JP4140241B2

JP4140241B2 - モータの駆動制御装置、駆動制御方法およびその方法を実現するプログラムを記録した記録媒体

Info

Publication number: JP4140241B2
Application number: JP2002015352A
Authority: JP
Inventors: 雅和土生
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2002-01-24
Filing date: 2002-01-24
Publication date: 2008-08-27
Anticipated expiration: 2022-01-24
Also published as: JP2003219699A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動車などの車輛に搭載される駆動用モータの制御技術に関し、特に、フィードバック制御系にトラブルが発生しても車輛の走行を継続できる制御技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
最近、地球環境の保全等を目的として電気自動車の生産が行なわれている。電気自動車は、その駆動に三相交流モータをはじめとする多相交流モータを使用し、その制御にインバータ回路を使用することが多い。
【０００３】
電気自動車の駆動用モータの負荷は、走行条件によって大幅に変化する。この走行条件の変化に追随して、駆動用モータに所定のトルクを発生させるために、フィードバック制御が行なわれる。さらに、過大な負荷が発生して駆動用モータが過負荷状態になり、インバータ回路のスイッチング素子の熱的限界等によって定められている設定電流値（電流の安全上限）を越えてインバータ回路の出力電流が流れ、インバータ回路が過電流状態になる場合もあり得る。このように過電流状態になった場合には、インバータ回路に組込まれた過電流防止装置により、直ちにスイッチングがオフにされる。その結果、インバータ回路のスイッチング素子の出力電流はゼロになり、これによりスイッチング素子の過電流ないし過熱による破壊が防止されている。
【０００４】
特開平１０−３１３５９２号公報は、このようにフィードバック制御と過電流状態を回避する制御とを組込んだ制御装置を開示する。この公報に開示された制御装置は、多相交流モータへの電力線に装着されて、電力線に流れる電流を検出する電流センサと、この多相交流モータへの過電流を検出して出力電流を制限する過電流制限回路と、この多相交流モータを駆動するインバータ回路と、インバータ回路に駆動信号を供給してこのインバータ回路の出力電圧および出力電流を制御する電流制御マイクロコンピュータと、電流センサからのモータ駆動電流信号を電流制御マイクロコンピュータにフィードバックするフィードバック信号ラインと、過電流が検出された場合には、フィードバック信号ラインのフィードバックゲインを低減する制御、およびこのフィードバック信号ラインの接続を切断する制御のうちのいずれかを実行するための制御手段とを含む。
【０００５】
この公報に開示された制御装置によると、フィードバック信号ラインの影響を低減させるまたはなくするため、過電流制限機能とフィードバック機能との干渉が防止されて、制御不能に陥ることがなくなる。その結果、過電流が検出された場合にも適正なインバータの出力制御を続けることができる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述した公報に開示された制御装置では、フィードバック制御系と過電流制御系との干渉を防止できても、電流センサが故障した場合やフィードバック制御系の演算回路が故障した場合などに対応できない。すなわち、電気自動車の走行中に電流センサが故障すると、フィードバック制御系において実電流と目標電流との偏差を正しく算出できないため、フィードバック機能が作用しない。また、過電流が流れても検知できないため、過電流制限機能が作用しない。
【０００７】
本発明は、上述の課題を解決するためになされたものであって、フィードバック制御系においてトラブルが発生しても、電気自動車などの車輛の走行を継続することができる、モータの駆動制御装置、駆動制御方法およびその方法を実現するプログラムを記録した記録媒体を提供することである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
第１の発明に係る駆動制御装置は、車輛に搭載された多相モータにおいて所定のトルクを発生させるための逆ベクトル電圧指令値に基づいてフィードバック電圧指令値を演算するためのフィードバック電圧指令手段と、車輛の運転者の要求に起因する電流指令値に基づいてフィードフォワード電圧指令値を演算するためのフィードフォワード電圧指令手段と、フィードバック電圧指令手段に接続され、フィードバック電圧指令手段により演算されたフィードバック電圧指令値が予め定められた第１の条件を満足すると、予め定められた第２の条件を満足するように、フィードバック電圧指令値を補正するためのフィードバック電圧指令補正手段と、フィードバック電圧指令補正手段とフィードフォワード電圧指令手段とに接続され、フィードバック電圧指令値とフィードフォワード電圧指令値とに基づいて、多相モータを制御するための電圧指令値を算出するための算出手段とを含む。
【０００９】
第１の発明によると、たとえばフィードバック制御系の電流センサが故障すると実際に多相モータへ入力される電流値を計測できず、フィードバック電圧指令手段は、正しいフィードバック電圧指令値を演算できない。このような場合、電流の偏差（目標値と誤電流値との偏差）が実際よりも大きくなり、フィードバック電圧指令値の絶対値が大きくなる。フィードバック電圧指令補正手段は、フィードバック電圧指令値が第１の条件を満足すると（たとえば、フィードバック電圧指令値が予め定められた範囲外になる）、予め定められた第２の条件を満足するように（たとえば、フィードバック電圧指令値が予め定められた上下限値以内になるように）、フィードバック電圧指令値を補正する。算出手段は、アクセル開度などの運転者の要求に基づいて算出されたフィードフォワード電圧指令値と、補正されたフィードバック電圧指令値とを加算して、多相モータを制御するインバータ回路への電圧指令値を算出する。これにより、フィードバック制御系が正しく機能しない場合には、フィードバック電圧指令値を下げて、フィードフォワード電圧指令値と加算する。その結果、フィードバック制御系においてトラブルが発生しても、トルクの急変などが発生しないで、電気自動車などの車輛の安定な走行を継続することができる、モータの駆動制御装置を提供することができる。
