JP3005740B2 - 異なる種類の瓦の積み込み装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、完成され結束された
瓦群を搬送用のパレットに積み込むための装置に関す
る。とりわけ、結束済の異なる種類の瓦群を識別した
上、パレットに瓦群を起立状態で積み込むための装置に
関する。

【０００２】さらに、この発明はパレットに積み込まれ
る瓦群を保護するための緩衝材シ−トの供給手段につい
ても言及されている。

【０００３】

【従来の技術】この種の先行技術を発明者は知らない。
一般的に実施されている異なる種類の瓦の積み込み手段
は、人手による作業である。

【０００４】通常、３〜４枚程度の瓦が結束されて水平
状態で搬送されてくるが、結束されたその瓦群毎をパレ
ットへ起立状態で積み込む作業は、依然として人手に頼
っているのが実情である。

【０００５】しかし、一枚の瓦の重量は少なくとも４ｋ
ｇ程度あるから、４枚程度を一組とする瓦群を人手によ
り実施することは多大の労力を必要とし、瓦の生産上の
大きな隘路となっていた。とりわけ、重労働であるため
人手に頼ることにも限界を生じてきた。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】この発明が解決しよう
とする課題は、結束された異なる種類の瓦群を識別した
上、パレットに瓦群を起立状態に変位させて積み込む作
業を機械的に実施できなかった点のほか、さらにパレッ
トに積み込まれた瓦群が輸送途中に損傷を発生する点で
ある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】この発明は、搬送機構の
傍らに瓦群の種類を識別する識別手段が設けられるとと
もに、瓦用のクランプ手段と緩衝材シート用の供給手段
を備えたロボット機構が搬送機構に連設され、ロボット
機構の傍らに緩衝材シートおよびパレットが設けられ、
ロボット機構を多軸作動制御させるプログラムを備えた
制御機構が設けられ、ロボット機構の制御機構と識別手
段とは信号伝達手段を介して接続され、ロボット機構が
制御機構のプログラムに基づいて、瓦用のクランプ手段
を介し瓦群を把持する機能と、瓦群の種類に対応させて
瓦群をパレットへ積み込む機能と、緩衝材シート用の供
給手段を介して緩衝材シートをパレット上の瓦群に供給
させる機能とを有することを特徴とする異なる種類の瓦
の積み込み装置の発明と、

【０００８】搬送機構の傍らに瓦群の種類を識別する識
別手段が設けられるとともに、瓦用のクランプ手段と緩
衝材シート用の供給手段を備えたロボット機構が搬送機
構に連設され、瓦用のクランプ手段が一側に設けられた
静止挟持片と他側に開閉手段を介して静止挟持片に向け
て揺動自在に備えられた可動挟持片とからなり、緩衝材
シート用の供給手段が前記の静止挟持片と可動挟持片に
装着されてなる吸盤であって、ロボット機構の傍らに緩
衝材シートおよびパレットが設けられ、ロボット機構を
多軸作動制御させるプログラムを備えた制御機構が設け
られ、ロボット機構の制御機構と識別手段とは信号伝達
手段を介して接続され、ロボット機構が制御機構のプロ
グラムに基づいて、瓦用のクランプ手段を介し瓦群を把
持する機能と、瓦群の種類に対応させて瓦群をパレット
へ積み込む機能と、緩衝材シート用の供給手段を介して
緩衝材シートをパレット上の瓦群に供給させる機能を有
することを特徴とする異なる種類の瓦の積み込み装置の
発明である。

【０００９】

【作用】結束された瓦群は、搬送機構によりロボット機
構側へ移送され停止される。その際、移送途中に識別手
段により瓦群の種類が識別され、その情報は制御機構へ
伝達され、制御機構に備えられたプログラムによりロボ
ット機構が作動制御される。

【００１０】瓦用のクランプ手段側へ搬送された瓦群
は、ロボット機構に備えられたクランプ手段により把持
され、パレットへ順次一組毎の瓦群が竪積み状態により
整列されて積み込まれる。

【００１１】そこで、一列毎に瓦群の積み込みが実施さ
れ、引き続き積み込まれる二列目の第１番目の瓦群が積
み込まれると、緩衝材シ−ト用の供給手段を介して先に
積み込まれた一列目の瓦群と二列目の第１番目の瓦群の
間に予め用意された緩衝材シ−トの一枚が緩衝材シ−ト
用の供給手段によって垂直方向に挿入される。

【００１２】かくして、垂直方向に挿入された緩衝材シ
−トにより列設される瓦群の側面が保護される。

【００１３】そして、一列毎に積み込まれた瓦群との間
に順次緩衝材シ−トが垂直方向に挿入される。パレット
に一段目の瓦群が満載されると、その上面に予め用意さ
れた別の形態の緩衝材シ−トの一枚が緩衝材シ−ト用の
供給手段を介して水平方向に載置される。

【００１４】かくして、水平方向に載置された緩衝材シ
−トにより一段目の瓦群の上面および二段目の瓦群の下
面が保護される。

【００１５】以下この動作を反復継続することにより、
瓦群の識別とパレットへの載置ならびに緩衝材シ−トの
供給が順序よく行われ、瓦群が段積みされることにより
瓦の積み込みが完了する。

【００１６】

【実施例１】この実施例は、水平状態の姿勢により搬入
されてくる瓦群Ｗを起立状態の姿勢に変位させて積み込
む装置である。図１は、この発明の側面図であって、図
面上左側から右側にかけて水平状態の瓦群Ｗを起立させ
るための竪起こし機構１０、ロボット機構１４を作動制
御するためのプログラムを設定した制御機構１１、起立
状態の姿勢に変位された瓦群Ｗをロボット機構１４の瓦
用のクランプ手段１８側へ搬送するための搬送機構２
０、瓦用のクランプ手段１８および緩衝材シ−ト用の供
給手段２４を備えた本体２２からなるロボット機構１４
が夫々設けられ、さらにロボット機構１４の傍らには２
種類の形態による緩衝材シ−ト２６、２８が配置された
状態などが示されている。

【００１７】図２は、図１の平面図であって、図１に示
される構成のほか、竪起こし機構１０に備えられた瓦群
Ｗを識別するための識別手段１２や識別手段１２とロボ
ット機構１４を夫々制御機構１１に接続する信号伝達手
段１６、１７が示され、またロボット機構１４の両側に
は異なる種類の瓦群Ｗがパレット３０に積み込まれた状
態とその瓦群Ｗの上に緩衝材シート２６が水平に載置さ
れた状態が示され、両側のパレット３０に隣接して異な
る大きさの緩衝材シート２６、２８が用意されている状
態などが示されている。

【００１８】図３は正面図であって、パレット３０に瓦
群Ｗを載置させている状態が示されている。

【００１９】図４はロボット機構１４の本体２２の先端
にバンド５５により結束された瓦群Ｗを挟持するクラン
プ手段１８と緩衝材シ−ト２６、２８のための供給手段
２４を構成する吸盤５４が設けられた状態を示す要部の
側面図である。

【００２０】図５は図４の正面図である。

【００２１】図６はクランプ手段１８と緩衝材シ−ト用
の供給手段２４を備えたロボット機構の側面図が示され
ている。

【００２２】そこで、以下にこの発明の実施例を瓦群Ｗ
の積み込み作業工程の順序にしたがって説明する。

【００２３】〔瓦用の竪起こし機構１０について〕フレ
−ム３２上に竪起こし機構１０が支持されている。図１
では、種類「Ｗａ」の瓦群と種類「Ｗｂ」の瓦群の２種
類が４枚一組に結束された瓦群として水平状態に表され
ている例である。なお、符号「Ｗａ」と「Ｗｂ」は発明
の説明の便宜のため図１に表したが、以下断りのない限
りこれらをまとめて符号「Ｗ」として表してある。

