JP4087847B2 - 巻上機における貨物の振れを検出する方法と装置 - Google Patents
巻上機における貨物の振れを検出する方法と装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4087847B2 JP4087847B2 JP2004540511A JP2004540511A JP4087847B2 JP 4087847 B2 JP4087847 B2 JP 4087847B2 JP 2004540511 A JP2004540511 A JP 2004540511A JP 2004540511 A JP2004540511 A JP 2004540511A JP 4087847 B2 JP4087847 B2 JP 4087847B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cargo
- mark
- camera
- axis
- marks
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
- B66C13/06—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads
- B66C13/063—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads electrical
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/18—Control systems or devices
- B66C13/46—Position indicators for suspended loads or for crane elements
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Description
Claims (4)
- 巻上機(1、36)における貨物(23、24)の振れを検出する方法であって、巻上機(1、36)がトロリ(3)を有し、該トロリにカメラ(8)が設けられ、該カメラ(8)が貨物(23、24)の方向に向けられ、該カメラ(8)により貨物(24)に相互に離れて取り付けられた少なくとも2つのマーク(29、30)が撮影され、その際一方のマーク(30)が振れ軸線内に位置し、該軸線が昇降方向に存在し、両マークの位置から振れが検出されるようになった貨物の振れを検出する方法において、少なくとも振れ軸線の外に位置するマーク(29)が連続的にカメラ(8)により撮影され、その位置が決定され、振れ軸線内に位置するマーク(30)の位置としてカメラ画像による実際位置の決定によりときどき実際位置に合わされる仮想的な位置が決定されることを特徴とする巻上機における貨物(23、24)の振れを検出する方法。
- 昇降方向に存在する振れ軸線内に位置するマークの位置を、カメラ(8)の2回の撮影間に補間することを特徴とする請求項1記載の方法。
- カメラ(8)の2回の撮影と、貨物(24)の昇降方向に存在する振れ軸線内における撮影済みマーク(30)の位置検出との間に、もう1つのマークの位置をカメラ(8)で少なくとも2回撮影して検出することを特徴とする請求項1または2記載の方法。
- カメラ(8)と、昇降方向に存在し、振れ軸線内に位置するマークの位置補間装置とを備えることを特徴とする請求項1から3の1つに記載の方法を実施するための装置。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE10245889A DE10245889B4 (de) | 2002-09-30 | 2002-09-30 | Verfahren und/oder Einrichtung zur Bestimmung einer Pendelung einer Last eines Hebezeuges |
PCT/DE2003/003200 WO2004031068A1 (de) | 2002-09-30 | 2003-09-25 | Verfahren und/oder einrichtung zur bestimmung einer pendelung einer last eines hebezeuges, wobei die achse sich in hubrichtung befindet |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006501116A JP2006501116A (ja) | 2006-01-12 |
JP4087847B2 true JP4087847B2 (ja) | 2008-05-21 |
Family
ID=32010073
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004540511A Expired - Fee Related JP4087847B2 (ja) | 2002-09-30 | 2003-09-25 | 巻上機における貨物の振れを検出する方法と装置 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7331477B2 (ja) |
JP (1) | JP4087847B2 (ja) |
CN (1) | CN1684900A (ja) |
AU (1) | AU2003277813A1 (ja) |
DE (1) | DE10245889B4 (ja) |
WO (1) | WO2004031068A1 (ja) |
Families Citing this family (34)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE10245970B4 (de) * | 2002-09-30 | 2008-08-21 | Siemens Ag | Verfahren bzw. Vorrichtung zur Erkennung einer Last eines Hebezeuges |
US7721967B2 (en) * | 2004-08-13 | 2010-05-25 | Arcelormittal Dofasco Inc. | Remote crane bar code system |
WO2007000256A1 (en) * | 2005-06-28 | 2007-01-04 | Abb Ab | Load control device for a crane |
SE530490C2 (sv) * | 2006-12-21 | 2008-06-24 | Abb Ab | Kalibreringsanordning, metod och system för en containerkran |
DE202010002309U1 (de) * | 2010-02-11 | 2010-05-06 | Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. | Reglereinrichtung für Helikopter |
KR20110123928A (ko) * | 2010-05-10 | 2011-11-16 | 한국과학기술원 | 컨테이너 크레인용 트롤리 어셈블리 |
DE102010023228B4 (de) * | 2010-06-09 | 2012-07-12 | Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. | Stabilisierungseinrichtung |
KR101058594B1 (ko) * | 2010-09-27 | 2011-08-22 | 광진정보기술(주) | 컨테이너 하역 시스템 및 그 방법 |
