JP4093885B2 - 異常検出機能を備えたレーダ装置 - Google Patents
異常検出機能を備えたレーダ装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4093885B2 JP4093885B2 JP2003057534A JP2003057534A JP4093885B2 JP 4093885 B2 JP4093885 B2 JP 4093885B2 JP 2003057534 A JP2003057534 A JP 2003057534A JP 2003057534 A JP2003057534 A JP 2003057534A JP 4093885 B2 JP4093885 B2 JP 4093885B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- peak
- noise
- noise peak
- radar apparatus
- amplifier
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/06—Systems determining position data of a target
- G01S13/08—Systems for measuring distance only
- G01S13/32—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
- G01S13/34—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/35—Details of non-pulse systems
- G01S7/352—Receivers
- G01S7/354—Extracting wanted echo-signals
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
- G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
- G01S7/4021—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system of receivers
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/35—Details of non-pulse systems
- G01S7/352—Receivers
- G01S7/356—Receivers involving particularities of FFT processing
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、異常検出機能を備えたレーダ装置、特に、雑音ピークの検出機能を備えたFM−CWレーダ装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
FM−CWレーダでは、上り傾斜の区間と下り傾斜の区間からなる三角波が繰り返す変調信号で周波数変調された送信波を前方へ放射し、ターゲットからの反射波と送信波の一部とでビート信号を生成する。下り傾斜区間におけるビート信号の周波数をfb (下)、上り傾斜区間におけるビート信号の周波数をfb (上)とすると、ターゲットとの距離に起因するビート周波数fr とターゲットの相対速度に起因するビート周波数fd は
fr =(fb (下)+fb (上))/2 (1)
fd =(fb (下)−fb (上))/2 (2)
により算出される。これらからさらに、ターゲットの距離Rとターゲットの相対速度Vは、
R=c・fr ・T/4ΔF (3)
V=c・fd /2fo (4)
(ただし、c:光速;T:三角波の周期;ΔF:周波数変調幅(周波数偏移幅);fo :中心周波数)
で計算することができる。したがって、ビート信号をフーリエ変換することによる周波数ドメイン上のビート信号のスペクトルに現われるピークから各ターゲットに対応するfb (下)およびfb (上)の値を決定し、(1)〜(4)式により、ターゲットとの距離および相対速度が決定される。
【0003】
FM−CWレーダでは、発振器、ミキサなどの素子の出力もしくは入出力特性に周波数特性(周波数依存性)があると、送信波のFM変調により送信波やローカル信号はAM変調されることになり、FM−AM変換雑音が発生する。このFM−AM変換雑音がビート信号に含まれると、そのフーリエ変換結果に前述のfb (下)、fb (上)に相当するピークと共に雑音ピークとして現われ、信号検出精度を低下させたり、誤認識の原因となったりする。したがって、何らかの手段によりこのFM−AM変換雑音による雑音ピークをはじめとする雑音ピークを検出する必要がある。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
したがって本発明の目的は、雑音ピークの検出機能を備えたレーダ装置を安価に提供することにある。
【0005】
【課題を解決するための手段】
本発明の第1のレーダ装置は、周波数変調された送信波とその反射波のビート信号のフーリエ変換結果に現われるピークを解析することによって物標との距離および相対速度を計測する計測手段と、電気的もしくは機械的にビーム方向を走査する手段と、ビーム方向が走査される間のフーリエ変換結果の変化に基づき、雑音ピークを識別する手段とを具備する。
【0006】
本発明の第2のレーダ装置は、周波数変調された送信波とその反射波のビート信号のフーリエ変換結果に現われるピークを解析することによって物標との距離および相対速度を計測する計測手段と、送信波の周波数変調を実質的に停止する手段と、周波数変調が実質的に停止されている間に所定の閾値よりも高い周波数の位置に出現するピークを雑音ピークと識別する手段とを具備する。
【0007】
【発明の実施の形態】
図1は本発明の一実施形態に係る異常検出機能を備えたFM−CWレーダ装置の構成を示す。
【0008】
