JP6189117B2 - 回転量算出装置及び回転量算出方法 - Google Patents
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Description
そこで、本発明は、ブームに吊り下げられた物体の基準方向に対する回転量を低コストな構成で求めることを目的とする。
以上、説明したとおり、本実施形態によれば、ブーム5に吊り下げられた物体の基準方向に対する回転量を低コストな構成で求めることができる。
上記の実施形態を次のように変形してもよい。また、複数の変形例を組み合わせもよい。
(変形例1)
図8は、計測ユニット13Aの構成を示す図である。計測ユニット13Aには、実施形態の構成に加えて、姿勢計測手段19が設けられている。姿勢計測手段19は、例えば3軸の傾斜計であり、撮像手段15の傾斜角を計測し、撮像手段15の傾斜角を表す傾斜角データを出力する。上記の実施形態は、撮像手段15の姿勢変化を考慮していない。これに対して、本変形例では、撮像手段15の姿勢変化を考慮して画像データを補正する。例えば、浚渫船1にピッチングやローリングやヨーイングが発生した場合、撮像手段15のレンズの光軸の方向も変化するから、撮像された画像から算出されたグラブバケット12の回転量が実際の回転量と異なってしまうおそれがある。このようなことを防ぐために、本変形例では、姿勢計測手段19によって撮像手段15の姿勢を計測し、計測された姿勢に基づいて、例えば公知の台形補正などの手法によって画像を補正してからグラブバケット12の回転量を算出する。
実施形態では、方位特定手段14、撮像手段15、位置計測手段16、及び、通信手段17をひとまとめにした計測ユニット13がブーム5の先端に設けられた例を示したが、これらの各手段が別々に設けられていてもよい。また、これらの各手段は、ブーム5の先端以外の部分に設けられていてもよい。
撮像手段15は、グラブバケット12を真上から撮像する位置に設けられていてもよいし、斜め上から撮像する位置に設けられていてもよい。
実施形態では、方位データ、画像データ、位置データ、回転量データを無線通信で回転量算出装置20に送信する例を示したが、これらのデータを有線通信で送信するようにしてもよい。
実施形態では、グラブバケット12の回転量を算出する例を示したが、グラブバケット12以外の物体の回転量算出に本発明を適用してもよい。例えば、ブロックやケーソンなどの物体を水底に据え付ける場合のこれらの物体の回転量算出に本発明を適用してもよい。
実施形態では、グラブバケット12の回転量を求める際に、フレーム121の上面に設けられた2つのマーカー125を通る直線とブーム5の軸方向とのなす角度θを算出する例を示したが、角度θを別の方法で算出するようにしてもよい。例えば、2つのマーカー125の代わりに1本の帯状のマーカーを設け、このマーカーの長手方向を画像処理によって特定し、この長手方向とブーム5の軸方向とのなす角度θを算出するようにしてもよい。あるいは、マーカーを設けずに、例えば、グラブバケット12の輪郭を画像処理によって抽出し、ブーム5に対するグラブバケット12の回転が生じていない状態におけるグラブバケット12の輪郭を基準として角度θを算出するようにしてもよい。
Claims (4)
- ブームが向けられている方位を特定する方位特定手段と、
前記ブームから吊り下げられた物体を撮像する撮像手段と、
前記方位特定手段によって特定された方位と、前記撮像手段によって撮像された画像とに基づいて、基準方向に対する前記物体の回転量を算出する回転量算出手段と、
前記物体に設けられ、前記基準方向に対する前記物体の回転量を計測する回転量計測手段と、
前記回転量算出手段によって算出された回転量に基づいて、前記回転量計測手段によって計測された回転量の補正量を算出する補正量算出手段と、
前記物体が水中にある場合に、前記回転量計測手段によって計測された回転量と、前記補正量算出手段によって算出された補正量とに基づいて、前記基準方向に対する前記物体の回転量を算出する水中回転量算出手段と
を備えた回転量算出装置。 - 前記撮像手段の姿勢を計測する姿勢計測手段を備え、
前記補正量算出手段は、前記方位特定手段によって特定された方位と、前記撮像手段によって撮像された画像と、前記姿勢計測手段によって計測された姿勢とに基づいて、前記補正量を算出する
請求項1に記載の回転量算出装置。 - ブームが向けられている方位を特定する方位特定ステップと、
前記ブームから吊り下げられた物体を撮像する撮像ステップと、
前記方位特定ステップにおいて特定された方位と、前記撮像ステップにおいて撮像された画像とに基づいて、基準方向に対する前記物体の回転量を算出する回転量算出ステップと、
前記物体に設けられた回転量計測手段によって、前記基準方向に対する前記物体の回転量を計測する回転量計測ステップと、
前記回転量算出ステップにおいて算出された回転量に基づいて、前記回転量計測ステップにおいて計測された回転量の補正量を算出する補正量算出ステップと、
前記物体が水中にある場合に、前記回転量計測ステップにおいて計測された回転量と、前記補正量算出ステップにおいて算出された補正量とに基づいて、前記基準方向に対する前記物体の回転量を算出する水中回転量算出ステップと
を備えた回転量算出方法。 - 前記撮像ステップにおいて前記物体を撮像する撮像手段の姿勢を計測する姿勢計測ステップを備え、
前記補正量算出ステップにおいては、前記方位特定ステップにおいて特定された方位と、前記撮像ステップにおいて撮像された画像と、前記姿勢計測ステップにおいて計測された姿勢とに基づいて、前記補正量を算出する
請求項3に記載の回転量算出方法。
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