【００１０】
第２の発明に係る駆動制御装置は、第１の発明の構成に加えて、フィードバック電圧指令手段に接続され、フィードバック電圧指令手段により演算されたフィードバック電圧指令値が予め定められた第１の値以上である状態が、予め定められた時間以上継続すると、フィードバック制御系が故障していると判断するための故障判断手段をさらに含む。
【００１１】
第２の発明によると、たとえばフィードバック制御系の電流センサが故障すると実際に多相モータへ入力される電流値を計測できず、フィードバック電圧指令手段は、正しいフィードバック電圧指令値を演算できず、フィードバック電圧指令値の絶対値が大きくなる。故障判断手段は、フィードバック電圧指令値が予め定められた第１の値以上である状態が継続すると、フィードバック制御系が故障していると判断する。これにより、フィードバック制御系の故障を検知できる。
【００１２】
第３の発明に係る駆動制御装置は、第２の発明の構成に加えて、故障判断手段は、フィードバック制御系に接続された電流検知センサが故障していると判断するための手段を含む。
【００１３】
第３の発明によると、故障判断手段により、電流検知センサの故障を検知できる。
【００１４】
第４の発明に係る駆動制御装置は、第１の発明の構成に加えて、フィードバック電圧指令補正手段は、フィードバック電圧指令手段により演算されたフィードバック電圧指令値が予め定められた第１の値以上であると、フィードバック電圧指令値を予め定められた第２の値以下になるように補正するための手段を含む。
【００１５】
第４の発明によると、たとえばフィードバック制御系の電流センサが故障すると実際に多相モータへ入力される電流値を計測できず、フィードバック電圧指令手段は、正しいフィードバック電圧指令値を演算できず、フィードバック電圧指令値の絶対値が大きくなる。フィードバック電圧指令補正手段は、フィードバック電圧指令値が予め定められた第１の値以上であると、予め定められた第２の値以下になるように（たとえば、フィードバック電圧指令値が予め定められた上下限値以内になるように）、フィードバック電圧指令値を補正する。これにより、フィードバック制御系が正しく機能しない場合には、フィードバック電圧指令値を下げて、フィードフォワード電圧指令値と加算する。その結果、フィードバック制御系においてトラブルが発生しても、トルクの急変などが発生しないで、電気自動車などの車輛の安定な走行を継続することができる、モータの駆動制御装置を提供することができる。
【００１６】
第５の発明に係る駆動制御装置は、第４の発明の構成に加えて、フィードバック電圧指令手段に接続され、フィードバック電圧指令手段により演算されたフィードバック電圧指令値が予め定められた第１の値以上である状態が、予め定められた時間以上継続すると、算出手段により算出される電圧指令値におけるフィードフォワード電圧指令値の影響を増大させるための電圧指令補正手段をさらに含む。
【００１７】
第５の発明によると、フィードバック電圧指令値が予め定められた第１の値以上である状態が継続すると、フィードバック制御系が故障していると判断して、多相モータへの電圧指令値におけるフィードフォワード電圧指令値の影響を増大させる。これにより、フィードバック制御系が故障すると、フィードフォワード制御系により多相モータが制御される。
【００１８】
第６の発明に係る駆動制御装置は、第５の発明の構成に加えて、電圧指令補正手段は、第２の値を漸次減少させるための手段を含む。
【００１９】
第６の発明によると、フィードバック制御系が故障していると判断されると、第２の値を漸次減少させることにより、フィードバック電圧指令値を漸次減少させる。これにより、多相モータへの電圧指令値におけるフィードフォワード電圧指令値の影響が漸次増大する。これにより、フィードバック制御系が故障すると、フィードバック制御系からフィードフォワード制御系に移行して、多相モータが制御される。
【００２０】
第７の発明に係る駆動制御装置は、第１〜４の発明の構成に加えて、多相モータと算出手段とに接続され、多相モータを制御するためのインバータ回路をさらに含む。
【００２１】
第７の発明によると、算出手段により算出された電圧指令値はインバータ回路の送出され、インバータ回路により多相モータが制御され、所定のトルクが発生し、トルクの急変などが発生しない。
【００２２】
第８の発明に係る駆動制御装置は、第５または６の発明の構成に加えて、多相モータと算出手段とに接続され、多相モータを制御するためのインバータ回路と、電圧指令補正手段によりフィードフォワード電圧指令値の影響が増大されている場合には、インバータ回路におけるデッドタイムの影響を減少させるための低減手段とをさらに含む。
【００２３】
第８の発明によると、フィードフォワード制御の影響を増大させると、インバータ回路におけるデッドタイムの影響が相対的に大きくなる。低減手段は、たとえばキャリア周波数の低下、あるいはインバータ回路への入力電圧の低下（ＤＣ−ＤＣコンバータ利用時）により、デッドタイムの影響を低減させる。
【００２４】
第９の発明に係る駆動制御装置は、第１〜８のいずれかの発明の構成に加えて、フィードフォワード電圧指令手段は、予め準備されたマップに基づいてフィードフォワード電圧指令値を演算するための手段を含む。
【００２５】
第９の発明によると、運転者の要求であるアクセル操作量またはブレーキ操作量からトルク指令値を求めて、トルク指令値と予め準備されたマップとから、フィードフォワード電流指令値、フィードフォワード電圧指令値を算出する。
【００２６】
第１０の発明に係る駆動制御方法は、車輛に搭載された多相モータにおいて所定のトルクを発生させるための逆ベクトル電圧指令値に基づいてフィードバック電圧指令値を演算するフィードバック電圧指令ステップと、車輛の運転者の要求に起因する電流指令値に基づいてフィードフォワード電圧指令値を演算するフィードフォワード電圧指令ステップと、フィードバック電圧指令ステップにて演算されたフィードバック電圧指令値が予め定められた第１の条件を満足すると、予め定められた第２の条件を満足するように、フィードバック電圧指令値を補正するフィードバック電圧指令補正ステップと、フィードバック電圧指令値とフィードフォワード電圧指令値とに基づいて、多相モータを制御するための電圧指令値を算出する算出ステップとを含む。
【００２７】