図1において、変調信号発生器10はCPU12からの指令により、上り傾斜の区間と下り傾斜の区間からなる三角波が繰り返す変調信号を発生する。電圧制御発振器14はこの三角波で周波数変調された連続信号からなる送信波を生成する。電圧制御発振器14の出力の一部は分岐手段16において分岐されて受信側へ供給され、大部分はアンテナ18から前方へ放射される。前方に存在するターゲットで反射された反射波がアンテナ20で受信され、ミキサ22において送信波の一部と混合されてビート信号が生成される。ミキサ22において生成されたビート信号はアンプ24で増幅され、フィルタ26で不要成分が除去され、A/D変換器28でディジタル信号に変換された後、CPU12へ供給される。CPU12ではディジタル化されたビート信号に高速フーリエ変換(FFT)の演算を施して周波数ドメインに変換した後、例えば前述の式(1)〜(4)に従って、各ターゲットとの距離Rおよび相対速度Vを算出する。
【0009】
車載用のFM−CWレーダでは、図2に示すようにスイッチ30と32で送信アンテナ18と受信アンテナ20の方向を電子的に走査するかまたはモータを使って機械的に走査することによってターゲットの横位置X(=Rsinθ)を決定できるものがある。
【0010】
この場合に、図3に示すように、ターゲットからの反射による正常なピークでは、角度θを走査するとともにターゲットの方向で最大となり、その前後で減少する、特有のパターンを呈する。一方、FM−AM変換雑音などを原因とする雑音ピークでは、図4に示すように、ピークのレベルは角度θによらずほぼ一定値となる。そこで、閾値を図に示すように定め、角度θを走査したときに常に閾値以上のレベルを有するピークあるいは一定の割合以上で閾値を超えるピークを雑音ピークと判定する。
【0011】
この判定処理は、CPU12(図1)に実行させるソフトウェアプログラムとして実現することができる。
【0012】
なお、FFT処理の結果は実部(Re)と虚部(Im)からなる複素数として出力され、√(Re2+Im2)によりレベルの値が、tan-1(Im/Re)により位相の値が計算される。前述のように、角度θを走査したときにレベルが実質的に変化しないことをもって雑音ピークと判定する代わりとして、そのピークの周波数における位相が角度θを走査しても実質的に変化しないものを雑音ピークと判定するようにしても良い。
【0013】
特にFM−AM変換雑音の検出を主眼とする場合、FM−AM変換雑音は低周波数の特定の領域に現われるので、そのような特定の領域に現われるピークのみを判定の対象としても良い。また、通常の使用時にはそのような特定の領域のアンプのゲインが低く設定されている場合にはその領域または全体のゲインを通常時よりも高くすれば精度の良い判定ができる。このゲインの変更は、使用するアンプを切り換えることにより、またはAGCアンプの設定を変更することにより、実現できる。或いはまた、スペクトル内のピークの検出の閾値を、異常判定時に通常時よりも低く設定することにより、異常ピークの検出精度が向上する。スペクトル上で検出されるピークのレベルが高い場合に、レベルが飽和してしまって、ターゲットに基づくピークにも変化がなくなる場合があるが、そのときは逆にアンプのゲインを下げる。
【0014】
上記の判定処理により雑音ピークが検出されるとき、その後数回(数スキャン分)の検出処理を行ない、任意の回数分連続して雑音ピークが検出された場合に、そのピークを雑音と判定することが望ましい。
【0015】
判定処理により雑音ピークが検出された場合、その後数回(数スキャン分)の検出処理を行ない、その検出頻度が任意の値より大きかった場合に、そのピーク雑音と判定するようにしても良い。
【0016】
通常処理において、雑音判定処理で雑音と判定されたピークと同等の周波数帯にピークが存在した場合にそのピークを雑音と判定するようにしても良い。
【0017】
CPU12から変調信号発生器10(図1、図4)の指令によりFM変調を停止するかまたは変調幅を限りなく小さくすると、フーリエ変換結果のスペクトル上には相対速度に基づくドップラー周波数のピークのみが現われる。この相対速度の上限を400km/hと見積ってもその周波数は40kHz 以下となる。したがって、このときに例えば50kHz 以上の領域に存在するピークは雑音ピークとみなすことができる。この様にして、FM−AM変換ノイズ以外の雑音ピークを検出することができる。
【0018】
【発明の効果】
以上述べたように本発明によれば、雑音ピークの検出機能を備えたレーダ装置が提供される。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明が適用されるFM−CWレーダの構成を示す図である。
【図2】放射方向の電子的走査の機能を備えたFM−CWレーダを示す図である。
【図3】放射方向を走査したときの正常ピークを表わす図である。
【図4】放射方向を走査したときの異常ピークを表わす図である。
Claims (11)
- 周波数変調された送信波とその反射波のビート信号のフーリエ変換結果に現れるピークを解析することによって物標との距離および相対速度を計測する計測手段と、
電気的もしくは機械的にビーム方向を走査する手段と、
ビーム方向が走査される間のフーリエ変換結果において、レベルが常に閾値以上であるかあるいは一定の割合以上で閾値を超えるピーク、または位相が変化しないピークを雑音ピークと判定することによって、FM−AM変換雑音によってフーリエ変換結果にピークとして現れる雑音ピークを識別する手段とを具備する、異常検出機能を備えたレーダ装置。 - 前記雑音ピーク識別手段は、所定の周波数領域を雑音ピーク判定の対象とする請求項1記載のレーダ装置。
- 前記雑音ピーク識別手段は、所定の周波数領域のアンプ特性を変更して雑音ピークの判定を行なう請求項1または2のいずれか1項記載のレーダ装置。
- 前記雑音ピーク識別手段は、アンプ利得が異なるようにアンプ特性を変更して雑音ピークの判定を行う請求項3記載のレーダ装置。
- 前記雑音ピーク識別手段は、ピーク検出の閾値を変更して雑音ピークの判定を行なう請求項1〜4のいずれか1項記載のレーダ装置。
- 前記雑音ピーク識別手段は、使用するアンプを切り換えることにより、アンプ特性を変更する請求項3または4記載のレーダ装置。