【００２４】もちろん、瓦の種類の数に制限を受けるも
のではなく、発明者は３種類以上の瓦群を識別して積み
込みを行うことについても予定している。

【００２５】これらの瓦群Ｗは図示を省略した周知の結
束機より、結束されて適宜の手段によりフレ−ム３２上
の搬入コンベア３４に導入される。

【００２６】竪起こし機構１０は鎖線により示されるよ
うに支軸３７を支点として水平状態から竪起状態に回動
され、瓦群Ｗを両側から挟むことのできるように設けら
れている。瓦群Ｗを挟むための手段として両側から内側
に向けて伸縮自在なア−ムなどが設けられている。

【００２７】鎖線に示される水平状態の竪起こし機構１
０の右側には実線により、瓦群Ｗを両側から挟んだ状態
の竪起こし機構１０が立起している。

【００２８】竪起こし機構１０には、瓦群Ｗの種類を識
別するために識別手段１２が設けられている（図２を参
照）。この識別手段１２は具体例として接触式あるいは
非接触式のスイッチなどのセンサが採用されている。セ
ンサは瓦群Ｗの高さや幅の寸法の差異または識別用マ−
クを識別することにより、瓦群Ｗの種類を識別するもの
である。

【００２９】もっとも、この識別手段１２は図示のよう
に必ずしも竪起こし機構１０の位置に設けることにのみ
制限されない。

【００３０】識別手段１２は異なる種類の瓦群Ｗを識別
することが目的であり、ロボット機構１４の瓦用のクラ
ンプ手段１８が作動を開始するまでの間に識別すればよ
いから、識別手段１２は瓦用の竪起こし機構１０と該ロ
ボット機構１４との間のいずれかの位置に設ければよ
い。

【００３１】また、識別手段１２により識別した情報を
伝達するための手段として信号伝達手段１６が識別手段
１２とロボット機構１４の制御機構１１とを接続するよ
うに配設されているが、具体的には電気配線である。

【００３２】〔搬送機構２０について〕竪起こし機構１
０により起立された瓦群Ｗを瓦用のクランプ手段１８側
へ導入するための手段として搬送機構２０が設けられて
いる。

【００３３】この搬送機構２０は前後に一対設けられた
スプロケット３６に一対の無端チェ−ンが懸装されてお
り、無端チェ−ンには多数のスラットが設けられ、搬送
機構２０の作動はロボット機構１４の作動に同調するよ
うに設けられている。

【００３４】〔ロボット機構１４について〕このロボッ
ト機構１４は予め設定されたプログラムに従って多軸制
御されるものであって、異なる種類の瓦群Ｗを把持す
る機能、異なる種類の瓦群Ｗに対応させて積み込む機
能、異なる種類の緩衝材シ−ト２６、２８を瓦群Ｗに
供給させる機能を備えている。

【００３５】図を参照して明らかなように、ロボット機
構１４は識別された瓦群Ｗの積み込みなどの必要な作動
を制御するためのプログラムが内蔵されている制御機構
１１と別の信号伝達手段１７を介して接続されている。
この信号伝達手段１７も具体的には電気配線である（図
２を参照）。

【００３６】そして、ロボット機構１４の本体２２は知
られるように多関節からなるア−ムなどから構成されて
おり、この実施例の場合は６自由度として構成されてい
る。

【００３７】ロボット機構１４の本体２２の先端には瓦
用のクランプ手段１８が設けられている。

【００３８】瓦用のクランプ手段１８の具体的構成を説
明すると、図４ないし図６を参照して明らかなように、
本体２２に回動自在に取付けられた横架材４２の一側に
静止挟持片３８が垂設されている。

【００３９】また、横架材４２の他側には一側の静止挟
持片３８に対向され、その静止挟持片３８に向けて可動
自在な一対の可動挟持片４０が連結片４１を介して設け
られている。