第１０の発明によると、たとえばフィードバック制御系の電流センサが故障すると実際に多相モータへ入力される電流値を計測できず、フィードバック電圧指令ステップにて、正しいフィードバック電圧指令値を演算できない。このような場合、電流の偏差が実際よりも大きくなり、フィードバック電圧指令値の絶対値が大きくなる。フィードバック電圧指令補正ステップにて、フィードバック電圧指令値が第１の条件を満足すると（たとえば、フィードバック電圧指令値が予め定められた範囲外になる）、予め定められた第２の条件を満足するように（たとえば、フィードバック電圧指令値が予め定められた上下限値以内になるように）、フィードバック電圧指令値を補正する。算出ステップにて、アクセル開度などの運転者の要求に基づいて算出されたフィードフォワード電圧指令値と、補正されたフィードバック電圧指令値とを加算して、多相モータを制御するインバータ回路への電圧指令値を算出する。これにより、フィードバック制御系が正しく機能しない場合には、フィードバック電圧指令値を下げて、フィードフォワード電圧指令値と加算する。その結果、フィードバック制御系においてトラブルが発生しても、トルクの急変などが発生しないで、電気自動車などの車輛の安定な走行を継続することができる、モータの駆動制御方法を提供することができる。
【００２８】
第１１の発明に係る駆動制御方法は、第１０の発明の構成に加えて、フィードバック電圧指令ステップにて演算されたフィードバック電圧指令値が予め定められた第１の値以上である状態が、予め定められた時間以上継続すると、フィードバック制御系が故障していると判断する故障判断ステップをさらに含む。
【００２９】
第１１の発明によると、たとえばフィードバック制御系の電流センサが故障すると実際に多相モータへ入力される電流値を計測できず、フィードバック電圧指令ステップにて、正しいフィードバック電圧指令値を演算できず、フィードバック電圧指令値の絶対値が大きくなる。故障判断ステップは、フィードバック電圧指令値が予め定められた第１の値以上である状態が継続すると、フィードバック制御系が故障していると判断する。これにより、フィードバック制御系の故障を検知できる。
【００３０】
第１２の発明に係る駆動制御方法は、第１１の発明の構成に加えて、故障判断ステップは、フィードバック制御系に接続された電流検知センサが故障していると判断するステップを含む。
【００３１】
第１２の発明によると、故障判断ステップにて、電流検知センサの故障を検知できる。
【００３２】
第１３の発明に係る駆動制御方法は、第１０の発明の構成に加えて、フィードバック電圧指令補正ステップは、フィードバック電圧指令ステップにて演算されたフィードバック電圧指令値が予め定められた第１の値以上であると、フィードバック電圧指令値を予め定められた第２の値以下になるように補正するステップを含む。
【００３３】
第１３の発明によると、たとえばフィードバック制御系の電流センサが故障すると実際に多相モータへ入力される電流値を計測できず、フィードバック電圧指令ステップにて、正しいフィードバック電圧指令値を演算できず、フィードバック電圧指令値の絶対値が大きくなる。フィードバック電圧指令補正ステップにて、フィードバック電圧指令値が予め定められた第１の値以上であると、予め定められた第２の値以下になるように（フィードバック電圧指令ステップにて演算されたフィードバック電圧指令値の８０％以下になるように）、フィードバック電圧指令値を補正する。これにより、フィードバック制御系が正しく機能しない場合には、フィードバック電圧指令値を下げて、フィードフォワード電圧指令値と加算する。その結果、フィードバック制御系においてトラブルが発生しても、トルクの急変などが発生しないで、電気自動車などの車輛の安定な走行を継続することができる、モータの駆動制御方法を提供することができる。
【００３４】
第１４の発明に係る駆動制御方法は、第１３の発明の構成に加えて、フィードバック電圧指令ステップにて演算されたフィードバック電圧指令値が予め定められた第１の値以上である状態が、予め定められた時間以上継続すると、算出ステップにて算出される電圧指令値におけるフィードフォワード電圧指令値の影響を増大させる電圧指令補正ステップをさらに含む。
【００３５】
第１４の発明によると、フィードバック電圧指令値が予め定められた第１の値以上である状態が継続すると、フィードバック制御系が故障していると判断して、多相モータへの電圧指令値におけるフィードフォワード電圧指令値の影響を増大させる。これにより、フィードバック制御系が故障すると、フィードフォワード制御系により多相モータが制御される。
【００３６】
第１５の発明に係る電圧駆動方法は、第１４の発明の構成に加えて、電圧指令補正ステップは、第２の値を漸次減少させるステップを含む。
【００３７】
第１５の発明によると、フィードバック制御系が故障していると判断されると、第２の値を漸次減少させることにより、フィードバック電圧指令値を漸次減少させる。これにより、多相モータへの電圧指令値におけるフィードフォワード電圧指令値の影響が漸次増大する。これにより、フィードバック制御系が故障すると、フィードバック制御系からフィードフォワード制御系に移行して、多相モータが制御される。
【００３８】
第１６の発明に係る電圧駆動方法は、第１０〜１５のいすれかの発明の構成に加えて、フィードフォワード電圧指令ステップは、予め準備されたマップに基づいてフィードフォワード電圧指令値を演算するステップを含む。
【００３９】
第１６の発明によると、運転者の要求であるアクセル操作量またはブレーキ操作量からトルク指令値を求めて、トルク指令値と予め準備されたマップとから、フィードフォワード電流指令値、フィードフォワード電圧指令値を算出する。
【００４０】
第１７の発明に係る記録媒体は、車輛に搭載された多相モータにおいて所定のトルクを発生させるための逆ベクトル電圧指令値に基づいてフィードバック電圧指令値を演算するフィードバック電圧指令ステップと、車輛の運転者の要求に起因する電流指令値に基づいてフィードフォワード電圧指令値を演算するフィードフォワード電圧指令ステップと、フィードバック電圧指令ステップにて演算されたフィードバック電圧指令値が予め定められた第１の条件を満足すると、予め定められた第２の条件を満足するように、フィードバック電圧指令値を補正するフィードバック電圧指令補正ステップと、フィードバック電圧指令値とフィードフォワード電圧指令値とに基づいて、多相モータを制御するための電圧指令値を算出する算出ステップとを含むモータの駆動制御方法を、コンピュータに実現させるプログラムを記録している。
【００４１】
第１７の発明によると、たとえばフィードバック制御系の電流センサが故障すると実際に多相モータへ入力される電流値を計測できず、フィードバック電圧指令ステップにて、正しいフィードバック電圧指令値を演算できない。このような場合、電流の偏差が実際よりも大きくなり、フィードバック電圧指令値の絶対値が大きくなる。フィードバック電圧指令補正ステップにて、フィードバック電圧指令値が第１の条件を満足すると（たとえば、フィードバック電圧指令値が予め定められた範囲外になる）、予め定められた第２の条件を満足するように（たとえば、フィードバック電圧指令値が予め定められた上下限値以内になるように）、フィードバック電圧指令値を補正する。算出ステップにて、アクセル開度などの運転者の要求に基づいて算出されたフィードフォワード電圧指令値と、補正されたフィードバック電圧指令値とを加算して、多相モータを制御するインバータ回路への電圧指令値を算出する。これにより、フィードバック制御系が正しく機能しない場合には、フィードバック電圧指令値を下げて、フィードフォワード電圧指令値と加算する。その結果、フィードバック制御系においてトラブルが発生しても、トルクの急変などが発生しないで、電気自動車などの車輛の安定な走行を継続することができる、モータの駆動制御方法を実現するプログラムを記録した記録媒体を提供することができる。
【００４２】
第１８の発明に係る記録媒体に記録されたプログラムによりコンピュータに実現される駆動制御方法は、第１７の発明の構成に加えて、フィードバック電圧指令ステップにて演算されたフィードバック電圧指令値が予め定められた第１の値以上である状態が、予め定められた時間以上継続すると、フィードバック制御系が故障していると判断する故障判断ステップをさらに含む。
【００４３】
第１８の発明によると、たとえばフィードバック制御系の電流センサが故障すると実際に多相モータへ入力される電流値を計測できず、フィードバック電圧指令ステップにて、正しいフィードバック電圧指令値を演算できず、フィードバック電圧指令値の絶対値が大きくなる。故障判断ステップは、フィードバック電圧指令値が予め定められた第１の値以上である状態が継続すると、フィードバック制御系が故障していると判断する。これにより、フィードバック制御系の故障を検知できる。
【００４４】
第１９の発明に係る記録媒体に記録されたプログラムによりコンピュータに実現される駆動制御方法は、第１８の発明の構成に加えて、故障判断ステップは、フィードバック制御系に接続された電流検知センサが故障していると判断するステップを含む。
【００４５】
第１９の発明によると、故障判断ステップにて、電流検知センサの故障を検知できる。
【００４６】
第２０の発明に係る記録媒体に記録されたプログラムによりコンピュータに実現される駆動制御方法は、第１７の発明の構成に加えて、フィードバック電圧指令補正ステップは、フィードバック電圧指令ステップにて演算されたフィードバック電圧指令値が予め定められた第１の値以上であると、フィードバック電圧指令値を予め定められた第２の値以下になるように補正するステップを含む。
【００４７】
第２０の発明によると、たとえばフィードバック制御系の電流センサが故障すると実際に多相モータへ入力される電流値を計測できず、フィードバック電圧指令ステップにて、正しいフィードバック電圧指令値を演算できず、フィードバック電圧指令値の絶対値が大きくなる。フィードバック電圧指令補正ステップにて、フィードバック電圧指令値が予め定められた第１の値以上であると、予め定められた第２の値以下になるように（たとえば、フィードバック電圧指令値が予め定められた上下限値以内になるように）、フィードバック電圧指令値を補正する。これにより、フィードバック制御系が正しく機能しない場合には、フィードバック電圧指令値を下げて、フィードフォワード電圧指令値と加算する。その結果、フィードバック制御系においてトラブルが発生しても、トルクの急変などが発生しないで、電気自動車などの車輛の安定な走行を継続することができる、モータの駆動制御方法を実現するプログラムを記録した記録媒体媒体を提供することができる。
【００４８】
第２１の発明に係る記録媒体に記録されたプログラムによりコンピュータに実現される駆動制御方法は、第２０の発明の構成に加えて、フィードバック電圧指令ステップにて演算されたフィードバック電圧指令値が予め定められた第１の値以上である状態が、予め定められた時間以上継続すると、算出ステップにて算出される電圧指令値におけるフィードフォワード電圧指令値の影響を増大させる電圧指令補正ステップをさらに含む。
【００４９】
第２１の発明によると、フィードバック電圧指令値が予め定められた第１の値以上である状態が継続すると、フィードバック制御系が故障していると判断して、多相モータへの電圧指令値におけるフィードフォワード電圧指令値の影響を増大させる。これにより、フィードバック制御系が故障すると、フィードフォワード制御系により多相モータが制御される。
【００５０】
第２２の発明に係る記録媒体に記録されたプログラムによりコンピュータに実現される駆動制御方法は、第２１の発明の構成に加えて、電圧指令補正ステップは、第２の値を漸次減少させるステップを含む。
【００５１】
第２２の発明によると、フィードバック制御系が故障していると判断されると、第２の値を漸次減少させることにより、フィードバック電圧指令値を漸次減少させる。これにより、多相モータへの電圧指令値におけるフィードフォワード電圧指令値の影響が漸次増大する。これにより、フィードバック制御系が故障すると、フィードバック制御系からフィードフォワード制御系に移行して、多相モータが制御される。
【００５２】
第２３の発明に係る記録媒体に記録されたプログラムによりコンピュータに実現される駆動制御方法は、第１７〜２２のいずれかの発明の構成に加えて、フィードフォワード電圧指令ステップは、予め準備されたマップに基づいてフィードフォワード電圧指令値を演算するステップを含む。
【００５３】
第２３の発明によると、運転者の要求であるアクセル操作量またはブレーキ操作量からトルク指令値を求めて、トルク指令値と予め準備されたマップとから、フィードフォワード電流指令値、フィードフォワード電圧指令値を算出する。
【００５４】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施の形態について説明する。以下の説明では、同一の部品には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがってそれらについての詳細な説明は繰返さない。
【００５５】
図１を参照して、本発明の実施の形態に係る駆動制御装置が搭載される電気自動車の駆動系統の制御ブロックについて説明する。図１に示すように、この電気自動車の駆動系統の制御ブロックは、ＨＶ−ＥＣＵ（Hybrid Vehicle−Electronic Control Unit）１００とインバータ４００とモータ７００とを含む。
【００５６】
ＨＶ−ＥＣＵ１００は、この電気自動車の運転者の要求（アクセル操作、ブレーキ操作）に基づいてモータ７００へのトルク指令値を演算するＨＶ−ＣＰＵ（Hybrid Vehicle−Central Processing Unit）２００と、ＨＶ−ＣＰＵ２００に接続され、モータ７００をインバータ４００を介して制御するモータＣＰＵ３００とを含む。
【００５７】
モータＣＰＵ３００は、本実施の形態に係る駆動制御装置の主たる構成要素である。なお、以下の説明においては、この駆動制御装置をモータＣＰＵ３００にて実行されるソフトウェアにより実現されるものとして説明する。すなわち、本実施の形態に係る駆動制御装置は、コンピュータのハードウェアであるモータＣＰＵ３００と、このモータＣＰＵ３００により実行されるソフトウェアとにより実現される。一般的にこうしたソフトウェアは、様々な種類の記録媒体に格納されて流通し、記録媒体から読取られてモータＣＰＵ３００により実行される。したがって、本発明の最も本質的な部分は、様々な種類の記録媒体に記録されたソフトウェアである。
【００５８】
モータＣＰＵ３００は、ＨＶ−ＣＰＵ２００から受信したトルク指令値に基づいて電流指令値を算出し、その電流指令値に基づいてフィードフォワード電圧指令値を演算する。モータＣＰＵ３００は、目標値である電流指令値と電流センサにより検知されたモータへの入力電流値とに基づくフィードバック電圧指令値を演算する。モータＣＰＵ３００は、演算されたフィードフォワード電圧指令値とフィードバック電圧指令値とに基づいて、インバータ４００への制御信号である電圧指令値を演算する。
【００５９】
インバータ４００は、モータＣＰＵ３００に接続され、短絡防止時間を作成する短絡防止時間作成回路５００と、ゲートドライブ回路６００とを含む。短絡防止時間について説明する。インバータ回路の各相で直列に接続された２つのトランジスタが、わずかな時間でも同時にオンすると直流電源短絡を引き起こし、トランジスタ破壊を招く。これを防止するために、２つのトランジスタのオン、オフ信号は両方ともオフ信号の時間を設ける。この時間を短絡防止時間（デッドタイム）という。本実施の形態にかかる駆動制御装置においてフィードバック制御系による制御からフィードフォワード制御系による制御に移行するに従い、この短絡防止時間の影響が相対的に大きくなる。この場合、バッテリ電圧とキャリア周波数と短絡防止時間との積に比例して電圧降下が発生する。この電圧降下を抑制するために、たとえば短絡防止時間作成回路５００は、短絡防止時間をできるだけ低くなるように作成したり、キャリア周波数を低下させたりする。
【００６０】
図２を参照して、図１に示したモータＣＰＵ３００の制御ブロックについて説明する。図２に示すように、モータＣＰＵ３００は、ｄ軸用のＰＩ制御部３０２と、ｑ軸用のＰＩ制御部３０４と、フィードバック電圧指令値に関する演算を実行する演算回路３０６と、ｄｐ軸座標上の電圧指令値を三相（ｕｖｗ）座標上の電圧指令値に変換する座標変換部３０８と、三相座標上の電圧指令値に基づいてＰＷＭ電圧指令値を作成するＰＷＭ電圧指令作成部３１０と、フィードフォワード電圧指令値を作成するフィードフォワード電圧指令演算回路３１２と、モータ７００のロータ位置の移動量に基づいて回転数を算出する回転数演算部３１４と、三相（ｕｖｗ）座標上の電圧指令値をｄｐ軸座標上の電圧指令値に変換する座標変換部３１６とを含む。
【００６１】
なお、図２に示すように、インバータ４００からモータ７００に出力される電流値を検知する電流センサ８００が設置されている。この電流センサ８００は、電流値（Iv、Iw）を検知する。
【００６２】
ＰＩ制御部３０２には、電流指令値（Idcom）と、電流センサ８００により検知された電流値（Iv、Iw）から算出されたフィードバック電流値（Id）との差分（ΔId）が入力される。ＰＩ制御部３０２は、比例動作と積分動作とに基づいて算出されたフィードバック電圧指令値（Vd＿fb）を出力する。
【００６３】
同じように、ＰＩ制御部３０４には、電流指令値（Iqcom）と、電流センサ８００により検知された電流値（Iv、Iw）から算出されたフィードバック電流値（Iq）との差分（ΔIq）が入力される。ＰＩ制御部３０４は、比例動作と積分動作とに基づいて算出されたフィードバック電圧指令値（Vq＿fb）を出力する。
【００６４】
演算回路３０６は、電流指令値、バッテリ電圧および回転数ごとに予め作成された電圧指令上下限値マップから電圧指令上下限値（Vfb＿max、Vfb＿min）を算出する。なお、この電圧指令上下限値マップのデータ間は、線形補間等により算出される。また、演算回路３０６は、ＰＩ制御部３０２、３０４により算出されたフィードバック電圧指令値（Vd＿fb、Vq＿fb）が、電圧指令上下限値を越えている場合、越えた時間に応じて、新規フィードバック電圧指令値（Vd＿fb’、Vq＿fb’）を算出する。このとき、演算回路３０６は、たとえば、Vd＿fb’＝Vfb＿max／経過時間Ｔとして算出する。このようにして算出すると、電圧指令上下限値を越えている時間の経過に従い、新規フィードバック電圧指令値（Vd＿fb’、Vq＿fb’）は零に漸近する。なお、電圧指令上下限値を越えていない場合、新規フィードバック電圧指令値（Vd＿fb’、Vq＿fb’）は、フィードバック電圧指令値（Vd＿fb、Vq＿fb）として算出する。
【００６５】
フィードフォワード電圧指令演算回路３１２は、電流指令値、バッテリ電圧および回転数ごとに予め作成されたフィードフォワード電圧指令マップに基づいてフィードフォワード電圧指令値（Vd＿ff、Vq＿ff）を算出する。なお、このフィードフォワード電圧指令マップのデータ間は、線形補間等により算出される。
【００６６】
上述したように、このモータＣＰＵ３００に含まれる演算部などは、実際にはモータＣＰＵ３００とモータＣＰＵ３００で実行されるソフトウェアとにより、実現される。なお、上述した演算部をソフトウェアではなく、ハードウェアのみで実現するものであってもよい。
【００６７】
図３を参照して、本実施の形態に係る駆動制御装置で実行されるプログラムは、以下のような制御構造を有する。
【００６８】
ステップ（以下、ステップをＳと略す。）１００にて、モータＣＰＵ３００は、フィードバック制御系のdq軸電流指令値（Idcom、Iqcom）の入力を検知する。Ｓ１０２にて、モータＣＰＵ３００は、入力された電流指令値とフィードバック電流値との差分を算出する。このとき、ΔId＝Idcom-Id、ΔIq＝Iqcom−Iqと算出される。