CN102452611B (zh) * | 2010-10-21 | 2014-01-15 | 上海振华重工(集团)股份有限公司 | 集装箱起重机的吊具空间姿态的检测方法和装置 |
AU2012259523B2 (en) | 2011-05-20 | 2017-04-06 | Optilift As | System, device and method for tracking position and orientation of vehicle, loading device and cargo in loading device operations |
US9096294B1 (en) * | 2011-06-20 | 2015-08-04 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | Trolley-payload inter-ship transfer system |
FI125644B (fi) | 2011-07-18 | 2015-12-31 | Konecranes Oyj | Järjestelmä ja menetelmä nosturin tartuntaelimen sijainnin ja kiertymän määrittämiseksi |
WO2013181621A1 (en) * | 2012-06-01 | 2013-12-05 | Seatrax, Inc. | System and method to determine relative velocity of crane and target load |
EP2730532A1 (en) * | 2012-11-09 | 2014-05-14 | CAMCO Technologies NV | A container scanning system |
DE202012012116U1 (de) * | 2012-12-17 | 2014-03-19 | Liebherr-Components Biberach Gmbh | Turmdrehkran |
DE102013006258A1 (de) * | 2013-04-11 | 2014-10-16 | Liebherr-Components Biberach Gmbh | Kran |
JP6189117B2 (ja) * | 2013-07-11 | 2017-08-30 | 五洋建設株式会社 | 回転量算出装置及び回転量算出方法 |
ES2654167T3 (es) * | 2013-11-28 | 2018-02-12 | Siemens Aktiengesellschaft | Método para determinar al menos un ángulo de oscilación y/o un ángulo de rotación de una carga alojada en una grúa mediante al menos un medio de fijación a modo de un cable, así como método para atenuar movimientos de oscilación y/o movimientos de rotación de la carga |
US9718650B2 (en) * | 2014-07-16 | 2017-08-01 | Institute of Nuclear Energy Research, Atomic Energy Council, Executive Yuan, R.O.C. | Control device using image tracking technology for controlling overhead crane system |
CA2956950A1 (en) | 2014-07-31 | 2016-02-04 | Par Systems, Inc. | Crane motion control |
CN104649160A (zh) * | 2015-03-02 | 2015-05-27 | 中船第九设计研究院工程有限公司 | 一种用于臂架式门座起重机维保的监控*** |
JP7180966B2 (ja) | 2016-01-29 | 2022-11-30 | マニタウォック クレイン カンパニーズ, エルエルシー | 視覚的アウトリガー監視システム |
US10829347B2 (en) | 2016-11-22 | 2020-11-10 | Manitowoc Crane Companies, Llc | Optical detection system for lift crane |
CN107055326B (zh) * | 2017-04-14 | 2018-08-24 | 上海海事大学 | 多吊具桥吊摆角测量装置及采用该装置进行测量的方法 |
CN112938766B (zh) * | 2017-09-05 | 2023-08-15 | 住友重机械搬运***工程株式会社 | 起重机装置 |
JP7059605B2 (ja) * | 2017-12-08 | 2022-04-26 | 富士電機株式会社 | クレーンの運転制御装置 |
US12025991B2 (en) | 2018-03-27 | 2024-07-02 | Acsl Ltd. | Unmanned aircraft |
US10519008B1 (en) * | 2018-06-19 | 2019-12-31 | Jim Riley | Crane load centering assembly |
CN110006368B (zh) * | 2019-05-20 | 2020-06-26 | 中山大学 | 一种基于视觉测量的绳索摆角测量方法及*** |
CN110790136A (zh) * | 2019-11-13 | 2020-02-14 | 广西飞熊科技有限公司 | 一种基于图像识别及双脉冲控制防摇*** |
CN111056439A (zh) * | 2020-01-02 | 2020-04-24 | 深圳市柯沃工业有限公司 | 一种基于机器视觉的起重机防摇方法 |
JP7452112B2 (ja) * | 2020-03-09 | 2024-03-19 | 株式会社タダノ | 制御装置、端末、及び演算方法 |
CN112141891A (zh) * | 2020-08-19 | 2020-12-29 | 太原重工股份有限公司 | 用于起重机的定位方法和装置 |
KR102473986B1 (ko) * | 2020-12-22 | 2022-12-06 | 주식회사 부명 | 리프팅 장치들을 포함하는 시스템 |
Family Cites Families (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE2053590A1 (de) * | 1970-10-31 | 1972-05-04 | Siemens Ag | Ladevorrichtung für Container |
DE3842918A1 (de) * | 1988-12-21 | 1990-06-28 | Asea Brown Boveri | Verfahren zur steuerung des bewegungsablaufs einer pendelfaehig gehaltenen last |
SE502609C2 (sv) * | 1990-03-28 | 1995-11-20 | Asea Brown Boveri | Förflyttning av gods med containerkranar |