【００４０】前記した一対の可動挟持片４０の該本体２
２側は可動挟持片４０が図面上において左右方向に揺動
できるよう支軸４４によって支持されている。

【００４１】そして、可動挟持片４０を静止挟持片３８
に向けて揺動することにより両者の間に瓦群Ｗを把持で
きるようにするため、可動挟持片４０と静止挟持片３８
の間にエアシリンダなどによる開閉手段４８が設けられ
ており、この実施例では開閉手段４８の例であるエアシ
リンダには静止挟持片４０に向けて伸縮動作を行うため
のロッド４６が設けられている。

【００４２】かくして、クランプ手段１８の主要部を構
成する可動挟持片４０は、本体２２側の支軸４４を支点
としつつ開閉手段４８であるエアシリンダに制御され、
ロッド４６の伸縮動作に応じて瓦群Ｗを把持したり、ま
た解除する。

【００４３】なお、可動挟持片４０と静止挟持片３８の
夫々の内側には瓦群Ｗを挟持したときに傷を付けないよ
うにするため硬質のゴムやプラスチックによる緩衝片５
０、５２が装着されている。

【００４４】以上のように、可動挟持片４０のみが静止
挟持片３８に向けて揺動する構造であるから、一対の可
動挟持片４０と静止挟持片３８により挟持される瓦群Ｗ
は図４に示されるように可動挟持片４０側に傾斜した状
態で把持されることになる。

【００４５】瓦群Ｗがこのように可動挟持片４０側に傾
斜したまま、パレット３０に載置できるように構成して
ある詳細な理由については後述するが、瓦群Ｗをパレッ
ト３０に隙間なく整列させることを意図している。

【００４６】〔緩衝材シ−ト用の供給手段２４ついて〕
この発明は、さらにパレット３０上に載置される瓦群Ｗ
が運送の途中に損傷しないよう瓦群Ｗの上面に段ボ−ル
などの緩衝材シ−ト２６を水平方向に載置したり、瓦群
Ｗの間に別の緩衝材シ−ト２８を垂直方向に挿入できる
ように緩衝材シ−ト用の供給手段２４が設けられている
から、この点について言及する。

【００４７】この発明の緩衝材シ−ト用の供給手段２４
は、前に説明したクランプ手段１８と併せてロボット機
構１４の本体２２の先端に設けられている。図４ないし
図６を参照すると理解できるように、一方の可動挟持片
４０と静止挟持片３８にいわゆる吸盤５４が合計５個設
けられている。

【００４８】そして、これらの吸盤５４は真空ホ−ス５
６に接続され、そのホ−ス５６による空気の吸引と吸引
の解除により、２種類の大きさによる緩衝材シ−ト２
６、２８を吸着したり、吸着を解除できるように構成さ
れている。

【００４９】一方の緩衝材シ−ト２６は概ねパレット３
０の大きさに対応している。他方の緩衝材シ−ト２８は
パレット３０に載置される一列分の瓦群Ｗの長さとその
高さに対応されている。

【００５０】もちろん、これらの吸盤５４はロボット機
構１４により制御されたクランプ手段１８に設けられて
いるから、ロボット機構１４と同様に予め設定されたプ
ログラムによってその作動は制御されている。

【００５１】かくして、緩衝材シ−ト用の供給手段２４
はロボット機構１４の傍らに配置された緩衝材シ−ト２
６、２８を吸着したり、吸着を解除する。

【００５２】次にこの発明の実施例１の具体的作用を説
明する。

【００５３】結束された水平状態の瓦群Ｗは、竪起こし
機構１０により水平状態から起立状態に変位される。瓦
群Ｗの結束作業時には水平状態にあることが必要である
が、瓦は薄いものであり破損し易いが、垂直方向の応力
に対しては強く搬送時には起立状態にすることが有利で
あるから、起立されることを念のため敷衍する。

【００５４】竪起こし機構１０は瓦群Ｗの挟持作用に基
づく識別機能を有するものであり、具体的には竪起こし
機構１０に備えられた識別手段１２であるセンサによっ
て識別される（図２を参照）。

【００５５】瓦群Ｗが竪起こし機構１０により水平状態
から起立状態へ変位される際には瓦群Ｗが挟持される
が、この挟持と併せて瓦群Ｗの種類が識別される。この
識別は竪起こし機構１０に備えられたア−ムが瓦群Ｗを
挟持した際のア−ムの移動距離をセンサが読み取ること
により行われる。

【００５６】起立状態に変位された瓦群Ｗは搬送機構２
０により順次、ロボット機構１４の本体２２の先端に支
持された瓦用のクランプ手段１８側へ間欠的に搬送さ
れ、瓦用のクランプ手段１８の位置で停止される。

【００５７】クランプ手段１８の位置に瓦群Ｗが到達す
るに先立って、瓦用の竪起こし機構１０に設けられた識
別手段１２により、瓦群Ｗの種類の識別が行われ、必要
な情報が信号伝達手段１６を通じて制御機構１１へ伝達
される。

【００５８】ついで、識別手段１２からの情報に基づい
て予め設定されたプログラムが実行され、このプログラ
ムに基づく情報が信号伝達手段１７を通じてロボット機
構１４へ伝達され、ロボット機構１４の本体２２と瓦用
のクランプ手段１８の動作が順次開始される。

【００５９】かくして、クランプ手段１８を構成する可
動挟持片４０が開閉手段４８であるエアシリンダの作動
により、静止挟持片３８に向けて揺動するので瓦群Ｗを
可動挟持片４０側に若干傾斜した状態で把持することに
なる。

【００６０】そして、把持された瓦群Ｗの種類毎に識別
を行い、瓦群Ｗの種類毎に振り分けられ、搬送パレット
上３０に順次一列毎に傾斜状態のまま積み込みが行われ
る。

【００６１】この場合、前記したように瓦群Ｗは可動挟
持片４０側に若干傾斜した状態でパレット３０上に載置
されるが、傾斜状態により積み込まれることにより、先
に載置された瓦群Ｗのパレット３０寄りの基部に傾斜し
ている瓦群Ｗの静止挟持片３８側の基部を当接させるこ
とが容易となる。

【００６２】そこで、積み込みされる瓦群Ｗの基部がパ
レット３０に先に積み込まれた瓦群Ｗの基部に接したと
きにクランプ手段１８を解除することにより、傾斜して
いた瓦群Ｗは自重によりその重心が先に積み込まれた瓦
群Ｗ側に移動するから、結局、隣接する瓦群Ｗの間に間
隙が生ずることなく、垂直状態に復元し、隙間のない状
態で積み込みが行われる。

【００６３】そこで、一列毎に瓦群Ｗの積み込みが実施
され、引き続き積み込まれる二列目の第１番目の瓦群Ｗ
が積み込まれると先に積み込まれた一列目の瓦群Ｗと二
列目の第１番目の瓦群Ｗの間に予め用意された緩衝材シ
−ト２８が緩衝材シ−ト用の供給手段２４を構成する吸
盤５４によって吸着され、垂直方向に引き落としされ
る。

【００６４】垂直方向に引き落としされる緩衝材シ−ト
２８は１列の瓦群Ｗの長さと高さに対応した長方形の形
態のものである。したがって、その高さは比較的低く、
細長いから、吸盤５４によって吸着する場合に緩衝材シ
−ト２８は撓み易い。

【００６５】このため、吸盤５４を撓んだ緩衝材シ−ト
２８に当接させ吸着作用を行っても吸着漏れを生ずるお
それがあることを回避できない。

【００６６】そこで、この吸着漏れを避けるため、この
考案では工夫が凝らしてある。緩衝材シ−ト２８の撓み
部分を局部的に見たとき、その局部は撓みの形態にほど
遠く、水平状態に近い状態として認識できる。したがっ
て、局部的に吸盤５４を集中するように配慮することに
よって、緩衝材シ−ト２８の吸着漏れの発生を抑制する
ようにしている。

【００６７】吸盤５４を局部的に集中させる手段として
この考案では、前記したように、クランプ手段１８を構
成する吸盤５４を備えた可動挟持片４０は吸盤５４を備
えた静止挟持片３８に向けて揺動し、両者の間隔を狭く
する。

【００６８】両挟持片３８、４０の間隔が狭くなること
は結局これらに備えられた吸盤５４の間隔が狭くなるこ
とを意味しており、複数の吸盤５４が集中することにな
る。よって、この吸盤５４の集中状態が緩衝材シ−ト２
８の撓みについても対応でき、吸着を可能にする。

【００６９】もちろん、この作動は制御機構に内蔵され
たプログラムに制御されることはいうまでもない。

【００７０】そして、パレット３０上に瓦群Ｗが列設さ
れるとその上面に予め用意された別の緩衝材シ−ト２６
の一枚が緩衝材シ−ト用の供給手段２４を介して載置さ
れる。

【００７１】この場合は、緩衝材シ−ト２６は先に述べ
た緩衝材シ−ト２８とは異なり、ほぼパレット３０上面
の面積に相当する大きさであるため、クランプ手段１８
は開いた状態によって吸着される。

【００７２】つまり、この場合の緩衝材シ−ト２６の面
積は広いから、クランプ手段１８を開くことにより、吸
盤５４の支持面積を広くすることにより広い緩衝材シ−
ト２６の吸着機能の確実化を図るようにしている。

【００７３】以下この動作が反復継続して実施されるこ
とにより、水平状態に搬入された異なる種類の瓦群Ｗ
は、識別されつつ、パレット上に緩衝材シ−ト２６、２
８を導入しながら竪方向に段積みされる。

【００７４】

【実施例２】この実施例は、実施例１の発明と比較して
本質的相違は少ない。実施例１では、水平状態の瓦群Ｗ
を瓦用の竪起こし機構１０により、起立状態に変位させ
てパレット３０に積み込む装置であることを説明した
が、この実施例では、搬送機構２０により移送されてく
る結束済の水平状態の瓦群Ｗを瓦用の竪起こし機構１０
を介して起立状態に変位させることなく、ロボット機構
１４により水平状態の瓦群Ｗを把持させた上、起立状態
に変位させてパレット３０に積み込むための装置が開示
されている。

【００７５】もっとも、この実施例は専ら水平状態の瓦
群Ｗのみをロボット機構１４により起立状態に変位させ
て積み込む装置を開示する趣旨ではない。図示の例では
瓦群Ｗが水平状態で搬送機構２０へ搬入されているが、
発明者は当然瓦群Ｗが起立状態により搬送機構２０へ搬
入されてくる場合についても予定している。したがっ
て、この実施例では瓦群Ｗの搬送機構２０への搬入時の
姿勢については制限しない例というべきである。

【００７６】しかし、この実施例の構成は、実施例１と
変化する点が少ないから、共通の構成部分については実
施例１の説明を援用し、とくに相違する構成について説
明する。したがって、この実施例２の説明において特に
説明のない限り、実施例１と共通である。

【００７７】図７は、この実施例の側面図であって、図
面上左側から右側にかけて水平状態の瓦群Ｗを移送する
ための搬送機構２０、搬送機構２０の傍らの識別手段１
２、クランプ手段１８と緩衝材シ−ト用の供給手段２４
を備えた本体２２からなるロボット機構１４が設けら
れ、さらにロボット機構１４の傍らには形態の異なる２
種類の緩衝材シ−ト２６、２８が配置された状態が示さ
れている。

【００７８】図８は、結束された瓦群Ｗを水平状態のま
ま、クランプ手段１８により把持する要領を示す正面図
が示されている。

【００７９】そこで、以下に実施例２の構成について説
明する。

【００８０】図８を参照して明らかなように、搬送機構
２０には一定の間隔を隔てて両側にスプロケット３６が
設けられ、スプロケット３６にはそれぞれ無端チェ−ン
２３が掛装されている。

【００８１】これらの無端チェ−ン２３には先の実施例
と比較して幅の狭いスラットが多数取付けられており、
瓦群Ｗの両端付近を支持できるように配慮してある。

【００８２】これらのスラット間に空間が設けられるこ
とにより、後述するクランプ手段１８の可動挟持片４０
がその空間内を作動できるように構成されている。

【００８３】つまり、バンド５５によって結束された水
平状態の瓦群Ｗは、両側の無端ベルト２３により支持さ
れて搬送されることになるが、この場合、可動挟持片４
０が開閉手段４８の作動により下方から上方に位置して
いる静止挟持片３８に向けて揺動するから、瓦群Ｗはこ
れらの両挟持片３８，４０によって挟持される（図４な
いし図８を参照）。

【００８４】また、搬送機構２０の傍らには、搬入され
てくる瓦群Ｗの種類を識別するための識別手段１２が設
けられているが、この識別手段１２の具体例は瓦群Ｗの
高さを読み取るセンサである。

【００８５】また、緩衝材シ−ト用の供給手段２４は先
の実施例と異なり、静止挟持片３８側に５個の吸盤が設
けられている（図７および図８を参照）。

【００８６】以上の構成のほか、この実施例におけるロ
ボット機構１４やクランプ手段１８は実施例１と同じで
ある。

【００８７】そこで、次にこの発明の実施例２について
その具体的作用を説明する。しかし、その作用について
も大部分は実施例１の作用と共通であるから、相違する
作用について説明する。

【００８８】結束された水平状態の瓦群Ｗは、そのまま
の姿勢により搬送機構２０によってロボット機構１４側
へ移送されるが、その途中で識別手段１２であるセンサ
を介して瓦群Ｗの種類が識別される。

【００８９】瓦群Ｗは搬送機構２０により順次、ロボッ
ト機構１４の本体２２の先端に支持された瓦用のクラン
プ手段１８側へ間欠的に搬送され、瓦用のクランプ手段
１８の位置で停止される。

【００９０】クランプ手段１８の位置に瓦群Ｗが到達す
るに先立って、識別手段１２により、瓦群Ｗの種類の識
別が行われ、必要な情報が先の実施例と同様に制御機構
１１へ伝達される。

【００９１】ついで、識別手段１２からの情報に基づい
て予め設定されたプログラムが実行され、このプログラ
ムに基づく情報がロボット機構１４へ伝達され、本体２
２と瓦用のクランプ手段１８の動作が順次開始される。

【００９２】かくして、クランプ手段１８を構成する可
動挟持片４０が開閉手段４８であるエアシリンダの作動
により、上方の静止挟持片３８に向けて揺動するので瓦
群Ｗは両挟持片３８、４０により把持される。

【００９３】そして、把持された瓦群Ｗの種類毎に振り
分けられるとともに、クランプ手段１８により水平状態
の瓦群Ｗは竪方向に変位され、搬送用パレット上３０に
順次一列毎に若干傾斜させた状態のまま積み込みが行わ
れる。

【００９４】以下の作用は緩衝材シ−ト２８の吸着の際
のクランプ手段１８が開閉しない点を除き、前記した実
施例１の作用とそっくり同じである。

【００９５】

【発明の効果】この発明は、上記の構成であるから、以
下の利点を奏する。 （１）搬送機構、瓦用のクランプ手段と緩衝材シ−ト用
の供給手段を備えたロボット機構が夫々設けられ、ロボ
ット機構との間に識別手段と制御機構への信号伝達手段
が設けられてなるから、従来、実施できなかった異なる
種類の瓦群の識別と積み込み作業を機械的に実施できる
ことと併せてパレットに積み込まれる瓦群に対して緩衝
材シ−トを機械的に供給できる。 （２）搬送機構の傍らに識別手段が設けられるととも
に、一側に静止挟持片が設けられ、他側に静止挟持片に
向けて揺動自在な可動挟持片が開閉手段を介して備えら
れ、かつ前記の静止挟持片と可動挟持片に吸盤がそれぞ
れ装着されてなるロボット機構が搬送機構に連設され、
ロボット機構の傍らに緩衝材シ−トが設けられ、識別手
段とロボット機構は夫々信号伝達手段を介してロボット
機構を作動制御させるプログラムを備えた制御機構に接
続されてなるから、異なる種類の瓦群の識別とパレット
への積み込みと併せて緩衝材シ−トの供給からなる一連
の作業を機械的に実施できることはもちろん、緩衝材シ
−トの供給を緩衝材シ−トの種類に対応して確実に供給
することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施例に係る側面図である。

【図２】この発明の実施例に係る平面図である。

【図３】この発明の実施例に係る正面図である。

【図４】クランプ手段の側面図である。

【図５】クランプ手段の正面図である。

【図６】クランプ手段と緩衝材シ−ト用の供給手段の要
部の側面図である。

【図７】他の実施例の側面図である。

【図８】他の実施例の要部の正面図である。

【符号の説明】

１１ 制御機構 １２ 識別手段 １４ ロボット機構 １６ 信号伝達手段 １８ クランプ手段 ２０ 搬送機構 ２４ 緩衝材シ−トの供給手段 ２６ 緩衝材シ−ト ２８ 緩衝材シ−ト ３８ 静止挟持片 ４０ 可動挟持片 ４８ 開閉手段 ５４ 吸盤

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 搬送機構の傍らに瓦群の種類を識別する
   識別手段が設けられるとともに、瓦用のクランプ手段と
   緩衝材シート用の供給手段を備えたロボット機構が搬送
   機構に連設され、 ロボット機構の傍らに緩衝材シートおよびパレットが設
   けられ、ロボット機構を多軸作動制御させるプログラムを備えた
   制御機構が設けられ、 ロボット機構の制御機構と識別手段とは信号伝達手段を
   介して接続され、 ロボット機構が制御機構のプログラムに基づいて、瓦用
   のクランプ手段を介し瓦群を把持する機能と、 瓦群の種類に対応させて瓦群をパレットへ積み込む機能
   と 、緩衝材シート用の供給手段を介して緩衝材シートをパレ
   ット上の瓦群に供給させる機能とを有する ことを特徴と
   する異なる種類の瓦の積み込み装置。
2. 【請求項２】 搬送機構の傍らに瓦群の種類を識別する
   識別手段が設けられるとともに、瓦用のクランプ手段と
   緩衝材シート用の供給手段を備えたロボット機構が搬送
   機構に連設され、 瓦用のクランプ手段が一側に設けられた静止挟持片と他
   側に開閉手段を介して静止挟持片に向けて揺動自在に備
   えられた可動挟持片とからなり、 緩衝材シート用の供給手段が前記の静止挟持片と可動挟
   持片に装着されてなる吸盤であって、 ロボット機構の傍らに緩衝材シートおよびパレットが設
   けられ、ロボット機構を多軸作動制御させるプログラムを備えた
   制御機構が設けられ、 ロボット機構の制御機構と識別手段とは信号伝達手段を
   介して接続され、 ロボット機構が制御機構のプログラムに基づいて、瓦用
   のクランプ手段を介し瓦群を把持する機能と 、瓦群の種類に対応させて瓦群をパレットへ積み込む機能
   と、 緩衝材シート用の供給手段を介して緩衝材シートをパレ
   ット上の瓦群に供給させる機能を有する ことを特徴とす
   る異なる種類の瓦の積み込み装置。