【００６９】
Ｓ１０４にて、ＰＩ制御部３０２、３０４は、フィードバック電圧指令値（Vd＿fb、Vq＿fb）を算出する。Ｓ１０６にて、演算回路３０６は、フィードバック電圧指令上下限値を算出する。このとき、算出される上限値をVfb＿max、下限値をVfb＿minとする。
【００７０】
Ｓ１０８にて、演算回路３０６は、フィードバック電圧指令値（Vd＿fb、Vq＿fb）が、フィードバック電圧指令上下限値（Vfb＿max、Vfb＿min）の範囲内に存在するか否かを判断する。フィードバック電圧指令値がフィードバック電圧指令上下限値の範囲内にあると（Ｓ１０８にてＹＥＳ）、処理はＳ１１４へ移される。もしそうでないと（Ｓ１０８にてＮＯ）、処理はＳ１１０へ移される。
【００７１】
Ｓ１１０にて、演算回路３０６は、フィードバック電圧指令値（Vd＿fb、Vq＿fb）が、フィードバック電圧指令上下限値（Vfb＿max、Vfb＿min）の範囲外である積算時間Ｔを計測する。Ｓ１１２にて、演算回路３０６は、フィードバック電圧指令制限処理を行なう。このとき、演算回路３０６は、積算時間Ｔに応じて、新規フィードバック電圧指令値（Vd＿fb’、Vq＿fb’）を算出する。
【００７２】
Ｓ１１４にて、モータＣＰＵ３００は、フィードフォワード電圧指令値とフィードバック電圧指令値とを合成する。このときの合成対象となるフィードフォワード電圧指令値の算出については後述する。
【００７３】
Ｓ１１６にて、座標変換部３０８は、dq軸電圧指令値を三相電圧指令値に変換する。Ｓ１１８にて、ＰＷＭ電圧指令作成部３１０は、ＰＷＭ出力を発生させ、インバータ４００に送出する。このような処理が、繰返し実行され、インバータ４００を介してモータ７００が制御される。
【００７４】
図４を参照して、本実施の形態に係る駆動制御装置で実行されるプログラムは、フィードフォワード電圧指令演算処理に関し、以下のような制御構造を有する。
【００７５】
Ｓ２００にて、フィードバック電圧指令演算回路３１２は、アクセル操作およびブレーキ操作の状態を検知する。Ｓ２０２にて、フィードフォワード電圧指令演算回路３１２は、アクセル操作およびブレーキ操作の状態に基づいて、モータ７００へのトルク指令値を算出する。
【００７６】
Ｓ２０４にて、フィードフォワード電圧指令演算回路３１２は、トルク指令値、モータ回転数、バッテリ電圧値に基づいて、電流指令値Idcom、Iqcomを算出する。このＳ２０４における電流指令値の算出について、図５および図６を用いて説明する。
【００７７】
トルク指令値と電流指令値Idcomとの間には、図５に示す関係が、トルク指令値と電流指令値Iqcomとの間には、図６に示す関係が存在する。図５に示すように、トルク指令値と電流指令値Idcomとの間に存在する関係は、モータ回転数およびバッテリ電圧値に依存する。また、図６に示すように、トルク指令値とIqcomとの間に存在する関係は、モータ回転数およびバッテリ電圧に依存しない。この図５および図６に示すトルク指令値と電流指令値との関係に基づいて、トルク指令値から電流指令値が算出される。
【００７８】
Ｓ２０６にて、フィードフォワード電圧指令演算回路３１２は、算出された電流指令値に基づいてフィードフォワード電圧指令値（Vd＿ff、Vq＿ff）を算出する。このＳ２０６における電流指令値に基づくフィードフォワード電圧指令値の算出について、図７および図８を用いて説明する。
【００７９】
モータ７００の特性により、電流指令値（Idcom、Iqcom）に対し、電圧指令値（Vdcom、Vqcom）は、図７および図８に示すように一義的に定まる。図７に示すように電流指令値（Idcom）は、電圧指令値（Vqcom）に影響を与えるが、電圧指令値（Vdcom）に影響を与えない。また、図８に示すように、電流指令値（Iqcom）は、電圧指令値（Vdcom）に影響を与えるが、電圧指令値（Vqcom）に影響を与えない。また、電圧指令値（Vdcom、Vqcom）は、モータ７００の回転数の影響を受ける。図７および図８に示すマップに基づいて、電流指令値に基づいて、フィードフォワード電圧指令値が算出される。
【００８０】
Ｓ２０８にて、フィードフォワード電圧指令演算回路３１２は、算出されたフィードフォワード電圧指令値（Vd＿ff、Vq＿ff）を演算回路３０６の出力側に送出する。このような処理が繰返し行なわれる。なお、Ｓ２０８にて送出されたフィードフォワード電圧指令値は、前述の図３のＳ１１４にてフィードバック電圧指令値と合成処理が行なわれる。
【００８１】
以上のような構造およびフローチャートに基づく、本実施の形態に係る駆動制御装置の動作について説明する。
【００８２】
モータＣＰＵ３００に電流指令値（Idcom、Iqcom）が入力される（Ｓ１００）。
【００８３】
一方、フィードフォワード電圧指令演算回路３１２は、アクセル操作およびブレーキ操作の状態を検知し（Ｓ２００）、アクセル操作およびブレーキ操作の状態に基づいて、モータ７００へのトルク指令値を算出する（Ｓ２０２）。フィードフォワード電圧指令演算回路３１２は、図５および図６に示すマップに基づいて、トルク指令値から電流指令値（Idcom、Iqcom）を算出する（Ｓ２０４）。さらに、フィードフォワード電圧指令演算回路３１２は、算出された電流指令値（Idcom、Iqcom）に基づいて、図７および図８に示すマップを用いて、フィードフォワード電圧指令値（Vd＿ff、Vq＿ff）を算出する（Ｓ２０６）。フィードフォワード電圧指令演算回路３１２は、算出されたフィードフォワード電圧指令値（Vd＿ff、Vq＿ff）を演算回路３０６の出力側に送出する。
【００８４】
モータＣＰＵ３００は、フィードバック制御系の電流指令値とフィードバック電流値との差分を算出し（Ｓ１０２）、ＰＩ制御部３０２、３０４に入力する。ＰＩ制御部３０２、３０４は、フィードバック電圧指令値を（Vd＿fb、Vq＿fb）を算出する（Ｓ１０４）。
【００８５】
演算回路３０６は、フィードバック電圧指令上下限値を算出する（Ｓ１０６）。フィードバック電圧指令値が、フィードバック電圧指令上下限値の範囲内にあるか否かが判断され（Ｓ１０８）、フィードバック電圧指令値がフィードバック電圧指令上下限値の範囲内にない場合には（Ｓ１０８にてＮＯ）、フィードバック電圧指令値がフィードバック電圧指令上下限値の範囲外である時間が積算されて積算時間Ｔが算出される（Ｓ１１０）。演算回路３０６は、フィードバック電圧指令制限処理を行ない、計測された積算時間Ｔに応じて、新規フィードバック電圧指令値（Vd＿fb’、Vq＿fb’）を算出する（Ｓ１１２）。このとき、積算時間Ｔが大きくなるに従って新規フィードバック電圧指令値は小さくなるように算出される。
【００８６】
モータＣＰＵ３００は、フィードフォワード電圧指令値と、フィードバック電圧指令値とを合成する（Ｓ１１４）。合成された電圧指令値は、座標変換部３０８によりdq軸電圧指令値が三相電圧指令値に変換され（Ｓ１１６）、ＰＷＭ電圧指令作成部３１０によりＰＷＭ出力が実行される（Ｓ１１８）。ＰＷＭ電圧指令作成部３１０により作成されたＰＷＭ出力は、インバータ４００に送出される。インバータ４００は、ＰＷＭ電圧指令作成部３１０から受信した制御信号に基づいて、モータ７００が制御される。
【００８７】
このような動作が行なわれている場合に、電流センサ８００が故障して、実際に流れている電流値を計測できなかった場合について説明する。電流センサ８００は実際の電流を測定することができないため、入力された電流指令値（Idcom、Iqcom）に対する偏差が大きく算出される（Ｓ１０２）。算出された差分が現実の差分よりも大きいため、フィードバック電圧指令値も現実よりも大きく算出される（Ｓ１０４）。そのため、算出されたフィードバック電圧指令値が、フィードバック電圧指令上下限値の範囲内になく（Ｓ１０８にてＮＯ）、フィードバック電圧指令値がフィードバック電圧指令上下限値の範囲外である積算時間Ｔが計測される（Ｓ１１０）。フィードバック電圧指令制限処理が実行され、積算時間Ｔが大きくなると小さくなるような、新規フィードバック電圧指令値が算出される（Ｓ１１２）。
【００８８】
このような状態で、フィードフォワード電圧指令値と新規フィードバック電圧指令値とが合成され（Ｓ１１４）、dq軸電圧指令値が三相電圧指令値に変換され（Ｓ１１６）、さらにＰＷＭ出力され（Ｓ１１８）、インバータ４００に入力される。
【００８９】
電流センサ８００が故障している場合には、Ｓ１１０にて計測される積算時間Ｔが常に増加し、そのためフィードバック電圧指令制限処理が常に実行される。そのため、Ｓ１１２において、フィードバック電圧指令制限処理が実行され、積算時間Ｔが長くなるに従い、新規フィードバック電圧指令値が小さくなるように算出され、フィードバック制御系からフィードフォワード制御系へ漸次移行する。その結果、電流センサ８００が故障して正しい電流値が計測できない場合には、フィードバック制御系からフィードフォワード制御系に移行することになる。
【００９０】
フィードフォワード電圧指令値をインバータ４００に与えることにより、電流指令値（Idcom、Iqcom）に近いｄ軸電流値およびｑ軸電流値をモータ７００に流すことができ、トルク指令値に近いトルクを発生することができる。ただし、モータ７００の特定のばらつき等により、流れる電流値は、電流指令値とはずれを生じ、実際に発生するトルクは、トルク指令値とは若干のずれを生ずる場合がある。
【００９１】
以上のようにして、本実施の形態に係る駆動制御装置によると、モータに入力される電流を検知する電流センサが故障したり、フィードバック系の演算回路が故障した場合に、フィードバック電圧指令値が予め定められた範囲にないと、その範囲内にない時間に応じてフィードバック電圧指令値が小さくなるように補正される。その結果、フィードフォワード制御系とフィードバック制御系とから構成される駆動制御装置においては、徐々にフィードバック制御系の影響が低減し、フィードフォワード制御系に移行する。その結果、フィードバック制御系においてトラブルが発生しても、電気自動車などの車両の走行を継続することができる、モータの駆動制御装置を実現することができる。
【００９２】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係る駆動制御装置が搭載される車両の駆動系統の制御ブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る駆動制御装置の制御ブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態に係る駆動制御装置において実行される処理の制御構造を示すフローチャート（その１）である。
【図４】本発明の実施の形態に係る駆動制御装置において実行される処理の制御構造を示すフローチャート（その２）である。
【図５】トルク指令値と電流指令値との関係を示す図（その１）である。
【図６】トルク指令値と電流指令値との関係を示す図（その２）である。
【図７】電流指令値と電圧指令値との関係を示す図（その１）である。
【図８】電流指令値と電圧指令値との関係を示す図（その２）である。
【符号の説明】
１００ＨＶ−ＥＣＵ、２００ＨＶ−ＣＰＵ、３００モータＣＰＵ、３０２、３０４ＰＩ制御部、３０６演算回路、３０８座標変換部（ｄｐ→ｕｖｗ変換）、３１０ＰＷＭ電圧指令作成部、３１２フィードフォワード電圧指令演算回路、３１４回転数演算部、３１６座標変換部（ｕｖｗ→ｄｐ変換）、４００インバータ、５００短絡防止時間作成回路、６００ゲートドライブ回路、７００モータ、８００電流センサ。

Claims

車輛に搭載された多相モータにおいて所定のトルクを発生させるための逆ベクトル電圧指令値に基づいてフィードバック電圧指令値を演算するためのフィードバック電圧指令手段と、
前記車輛の運転者の要求に起因する電流指令値に基づいてフィードフォワード電圧指令値を演算するためのフィードフォワード電圧指令手段と、
前記フィードバック電圧指令手段に接続され、前記フィードバック電圧指令手段により演算されたフィードバック電圧指令値が予め定められた範囲に含まれない場合には、前記予め定められた範囲に含まれるように、前記フィードバック電圧指令値を補正するためのフィードバック電圧指令補正手段と、
前記フィードバック電圧指令補正手段と前記フィードフォワード電圧指令手段とに接続され、前記フィードバック電圧指令補正手段により補正された前記フィードバック電圧指令値と前記フィードフォワード電圧指令値とを加算して、前記多相モータを制御するための電圧指令値を算出するための算出手段と、
前記フィードバック電圧指令手段に接続され、前記フィードバック電圧指令手段により演算されたフィードバック電圧指令値が予め定められた第１の値以上である状態が、予め定められた時間以上継続すると、フィードバック制御系が故障していると判断するための故障判断手段とを含む、モータの駆動制御装置。
前記故障判断手段は、フィードバック制御系に接続された電流検知センサが故障していると判断するための手段を含む、請求項１に記載の駆動制御装置。
前記フィードバック電圧指令補正手段は、前記フィードバック電圧指令手段により演算されたフィードバック電圧指令値が予め定められた第１の値以上であると、前記フィードバック電圧指令値を予め定められた第２の値以下になるように補正するための手段を含む、請求項１に記載の駆動制御装置。
前記駆動制御装置は、前記フィードバック電圧指令手段に接続され、前記フィードバック電圧指令手段により演算されたフィードバック電圧指令値が予め定められた第１の値以上である状態が、予め定められた時間以上継続すると、前記算出手段が、前記フィードバック電圧指令値と前記フィードフォワード電圧指令値とを加算することによって得られる電圧指令値において、前記フィードフォワード電圧指令値の影響が増大するように前記フィードバック電圧指令値を減少させるための電圧指令補正手段をさらに含む、請求項３に記載の駆動制御装置。
前記電圧指令補正手段は、前記第２の値を漸次減少させるための手段を含む、請求項４に記載の駆動制御装置。
前記駆動制御装置は、前記多相モータと前記算出手段とに接続され、前記多相モータを制御するためのインバータ回路をさらに含む、請求項１〜３のいずれかに記載の駆動制御装置。
前記駆動制御装置は、
前記多相モータと前記算出手段とに接続され、前記多相モータを制御するためのインバータ回路と、
前記電圧指令補正手段によりフィードフォワード電圧指令値の影響が増大されている場合には、前記インバータ回路におけるデッドタイムの影響を減少させるための低減手段とをさらに含む、請求項４または５に記載の駆動制御装置。
前記フィードフォワード電圧指令手段は、予め準備されたマップに基づいてフィードフォワード電圧指令値を演算するための手段を含む、請求項１〜７のいずれかに記載の駆動制御装置。
車輛に搭載された多相モータにおいて所定のトルクを発生させるための逆ベクトル電圧指令値に基づいてフィードバック電圧指令値を演算するフィードバック電圧指令ステップと、
前記車輛の運転者の要求に起因する電流指令値に基づいてフィードフォワード電圧指令値を演算するフィードフォワード電圧指令ステップと、
前記フィードバック電圧指令ステップにて演算されたフィードバック電圧指令値が予め定められた範囲に含まれない場合には、前記予め定められた範囲に含まれるように、前記フィードバック電圧指令値を補正するフィードバック電圧指令補正ステップと、
前記フィードバック電圧指令値と、補正された前記フィードフォワード電圧指令値とを加算して、前記多相モータを制御するための電圧指令値を算出する算出ステップと、
前記フィードバック電圧指令ステップにて演算されたフィードバック電圧指令値が予め定められた第１の値以上である状態が、予め定められた時間以上継続すると、フィードバック制御系が故障していると判断する故障判断ステップとを含む、モータの駆動制御方法。
前記故障判断ステップは、フィードバック制御系に接続された電流検知センサが故障していると判断するステップを含む、請求項９に記載の駆動制御方法。
前記フィードバック電圧指令補正ステップは、前記フィードバック電圧指令ステップにて演算されたフィードバック電圧指令値が予め定められた第１の値以上であると、前記フィードバック電圧指令値を予め定められた第２の値以下になるように補正するステップを含む、請求項９に記載の駆動制御方法。
前記駆動制御方法は、前記フィードバック電圧指令ステップにて演算されたフィードバック電圧指令値が予め定められた第１の値以上である状態が、予め定められた時間以上継続すると、前記算出ステップにて、前記フィードバック電圧指令値と前記フィードフォワード電圧指令値とを加算することによって得られる電圧指令値において、前記フィードフォワード電圧指令値の影響が増大するように、前記フィードバック電圧指令値を減少させる電圧指令補正ステップをさらに含む、請求項１１に記載の駆動制御方法。
前記電圧指令補正ステップは、前記第２の値を漸次減少させるステップを含む、請求項１２に記載の駆動制御方法。
前記フィードフォワード電圧指令ステップは、予め準備されたマップに基づいてフィードフォワード電圧指令値を演算するステップを含む、請求項９〜１３のいずれかに記載の駆動制御方法。
車輛に搭載された多相モータにおいて所定のトルクを発生させるための逆ベクトル電圧指令値に基づいてフィードバック電圧指令値を演算するフィードバック電圧指令ステップと、
前記車輛の運転者の要求に起因する電流指令値に基づいてフィードフォワード電圧指令値を演算するフィードフォワード電圧指令ステップと、
前記フィードバック電圧指令ステップにて演算されたフィードバック電圧指令値が予め定められた範囲に含まれない場合には、前記予め定められた範囲に含まれるように、前記フィードバック電圧指令値を補正するフィードバック電圧指令補正ステップと、
前記フィードバック電圧指令値と、補正された前記フィードフォワード電圧指令値とを加算して、前記多相モータを制御するための電圧指令値を算出する算出ステップとを含むモータの駆動制御方法を、コンピュータに実現させるプログラムを記録した記録媒体。
前記駆動制御方法は、前記フィードバック電圧指令ステップにて演算されたフィードバック電圧指令値が予め定められた第１の値以上である状態が、予め定められた時間以上継続すると、フィードバック制御系が故障していると判断する故障判断ステップをさらに含む、請求項１５に記載の記録媒体。
前記故障判断ステップは、フィードバック制御系に接続された電流検知センサが故障していると判断するステップを含む、請求項１６に記載の記録媒体。
前記フィードバック電圧指令補正ステップは、前記フィードバック電圧指令ステップにて演算されたフィードバック電圧指令値が予め定められた第１の値以上であると、前記フィードバック電圧指令値を予め定められた第２の値以下になるように補正するステップを含む、請求項１５に記載の記録媒体。
前記駆動制御方法は、前記フィードバック電圧指令ステップにて演算されたフィードバック電圧指令値が予め定められた第１の値以上である状態が、予め定められた時間以上継続すると、前記算出ステップにて、前記フィードバック電圧指令値と前記フィードフォワード電圧指令値とを加算することによって得られる電圧指令値において、前記フィードフォワード電圧指令値の影響が増大するように、前記フィードバック電圧指令値を減少させる電圧指令補正ステップをさらに含む、請求項１８に記載の記録媒体。
前記電圧指令補正ステップは、前記第２の値を漸次減少させるステップを含む、請求項１９に記載の記録媒体。
前記フィードフォワード電圧指令ステップは、予め準備されたマップに基づいてフィードフォワード電圧指令値を演算するステップを含む、請求項１５〜２０のいずれかに記載の記録媒体。