SE470018B (sv) * | 1991-05-06 | 1993-10-25 | Bromma Conquip Ab | Optiskt avkännings- och styrningssystem |
DE59306585D1 (de) * | 1992-11-03 | 1997-07-03 | Siemens Ag | Anordnung zum messtechnischen Erfassen von Lastpendelungen bei Kranen |
FR2698344B1 (fr) * | 1992-11-23 | 1994-12-30 | Telemecanique | Dispositif de régulation du transfert d'une charge suspendue. |
JP2948475B2 (ja) * | 1994-05-18 | 1999-09-13 | 三菱重工業株式会社 | 振れセンサー |
US6351720B1 (en) * | 1997-10-24 | 2002-02-26 | Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. | Trolley camera position detecting apparatus |
DE19826695A1 (de) * | 1998-06-16 | 1999-12-23 | Siemens Ag | Verfahren und Vorrichtung zur Ausregelung eines Verdrehwinkels einer Last |
DE19836103A1 (de) * | 1998-08-10 | 2000-02-24 | Siemens Ag | Vorrichtung und Verfahren zur zweidimensionalen Bestimmung von Lastpendelungen und/oder -rotationen an einem Kran |
JP2000063076A (ja) * | 1998-08-17 | 2000-02-29 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 振れ検出装置 |
JP2002241079A (ja) * | 2001-02-13 | 2002-08-28 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | クレーンの積み付け制御方法および積み付け制御装置 |
-
2002
- 2002-09-30 DE DE10245889A patent/DE10245889B4/de not_active Expired - Fee Related
-
2003
- 2003-09-25 WO PCT/DE2003/003200 patent/WO2004031068A1/de active Application Filing
- 2003-09-25 CN CN03822608.1A patent/CN1684900A/zh active Pending
- 2003-09-25 AU AU2003277813A patent/AU2003277813A1/en not_active Abandoned
- 2003-09-25 JP JP2004540511A patent/JP4087847B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2005
- 2005-03-29 US US11/093,028 patent/US7331477B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2006501116A (ja) | 2006-01-12 |
US20050232626A1 (en) | 2005-10-20 |
DE10245889A1 (de) | 2004-04-15 |
CN1684900A (zh) | 2005-10-19 |
US7331477B2 (en) | 2008-02-19 |
AU2003277813A1 (en) | 2004-04-23 |
WO2004031068A1 (de) | 2004-04-15 |
DE10245889B4 (de) | 2008-07-31 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4087847B2 (ja) | 巻上機における貨物の振れを検出する方法と装置 | |
JP3947540B2 (ja) | 巻上機における貨物の位置検出方法とその装置 | |
JP4625469B2 (ja) | 揺れ制御のためのシステム | |
JP2000501054A (ja) | 貨物を持ち上げ、移動し、降ろすための方法および装置 | |
JP2006505469A (ja) | コンテナクレーン | |
TW201632446A (zh) | 用於電梯的位置判定系統 | |
CN110182500A (zh) | 用于操作材料搬运设备的方法和*** | |
JP2007145475A (ja) | エレベーターの制御装置 | |
JP2006273533A (ja) | コンテナ荷役用クレーン | |
JP6895515B2 (ja) | 巻上げ機 | |
KR100624008B1 (ko) | 크레인용 스프레더의 자동제어를 위한 자동착지시스템 및그 방법 | |
JP6807131B2 (ja) | 荷役搬送装置 | |
JP2003185783A (ja) | 炉内目視検査装置 | |
JP5481513B2 (ja) | エレベータ | |
JP3153849B2 (ja) | トロリーカメラ位置検出装置 | |
JP5980709B2 (ja) | 吊具の振れ検出装置及びその制御方法 | |
WO2014054318A1 (ja) | 重心位置検出装置、重心位置検出方法およびプログラム | |
JP3153848B2 (ja) | 吊具の位置検出装置 | |
JP6984080B2 (ja) | クレーンの振れ止め制御に用いる振り子長の測定装置 | |
JP4163289B2 (ja) | 振れ検出装置の校正方法 | |
JP6644955B2 (ja) | クレーン装置 | |
JP7465134B2 (ja) | クレーンの振れ測定方法及び装置並びに振れ止め方法及び装置 | |
JPH112508A (ja) | 吊荷の位置検出装置 | |
JP2010143724A (ja) | クレーン位置決め装置とその制御方法 | |
JP6165939B2 (ja) | 吊具の振れ検出装置及びその制御方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070816 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20071115 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20071122 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20071214 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20080124 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20080221 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110228 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |