t) ＋（１−α）×Ｋ（ｔ−Δｔ） ‥‥(7) ｋ(t) ＝Ｃ(t) ／Ａ(t) ‥‥(8) このように、変換係数Ｋ(t) は、実際の旅行時間実績値
Ｃ(t) を反映するように更新される。しかも、この更新
は、過去の変換係数Ｋ（ｔ−Δｔ）も考慮して平滑化し
ているので、旅行時間実績値Ｃ(t) と旅行時間取得値Ａ
(t) との比の極端なばらつきを吸収することができる。
したがって、上記変換係数Ｋ(t) には、同一リンクに相
当する同じ道路を走行すればするほど、実際の旅行時間
が蓄積・反映されていくので、学習させることができ
る。
Ｃ(t) を反映するように更新される。しかも、この更新
は、過去の変換係数Ｋ（ｔ−Δｔ）も考慮して平滑化し
ているので、旅行時間実績値Ｃ(t) と旅行時間取得値Ａ
(t) との比の極端なばらつきを吸収することができる。
したがって、上記変換係数Ｋ(t) には、同一リンクに相
当する同じ道路を走行すればするほど、実際の旅行時間
が蓄積・反映されていくので、学習させることができ
る。
【００６１】そのため、たとえば実際にはほとんど渋滞
することはないのに渋滞が発生しているとの偏差を有す
る誤差を含む交通情報が路上ビーコンＡから常に送信さ
れている場合でも、上記偏差を補正すべき実際の旅行時
間が蓄積・反映された変換係数Ｋ(t) で上記交通情報を
基にしたリンク旅行時間を修正し、次回以降の走行時に
おいて利用しているので、走行すればするほど、実際の
交通状況が反映された推奨経路を得ることができる。
することはないのに渋滞が発生しているとの偏差を有す
る誤差を含む交通情報が路上ビーコンＡから常に送信さ
れている場合でも、上記偏差を補正すべき実際の旅行時
間が蓄積・反映された変換係数Ｋ(t) で上記交通情報を
基にしたリンク旅行時間を修正し、次回以降の走行時に
おいて利用しているので、走行すればするほど、実際の
交通状況が反映された推奨経路を得ることができる。
【００６２】また、たとえば図９において、主要道路Ｒ
4 上の経路Ａ→ＤのうちナビリンクＬN16 にだけ渋滞が
頻繁に発生する場合（図９(a) に渋滞箇所を斜線で示
す）、従来では、偏差のため、およびリンク旅行時間が
相対的に粗い交通情報リンクＬ K 単位で与えられるた
め、経路Ａ→Ｄ全体に渋滞が発生している、または経路
Ａ→Ｄには渋滞が発生していない、とみなされ、目的地
ｃまで相対的に時間のかかる経路Ａ→Ｂ→Ｃ→Ｄ→ｃま
たは経路Ａ→ａ→Ｄ→ｃが推奨経路として算出されるお
それがある。
4 上の経路Ａ→ＤのうちナビリンクＬN16 にだけ渋滞が
頻繁に発生する場合（図９(a) に渋滞箇所を斜線で示
す）、従来では、偏差のため、およびリンク旅行時間が
相対的に粗い交通情報リンクＬ K 単位で与えられるた
め、経路Ａ→Ｄ全体に渋滞が発生している、または経路
Ａ→Ｄには渋滞が発生していない、とみなされ、目的地
ｃまで相対的に時間のかかる経路Ａ→Ｂ→Ｃ→Ｄ→ｃま
たは経路Ａ→ａ→Ｄ→ｃが推奨経路として算出されるお
それがある。
【００６３】これに対して、この実施例では、各ナビリ
ンクＬN13 ，ＬN14 ，ＬN15 ごとに実際の旅行時間を反
映して偏差が補正されたリンク旅行時間を加味した旅行
時間採用値Ｂ′(t) が与えられ、かつ主要道路Ｒ1 〜Ｒ
4 以外の細かい道路ｒ1 ，ｒ 2 上の、対応する交通情報
リンクＬK がないナビリンクＬN18 〜ＬN20 に対しても
上記(5) 式により算出された旅行時間採用値Ｂ′(t) が
与えられるので、上記経路Ａ→Ｂ→Ｃ→Ｄ→ｃまたは経
路Ａ→ａ→Ｄ→ｃよりも時間のかからない経路Ａ→ａ→
ｂ→ｃを推奨経路として算出することができる。
ンクＬN13 ，ＬN14 ，ＬN15 ごとに実際の旅行時間を反
映して偏差が補正されたリンク旅行時間を加味した旅行
時間採用値Ｂ′(t) が与えられ、かつ主要道路Ｒ1 〜Ｒ
4 以外の細かい道路ｒ1 ，ｒ 2 上の、対応する交通情報
リンクＬK がないナビリンクＬN18 〜ＬN20 に対しても
上記(5) 式により算出された旅行時間採用値Ｂ′(t) が
与えられるので、上記経路Ａ→Ｂ→Ｃ→Ｄ→ｃまたは経
路Ａ→ａ→Ｄ→ｃよりも時間のかからない経路Ａ→ａ→
ｂ→ｃを推奨経路として算出することができる。
【００６４】このように、路上ビーコンＡから与えられ
る交通情報を基にしたリンク旅行時間に含まれている偏
差が補正された旅行時間採用値Ｂ(t) およびＢ′(t) を
利用し、しかも交通情報リンクＬK よりも相対的に細か
いナビリンクＬN 単位で推奨経路を算出できるので、当
該推奨経路を実際の交通状況を反映したものとすること
ができる。その結果、たとえば目的地まで短時間で到達
できるというような、より好ましい推奨経路を得ること
ができる。
る交通情報を基にしたリンク旅行時間に含まれている偏
差が補正された旅行時間採用値Ｂ(t) およびＢ′(t) を
利用し、しかも交通情報リンクＬK よりも相対的に細か
いナビリンクＬN 単位で推奨経路を算出できるので、当
該推奨経路を実際の交通状況を反映したものとすること
ができる。その結果、たとえば目的地まで短時間で到達
できるというような、より好ましい推奨経路を得ること
ができる。
【００６５】この発明の実施例の説明は以上のとおりで
あるが、この発明は上述の実施例に限定されるものでは
ない。たとえば上記実施例では、旅行時間実績値Ｃ(t)
を取得するタイミングとして交通情報リンクＬK を走行
し終えたときとしているが、たとえば各ナビリンクＬN
を走行し終えたときとしてもよい。この構成では、変換
係数Ｋ(t) の更新は下記(9) 式に示すようにして行われ
る。ただし、下記(9)式において、各文字の右下のＮは
各ナビリンクＬN を走行し終えたときに旅行時間実績値
Ｃ(t) を計測したことを表すためのもので、ｋN (t)
は、下記(10)式に示すようにして得られる。
あるが、この発明は上述の実施例に限定されるものでは
ない。たとえば上記実施例では、旅行時間実績値Ｃ(t)
を取得するタイミングとして交通情報リンクＬK を走行
し終えたときとしているが、たとえば各ナビリンクＬN
を走行し終えたときとしてもよい。この構成では、変換
係数Ｋ(t) の更新は下記(9) 式に示すようにして行われ
る。ただし、下記(9)式において、各文字の右下のＮは
各ナビリンクＬN を走行し終えたときに旅行時間実績値
Ｃ(t) を計測したことを表すためのもので、ｋN (t)
は、下記(10)式に示すようにして得られる。
【００６６】 ＫN (t) ＝α×ｋN (t) ＋（１−α）×ＫN （ｔ−Δｔ） ‥‥(9) ｋN (t) ＝ＣN (t) ／ＡN (t) ‥‥(10) また、当該走行時以降の走行時において、ナビリンクＬ
N の走行実績が反映された変換係数ＫN (t) を利用し
て、図３(b) ，(c) および(d) に示す各ナビリンクＬN
の旅行時間採用値Ｂ′(t) を新たな旅行時間採用値Ｂ″
(t) に修正することができる。より具体的に説明する
と、下記(11)，(12)式に示すように、上記(4) ，(5) お
よび(6) 式で求められた各旅行時間採用値Ｂ′(t) にさ
らに上記変換係数ＫN (t) を乗じる。
N の走行実績が反映された変換係数ＫN (t) を利用し
て、図３(b) ，(c) および(d) に示す各ナビリンクＬN
の旅行時間採用値Ｂ′(t) を新たな旅行時間採用値Ｂ″
(t) に修正することができる。より具体的に説明する
と、下記(11)，(12)式に示すように、上記(4) ，(5) お
よび(6) 式で求められた各旅行時間採用値Ｂ′(t) にさ
らに上記変換係数ＫN (t) を乗じる。
【００６７】 Ｂ″(t) ＝ＫN (t) ×Ｂ′(t) ‥‥(11) Ｂ″(t) ＝ＫN (t) ×Ｂ′(t) ‥‥(12) この構成によれば、交通情報リンクＬK にうまく対応し
ない各ナビリンクＬNの旅行時間採用値Ｂ′′(t) に、
当該ナビリンクＬN の実際の交通状況もより正確に反映
させることができるので、上記実施例に比べて、実際の
交通状況をより高精度に反映させた推奨経路を算出でき
る。
ない各ナビリンクＬNの旅行時間採用値Ｂ′′(t) に、
当該ナビリンクＬN の実際の交通状況もより正確に反映
させることができるので、上記実施例に比べて、実際の
交通状況をより高精度に反映させた推奨経路を算出でき
る。
【００６８】また、上記実施例では、旅行時間取得値Ａ
(t) を旅行時間採用値Ｂ(t) に変換する式として上記
(3) 式（Ｂ(t) ＝Ｋ(t) ×Ａ(t) ）を採用しているが、
たとえば下記(13)式を旅行時間取得値Ａ(t) を旅行時間
採用値Ｂ(t) に変換する式としてもよい。 Ｂ(t) ＝Ｋ1 (t) ×Ａ(t) ＋Ｋ2 (t) ‥‥(13) この(13)式によれば、変換係数はＫ1 (t) およびＫ
2 (t) の２つとなるので、各変換係数Ｋ1 (t) ，Ｋ
2 (t) を走行ごとに更新していくようにすれば、上記
(3) 式よりも精度を向上することができる。
(t) を旅行時間採用値Ｂ(t) に変換する式として上記
(3) 式（Ｂ(t) ＝Ｋ(t) ×Ａ(t) ）を採用しているが、
たとえば下記(13)式を旅行時間取得値Ａ(t) を旅行時間
採用値Ｂ(t) に変換する式としてもよい。 Ｂ(t) ＝Ｋ1 (t) ×Ａ(t) ＋Ｋ2 (t) ‥‥(13) この(13)式によれば、変換係数はＫ1 (t) およびＫ
2 (t) の２つとなるので、各変換係数Ｋ1 (t) ，Ｋ
2 (t) を走行ごとに更新していくようにすれば、上記
(3) 式よりも精度を向上することができる。
【００６９】その他この発明の範囲内において種々の設
計変更を施すことは可能である。
計変更を施すことは可能である。
【００７０】
【発明の効果】以上のように請求項１記載の車載用経路
算出装置によれば、同じ場所を走行するたびに、旅行時
間実績値が蓄積・反映するように更新された各リンクに
対応付けられた変換係数によって交通情報を基にして得
られるリンク旅行時間に含まれている偏差を補正して当
該リンクの旅行時間採用値を取得し、当該旅行時間採用
値を用いて推奨経路を算出しているので、当該推奨経路
を実際の交通状況をより正確に反映したものとすること
ができる。そのため、たとえば目的地まで最も短時間で
到達できるというような、より好ましい推奨経路を得る
ことができる。
算出装置によれば、同じ場所を走行するたびに、旅行時
間実績値が蓄積・反映するように更新された各リンクに
対応付けられた変換係数によって交通情報を基にして得
られるリンク旅行時間に含まれている偏差を補正して当
該リンクの旅行時間採用値を取得し、当該旅行時間採用
値を用いて推奨経路を算出しているので、当該推奨経路
を実際の交通状況をより正確に反映したものとすること
ができる。そのため、たとえば目的地まで最も短時間で
到達できるというような、より好ましい推奨経路を得る
ことができる。
【００７１】また、請求項２記載の車載用経路算出装置
によれば、上記偏差が補正された旅行時間採用値が経路
計算対象ナビリンクのリンク旅行時間採用値とされるの
で、たとえば１つの交通情報リンクに複数のナビリンク
が含まれている場合でも、各ナビリンクに、偏差が補正
されたリンク旅行時間採用値をそれぞれ与えることがで
きる。そのため、実際の交通状況がより正確に反映され
た推奨経路を交通情報リンクより細かいナビリンク単位
で算出することができる。
によれば、上記偏差が補正された旅行時間採用値が経路
計算対象ナビリンクのリンク旅行時間採用値とされるの
で、たとえば１つの交通情報リンクに複数のナビリンク
が含まれている場合でも、各ナビリンクに、偏差が補正
されたリンク旅行時間採用値をそれぞれ与えることがで
きる。そのため、実際の交通状況がより正確に反映され
た推奨経路を交通情報リンクより細かいナビリンク単位
で算出することができる。
【００７２】また、請求項３記載の車載用経路算出装置
によれば、対応する交通情報リンクがない経路計算対象
ナビリンクに対しても偏差が補正された実際の交通状況
がより正確に反映されたリンク旅行時間採用値を与える
ことができるので、当該経路計算対象ナビリンクも計算
対象リンクとすることができる。そのため、交通情報リ
ンクの対象でない、主要幹線道路以外の道路の交通状況
も反映された推奨経路を算出することができる。
によれば、対応する交通情報リンクがない経路計算対象
ナビリンクに対しても偏差が補正された実際の交通状況
がより正確に反映されたリンク旅行時間採用値を与える
ことができるので、当該経路計算対象ナビリンクも計算
対象リンクとすることができる。そのため、交通情報リ
ンクの対象でない、主要幹線道路以外の道路の交通状況
も反映された推奨経路を算出することができる。
【図１】この発明の車載用経路算出装置が適用された車
載用ナビゲーション装置に交通情報を提供するためのシ
ステムの概略図である。
載用ナビゲーション装置に交通情報を提供するためのシ
ステムの概略図である。
【図２】上記車載用ナビゲーション装置の電気的構成を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【図３】上記交通情報提供システムの一部を構成する路
上ビーコン側で用意された経路ネットワークの構成単位
である交通情報リンクと、上記車載用ナビゲーション装
置で用意された経路ネットワークの構成単位であるナビ
リンクとの位置関係を説明するための図である。
上ビーコン側で用意された経路ネットワークの構成単位
である交通情報リンクと、上記車載用ナビゲーション装
置で用意された経路ネットワークの構成単位であるナビ
リンクとの位置関係を説明するための図である。
【図４】交通情報リンクとナビリンクとの対応関係を表
す対応テーブルを示す図である。このうち、図４(a) は
ナビリンクに対応する交通情報リンクを表す第１対応テ
ーブル、図４(b) はナビリンクに距離的に最も近い交通
情報リンクを表す第２対応テーブルである。
す対応テーブルを示す図である。このうち、図４(a) は
ナビリンクに対応する交通情報リンクを表す第１対応テ
ーブル、図４(b) はナビリンクに距離的に最も近い交通
情報リンクを表す第２対応テーブルである。
【図５】上記車載用ナビゲーション装置における推奨経
路の算出処理を説明するためのフローチャートである。
路の算出処理を説明するためのフローチャートである。
【図６】同じく、上記車載用ナビゲーション装置におけ
る推奨経路の算出処理を説明するためのフローチャート
である。
る推奨経路の算出処理を説明するためのフローチャート
である。
【図７】同じく、上記車載用ナビゲーション装置におけ
る推奨経路の算出処理を説明するためのフローチャート
である。
る推奨経路の算出処理を説明するためのフローチャート
である。
【図８】同じく、上記車載用ナビゲーション装置におけ
る推奨経路の算出処理を説明するためのフローチャート
である。
る推奨経路の算出処理を説明するためのフローチャート
である。
【図９】従来技術における課題、および上記車載用ナビ
ゲーション装置における効果を説明するための図であ
る。
ゲーション装置における効果を説明するための図であ
る。
【図１０】対象としている道路近傍の道路の交通状況が
対象道路の交通状況から予測可能であることを説明する
ための図である。
対象道路の交通状況から予測可能であることを説明する
ための図である。
【図１１】外部の通信装置から送信される交通情報に含
まれる、または当該交通情報から推定できる旅行時間デ
ータ等に含まれている偏差を説明するためのグラフであ
る。
まれる、または当該交通情報から推定できる旅行時間デ
ータ等に含まれている偏差を説明するためのグラフであ
る。
１ 車載用ナビゲーション装置 ２ ＣＤドライブ ７ ビーコン受信機 １１ メモリ制御部 １６ コントローラ １６１ ＣＰＵ Ａ 路上ビーコン Ｂ 通信回線 Ｃ 情報センター Ｄ 地図専用ディスク ＬK 交通情報リンク ＬN ナビリンク
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G08G 1/0969 G01C 21/00 G06F 17/30 G09B 29/00
Claims (3)
- 【請求項１】経路ネットワークの構成単位であるリンク
に対応付けられた経路計算用道路地図データが記憶され
た道路地図データ記憶手段と、 外部の通信装置から送信されるリンクに対応付けられた
旅行時間（以下「リンク旅行時間」という）を含む、ま
たは上記リンク旅行時間を推定できる交通情報を受信す
るための受信手段と、 この受信手段で交通情報が受信されると、当該交通情報
に含まれている、または当該交通情報から推定されたリ
ンク旅行時間を、当該リンク旅行時間に対応するリンク
に対応付けられた変換係数を利用して、当該リンクのリ
ンク旅行時間採用値に変換する採用値取得手段と、 この採用値取得手段で取得されたリンク旅行時間採用値
および上記道路地図データ記憶手段に記憶されている経
路計算用道路地図データに基づいて推奨経路を算出する
経路算出手段と、 車両がリンクに相当する道路を実際に走行した時間であ
る旅行時間実績値をリンクを走行した際に計測する計測
手段と、 この計測手段で計測された旅行時間実績値が反映するよ
うに、上記車両が走行した道路に相当するリンクに対応
付けられた変換係数を更新する更新手段とを含み、上記更新手段は、過去の変換係数を考慮して、平滑化し
て変換係数を更新するものであり 、 上記採用値取得手段は、上記更新手段で更新された変換
係数を利用して、当該変換係数に対応するリンクに対応
付けられたリンク旅行時間を、当該リンクのリンク旅行
時間採用値に変換するものであることを特徴とする車載
用経路算出装置。 - 【請求項２】第１経路ネットワークの構成単位であるナ
ビリンクに対応付けられた経路計算用道路地図データが
記憶された道路地図データ記憶手段と、 外部の通信装置から送信される第２経路ネットワークの
構成単位である交通情報リンクに対応づけられたリンク
旅行時間を含む、または上記リンク旅行時間を推定でき
る交通情報を受信するための受信手段と、 この受信手段で交通情報が受信されると、当該交通情報
に含まれている、または当該交通情報から推定されたリ
ンク旅行時間を交通情報リンクに対応付けて記憶する記
憶手段と、 経路計算対象ナビリンクに対応する交通情報リンクを、
上記記憶手段に記憶されているリンク旅行時間が対応付
けられた交通情報リンクの中から検索する検索手段と、 この検索手段で経路計算対象ナビリンクに対応する交通
情報リンクが検索されると、当該交通情報リンクに対応
するリンク旅行時間を、当該リンク旅行時間に対応する
交通情報リンクに対応付けられた変換係数を利用して、
当該交通情報リンクのリンク旅行時間採用値に変換し、
当該リンク旅行時間採用値に基づいて上記経路計算対象
ナビリンクのリンク旅行時間採用値を取得する採用値取
得手段と、 この採用値取得手段で取得されたリンク旅行時間採用値
および上記道路地図データ記憶手段に記憶されている経
路計算用道路地図データに基づいて推奨経路を算出する
経路算出手段と、 車両が道路を実際に走行した時間である旅行時間実績値
を所定タイミングごとに計測する計測手段と、 この計測手段で計測された旅行時間実績値が反映するよ
うに、車両が実際に走行した道路を含む交通情報リンク
に対応する変換係数を更新する更新手段とを含み、 上記採用値取得手段は、上記更新手段で更新された変換
係数を利用して、当該変換係数に対応する交通情報リン
クに対応付けられたリンク旅行時間を、当該交通情報リ
ンクのリンク旅行時間採用値に変換し、当該リンク旅行
時間採用値に基づいて経路計算対象ナビリンクのリンク
旅行時間採用値を取得するものであることを特徴とする
車載用経路算出装置。 - 【請求項３】上記採用値取得手段は、経路計算対象ナビ
リンクに対応する交通情報リンクが存在しないときに
は、当該経路計算対象ナビリンクに距離的に最も近い１
または複数の交通情報リンクに対応付けられたリンク旅
行時間が、当該交通情報リンクに対応する変換係数によ
ってすでに当該交通情報リンクのリンク旅行時間採用値
に変換されていることを条件として、当該リンク旅行時
間採用値に上記経路計算対象ナビリンクと上記交通情報
リンクとの関係に応じた比を乗じ、当該比が乗じられた
リンク旅行時間採用値を上記経路計算対象ナビリンクの
リンク旅行時間採用値とするものであることを特徴とす
る請求項２記載の車載用経路算出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP09706795A JP3237454B2 (ja) | 1995-04-21 | 1995-04-21 | 車載用経路算出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP09706795A JP3237454B2 (ja) | 1995-04-21 | 1995-04-21 | 車載用経路算出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08293094A JPH08293094A (ja) | 1996-11-05 |
| JP3237454B2 true JP3237454B2 (ja) | 2001-12-10 |
Family
ID=14182305
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP09706795A Expired - Lifetime JP3237454B2 (ja) | 1995-04-21 | 1995-04-21 | 車載用経路算出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3237454B2 (ja) |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3466413B2 (ja) * | 1997-04-04 | 2003-11-10 | トヨタ自動車株式会社 | 経路探索装置 |
| JPH11272983A (ja) * | 1998-03-19 | 1999-10-08 | Fujitsu Ltd | 経路計画装置，到着時間予測装置，走行記録保存装置および経路計画／到着時間予測システム |
| JP2002122437A (ja) * | 2000-10-18 | 2002-04-26 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 経路案内装置 |
| TWI268342B (en) * | 2004-12-31 | 2006-12-11 | Giga Byte Tech Co Ltd | System and method for planning route |
| JP4728003B2 (ja) * | 2005-01-27 | 2011-07-20 | クラリオン株式会社 | ナビゲーションシステム |
| JP2007278766A (ja) * | 2006-04-04 | 2007-10-25 | Xanavi Informatics Corp | 車載用ナビゲーション装置 |
| JP6324166B2 (ja) * | 2014-03-31 | 2018-05-16 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 渋滞度決定システム、方法およびプログラム |
| JP6995205B2 (ja) * | 2019-06-24 | 2022-01-14 | グーグル エルエルシー | ナビゲーションアプリケーションの性能を評価するためのシステムおよび方法 |
-
1995
- 1995-04-21 JP JP09706795A patent/JP3237454B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08293094A (ja) | 1996-11-05 |
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