- 前記複雑ピーク識別手段は、AGCアンプの設定を変更することにより、アンプ特性を変更する請求項3または4記載のレーダ装置。
- 前記雑音ピーク識別手段は、検出されたピークのレベルが所定値よりも高いとき、アンプの利得を下げて雑音ピークの判定を行なう請求項1〜7のいずれか1項記載のレーダ装置。
- 前記雑音ピーク識別手段は、複数回連続して雑音ピークと判定されるピークを最終的に雑音ピークと判定する請求項1〜8のいずれか1項記載のレーダ装置。
- 前記雑音ピーク識別手段は、所定の頻度以上で雑音ピークと判定されるピークを最終的に雑音ピークと判定する請求項1〜8のいずれか1項記載のレーダ装置。
- 前記雑音ピーク識別手段は、雑音ピークと判定されたピークと同等の周波数帯に存在するピークを雑音ピークと判定する請求項1〜10のいずれか1項記載のレーダ装置。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003057534A JP4093885B2 (ja) | 2003-03-04 | 2003-03-04 | 異常検出機能を備えたレーダ装置 |
US10/792,618 US7034745B2 (en) | 2003-03-04 | 2004-03-03 | Radar apparatus equipped with abnormality detection function |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003057534A JP4093885B2 (ja) | 2003-03-04 | 2003-03-04 | 異常検出機能を備えたレーダ装置 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2004264259A JP2004264259A (ja) | 2004-09-24 |
JP2004264259A5 JP2004264259A5 (ja) | 2005-09-08 |
JP4093885B2 true JP4093885B2 (ja) | 2008-06-04 |
Family
ID=33120932
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2003057534A Expired - Fee Related JP4093885B2 (ja) | 2003-03-04 | 2003-03-04 | 異常検出機能を備えたレーダ装置 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7034745B2 (ja) |
JP (1) | JP4093885B2 (ja) |
Families Citing this family (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4093885B2 (ja) * | 2003-03-04 | 2008-06-04 | 富士通テン株式会社 | 異常検出機能を備えたレーダ装置 |
WO2005066654A1 (ja) * | 2004-01-07 | 2005-07-21 | Murata Manufacturing Co., Ltd. | レーダ |
JP4828144B2 (ja) * | 2005-03-29 | 2011-11-30 | 三菱電機株式会社 | ミリ波レーダモジュール |
EP1881343B1 (en) * | 2005-05-13 | 2012-08-01 | Murata Manufacturing Co., Ltd. | Radar |
WO2006120824A1 (ja) * | 2005-05-13 | 2006-11-16 | Murata Manufacturing Co., Ltd. | レーダ |
JP2007178183A (ja) * | 2005-12-27 | 2007-07-12 | Mazda Motor Corp | 車両の障害物検知装置 |
US7652617B2 (en) * | 2006-06-01 | 2010-01-26 | University Of Florida Research Foundation, Inc. | Radar microsensor for detection, tracking, and classification |
US7538718B2 (en) * | 2007-01-30 | 2009-05-26 | Tdk Corporation | Radar system |
JP2009222472A (ja) * | 2008-03-14 | 2009-10-01 | Fujitsu Ten Ltd | 物体認識装置及びレーダ装置 |
DE102009027368B4 (de) * | 2009-07-01 | 2024-07-25 | Robert Bosch Gmbh | Mischerüberwachung |
KR101199169B1 (ko) * | 2011-01-12 | 2012-11-07 | 주식회사 만도 | 타깃물체 감지 방법 및 레이더 장치 |
JP7128000B2 (ja) * | 2018-03-16 | 2022-08-30 | 株式会社デンソーテン | レーダ装置 |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB1351107A (en) * | 1953-10-23 | 1974-04-24 | Emi Ltd | Range sensitive devices |
US5164784A (en) * | 1992-01-17 | 1992-11-17 | The Boeing Company | CW doppler lidar |
JP3639056B2 (ja) * | 1996-08-16 | 2005-04-13 | 富士通株式会社 | レーダ装置の故障判別装置 |
JP3480486B2 (ja) * | 1998-08-18 | 2003-12-22 | トヨタ自動車株式会社 | Fm−cwレーダ装置 |
JP3788322B2 (ja) * | 2001-05-30 | 2006-06-21 | 株式会社村田製作所 | レーダ |
JP4408638B2 (ja) * | 2003-03-04 | 2010-02-03 | 富士通テン株式会社 | 異常検出機能を備えたレーダ装置 |
JP4093885B2 (ja) * | 2003-03-04 | 2008-06-04 | 富士通テン株式会社 | 異常検出機能を備えたレーダ装置 |
-
2003
- 2003-03-04 JP JP2003057534A patent/JP4093885B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2004
- 2004-03-03 US US10/792,618 patent/US7034745B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US7034745B2 (en) | 2006-04-25 |
US20040222919A1 (en) | 2004-11-11 |
JP2004264259A (ja) | 2004-09-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4120679B2 (ja) | レーダ | |
EP1321775B1 (en) | Fm-cw radar device | |
JP4356758B2 (ja) | Fmcwレーダ | |
JP4678945B2 (ja) | スキャン式レーダの静止物検知方法 | |
JP3938686B2 (ja) | レーダ装置、信号処理方法及びプログラム | |
JP4093885B2 (ja) | 異常検出機能を備えたレーダ装置 | |
JP4408638B2 (ja) | 異常検出機能を備えたレーダ装置 | |
US9372261B2 (en) | Radar device and method of processing signal | |
JP2000019242A (ja) | 車両用レーダ装置 | |
US7427946B2 (en) | Object sensing apparatus | |
JP2000241538A (ja) | レーダ装置 | |
JP5697904B2 (ja) | レーダ装置及び検知方法 | |
US7230565B2 (en) | Radar | |
JP3675756B2 (ja) | レーダの不要ピーク検出装置 | |
JP2004264259A5 (ja) | ||
JP2885528B2 (ja) | 警報距離制御装置 | |
JP2009058335A (ja) | レーダ装置、及び、相対距離検出方法 | |
JP3304792B2 (ja) | 車載レーダ装置 | |
JPH05341038A (ja) | 距離速度計測装置 | |
JP3496606B2 (ja) | レーダ装置 | |
JP2004069467A (ja) | 車両の物体検知装置 | |
JP4225804B2 (ja) | レーダ装置 | |
WO2023008471A1 (ja) | 車両用レーダ装置 | |
JP3600074B2 (ja) | Fm−cwレーダ装置 | |
JPH07146361A (ja) | レーダ装置及び車両の障害物検出装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20050317 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20050317 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070109 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070307 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20070703 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070802 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20071016 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20071113 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080108 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20080205 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20080304 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110314 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4093885 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110314 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120314 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120314 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130314 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130314 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140314 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140314 Year of fee payment: 6 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |