JP4059151B2 - 車載情報提供装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、自車両から遠くにある障害物の情報を路側にある情報提供装置等から取得し、その取得した情報を運転者に提供する車載情報提供装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、この種の技術としては、ブラインドコーナに停車している車両等の障害物の情報を当該ブラインドコーナの入り口の路側にある電波ビーコンから受信し、その受信した情報を、ディスプレイに表示させたりスピーカに出力させたりして、運転者に提供するものがある。(例えば、非特許文献1参照。)
【0003】
【非特許文献1】
「Study of the safety and reliability of Advanced Assist Highway System(AHS)」,9th World Congress on Intelligent Transport Systems, 2002 Chicago
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来の技術にあっては、単に、受信した情報をディスプレイに表示させたりスピーカに出力させたりしているため、例えば、自車両が交通渋滞に巻き込まれているときに、障害物の情報を受信すると、ディスプレイの表示やスピーカの出力によって、運転者に煩わしさを与えてしまう恐れがある。
【0005】
そこで、本発明は上記従来の技術の未解決の問題点に着目してなされたものであって、自車両から遠くにある障害物の情報を提供するときに、運転者に煩わしさを与えることを防止できる車載情報提供装置を提供することを課題とする。
【0006】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、本発明に係る情報提供装置は、自車両周辺の交通状態を検出し、且つ、少なくとも当該交通状態が検出される領域よりも遠くの検出領域にある障害物の情報と当該検出領域の情報とを取得し、それらの取得情報と検出結果とに基づいて運転者に情報を提供することを特徴とするものである。
【0007】
【発明の効果】
したがって、本発明に係る情報提供装置にあっては、自車両周辺の交通状態を検出し、且つ、少なくとも当該交通状態が検出される領域よりも遠くの検出領域にある障害物の情報と当該検出領域の情報とを取得し、それらの取得情報と検出結果とに基づいて運転者に情報を提供するため、例えば、自車両が交通渋滞に巻き込まれているときには、障害物の情報の提供を制限することができ、運転者に煩わしさを与えてしまうことを防止することができる。
【0008】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図1は、ブラインドコーナに設けられている検出領域にある障害物の状態を検出し、その検出結果を電波ビーコンで車両に送信するインフラシステムの概略構成図である。1は、障害物検出センサであり、その検出領域に停車している車両や当該検出領域で低速走行している車両をCCDカメラで撮像し、その撮像した画像データをデータ処理装置2に出力する。
【0009】
このデータ処理装置2は、障害物検出センサ1で撮像された画像データから、障害物検出センサ1の検出領域にある障害物の状態(検出領域に停車している車両の数Nst、その停車している車両と電波ビーコン3との間の距離Ln、検出領域で低速走行している車両の数Nsl、その低速走行している車両の走行速度Vsl、低速走行している車両と電波ビーコン3間の距離Lm等)を所定周期毎に検出し、その検出結果を電波ビーコン3に出力する。
【0010】
この電波ビーコン3は、ブラインドコーナの入り口の路側に設けられ、データ処理装置2で検出された障害物の状態(以下、障害物情報とも呼ぶ。)と障害物検出センサ1の検出領域の長さDとを近くを走行している車両、つまりブラインドコーナに進入しようとしている車両に送信する。なお、電波ビーコン3から送信する情報には情報種別を示すヘッダ識別子を付加するものとし、障害物情報を送信するときには障害物情報を示すヘッダ識別子を付加する。
【0011】
このように、本実施形態では、障害物検出センサ1の検出領域に停車している車両の数Nst、その停車している車両と電波ビーコン3との間の距離Ln及び前記検出領域の長さDを含む情報を送信して取得させるため、運転者に適切な情報を提供でき、前記停車車両に対して運転者の注意を適切に喚起できる。
図2は、本発明の車載情報提供装置を搭載した車両を示す概略構成図であって、図中、4FL、4FRは前輪、4RL、4RRは後輪であって、後輪4RL、4RRは、エンジン5の駆動力が自動変速機6、プロペラシャフト7、最終減速装置8及び車軸9を介して伝達されて回転駆動される。そして、このプロペラシャフト7には、その回転速度に基づいて自車両の走行速度Vhを検出する車速センサ10が取り付けられている。
【0012】
また、車両の前方側の車体下部と後方側の車体下部とには、レーザ光を掃射して先行車両からの反射光と後続車両からの反射光とを受光するレーダ方式の構成を有する車間距離センサ11、12が設けられている。車両前方側の車間距離センサ11では、レーザ光を掃射してから先行車両の反射光を受光するまでの時間を計測して自車両と先行者との車間距離L1を検出すると共に、その車間距離L1の検出値を微分して自車両と先行車両との相対速度Vpf1と相対減速度αpf1とを算出し、それらを後述する情報提供用コントローラ13に出力するようになっている。また同様に、車両後方側の車間距離センサ12では、レーザ光を掃射してから後続車両の反射光を受光するまでの時間を計測して自車両と後続車両との車間距離L2を検出すると共に、その車間距離L2の検出値を微分して自車両と後続車両との相対速度Vrf1と相対減速度αrf1を算出し、それらを後述する情報提供用コントローラ13に出力するようになっている。
【0013】
また、車両の上方側には、路側に設置された電波ビーコン3から所定の周波数チャンネルで送信された障害物情報を受信する車載無線機14が設けられ、その障害物情報を情報提供用コントローラ13に出力するようになっている。
この情報提供用コントローラ13は、マイクロコンピュータとその周辺機器を備え、マイクロコンピュータのソフトウェア形態により、図3の制御ブロックを構成している。この制御ブロックは、車載無線機14が受信した障害物情報に基づいて障害物検出センサ1の検出領域の交通密度(道路の単位長さあたりの車両の数)を算出し、その算出結果に基づいて当該検出領域で交通渋滞が発生しているか否かを判定する障害物検出区間交通密度算出部15と、車載無線機14が障害物情報を受信したときの自車両の走行速度Vh’や、車載無線機14が障害物情報を受信したときから所定時間前までの時間内に生じた自車両の減速量、先行車両の減速量又は後続車両の減速量、車載無線機14が障害物情報を受信した地点から所定距離前までの区間内に生じた自車両の減速量、先行車両の減速量又は後続車両の減速量等に基づいて、自車両周辺で交通渋滞が発生しているか否かを判定する自車周辺状況認識部16と、前記障害物検出区間交通密度算出部15の判定結果と前記自車周辺状況認識部16の判定結果とに基づいて、車室内にあるディスプレイ18に表示させる画像とスピーカ19に出力させる音声案内の内容とそれらの画像及び音声案内を提供するタイミングとを設定する情報提供部17とを備えている。
【0014】
また、この情報提供用コントローラ13は、車載無線機14が情報を受信したときに前記制御ブロックに対応する情報提供処理を実行し、図4のフローチャートに示すように、まずステップS1では、車載無線機14が電波ビーコン3から障害物情報を受信したか否かを判定する。具体的には、車載無線機14が受信した情報に付加されているヘッダ識別子が障害物情報を示すヘッダ識別子であるか否かを判定し、障害物情報を示すヘッダ識別子である場合には(Yes)ステップS2に移行、つまり電波ビーコン3から障害物情報を受信したと判定し、そうでない場合には(No)再びこのステップS1を繰り返す。
【0015】
前記ステップS2(障害物検出区間交通密度算出部15に対応)では、障害物検出センサ1の検出領域で交通渋滞が発生しているか否かを判定する。具体的には、まず車載無線機14で受信された障害物検出センサの検出領域に停車している車両の数Nstと、その検出領域で低速走行している車両の数Nslと、障害物検出センサ1の検出領域の長さDとに基づき、下記(1)式に従って、前記検出領域に停車している車両や低速走行している車両の交通密度ρを算出する。
【0016】
ρ=(Nsl+Nst)/D ………(1)
次に、障害物検出センサ1の検出領域に停車している車両や当該検出領域で低速走行している車両の交通密度ρが所定値ρth以上であるか否かを判定し、所定値ρth以上である場合には、遠方交通渋滞発生フラグFinfrcngstを“1”のセット状態、つまり障害物検出センサ1の検出領域で交通渋滞が発生していることを示す状態とし、そうでない場合には遠方交通渋滞発生フラグFinfrcngstを“0”のリセット状態、つまり障害物検出センサ1の検出領域で交通渋滞が発生していないことを示す状態とする。所定値ρthの設定方法としては、一般的に交通渋滞と判断される場合の所定距離あたりの車両台数平均値を予め計算或いは測定して設定する方法が挙げられる。
【0017】
また同時に、自車両の移動距離Lvを“0”のリセット状態とする。
次にステップS3(自車周辺状況認識部16に対応)に移行して、自車両の走行速度Vhや減速度αを車速センサ10で検出し、先行車両や後続車両の相対速度Vrp、Vrfや相対減速度αrp、αrfを車間距離センサ11、12で検出し、それらの検出結果に基づいて、自車両周辺で交通渋滞が発生しているか否かを判定する。具体的には、車載無線機14が障害物情報を受信したときの自車両の走行速度Vh’が所定値Vth1以下であるか否かを判定し、所定値Vth1以下である場合には自車両周辺交通渋滞発生フラグFVhclcngstを“1”のセット状態、つまり自車両周辺で交通渋滞が発生していることを示す状態とする。
【0018】
また、前記自車両の走行速度Vh’が所定値Vth1より大きい場合には、車載無線機14が障害物情報を受信した地点から所定距離前までの区間内に自車両が減速し且つその減速による自車両の減速量が所定値Vth2以上であるか否かを判定し、自車両が減速し且つその減速量が所定値Vth2以上である場合には自車両周辺交通渋滞発生フラグFVhclcngstを“1”のセット状態とする。
【0019】
さらに、その減速量が所定値Vth2より小さい場合には、車載無線機14が障害物情報を受信したときから所定時間前までの時間内に自車両が減速し(α>0)且つその減速による自車両の減速量が所定値Vth3以上であるか否かを判定し、自車両が減速し且つその減速量が所定値Vth3以上である場合には自車両周辺交通渋滞発生フラグFVhclcngstを“1”のセット状態とする。
【0020】
また、その減速量が所定値Vth3より小さい場合には、車載無線機14が障害物情報を受信した地点から所定距離前までの区間内に先行車両が減速し(αpf2>0)且つその減速による先行車両の減速量が所定値Vth4以上であるか否かを判定し、先行車両が減速し且つその減速量が所定値Vth4以上である場合には自車両周辺交通渋滞発生フラグFVhclcngstを“1”のセット状態とする。なお、先行車両の走行速度Vpf2は、自車両の走行速度Vhに先行車両の相対速度Vpf1を加えることで算出できる。また、先行車両の減速度αpf2は、自車両の減速度αに先行車両の相対減速度αpf1を加えることで算出できる。
【0021】
さらに、その先行車両の減速量が所定値Vth4より小さい場合には、車載無線機14が障害物情報を受信したときから所定時間前までの時間内に先行車両が減速し(αpf2>0)且つその減速による先行車の減速量が所定値Vth5以上であるか否かを判定し、先行車両が減速し且つその減速量が所定値Vth5以上である場合には自車両周辺交通渋滞発生フラグFVhclcngstを“1”のセット状態とする。
【0022】
また、その減速量が所定値Vth5より小さい場合には、車載無線機14が障害物情報を受信した地点から所定距離前までの区間内に後続車両が減速し(αrf1>0)且つその減速による後続車両の減速量が所定値Vth6以上であるか否かを判定し、後続車両が減速し且つその減速量が所定値Vth6以上である場合には自車両周辺交通渋滞発生フラグFVhclcngstを“1”のセット状態とする。なお、後続車両の走行速度Vpf2は、自車両の走行速度Vhに後続車両の相対速度Vpr1を加えることで算出できる。また、先行車両の減速度αpr2は、自車両の減速度αに後続車両の相対減速度αpr1を加えることで算出できる。
【0023】
また、後続車両の減速量が所定値Vth6より小さい場合には、車載無線機14が障害物情報を受信したときから所定時間前までの時間内に後続車両が減速し(αrf>0)且つその減速による後続車両の減速量が所定値Vth7以上であるか否かを判定し、後続車両が減速し且つその減速量が所定値Vth7以上である場合には自車両周辺交通渋滞発生フラグFVhclcngstを“1”のセット状態とし、そうでない場合には自車両周辺交通渋滞発生フラグFVhclcngstを”0”のリセット状態とする。なお、所定値Vth1〜Vth7は、例えば自車両前方に交通渋滞があるときを模擬した走行実験等によって決定する。
【0024】
このような構成としたため、本実施形態では、自車両周辺で交通渋滞が発生していることを適切に検出することができ、ディスプレイ18の表示やスピーカ19の音声案内によって、当該検出領域に停車している車両があることを示す情報や前記検出領域に停車している車両と自車両との間の距離の情報を運転者に提供し、当該停車車両に対して運転者の注意を適切に喚起することができる。
【0025】
次にステップS4(情報提供部17に対応)に移行して、前記ステップS2で設定された遠方交通渋滞発生フラグFinfrcngstと、前記ステップS3で設定された自車両周辺交通渋滞発生フラグFVhclcngstとに基づいて、車室内にあるディスプレイ18に表示する画像とスピーカ19に出力させる音声案内の内容とそれらの画像及び音声案内の提示タイミングとを設定する。具体的には、まず前記ステップS2で設定された遠方交通渋滞発生フラグFinfrcngstが“1”のセット状態であるか否かを判定し、セット状態である場合には、前記ステップS3で設定された自車両周辺交通渋滞発生フラグFVhclcngstが“1”のセット状態であるか否かを判定する。自車両周辺交通渋滞発生フラグFVhclcngstが“1”のセット状態である場合には、障害物距離表示フラグFobstdist及び障害物表示フラグFobstmonitを“0”のリセット状態、つまり障害物検出センサ1の検出領域に停車している車両等と自車両との間の距離の情報や、その検出領域に停車している車両があることを示す情報を表示しない状態とする。
【0026】
また、自車両周辺交通渋滞発生フラグFVhclcngstが“0”のリセット状態である場合には、障害物距離表示フラグFobstdistを“0”のリセット状態、つまり障害物検出センサ1の検出領域に停車している車両等と自車両との間の距離の情報を表示しない状態とし、障害物表示フラグFobstmonitを“1”のセット状態、つまり前記検出領域に停車している車両があることを示す情報を表示する状態とする。
【0027】
一方、遠方交通渋滞発生フラグFinfrcngstが“0”のリセット状態である場合には、前記ステップS3で設定された自車両周辺交通渋滞発生フラグFVhclcngstが“1”のセット状態であるか否かを判定する。自車両周辺交通渋滞発生フラグFVhclcngstが“1”のセット状態である場合には、自車両の走行速度Vhが所定値Vconst以上であるか否かを判定し、自車両の走行速度Vhが所定値Vconstより大きい場合には、障害物距離表示フラグFobstdist及び障害物表示フラグFobstmonitを“1”のセット状態とし、そうでない場合には障害物距離表示フラグFobstdist及び障害物表示フラグFobstmonitを“0”のリセット状態とする。なお、所定値Vconstは、例えば、停車している車両に対して注意喚起が必要となる車速を求める実験等により設定する。
【0028】
また、自車両周辺交通渋滞発生フラグFVhclcngstが“0”のリセット状態である場合には、障害物距離表示フラグFobstdist及び障害物表示フラグFobstmonitを“1”のセット状態とする。
次に、障害物検出センサ1の検出領域に停車している車両や当該検出領域で低速走行している車両のうち、自車両に最も近い車両と自車両との距離とその車両の種類(停車している車両と低速走行している車両とのどちらであるか)とを車載無線機14が受信した障害物情報(停車している車両と電波ビーコン3との間の距離Ln、低速走行している車両と電波ビーコン3間の距離Lm)に基づいて検出して、それぞれ所定距離obstdist1と先行車種類表示フラグFobsttypeとし、さらに、その所定距離obstdist1の下1桁を切り捨てて表示距離データobstdistとする。例えば、自車両に最も近い先行車両と自車両との距離が355mであるときには、表示距離データobstdistは350mとなる。また、障害物距離表示フラグFobstdistが“0”のリセット状態であるときには表示距離データobstdistを“0”とする。また、前記自車両に最も近い先行車両が停車車両であるときには先行車種類表示フラグFobsttypeを“1”とし、低速走行している車両であるときには先行車種類表示フラグFobsttypeを“2”とする。
【0029】
次にステップS5(情報提供部17)に移行して、前記ステップS4で設定された障害物距離表示フラグFobstdistと障害物表示フラグFobstmonitとに基づいて、車室内にあるディスプレイ18に画像を表示させ、スピーカ19に音声案内を出力させる。具体的には、障害物表示フラグFobstmonit及び障害物距離表示フラグFobstdistが“1”のセット状態であるか否かを判定し、“1”のセット状態である場合には、表示距離データobstdistと先行車種類表示フラグFobsttypeとに対応する情報をディスプレイ18に画像を表示させると共にスピーカ19に音声案内を出力させる。例えば、表示距離データobstdistが“350”であり、先行車種類表示フラグFobsttypeが“1”のセット状態であるときには、図5に示すように、「350m先 停車車両」という文字と停車している車両を表すイラストとをディスプレイ18に表示させると共に、「350m先、停車車両です。」という音声案内をスピーカ19に出力させる。
【0030】
また、障害物表示フラグFobstmonit及び障害物距離表示フラグFobstdistが“1”のセット状態でない場合には、障害物表示フラグFobstmonitが“1”のセット状態であり且つ障害物距離表示フラグFobstdistが“0”のリセット状態であるか否かを判定する。障害物表示フラグFobstmonitが“1”のセット状態であり且つ障害物距離表示フラグFobstdistが“0”のリセット状態である場合には、先行車種類表示フラグFobsttypeに対応する情報だけをディスプレイ18に画像を表示させると共にスピーカ19に音声案内を出力させ、そうでない場合には、ディスプレイ18の画像の表示やスピーカ19の音声案内を制限する。例えば、障害物表示フラグFobstmonitが“1”のセット状態であり、障害物距離表示フラグFobstdistが“0”のリセット状態であり、先行車種類表示フラグFobsttypeが“1”のセット状態であるときには、図6に示すように、「この先 停車車両」という文字と停車車を表すイラストをディスプレイ18に表示させると共に「この先、停車車両です。」という音声案内をスピーカ19に出力させる。つまり、障害物検出センサ1の検出領域に停車している車両等と自車両との間の距離の情報の提供を制限する。
【0031】
なお、これらの情報の提供は、遠方交通渋滞発生フラグFinfrcngstが“0”であり且つ自車両周辺交通渋滞発生フラグFVhclcngstが“1”である場合を除き、車載無線機14が障害物情報を受信したと同時に行われる。また、自車両が所定の減速を行うために必要とされる距離や、運転者の反応時間等を考慮して、これらの情報を提供するタイミングを決めてもよい。
【0032】
次にステップS6に移行して、運転者が停車車両を目視できる地点に自車両が到達したか否かを判定する。具体的には、車載無線機14が障害物情報を受信した地点からの自車両の移動距離Lvが所定距離obstdist1より大きいか否かを判定し、所定距離obstdist1より大きい場合にはステップS7に移行し、そうでない場合には、自車両の走行速度V(k)に基づき下記(2)式に従って自車両の移動距離Lv(k+1)を算出してから、再びこのステップS6を繰り返す。
【0033】
Lv(k+1)=Lv(k)+Vh(k)×ST ………(2)
但し、STはマイクロコンピュータのサンプリング周期(k=0,1,2,・・・)である。なお、障害物検出センサ1の検出領域に停車している車両等と自車両との間の距離の情報をディスプレイ18に表示させているときには、自車両の移動距離Lv(k+1)が所定距離(例えば50m)増えるたびに、ディスプレイ18に表示させている残距離を当該所定距離だけ小さく表示させるようにしてもよい。
【0034】
前記ステップS7では、全変数Fobstmonit、Fobstdist、obstdist及びFobsttypeを“0”のリセット状態とし、ディスプレイ18の表示を終了させてから、この演算処理を終了する。
次に本発明の情報提供装置の動作を具体的状況に基づいて説明する。
まず、障害物検出センサ1の検出領域に停車している車両や当該検出領域で低速走行している車両が少なく、前記検出領域に交通渋滞が発生していないときに、自車両、先行車両及び後続車両のいずれも減速することなく、自車両が電波ビーコン3の障害物情報の送信領域を所定値Vth1以上の一定速度で走行しているときに、その障害物情報を車載無線機14が受信したとする。また、障害物検出センサ1の検出領域に停車している車両のうち電波ビーコン3に最も近い車両は当該電波ビーコン3から355mだけ離れた地点にあるとする。すると、情報提供用コントローラ13で情報提供処理が実行され、図4のフローチャートに示すように、まずそのステップS1の判定が「YES」となり、ステップS2で、停車している車両や低速走行している車両の交通密度ρが所定値ρthより小さく算出され、遠方交通渋滞発生フラグFinfrcngstが“0”のリセット状態、つまり障害物検出センサ1の検出領域で交通渋滞が発生していないことを示す状態となり、また自車両の移動距離Lvが“0”のリセット状態とされ、ステップS3で、自車両周辺交通渋滞発生フラグFVhclcngstが”0”のリセット状態とされ、ステップS4で、前記ステップS2で設定された遠方交通渋滞発生フラグFinfrcngstと、前記ステップS3で設定された自車両周辺交通渋滞発生フラグFVhclcngstとに基づいて、障害物距離表示フラグFobstdist及び障害物表示フラグFobstmonitが“1”のセット状態とされ、表示距離データobstdistが“350”とされ、先行車種類表示フラグFobsttypeが“1”とされ、ステップS5で、前記ステップS4で設定された障害物距離表示フラグFobstdistと障害物表示フラグFobstmonitと表示距離データobstdistと先行車種類表示フラグFobsttypeとに基づいて、図5に示すように、「350m先 停車車両」という文字と停車車両を表すイラストとがディスプレイ18に表示され、「350m先、停車車両です。」という音声案内がスピーカ19に出力され、ステップS6の判定が「No」となり、そのステップS6の判定が繰り返される。
【0035】
上記ステップS6の判定が繰り返されるうちに、車載無線機14が障害物情報を受信した地点からの自車両の移動距離Lvが所定距離obstdist1より大きくなると、ステップS7で、全変数Fobstmonit、Fobstdist、obstdist及びFobsttypeが“0”のリセット状態とされ、ディスプレイ18の表示やスピーカ19の音声案内が終了され、この演算処理が終了される。
【0036】
このように、本実施形態では、障害物検出センサ1の検出領域及び自車両周辺のいずれにも交通渋滞が発生してなく、自車両周辺の交通流がスムーズに流れ、前記検出領域に停車している車両と自車両との間の距離を精度よく検出できるときには、ディスプレイ18の表示やスピーカ19の音声案内によって、前記検出領域に停車車両があることを示す情報と前記検出領域にある停車車両と自車両との間の距離の情報とを運転者に提供するため、前記停車車両に対して運転者の注意を適切に喚起することができる。
【0037】
一方、障害物検出センサ1の検出領域に停車している車両や当該検出領域で低速走行している車両の数が多く、前記検出領域に交通渋滞が発生しているときに、自車両、先行車両及び後続車両のいずれも減速することなく、自車両が電波ビーコン3の障害物情報の送信領域を所定値Vth1以上の一定速度で走行しているときに、その障害物情報を車載無線機14が受信したとする。すると、情報提供用コントローラ13で情報提供処理が実行され、図4のフローチャートに示すように、まずそのステップS1の判定が「YES」となり、ステップS2で、停車している車両や低速走行している車両の交通密度ρが所定値ρthより大きく算出され、遠方交通渋滞発生フラグFinfrcngstが“1”のセット状態、つまり障害物検出センサ1の検出領域で交通渋滞が発生していることを示す状態となり、また自車両の移動距離Lvが“0”のリセット状態とされ、ステップS3で、自車両周辺交通渋滞発生フラグFVhclcngstが”0”のリセット状態とされ、ステップS4で、前記ステップS2で設定された遠方交通渋滞発生フラグFinfrcngstと、前記ステップS3で設定された自車両周辺交通渋滞発生フラグFVhclcngstとに基づいて、障害物距離表示フラグFobstdistが“0”のリセット状態とされ、障害物表示フラグFobstmonitが“1”のセット状態とされ、表示距離データobstdistが“0”とされ、先行車種類表示フラグFobsttypeが“1”とされ、ステップS5で、前記ステップS4で設定された障害物距離表示フラグFobstdistと障害物表示フラグFobstmonitと表示距離データobstdistと先行車種類表示フラグFobsttypeとに基づいて、図6に示すように、「この先 停車車両」という文字と停車車を表すイラストがディスプレイ18に表示され、「この先、停車車両です。」という音声案内をスピーカ19に出力される。
【0038】
このように、本実施形態では、障害物検出センサ1の検出領域には交通渋滞が発生しているが、自車両周辺には交通渋滞が発生してなく、前記検出領域に発生している交通渋滞の最後尾がどこまで伸びてきているか不明であり、停車している車両と自車両との間の距離を精度よく検出できないときには、ディスプレイ18の表示やスピーカ19の音声案内によって、前記検出領域に停車している車両があることを示す情報だけを運転者に提供する、つまり前記検出領域にある停車車両と自車両との間の距離の情報の提供を制限することで、運転者に違和感を与えてしまうことを防止することができる。
【0039】
ちなみに、常に、前記検出領域に停車している車両があることを示す情報と前記検出領域に停車している車両と自車両との間の距離の情報とを運転者に提供するものにあっては、障害物検出センサ1の検出領域に交通渋滞が発生しているが、自車両周辺には交通渋滞が発生してないときには、前記検出領域に発生している交通渋滞の最後尾にある車両が早いタイミングで自車両のまえに現れ、運転者に違和感を与えてしまう恐れがある。
【0040】
一方、障害物検出センサ1の検出領域に停車している車両や当該検出領域で低速走行している車両の数が多く、前記検出領域に交通渋滞が発生しているときに、自車両周辺で交通渋滞が発生し、自車両が電波ビーコン3の障害物情報の送信領域を所定値Vth1より小さい速度で走行しているときに、その障害物情報を車載無線機14が受信したとする。すると、情報提供用コントローラ13で情報提供処理が実行され、図4のフローチャートに示すように、まずそのステップS1の判定が「YES」となり、ステップS2で、停車している車両や低速走行している車両の交通密度ρが所定値ρthより大きく算出され、遠方交通渋滞発生フラグFinfrcngstが“1”のセット状態、つまり障害物検出センサ1の検出領域で交通渋滞が発生していることを示す状態となり、また自車両の移動距離Lvが“0”のリセット状態とされ、ステップS3で、自車両周辺交通渋滞発生フラグFVhclcngstが”1”のセット状態とされ、ステップS4で、前記ステップS2で設定された遠方交通渋滞発生フラグFinfrcngstと、前記ステップS3で設定された自車両周辺交通渋滞発生フラグFVhclcngstとに基づいて、障害物距離表示フラグFobstdistが“0”のリセット状態とされ、障害物表示フラグFobstmonitが“0”のリセット状態とされ、表示距離データobstdistが“0”とされ、先行車種類表示フラグFobsttypeが“2”とされ、ステップS5で、前記ステップS4で設定された障害物距離表示フラグFobstdistと障害物表示フラグFobstmonitと表示距離データobstdistと先行車種類表示フラグFobsttypeとに基づいて、ディスプレイ18が非表示状態とされ、スピーカ19の音声案内が停車状態とされ、ステップS6の判定が「No」となり、そのステップS6の判定が繰り返される。
【0041】
このように、本実施形態では、障害物検出センサ1の検出領域及び自車両周辺のどちらにも交通渋滞が発生していて、前記検出領域に停車している車両があることが明かであるときに、ディスプレイ18の表示やスピーカ19の音声案内によって、前記検出領域に停車している車両があることを示す情報と前記検出車両に停車している車両と自車両との間の距離の情報とを提供することを制限することで、運転者に違和感を与えてしまうことを防止することができる。
【0042】
一方、障害物検出センサ1の検出領域に停車している車両や当該検出領域で低速走行している車両が少なく、前記検出領域に交通渋滞が発生していないときに、自車両周辺で交通渋滞が発生し、自車両が電波ビーコン3の障害物情報の送信領域を所定値Vconst以下の速度で走行しているときに、その障害物情報を車載無線機14が受信したとする。すると、情報提供用コントローラ13で情報提供処理が実行され、図4のフローチャートに示すように、まずそのステップS1の判定が「YES」となり、ステップS2で、停車している車両や低速走行している車両の交通密度ρが所定値ρthより小さく算出され、遠方交通渋滞発生フラグFinfrcngstが“0”のセット状態、つまり障害物検出センサ1の検出領域で交通渋滞が発生していないことを示す状態となり、また自車両の移動距離Lvが“0”のリセット状態とされ、ステップS3で、自車両周辺交通渋滞発生フラグFVhclcngstが”1”のセット状態とされ、ステップS4で、前記ステップS2で設定された遠方交通渋滞発生フラグFinfrcngstと、前記ステップS3で設定された自車両周辺交通渋滞発生フラグFVhclcngstと自車両の走行速度Vhに基づいて、障害物距離表示フラグFobstdistが“0”のリセット状態とされ、障害物表示フラグFobstmonitが“0”のリセット状態とされ、表示距離データobstdistが“0”とされ、先行車種類表示フラグFobsttypeが“2”とされ、ステップS5で、前記ステップS4で設定された障害物距離表示フラグFobstdistと障害物表示フラグFobstmonitと表示距離データobstdistと先行車種類表示フラグFobsttypeとに基づいて、ディスプレイ18が非表示状態とされ、スピーカ19の音声案内が停車状態とされ、ステップS6の判定が「No」となり、そのステップS6の判定が繰り返される。
【0043】
このように、本実施形態では、障害物検出センサ1の検出領域には交通渋滞が発生していないが、自車両周辺には交通渋滞が発生し、自車両が所定値Vconst以下の低速で走行していて、自車両が渋滞に巻き込まれていることが明かであるときには、ディスプレイ18の表示やスピーカ19の音声案内によって、前記検出領域に停車車両があることを示す情報と前記検出車両に停車している車両と自車両との間の距離の情報とを提供することを制限することで、運転者に違和感を与えてしまうことを防止することができる。
【0044】
一方、障害物検出センサ1の検出領域に停車している車両や当該検出領域で低速走行している車両が少なく、前記検出領域に交通渋滞が発生していないときに、自車両周辺で交通渋滞が発生して、後続車両が減速したが、その交通渋滞に自車両が巻き込まれることなく、自車両が電波ビーコン3の障害物情報の送信領域を所定値Vconst以上の一定速度で走行しているときに、その障害物情報を車載無線機14が受信したとする。すると、情報提供用コントローラ13で情報提供処理が実行され、図4のフローチャートに示すように、まずそのステップS1〜S3を経て、ステップS4で、前記ステップS2で設定された遠方交通渋滞発生フラグFinfrcngstと、前記ステップS3で設定された自車両周辺交通渋滞発生フラグFVhclcngstと自車両の走行速度Vhに基づいて、障害物距離表示フラグFobstdistが“1”のセット状態とされ、障害物表示フラグFobstmonitが“1”のセット状態とされ、表示距離データobstdistが“350”とされ、先行車種類表示フラグFobsttypeが“2”とされ、ステップS5で、前記ステップS4で設定された障害物距離表示フラグFobstdistと障害物表示フラグFobstmonitと表示距離データobstdistと先行車種類表示フラグFobsttypeとに基づいて、図5に示すように、「350m先 停車車両」という文字と停車車両を表すイラストとがディスプレイ18に表示され、「350m先、停車車両です。」という音声案内がスピーカ19に出力され、ステップS6の判定が「No」となり、そのステップS6の判定が繰り返される。
【0045】
このように、本実施形態では、障害物検出センサ1の検出領域には交通渋滞が発生していなく、自車両周辺には交通渋滞が発生しているが、自車両が所定値Vth以上の一定値で走行していて、自車両が渋滞に巻き込まれていないことが明かであるときには、ディスプレイ18の表示やスピーカ19の音声案内によって、前記検出領域に停車車両があることを示す情報と前記検出領域にある停車車両と自車両との間の距離の情報とを運転者に提供するため、前記停車車両に対して運転者の注意を適切に喚起することができる。
【0046】
次に、本発明の車線逸脱防止装置の第2実施形態について説明する。この実施形態は、電波ビーコン3が障害物情報を送信している送信領域に発生している交通渋滞の情報を電波ビーコン3から車載無線機14で受信する点が前記第1実施形態とは異なる。具体的には、前記第1実施形態の図1のインフラシステムに、図7に示すように、電波ビーコン3が障害物情報を送信している送信領域に発生している交通渋滞を検出する交通渋滞検出センサ20が追加されている。なお、この実施形態は、前記第1実施形態と同等の構成及びステップを多く含んでおり、同等の構成及びステップには同等の符号を付して、その詳細な説明を省略する。
【0047】
この交通渋滞検出センサ20は、電波ビーコン3が障害物情報を送信している送信領域に停車している車両や当該送信領域で低速走行している車両をCCDカメラで撮像し、その撮像した画像データをデータ処理装置2に出力する。そして、データ処理装置2で、交通渋滞検出センサ20で撮像された画像データから、電波ビーコン3が障害物情報を送信している送信領域に交通渋滞が発生していることを示す交通渋滞情報を所定周期毎に検出し、その検出結果を、交通渋滞検出センサ20の検出領域にある障害物の状態の検出結果と共に電波ビーコン3に出力し、その電波ビーコン3から近くを走行している車両に送信する。
【0048】
また、前記第1実施形態の図3の制御ブロックから自車周辺状況認識部16が取り除かれ、図8の制御ブロックに示すように、電波ビーコン3から車載無線機14が受信した交通渋滞情報に基づいて、自車両周辺で交通渋滞が発生していることを示す自車両周辺交通渋滞発生フラグFVhclcngstを設定する。
つまり、前記第1実施形態の情報提供用コントローラ13で行われる図4の演算処理のステップS3が、図7の演算処理のステップS3’に変更されていて、このステップS3’では、車載無線機14が受信した交通渋滞情報が前記送信領域で交通渋滞が発生していることを示すものであるか否かを判定する。そして、前記交通渋滞情報が前記送信領域で交通渋滞が発生していることを示すものである場合には自車両周辺交通渋滞発生フラグFVhclcngstを“1”のセット状態、つまり自車両周辺で交通渋滞が発生していることを示す状態とし、そうでない場合には自車両周辺交通渋滞発生フラグFVhclcngstを“0”のリセット状態とする。
【0049】
このように、本実施形態では、車載無線機14が電波ビーコン3から障害物情報を受信できる領域で交通渋滞が発生していることを示す交通渋滞情報を当該電波ビーコン3から受信するようにしたため、自車両周辺で発生している交通渋滞を自車両の走行速度Vh等から情報提供用コントローラ13で検出する方法に比べ、情報提供用コントローラ13で行う演算量を少なくすることができ、情報提供用コントローラ13を処理能力の低い安価なマイクロコピュータで構成し、車載情報提供装置の製造コストを小さくすることができる。
【0050】
なお、上記実施形態では、図2及び図3の車速センサ10及び車間距離センサ11,12と図3の自車周辺状況認識部16と図8の車載無線機と図4の演算処理のステップS3とが近距離交通状態検出手段に対応し、図2,図3及び図8の車載無線機14と図3及び図8の障害物検出区間交通密度算出部15とが遠距離情報取得手段に対応し、図2、図3及び図8のディスプレイ18及びスピーカ19と図3の情報提供部17と図4及び図9のステップS4及びS5とが情報提供手段に対応し、図4及び図9のステップS2が遠距離交通状態検出手段に対応し、図2及び図3の車速センサ10が走行速度検出手段に対応する。
【0051】
また、上記実施の形態は、本発明に係る車載情報提供装置の一例を示したものであり、装置の構成等を限定するものではない。
例えば、上記実施の形態では、障害物検出センサ1の検出領域に停車している車両や当該検出領域で低速走行している車両の交通密度ρの大きさが所定値ρthより大きいときに、当該検出領域で交通渋滞が発生していると判定する例を示したが、これに限られるものではなく、例えば、前記検出領域に停車している車両の走行速度(0m/s)と当該検出領域で低速走行している車両の走行速度Vslとで平均車速を算出し、それらの平均車速が所定値以下であるときに交通渋滞が発生していると判定するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図1】障害物情報を車両に送信するインフラシステムの概略構成図である。
【図2】本発明の車載情報提供装置を搭載した車両を示す概略構成図である。
【図3】図2の情報提供用コントローラで実行される演算処理の具体的構成を示すブロック図である。
【図4】図2の情報提供用コントローラで実行される演算処理を示すフローチャートである。
【図5】図2のディスプレイに表示される画像を説明するための説明図である。
【図6】図2のディスプレイに表示される画像を説明するための説明図である。
【図7】障害物情報を車両に送信するインフラシステムの第2実施形態の概略構成図である。
【図8】情報提供用コントローラで実行される演算処理の具体的構成を示すブロック図である。
【図9】情報提供用コントローラで実行される演算処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
1は障害物検出センサ
2はデータ処理装置
3は電波ビーコン
10は車速センサ
11,12は車間距離センサ
13は情報提供用コントローラ
14は車載無線機
15は障害物検出区間交通密度算出部
16は自車周辺状況認識部
17は情報提供部
18はディスプレイ
19はスピーカ
20は交通渋滞検出センサ
Claims (7)
- 自車両周辺の交通状態を検出する近距離交通状態検出手段と、少なくとも前記近距離交通状態検出手段で交通状態が検出される領域よりも遠くの検出領域にある障害物の情報及び前記検出領域の長さの情報を取得する遠距離情報取得手段と、前記近距離交通状態検出手段で検出された自車両周辺の交通状態と前記遠距離情報取得手段で取得された情報とに基づいて、前記検出領域における障害物の有無を示す情報及び前記検出領域にある障害物と自車両との間の距離の情報を運転者に提供する情報提供手段と、前記遠距離情報取得手段で取得された情報に基づいて前記検出領域にある障害物の数及び前記検出領域の交通密度の少なくとも一方を検出する遠距離交通状態検出手段とを備え、
前記情報提供手段は、前記遠距離交通状態検出手段で検出された前記検出領域にある障害物の数及び前記検出領域の交通密度の少なくとも一方が所定値以上であるときに、前記近距離交通状態検出手段によって自車両周辺で交通渋滞が発生していることが検出されたときには、前記検出領域における障害物の有無を示す情報及び前記検出領域にある障害物と自車両との間の距離の情報の提供を制限することを特徴とする車載情報提供装置。 - 自車両周辺の交通状態を検出する近距離交通状態検出手段と、少なくとも前記近距離交通状態検出手段で交通状態が検出される領域よりも遠くの検出領域にある障害物の情報及び前記検出領域の長さの情報を取得する遠距離情報取得手段と、前記近距離交通状態検出手段で検出された自車両周辺の交通状態と前記遠距離情報取得手段で取得された情報とに基づいて、前記検出領域における障害物の有無を示す情報及び前記検出領域にある障害物と自車両との間の距離の情報を運転者に提供する情報提供手段と、前記遠距離情報取得手段で取得された情報に基づいて前記検出領域にある障害物の数及び前記検出領域の交通密度の少なくとも一方を検出する遠距離交通状態検出手段と、自車両の走行速度を検出する走行速度検出手段とを備え、
前記情報提供手段は、前記遠距離交通状態検出手段で検出された前記検出領域にある障害物の数及び前記検出領域の交通密度の少なくとも一方が所定値より小さいときに、前記近距離交通状態検出手段によって自車両周辺で交通渋滞が発生していることが検出されたときには、前記走行速度検出手段で検出された自車両の走行速度に基づいて運転者に提供する情報の提供を制限することを特徴とする車載情報提供装置。 - 前記情報提供手段は、前記遠距離交通状態検出手段で検出された前記検出領域にある障害物の数及び前記検出領域の交通密度の少なくとも一方が所定値より小さいときに、前記近距離交通状態検出手段によって自車両周辺で交通渋滞が発生していることが検出され、且つ、前記走行速度検出手段で検出された自車両の走行速度が所定値以下であるときには、前記検出領域における障害物の有無を示す情報及び前記検出領域にある障害物と自車両との間の距離の情報の提供を制限することを特徴とする請求項2に記載の車載情報提供装置。
- 自車両の走行速度を検出する走行速度検出手段を備え、
前記情報提供手段は、前記遠距離交通状態検出手段で検出された前記検出領域にある障害物の数及び前記検出領域の交通密度が所定値より大きいときに、前記近距離交通状態検出手段によって自車両周辺で交通渋滞が発生していることが未検出であるときには、前記検出領域における障害物の有無を示す情報と前記検出領域にある障害物と自車両との間の距離の情報とを運転者に提供することを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の車載情報提供装置。 - 前記近距離交通状態検出手段は、前記遠距離情報取得手段が情報を受信したときの自車両の走行速度が所定値以下であるとき、前記遠距離情報取得手段が情報を受信したときから所定時間前までの時間内における先行車両の減速量、自車両の減速量及び後続車両の減速量の少なくとも1つが所定値以上であるとき、又は前記遠距離情報取得手段で情報を受信した地点から所定距離前までの区間内における先行車両の減速量、自車両及び後続車両の減速量の少なくとも1つが所定値以上であるときに、自車両周辺で交通渋滞が発生していることを検出することを特徴とする請求項1から4のいずれか1項に記載の車載情報提供装置。
- 前記近距離交通状態検出手段は、前記遠距離情報取得手段が情報を取得できる領域で、交通渋滞が当該領域で発生していることを示す情報を、路側に設けられた交通渋滞情報提供装置から取得することを特徴とする請求項1から5のいずれか1項に記載の車載情報提供装置。
- 前記遠距離情報取得手段は、当該遠距離情報取得手段が情報を取得できる領域内にある所定値点と前記検出領域にある障害物との間の距離、前記検出領域にある障害物の数及び前記検出領域の長さを含む第1の情報と、当該遠距離情報取得手段が情報を取得できる領域内にある所定値点と前記検出領域にある障害物との間の距離及び前記検出領域の交通密度を含む第2の情報との少なくとも一方を取得することを特徴とする請求項1から6のいずれか1項に記載の車載情報提供装置。
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