JP4059151B2

JP4059151B2 - In-vehicle information provider

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Publication number: JP4059151B2
Application number: JP2003165447A
Authority: JP
Inventors: 吉典山村; 正起高橋; 陽治瀬戸; 誠秀中村
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 2003-06-10
Filing date: 2003-06-10
Publication date: 2008-03-12
Anticipated expiration: 2023-06-10
Also published as: JP2005004370A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自車両から遠くにある障害物の情報を路側にある情報提供装置等から取得し、その取得した情報を運転者に提供する車載情報提供装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の技術としては、ブラインドコーナに停車している車両等の障害物の情報を当該ブラインドコーナの入り口の路側にある電波ビーコンから受信し、その受信した情報を、ディスプレイに表示させたりスピーカに出力させたりして、運転者に提供するものがある。（例えば、非特許文献１参照。）
【０００３】
【非特許文献１】
「Study of the safety and reliability of Advanced Assist Highway System(AHS)」,9th World Congress on Intelligent Ｔransport Systems, 2002 Chicago
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来の技術にあっては、単に、受信した情報をディスプレイに表示させたりスピーカに出力させたりしているため、例えば、自車両が交通渋滞に巻き込まれているときに、障害物の情報を受信すると、ディスプレイの表示やスピーカの出力によって、運転者に煩わしさを与えてしまう恐れがある。
【０００５】
そこで、本発明は上記従来の技術の未解決の問題点に着目してなされたものであって、自車両から遠くにある障害物の情報を提供するときに、運転者に煩わしさを与えることを防止できる車載情報提供装置を提供することを課題とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、本発明に係る情報提供装置は、自車両周辺の交通状態を検出し、且つ、少なくとも当該交通状態が検出される領域よりも遠くの検出領域にある障害物の情報と当該検出領域の情報とを取得し、それらの取得情報と検出結果とに基づいて運転者に情報を提供することを特徴とするものである。
【０００７】
【発明の効果】
したがって、本発明に係る情報提供装置にあっては、自車両周辺の交通状態を検出し、且つ、少なくとも当該交通状態が検出される領域よりも遠くの検出領域にある障害物の情報と当該検出領域の情報とを取得し、それらの取得情報と検出結果とに基づいて運転者に情報を提供するため、例えば、自車両が交通渋滞に巻き込まれているときには、障害物の情報の提供を制限することができ、運転者に煩わしさを与えてしまうことを防止することができる。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は、ブラインドコーナに設けられている検出領域にある障害物の状態を検出し、その検出結果を電波ビーコンで車両に送信するインフラシステムの概略構成図である。１は、障害物検出センサであり、その検出領域に停車している車両や当該検出領域で低速走行している車両をＣＣＤカメラで撮像し、その撮像した画像データをデータ処理装置２に出力する。
【０００９】
このデータ処理装置２は、障害物検出センサ１で撮像された画像データから、障害物検出センサ１の検出領域にある障害物の状態（検出領域に停車している車両の数Ｎst、その停車している車両と電波ビーコン３との間の距離Ｌn、検出領域で低速走行している車両の数Ｎsl、その低速走行している車両の走行速度Ｖsl、低速走行している車両と電波ビーコン３間の距離Ｌm等）を所定周期毎に検出し、その検出結果を電波ビーコン３に出力する。
【００１０】
この電波ビーコン３は、ブラインドコーナの入り口の路側に設けられ、データ処理装置２で検出された障害物の状態（以下、障害物情報とも呼ぶ。）と障害物検出センサ１の検出領域の長さＤとを近くを走行している車両、つまりブラインドコーナに進入しようとしている車両に送信する。なお、電波ビーコン３から送信する情報には情報種別を示すヘッダ識別子を付加するものとし、障害物情報を送信するときには障害物情報を示すヘッダ識別子を付加する。
【００１１】
このように、本実施形態では、障害物検出センサ１の検出領域に停車している車両の数Ｎst、その停車している車両と電波ビーコン３との間の距離Ｌn及び前記検出領域の長さＤを含む情報を送信して取得させるため、運転者に適切な情報を提供でき、前記停車車両に対して運転者の注意を適切に喚起できる。
図２は、本発明の車載情報提供装置を搭載した車両を示す概略構成図であって、図中、４ＦＬ、４ＦＲは前輪、４ＲＬ、４ＲＲは後輪であって、後輪４ＲＬ、４ＲＲは、エンジン５の駆動力が自動変速機６、プロペラシャフト７、最終減速装置８及び車軸９を介して伝達されて回転駆動される。そして、このプロペラシャフト７には、その回転速度に基づいて自車両の走行速度Ｖhを検出する車速センサ１０が取り付けられている。
【００１２】
また、車両の前方側の車体下部と後方側の車体下部とには、レーザ光を掃射して先行車両からの反射光と後続車両からの反射光とを受光するレーダ方式の構成を有する車間距離センサ１１、１２が設けられている。車両前方側の車間距離センサ１１では、レーザ光を掃射してから先行車両の反射光を受光するまでの時間を計測して自車両と先行者との車間距離Ｌ1を検出すると共に、その車間距離Ｌ1の検出値を微分して自車両と先行車両との相対速度Ｖpf1と相対減速度αpf1とを算出し、それらを後述する情報提供用コントローラ１３に出力するようになっている。また同様に、車両後方側の車間距離センサ１２では、レーザ光を掃射してから後続車両の反射光を受光するまでの時間を計測して自車両と後続車両との車間距離Ｌ2を検出すると共に、その車間距離Ｌ2の検出値を微分して自車両と後続車両との相対速度Ｖrf1と相対減速度αrf1を算出し、それらを後述する情報提供用コントローラ１３に出力するようになっている。
【００１３】
また、車両の上方側には、路側に設置された電波ビーコン３から所定の周波数チャンネルで送信された障害物情報を受信する車載無線機１４が設けられ、その障害物情報を情報提供用コントローラ１３に出力するようになっている。
この情報提供用コントローラ１３は、マイクロコンピュータとその周辺機器を備え、マイクロコンピュータのソフトウェア形態により、図３の制御ブロックを構成している。この制御ブロックは、車載無線機１４が受信した障害物情報に基づいて障害物検出センサ１の検出領域の交通密度（道路の単位長さあたりの車両の数）を算出し、その算出結果に基づいて当該検出領域で交通渋滞が発生しているか否かを判定する障害物検出区間交通密度算出部１５と、車載無線機１４が障害物情報を受信したときの自車両の走行速度Ｖh’や、車載無線機１４が障害物情報を受信したときから所定時間前までの時間内に生じた自車両の減速量、先行車両の減速量又は後続車両の減速量、車載無線機１４が障害物情報を受信した地点から所定距離前までの区間内に生じた自車両の減速量、先行車両の減速量又は後続車両の減速量等に基づいて、自車両周辺で交通渋滞が発生しているか否かを判定する自車周辺状況認識部１６と、前記障害物検出区間交通密度算出部１５の判定結果と前記自車周辺状況認識部１６の判定結果とに基づいて、車室内にあるディスプレイ１８に表示させる画像とスピーカ１９に出力させる音声案内の内容とそれらの画像及び音声案内を提供するタイミングとを設定する情報提供部１７とを備えている。
【００１４】
また、この情報提供用コントローラ１３は、車載無線機１４が情報を受信したときに前記制御ブロックに対応する情報提供処理を実行し、図４のフローチャートに示すように、まずステップＳ１では、車載無線機１４が電波ビーコン３から障害物情報を受信したか否かを判定する。具体的には、車載無線機１４が受信した情報に付加されているヘッダ識別子が障害物情報を示すヘッダ識別子であるか否かを判定し、障害物情報を示すヘッダ識別子である場合には（Ｙｅｓ）ステップＳ２に移行、つまり電波ビーコン３から障害物情報を受信したと判定し、そうでない場合には（Ｎｏ）再びこのステップＳ１を繰り返す。
【００１５】
前記ステップＳ２（障害物検出区間交通密度算出部１５に対応）では、障害物検出センサ１の検出領域で交通渋滞が発生しているか否かを判定する。具体的には、まず車載無線機１４で受信された障害物検出センサの検出領域に停車している車両の数Ｎstと、その検出領域で低速走行している車両の数Ｎslと、障害物検出センサ１の検出領域の長さＤとに基づき、下記（１）式に従って、前記検出領域に停車している車両や低速走行している車両の交通密度ρを算出する。
【００１６】
ρ＝（Ｎsl＋Ｎst)／Ｄ ………（１）
次に、障害物検出センサ１の検出領域に停車している車両や当該検出領域で低速走行している車両の交通密度ρが所定値ρth以上であるか否かを判定し、所定値ρth以上である場合には、遠方交通渋滞発生フラグＦinfrcngstを“１”のセット状態、つまり障害物検出センサ１の検出領域で交通渋滞が発生していることを示す状態とし、そうでない場合には遠方交通渋滞発生フラグＦinfrcngstを“０”のリセット状態、つまり障害物検出センサ１の検出領域で交通渋滞が発生していないことを示す状態とする。所定値ρthの設定方法としては、一般的に交通渋滞と判断される場合の所定距離あたりの車両台数平均値を予め計算或いは測定して設定する方法が挙げられる。
【００１７】
また同時に、自車両の移動距離Ｌvを“０”のリセット状態とする。
次にステップＳ３（自車周辺状況認識部１６に対応）に移行して、自車両の走行速度Ｖhや減速度αを車速センサ１０で検出し、先行車両や後続車両の相対速度Ｖrp、Ｖrfや相対減速度αrp、αrfを車間距離センサ１１、１２で検出し、それらの検出結果に基づいて、自車両周辺で交通渋滞が発生しているか否かを判定する。具体的には、車載無線機１４が障害物情報を受信したときの自車両の走行速度Ｖh’が所定値Ｖth1以下であるか否かを判定し、所定値Ｖth1以下である場合には自車両周辺交通渋滞発生フラグＦVhclcngsｔを“１”のセット状態、つまり自車両周辺で交通渋滞が発生していることを示す状態とする。
【００１８】
また、前記自車両の走行速度Ｖh’が所定値Ｖth1より大きい場合には、車載無線機１４が障害物情報を受信した地点から所定距離前までの区間内に自車両が減速し且つその減速による自車両の減速量が所定値Ｖth2以上であるか否かを判定し、自車両が減速し且つその減速量が所定値Ｖth2以上である場合には自車両周辺交通渋滞発生フラグＦVhclcngsｔを“１”のセット状態とする。
【００１９】
さらに、その減速量が所定値Ｖth2より小さい場合には、車載無線機１４が障害物情報を受信したときから所定時間前までの時間内に自車両が減速し（α＞０）且つその減速による自車両の減速量が所定値Ｖth3以上であるか否かを判定し、自車両が減速し且つその減速量が所定値Ｖth3以上である場合には自車両周辺交通渋滞発生フラグＦVhclcngsｔを“１”のセット状態とする。
【００２０】
また、その減速量が所定値Ｖth3より小さい場合には、車載無線機１４が障害物情報を受信した地点から所定距離前までの区間内に先行車両が減速し（αpf2＞０）且つその減速による先行車両の減速量が所定値Ｖth4以上であるか否かを判定し、先行車両が減速し且つその減速量が所定値Ｖth4以上である場合には自車両周辺交通渋滞発生フラグＦVhclcngsｔを“１”のセット状態とする。なお、先行車両の走行速度Ｖpf2は、自車両の走行速度Ｖhに先行車両の相対速度Ｖpf1を加えることで算出できる。また、先行車両の減速度αpf2は、自車両の減速度αに先行車両の相対減速度αpf1を加えることで算出できる。
【００２１】
さらに、その先行車両の減速量が所定値Ｖth4より小さい場合には、車載無線機１４が障害物情報を受信したときから所定時間前までの時間内に先行車両が減速し（αpf2＞０）且つその減速による先行車の減速量が所定値Ｖth5以上であるか否かを判定し、先行車両が減速し且つその減速量が所定値Ｖth5以上である場合には自車両周辺交通渋滞発生フラグＦVhclcngsｔを“１”のセット状態とする。
【００２２】
また、その減速量が所定値Ｖth5より小さい場合には、車載無線機１４が障害物情報を受信した地点から所定距離前までの区間内に後続車両が減速し（αrf1＞０）且つその減速による後続車両の減速量が所定値Ｖth6以上であるか否かを判定し、後続車両が減速し且つその減速量が所定値Ｖth6以上である場合には自車両周辺交通渋滞発生フラグＦVhclcngsｔを“１”のセット状態とする。なお、後続車両の走行速度Ｖpf2は、自車両の走行速度Ｖhに後続車両の相対速度Ｖpr1を加えることで算出できる。また、先行車両の減速度αpr2は、自車両の減速度αに後続車両の相対減速度αpr1を加えることで算出できる。
【００２３】
また、後続車両の減速量が所定値Ｖth6より小さい場合には、車載無線機１４が障害物情報を受信したときから所定時間前までの時間内に後続車両が減速し（αrf＞０）且つその減速による後続車両の減速量が所定値Ｖth7以上であるか否かを判定し、後続車両が減速し且つその減速量が所定値Ｖth7以上である場合には自車両周辺交通渋滞発生フラグＦVhclcngsｔを“１”のセット状態とし、そうでない場合には自車両周辺交通渋滞発生フラグＦVhclcngsｔを”０”のリセット状態とする。なお、所定値Ｖth１〜Ｖth7は、例えば自車両前方に交通渋滞があるときを模擬した走行実験等によって決定する。
【００２４】
このような構成としたため、本実施形態では、自車両周辺で交通渋滞が発生していることを適切に検出することができ、ディスプレイ１８の表示やスピーカ１９の音声案内によって、当該検出領域に停車している車両があることを示す情報や前記検出領域に停車している車両と自車両との間の距離の情報を運転者に提供し、当該停車車両に対して運転者の注意を適切に喚起することができる。
【００２５】
次にステップＳ４（情報提供部１７に対応）に移行して、前記ステップＳ２で設定された遠方交通渋滞発生フラグＦinfrcngstと、前記ステップＳ３で設定された自車両周辺交通渋滞発生フラグＦVhclcngsｔとに基づいて、車室内にあるディスプレイ１８に表示する画像とスピーカ１９に出力させる音声案内の内容とそれらの画像及び音声案内の提示タイミングとを設定する。具体的には、まず前記ステップＳ２で設定された遠方交通渋滞発生フラグＦinfrcngstが“１”のセット状態であるか否かを判定し、セット状態である場合には、前記ステップＳ３で設定された自車両周辺交通渋滞発生フラグＦVhclcngsｔが“１”のセット状態であるか否かを判定する。自車両周辺交通渋滞発生フラグＦVhclcngsｔが“１”のセット状態である場合には、障害物距離表示フラグＦobstdist及び障害物表示フラグＦobstmonitを“０”のリセット状態、つまり障害物検出センサ１の検出領域に停車している車両等と自車両との間の距離の情報や、その検出領域に停車している車両があることを示す情報を表示しない状態とする。
【００２６】
また、自車両周辺交通渋滞発生フラグＦVhclcngsｔが“０”のリセット状態である場合には、障害物距離表示フラグＦobstdistを“０”のリセット状態、つまり障害物検出センサ１の検出領域に停車している車両等と自車両との間の距離の情報を表示しない状態とし、障害物表示フラグＦobstmonitを“１”のセット状態、つまり前記検出領域に停車している車両があることを示す情報を表示する状態とする。
【００２７】
一方、遠方交通渋滞発生フラグＦinfrcngstが“０”のリセット状態である場合には、前記ステップＳ３で設定された自車両周辺交通渋滞発生フラグＦVhclcngsｔが“１”のセット状態であるか否かを判定する。自車両周辺交通渋滞発生フラグＦVhclcngsｔが“１”のセット状態である場合には、自車両の走行速度Ｖhが所定値Ｖconst以上であるか否かを判定し、自車両の走行速度Ｖhが所定値Ｖconstより大きい場合には、障害物距離表示フラグＦobstdist及び障害物表示フラグＦobstmonitを“１”のセット状態とし、そうでない場合には障害物距離表示フラグＦobstdist及び障害物表示フラグＦobstmonitを“０”のリセット状態とする。なお、所定値Ｖconstは、例えば、停車している車両に対して注意喚起が必要となる車速を求める実験等により設定する。
【００２８】
また、自車両周辺交通渋滞発生フラグＦVhclcngsｔが“０”のリセット状態である場合には、障害物距離表示フラグＦobstdist及び障害物表示フラグＦobstmonitを“１”のセット状態とする。
次に、障害物検出センサ１の検出領域に停車している車両や当該検出領域で低速走行している車両のうち、自車両に最も近い車両と自車両との距離とその車両の種類（停車している車両と低速走行している車両とのどちらであるか）とを車載無線機１４が受信した障害物情報（停車している車両と電波ビーコン３との間の距離Ｌn、低速走行している車両と電波ビーコン３間の距離Ｌm）に基づいて検出して、それぞれ所定距離obstdist1と先行車種類表示フラグＦobsttypeとし、さらに、その所定距離obstdist1の下１桁を切り捨てて表示距離データobstdistとする。例えば、自車両に最も近い先行車両と自車両との距離が３５５ｍであるときには、表示距離データobstdistは３５０ｍとなる。また、障害物距離表示フラグＦobstdistが“０”のリセット状態であるときには表示距離データobstdistを“０”とする。また、前記自車両に最も近い先行車両が停車車両であるときには先行車種類表示フラグＦobsttypeを“１”とし、低速走行している車両であるときには先行車種類表示フラグＦobsttypeを“２”とする。
【００２９】
次にステップＳ５（情報提供部１７）に移行して、前記ステップＳ４で設定された障害物距離表示フラグＦobstdistと障害物表示フラグＦobstmonitとに基づいて、車室内にあるディスプレイ１８に画像を表示させ、スピーカ１９に音声案内を出力させる。具体的には、障害物表示フラグＦobstmonit及び障害物距離表示フラグＦobstdistが“１”のセット状態であるか否かを判定し、“１”のセット状態である場合には、表示距離データobstdistと先行車種類表示フラグＦobsttypeとに対応する情報をディスプレイ１８に画像を表示させると共にスピーカ１９に音声案内を出力させる。例えば、表示距離データobstdistが“３５０”であり、先行車種類表示フラグＦobsttypeが“１”のセット状態であるときには、図５に示すように、「３５０ｍ先停車車両」という文字と停車している車両を表すイラストとをディスプレイ１８に表示させると共に、「３５０ｍ先、停車車両です。」という音声案内をスピーカ１９に出力させる。
【００３０】
また、障害物表示フラグＦobstmonit及び障害物距離表示フラグＦobstdistが“１”のセット状態でない場合には、障害物表示フラグＦobstmonitが“１”のセット状態であり且つ障害物距離表示フラグＦobstdistが“０”のリセット状態であるか否かを判定する。障害物表示フラグＦobstmonitが“１”のセット状態であり且つ障害物距離表示フラグＦobstdistが“０”のリセット状態である場合には、先行車種類表示フラグＦobsttypeに対応する情報だけをディスプレイ１８に画像を表示させると共にスピーカ１９に音声案内を出力させ、そうでない場合には、ディスプレイ１８の画像の表示やスピーカ１９の音声案内を制限する。例えば、障害物表示フラグＦobstmonitが“１”のセット状態であり、障害物距離表示フラグＦobstdistが“０”のリセット状態であり、先行車種類表示フラグＦobsttypeが“１”のセット状態であるときには、図６に示すように、「この先停車車両」という文字と停車車を表すイラストをディスプレイ１８に表示させると共に「この先、停車車両です。」という音声案内をスピーカ１９に出力させる。つまり、障害物検出センサ１の検出領域に停車している車両等と自車両との間の距離の情報の提供を制限する。
【００３１】
なお、これらの情報の提供は、遠方交通渋滞発生フラグＦinfrcngstが“０”であり且つ自車両周辺交通渋滞発生フラグＦVhclcngsｔが“１”である場合を除き、車載無線機１４が障害物情報を受信したと同時に行われる。また、自車両が所定の減速を行うために必要とされる距離や、運転者の反応時間等を考慮して、これらの情報を提供するタイミングを決めてもよい。
【００３２】
次にステップＳ６に移行して、運転者が停車車両を目視できる地点に自車両が到達したか否かを判定する。具体的には、車載無線機１４が障害物情報を受信した地点からの自車両の移動距離Ｌvが所定距離obstdist1より大きいか否かを判定し、所定距離obstdist1より大きい場合にはステップＳ７に移行し、そうでない場合には、自車両の走行速度Ｖ(k)に基づき下記（２）式に従って自車両の移動距離Ｌv(k+1)を算出してから、再びこのステップＳ６を繰り返す。
【００３３】
Ｌv(k+1)＝Ｌv(k)＋Ｖh(k)×ＳＴ ………（２）
但し、ＳＴはマイクロコンピュータのサンプリング周期（k=0,１,2,・・・）である。なお、障害物検出センサ１の検出領域に停車している車両等と自車両との間の距離の情報をディスプレイ１８に表示させているときには、自車両の移動距離Ｌv(k+1)が所定距離（例えば５０m）増えるたびに、ディスプレイ１８に表示させている残距離を当該所定距離だけ小さく表示させるようにしてもよい。
【００３４】
前記ステップＳ７では、全変数Ｆobstmonit、Ｆobstdist、obstdist及びＦobsttypeを“０”のリセット状態とし、ディスプレイ１８の表示を終了させてから、この演算処理を終了する。
次に本発明の情報提供装置の動作を具体的状況に基づいて説明する。
まず、障害物検出センサ１の検出領域に停車している車両や当該検出領域で低速走行している車両が少なく、前記検出領域に交通渋滞が発生していないときに、自車両、先行車両及び後続車両のいずれも減速することなく、自車両が電波ビーコン３の障害物情報の送信領域を所定値Ｖth1以上の一定速度で走行しているときに、その障害物情報を車載無線機１４が受信したとする。また、障害物検出センサ１の検出領域に停車している車両のうち電波ビーコン３に最も近い車両は当該電波ビーコン３から３５５ｍだけ離れた地点にあるとする。すると、情報提供用コントローラ１３で情報提供処理が実行され、図４のフローチャートに示すように、まずそのステップＳ１の判定が「ＹＥＳ」となり、ステップＳ２で、停車している車両や低速走行している車両の交通密度ρが所定値ρthより小さく算出され、遠方交通渋滞発生フラグＦinfrcngstが“０”のリセット状態、つまり障害物検出センサ１の検出領域で交通渋滞が発生していないことを示す状態となり、また自車両の移動距離Ｌvが“０”のリセット状態とされ、ステップＳ３で、自車両周辺交通渋滞発生フラグＦVhclcngsｔが”０”のリセット状態とされ、ステップＳ４で、前記ステップＳ２で設定された遠方交通渋滞発生フラグＦinfrcngstと、前記ステップＳ３で設定された自車両周辺交通渋滞発生フラグＦVhclcngsｔとに基づいて、障害物距離表示フラグＦobstdist及び障害物表示フラグＦobstmonitが“１”のセット状態とされ、表示距離データobstdistが“３５０”とされ、先行車種類表示フラグＦobsttypeが“１”とされ、ステップＳ５で、前記ステップＳ４で設定された障害物距離表示フラグＦobstdistと障害物表示フラグＦobstmonitと表示距離データobstdistと先行車種類表示フラグＦobsttypeとに基づいて、図５に示すように、「３５０ｍ先停車車両」という文字と停車車両を表すイラストとがディスプレイ１８に表示され、「３５０ｍ先、停車車両です。」という音声案内がスピーカ１９に出力され、ステップＳ６の判定が「Ｎｏ」となり、そのステップＳ６の判定が繰り返される。
【００３５】
上記ステップＳ６の判定が繰り返されるうちに、車載無線機１４が障害物情報を受信した地点からの自車両の移動距離Ｌvが所定距離obstdist1より大きくなると、ステップＳ７で、全変数Ｆobstmonit、Ｆobstdist、obstdist及びＦobsttypeが“０”のリセット状態とされ、ディスプレイ１８の表示やスピーカ１９の音声案内が終了され、この演算処理が終了される。
【００３６】
このように、本実施形態では、障害物検出センサ１の検出領域及び自車両周辺のいずれにも交通渋滞が発生してなく、自車両周辺の交通流がスムーズに流れ、前記検出領域に停車している車両と自車両との間の距離を精度よく検出できるときには、ディスプレイ１８の表示やスピーカ１９の音声案内によって、前記検出領域に停車車両があることを示す情報と前記検出領域にある停車車両と自車両との間の距離の情報とを運転者に提供するため、前記停車車両に対して運転者の注意を適切に喚起することができる。
【００３７】
一方、障害物検出センサ１の検出領域に停車している車両や当該検出領域で低速走行している車両の数が多く、前記検出領域に交通渋滞が発生しているときに、自車両、先行車両及び後続車両のいずれも減速することなく、自車両が電波ビーコン３の障害物情報の送信領域を所定値Ｖth1以上の一定速度で走行しているときに、その障害物情報を車載無線機１４が受信したとする。すると、情報提供用コントローラ１３で情報提供処理が実行され、図４のフローチャートに示すように、まずそのステップＳ１の判定が「ＹＥＳ」となり、ステップＳ２で、停車している車両や低速走行している車両の交通密度ρが所定値ρthより大きく算出され、遠方交通渋滞発生フラグＦinfrcngstが“１”のセット状態、つまり障害物検出センサ１の検出領域で交通渋滞が発生していることを示す状態となり、また自車両の移動距離Ｌvが“０”のリセット状態とされ、ステップＳ３で、自車両周辺交通渋滞発生フラグＦVhclcngsｔが”０”のリセット状態とされ、ステップＳ４で、前記ステップＳ２で設定された遠方交通渋滞発生フラグＦinfrcngstと、前記ステップＳ３で設定された自車両周辺交通渋滞発生フラグＦVhclcngsｔとに基づいて、障害物距離表示フラグＦobstdistが“０”のリセット状態とされ、障害物表示フラグＦobstmonitが“１”のセット状態とされ、表示距離データobstdistが“０”とされ、先行車種類表示フラグＦobsttypeが“１”とされ、ステップＳ５で、前記ステップＳ４で設定された障害物距離表示フラグＦobstdistと障害物表示フラグＦobstmonitと表示距離データobstdistと先行車種類表示フラグＦobsttypeとに基づいて、図６に示すように、「この先停車車両」という文字と停車車を表すイラストがディスプレイ１８に表示され、「この先、停車車両です。」という音声案内をスピーカ１９に出力される。
【００３８】
このように、本実施形態では、障害物検出センサ１の検出領域には交通渋滞が発生しているが、自車両周辺には交通渋滞が発生してなく、前記検出領域に発生している交通渋滞の最後尾がどこまで伸びてきているか不明であり、停車している車両と自車両との間の距離を精度よく検出できないときには、ディスプレイ１８の表示やスピーカ１９の音声案内によって、前記検出領域に停車している車両があることを示す情報だけを運転者に提供する、つまり前記検出領域にある停車車両と自車両との間の距離の情報の提供を制限することで、運転者に違和感を与えてしまうことを防止することができる。
【００３９】
ちなみに、常に、前記検出領域に停車している車両があることを示す情報と前記検出領域に停車している車両と自車両との間の距離の情報とを運転者に提供するものにあっては、障害物検出センサ１の検出領域に交通渋滞が発生しているが、自車両周辺には交通渋滞が発生してないときには、前記検出領域に発生している交通渋滞の最後尾にある車両が早いタイミングで自車両のまえに現れ、運転者に違和感を与えてしまう恐れがある。
【００４０】
一方、障害物検出センサ１の検出領域に停車している車両や当該検出領域で低速走行している車両の数が多く、前記検出領域に交通渋滞が発生しているときに、自車両周辺で交通渋滞が発生し、自車両が電波ビーコン３の障害物情報の送信領域を所定値Ｖth1より小さい速度で走行しているときに、その障害物情報を車載無線機１４が受信したとする。すると、情報提供用コントローラ１３で情報提供処理が実行され、図４のフローチャートに示すように、まずそのステップＳ１の判定が「ＹＥＳ」となり、ステップＳ２で、停車している車両や低速走行している車両の交通密度ρが所定値ρthより大きく算出され、遠方交通渋滞発生フラグＦinfrcngstが“１”のセット状態、つまり障害物検出センサ１の検出領域で交通渋滞が発生していることを示す状態となり、また自車両の移動距離Ｌvが“０”のリセット状態とされ、ステップＳ３で、自車両周辺交通渋滞発生フラグＦVhclcngsｔが”１”のセット状態とされ、ステップＳ４で、前記ステップＳ２で設定された遠方交通渋滞発生フラグＦinfrcngstと、前記ステップＳ３で設定された自車両周辺交通渋滞発生フラグＦVhclcngsｔとに基づいて、障害物距離表示フラグＦobstdistが“０”のリセット状態とされ、障害物表示フラグＦobstmonitが“０”のリセット状態とされ、表示距離データobstdistが“０”とされ、先行車種類表示フラグＦobsttypeが“２”とされ、ステップＳ５で、前記ステップＳ４で設定された障害物距離表示フラグＦobstdistと障害物表示フラグＦobstmonitと表示距離データobstdistと先行車種類表示フラグＦobsttypeとに基づいて、ディスプレイ１８が非表示状態とされ、スピーカ１９の音声案内が停車状態とされ、ステップＳ６の判定が「Ｎｏ」となり、そのステップＳ６の判定が繰り返される。
【００４１】
このように、本実施形態では、障害物検出センサ１の検出領域及び自車両周辺のどちらにも交通渋滞が発生していて、前記検出領域に停車している車両があることが明かであるときに、ディスプレイ１８の表示やスピーカ１９の音声案内によって、前記検出領域に停車している車両があることを示す情報と前記検出車両に停車している車両と自車両との間の距離の情報とを提供することを制限することで、運転者に違和感を与えてしまうことを防止することができる。
【００４２】
一方、障害物検出センサ１の検出領域に停車している車両や当該検出領域で低速走行している車両が少なく、前記検出領域に交通渋滞が発生していないときに、自車両周辺で交通渋滞が発生し、自車両が電波ビーコン３の障害物情報の送信領域を所定値Ｖconst以下の速度で走行しているときに、その障害物情報を車載無線機１４が受信したとする。すると、情報提供用コントローラ１３で情報提供処理が実行され、図４のフローチャートに示すように、まずそのステップＳ１の判定が「ＹＥＳ」となり、ステップＳ２で、停車している車両や低速走行している車両の交通密度ρが所定値ρthより小さく算出され、遠方交通渋滞発生フラグＦinfrcngstが“０”のセット状態、つまり障害物検出センサ１の検出領域で交通渋滞が発生していないことを示す状態となり、また自車両の移動距離Ｌvが“０”のリセット状態とされ、ステップＳ３で、自車両周辺交通渋滞発生フラグＦVhclcngsｔが”１”のセット状態とされ、ステップＳ４で、前記ステップＳ２で設定された遠方交通渋滞発生フラグＦinfrcngstと、前記ステップＳ３で設定された自車両周辺交通渋滞発生フラグＦVhclcngsｔと自車両の走行速度Ｖhに基づいて、障害物距離表示フラグＦobstdistが“０”のリセット状態とされ、障害物表示フラグＦobstmonitが“０”のリセット状態とされ、表示距離データobstdistが“０”とされ、先行車種類表示フラグＦobsttypeが“２”とされ、ステップＳ５で、前記ステップＳ４で設定された障害物距離表示フラグＦobstdistと障害物表示フラグＦobstmonitと表示距離データobstdistと先行車種類表示フラグＦobsttypeとに基づいて、ディスプレイ１８が非表示状態とされ、スピーカ１９の音声案内が停車状態とされ、ステップＳ６の判定が「Ｎｏ」となり、そのステップＳ６の判定が繰り返される。
【００４３】
このように、本実施形態では、障害物検出センサ１の検出領域には交通渋滞が発生していないが、自車両周辺には交通渋滞が発生し、自車両が所定値Ｖconst以下の低速で走行していて、自車両が渋滞に巻き込まれていることが明かであるときには、ディスプレイ１８の表示やスピーカ１９の音声案内によって、前記検出領域に停車車両があることを示す情報と前記検出車両に停車している車両と自車両との間の距離の情報とを提供することを制限することで、運転者に違和感を与えてしまうことを防止することができる。
【００４４】
一方、障害物検出センサ１の検出領域に停車している車両や当該検出領域で低速走行している車両が少なく、前記検出領域に交通渋滞が発生していないときに、自車両周辺で交通渋滞が発生して、後続車両が減速したが、その交通渋滞に自車両が巻き込まれることなく、自車両が電波ビーコン３の障害物情報の送信領域を所定値Ｖconst以上の一定速度で走行しているときに、その障害物情報を車載無線機１４が受信したとする。すると、情報提供用コントローラ１３で情報提供処理が実行され、図４のフローチャートに示すように、まずそのステップＳ１〜Ｓ３を経て、ステップＳ４で、前記ステップＳ２で設定された遠方交通渋滞発生フラグＦinfrcngstと、前記ステップＳ３で設定された自車両周辺交通渋滞発生フラグＦVhclcngsｔと自車両の走行速度Ｖhに基づいて、障害物距離表示フラグＦobstdistが“１”のセット状態とされ、障害物表示フラグＦobstmonitが“１”のセット状態とされ、表示距離データobstdistが“３５０”とされ、先行車種類表示フラグＦobsttypeが“２”とされ、ステップＳ５で、前記ステップＳ４で設定された障害物距離表示フラグＦobstdistと障害物表示フラグＦobstmonitと表示距離データobstdistと先行車種類表示フラグＦobsttypeとに基づいて、図５に示すように、「３５０ｍ先停車車両」という文字と停車車両を表すイラストとがディスプレイ１８に表示され、「３５０ｍ先、停車車両です。」という音声案内がスピーカ１９に出力され、ステップＳ６の判定が「Ｎｏ」となり、そのステップＳ６の判定が繰り返される。
【００４５】
このように、本実施形態では、障害物検出センサ１の検出領域には交通渋滞が発生していなく、自車両周辺には交通渋滞が発生しているが、自車両が所定値Ｖth以上の一定値で走行していて、自車両が渋滞に巻き込まれていないことが明かであるときには、ディスプレイ１８の表示やスピーカ１９の音声案内によって、前記検出領域に停車車両があることを示す情報と前記検出領域にある停車車両と自車両との間の距離の情報とを運転者に提供するため、前記停車車両に対して運転者の注意を適切に喚起することができる。
【００４６】
次に、本発明の車線逸脱防止装置の第２実施形態について説明する。この実施形態は、電波ビーコン３が障害物情報を送信している送信領域に発生している交通渋滞の情報を電波ビーコン３から車載無線機１４で受信する点が前記第１実施形態とは異なる。具体的には、前記第１実施形態の図１のインフラシステムに、図７に示すように、電波ビーコン３が障害物情報を送信している送信領域に発生している交通渋滞を検出する交通渋滞検出センサ２０が追加されている。なお、この実施形態は、前記第１実施形態と同等の構成及びステップを多く含んでおり、同等の構成及びステップには同等の符号を付して、その詳細な説明を省略する。
【００４７】
この交通渋滞検出センサ２０は、電波ビーコン３が障害物情報を送信している送信領域に停車している車両や当該送信領域で低速走行している車両をＣＣＤカメラで撮像し、その撮像した画像データをデータ処理装置２に出力する。そして、データ処理装置２で、交通渋滞検出センサ２０で撮像された画像データから、電波ビーコン３が障害物情報を送信している送信領域に交通渋滞が発生していることを示す交通渋滞情報を所定周期毎に検出し、その検出結果を、交通渋滞検出センサ２０の検出領域にある障害物の状態の検出結果と共に電波ビーコン３に出力し、その電波ビーコン３から近くを走行している車両に送信する。
【００４８】
また、前記第１実施形態の図３の制御ブロックから自車周辺状況認識部１６が取り除かれ、図８の制御ブロックに示すように、電波ビーコン３から車載無線機１４が受信した交通渋滞情報に基づいて、自車両周辺で交通渋滞が発生していることを示す自車両周辺交通渋滞発生フラグＦVhclcngsｔを設定する。
つまり、前記第１実施形態の情報提供用コントローラ１３で行われる図４の演算処理のステップＳ３が、図７の演算処理のステップＳ３’に変更されていて、このステップＳ３’では、車載無線機１４が受信した交通渋滞情報が前記送信領域で交通渋滞が発生していることを示すものであるか否かを判定する。そして、前記交通渋滞情報が前記送信領域で交通渋滞が発生していることを示すものである場合には自車両周辺交通渋滞発生フラグＦVhclcngsｔを“１”のセット状態、つまり自車両周辺で交通渋滞が発生していることを示す状態とし、そうでない場合には自車両周辺交通渋滞発生フラグＦVhclcngsｔを“０”のリセット状態とする。
【００４９】
このように、本実施形態では、車載無線機１４が電波ビーコン３から障害物情報を受信できる領域で交通渋滞が発生していることを示す交通渋滞情報を当該電波ビーコン３から受信するようにしたため、自車両周辺で発生している交通渋滞を自車両の走行速度Ｖh等から情報提供用コントローラ１３で検出する方法に比べ、情報提供用コントローラ１３で行う演算量を少なくすることができ、情報提供用コントローラ１３を処理能力の低い安価なマイクロコピュータで構成し、車載情報提供装置の製造コストを小さくすることができる。
【００５０】
なお、上記実施形態では、図２及び図３の車速センサ１０及び車間距離センサ１１，１２と図３の自車周辺状況認識部１６と図８の車載無線機と図４の演算処理のステップＳ３とが近距離交通状態検出手段に対応し、図２，図３及び図８の車載無線機１４と図３及び図８の障害物検出区間交通密度算出部１５とが遠距離情報取得手段に対応し、図２、図３及び図８のディスプレイ１８及びスピーカ１９と図３の情報提供部１７と図４及び図９のステップＳ４及びＳ５とが情報提供手段に対応し、図４及び図９のステップＳ２が遠距離交通状態検出手段に対応し、図２及び図３の車速センサ１０が走行速度検出手段に対応する。
【００５１】
また、上記実施の形態は、本発明に係る車載情報提供装置の一例を示したものであり、装置の構成等を限定するものではない。
例えば、上記実施の形態では、障害物検出センサ１の検出領域に停車している車両や当該検出領域で低速走行している車両の交通密度ρの大きさが所定値ρthより大きいときに、当該検出領域で交通渋滞が発生していると判定する例を示したが、これに限られるものではなく、例えば、前記検出領域に停車している車両の走行速度（０m/s）と当該検出領域で低速走行している車両の走行速度Ｖslとで平均車速を算出し、それらの平均車速が所定値以下であるときに交通渋滞が発生していると判定するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】障害物情報を車両に送信するインフラシステムの概略構成図である。
【図２】本発明の車載情報提供装置を搭載した車両を示す概略構成図である。
【図３】図２の情報提供用コントローラで実行される演算処理の具体的構成を示すブロック図である。
【図４】図２の情報提供用コントローラで実行される演算処理を示すフローチャートである。
【図５】図２のディスプレイに表示される画像を説明するための説明図である。
【図６】図２のディスプレイに表示される画像を説明するための説明図である。
【図７】障害物情報を車両に送信するインフラシステムの第２実施形態の概略構成図である。
【図８】情報提供用コントローラで実行される演算処理の具体的構成を示すブロック図である。
【図９】情報提供用コントローラで実行される演算処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１は障害物検出センサ
２はデータ処理装置
３は電波ビーコン
１０は車速センサ
１１，１２は車間距離センサ
１３は情報提供用コントローラ
１４は車載無線機
１５は障害物検出区間交通密度算出部
１６は自車周辺状況認識部
１７は情報提供部
１８はディスプレイ
１９はスピーカ
２０は交通渋滞検出センサ[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an in-vehicle information providing apparatus that obtains information on an obstacle far from a host vehicle from an information providing apparatus or the like on the road side and provides the obtained information to a driver.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, as this type of technology, information on obstacles such as a vehicle stopped at a blind corner is received from a radio beacon on the side of the entrance of the blind corner, and the received information is displayed on a display. Some of them are output to a speaker and provided to the driver. (For example, refer nonpatent literature 1.)
[0003]
[Non-Patent Document 1]
“Study of the safety and reliability of Advanced Assist Highway System (AHS)”, 9th World Congress on Intelligent Transport Systems, 2002 Chicago
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the above conventional technology, the received information is simply displayed on a display or output to a speaker. For example, when the host vehicle is involved in a traffic jam, When the information is received, there is a risk that the driver may be bothered by the display on the display and the output of the speaker.
[0005]
Therefore, the present invention has been made paying attention to the above-mentioned unsolved problems of the prior art, and it gives trouble to the driver when providing information on obstacles far from the host vehicle. It is an object of the present invention to provide an in-vehicle information providing apparatus capable of preventing the above problem.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above problems, an information providing apparatus according to the present invention detects traffic conditions around a host vehicle, and at least information on obstacles in a detection area farther than an area where the traffic conditions are detected. The information of the detection area is acquired, and the information is provided to the driver based on the acquired information and the detection result.
[0007]
【The invention's effect】
Therefore, the information providing apparatus according to the present invention detects the traffic state around the host vehicle, and at least information on the obstacle in the detection region farther than the region where the traffic state is detected and the detection. To provide information to the driver based on the acquired information and the detection result, for example, when the vehicle is involved in a traffic jam, the provision of information on the obstacle is limited. It is possible to prevent the driver from being bothered.
[0008]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a schematic configuration diagram of an infrastructure system that detects the state of an obstacle in a detection area provided in a blind corner and transmits the detection result to a vehicle using a radio wave beacon. Reference numeral 1 denotes an obstacle detection sensor, which captures a vehicle stopped in the detection region or a vehicle traveling at a low speed in the detection region with a CCD camera, and outputs the captured image data to the data processing device 2. .
[0009]
The data processing device 2 determines the state of an obstacle in the detection area of the obstacle detection sensor 1 (the number Nst of vehicles parked in the detection area, the number of vehicles stopped in the detection area) from the image data captured by the obstacle detection sensor 1. The distance Ln between the moving vehicle and the radio beacon 3, the number Nsl of vehicles traveling at low speed in the detection region, the traveling speed Vsl of the vehicle traveling at low speed, and the distance between the vehicle traveling at low speed and the radio beacon 3 ) And the like, and the detection result is output to the radio beacon 3.
[0010]
This radio beacon 3 is provided on the road side of the entrance of the blind corner, and the state of the obstacle detected by the data processing device 2 (hereinafter also referred to as obstacle information) and the length of the detection area of the obstacle detection sensor 1. D is transmitted to a vehicle that is traveling nearby, that is, a vehicle that is about to enter a blind corner. Note that a header identifier indicating the information type is added to the information transmitted from the radio wave beacon 3, and a header identifier indicating the obstacle information is added when transmitting the obstacle information.
[0011]
Thus, in this embodiment, the number Nst of vehicles stopped in the detection area of the obstacle detection sensor 1, the distance Ln between the stopped vehicle and the radio beacon 3, and the length of the detection area Since the information including D is transmitted and acquired, appropriate information can be provided to the driver, and the driver's attention can be appropriately alerted to the stopped vehicle.
FIG. 2 is a schematic configuration diagram showing a vehicle equipped with the in-vehicle information providing apparatus of the present invention, in which 4FL and 4FR are front wheels, 4RL and 4RR are rear wheels, and rear wheels 4RL and 4RR are The driving force of the engine 5 is transmitted through the automatic transmission 6, the propeller shaft 7, the final reduction gear 8, and the axle 9 to be rotationally driven. The propeller shaft 7 is provided with a vehicle speed sensor 10 that detects the traveling speed Vh of the host vehicle based on the rotational speed.
[0012]
In addition, the lower part of the vehicle body on the front side and the lower part of the vehicle body on the rear side of the vehicle have a radar-type configuration that sweeps laser light and receives reflected light from the preceding vehicle and reflected light from the following vehicle. Sensors 11 and 12 are provided. The inter-vehicle distance sensor 11 on the front side of the vehicle detects the inter-vehicle distance L1 between the host vehicle and the preceding person by measuring the time from when the laser light is swept until the reflected light of the preceding vehicle is received, and the inter-vehicle distance L1. The detected value is differentiated to calculate the relative speed Vpf1 and the relative deceleration αpf1 between the host vehicle and the preceding vehicle and output them to the information providing controller 13 described later. Similarly, the inter-vehicle distance sensor 12 on the rear side of the vehicle detects the inter-vehicle distance L2 between the own vehicle and the succeeding vehicle by measuring the time from when the laser light is swept until the reflected light of the succeeding vehicle is received. Then, the detected value of the inter-vehicle distance L2 is differentiated to calculate the relative speed Vrf1 and the relative deceleration αrf1 between the host vehicle and the following vehicle and output them to the information providing controller 13 described later.
[0013]
In addition, an in-vehicle wireless device 14 that receives obstacle information transmitted from a radio wave beacon 3 installed on the roadside by a predetermined frequency channel is provided on the upper side of the vehicle, and the obstacle information is transmitted to the information providing controller 13. To output.
The information providing controller 13 includes a microcomputer and its peripheral devices, and constitutes the control block of FIG. 3 according to the software form of the microcomputer. This control block calculates the traffic density (the number of vehicles per unit length of the road) of the detection area of the obstacle detection sensor 1 based on the obstacle information received by the in-vehicle wireless device 14, and based on the calculation result. An obstacle detection section traffic density calculation unit 15 that determines whether or not a traffic jam has occurred in the detection area, a traveling speed Vh ′ of the host vehicle when the in-vehicle wireless device 14 receives the obstacle information, The amount of deceleration of the own vehicle, the amount of deceleration of the preceding vehicle or the amount of deceleration of the succeeding vehicle, and the information on the obstacle by the in-vehicle wireless device 14 that occurred within a predetermined time before the time when the in-vehicle wireless device 14 received the obstacle information. Based on the deceleration amount of the host vehicle, the deceleration amount of the preceding vehicle, the deceleration amount of the subsequent vehicle, etc. that occurred in the section from the received point to a predetermined distance before, whether or not traffic congestion has occurred around the host vehicle A vehicle surrounding situation recognition unit 16 for determining; Based on the determination result of the obstacle detection section traffic density calculation unit 15 and the determination result of the vehicle surrounding situation recognition unit 16, the image displayed on the display 18 in the passenger compartment and the content of the voice guidance output to the speaker 19 And an information providing unit 17 for setting the timing for providing the images and voice guidance.
[0014]
The information providing controller 13 executes an information providing process corresponding to the control block when the in-vehicle wireless device 14 receives the information, and as shown in the flowchart of FIG. It is determined whether the machine 14 has received obstacle information from the radio wave beacon 3. Specifically, it is determined whether or not the header identifier added to the information received by the in-vehicle wireless device 14 is a header identifier indicating obstacle information. Yes) The process proceeds to step S2, that is, it is determined that obstacle information has been received from the radio wave beacon 3. If not (No), step S1 is repeated again.
[0015]
In step S2 (corresponding to the obstacle detection section traffic density calculation unit 15), it is determined whether or not a traffic jam has occurred in the detection area of the obstacle detection sensor 1. Specifically, first, the number Nst of vehicles parked in the detection area of the obstacle detection sensor received by the in-vehicle wireless device 14, the number Nsl of vehicles traveling at a low speed in the detection area, and the obstacle detection Based on the length D of the detection area of the sensor 1, the traffic density ρ of the vehicle stopped in the detection area or the vehicle traveling at a low speed is calculated according to the following equation (1).
[0016]
ρ = (Nsl + Nst) / D (1)
Next, it is determined whether or not the traffic density ρ of the vehicle stopped in the detection area of the obstacle detection sensor 1 or the vehicle traveling at a low speed in the detection area is equal to or higher than the predetermined value ρth. Is set to “1”, that is, a state indicating that a traffic jam has occurred in the detection area of the obstacle detection sensor 1, otherwise the far traffic is set. The congestion occurrence flag Finfrcngst is set to a reset state of “0”, that is, a state indicating that no traffic congestion has occurred in the detection area of the obstacle detection sensor 1. As a setting method of the predetermined value ρth, there is a method of calculating or measuring in advance an average number of vehicles per predetermined distance when it is generally determined that there is a traffic jam.
[0017]
At the same time, the moving distance Lv of the host vehicle is set to a reset state of “0”.
Next, the process proceeds to step S3 (corresponding to the vehicle surrounding state recognition unit 16), and the vehicle speed sensor 10 detects the traveling speed Vh and deceleration α of the own vehicle, and the relative speeds Vrp and Vrf of the preceding vehicle and the following vehicle are detected. The relative decelerations αrp and αrf are detected by the inter-vehicle distance sensors 11 and 12, and based on the detection results, it is determined whether or not traffic congestion has occurred around the host vehicle. Specifically, it is determined whether or not the traveling speed Vh ′ of the host vehicle when the in-vehicle wireless device 14 receives the obstacle information is equal to or less than a predetermined value Vth1, and if the vehicle speed is equal to or less than the predetermined value Vth1, The surrounding traffic congestion occurrence flag FVhclcngst is set to “1”, that is, a state indicating that traffic congestion has occurred around the host vehicle.
[0018]
When the traveling speed Vh ′ of the host vehicle is larger than the predetermined value Vth1, the host vehicle decelerates within a section from the point where the in-vehicle wireless device 14 receives the obstacle information to the predetermined distance before and due to the deceleration. It is determined whether or not the deceleration amount of the host vehicle is equal to or greater than a predetermined value Vth2, and when the host vehicle decelerates and the deceleration amount is equal to or greater than the predetermined value Vth2, the surrounding traffic jam occurrence flag FVhclcngst is set to “1”. The set state.
[0019]
Further, when the deceleration amount is smaller than the predetermined value Vth2, the own vehicle decelerates (α> 0) within the time period from when the in-vehicle wireless device 14 receives the obstacle information to a predetermined time before (α> 0), and due to the deceleration. It is determined whether or not the deceleration amount of the host vehicle is greater than or equal to a predetermined value Vth3. If the host vehicle decelerates and the deceleration amount is greater than or equal to the predetermined value Vth3, the surrounding traffic jam occurrence flag FVhclcngst is set to “1”. The set state.
[0020]
Further, when the deceleration amount is smaller than the predetermined value Vth3, the preceding vehicle decelerates in a section from the point where the in-vehicle wireless device 14 receives the obstacle information to the predetermined distance before (αpf2> 0), and due to the deceleration. It is determined whether or not the deceleration amount of the preceding vehicle is equal to or greater than a predetermined value Vth4. If the preceding vehicle decelerates and the deceleration amount is equal to or greater than the predetermined value Vth4, the surrounding vehicle traffic congestion occurrence flag FVhclcngst is set to “1”. The set state. The traveling speed Vpf2 of the preceding vehicle can be calculated by adding the relative speed Vpf1 of the preceding vehicle to the traveling speed Vh of the host vehicle. Further, the deceleration αpf2 of the preceding vehicle can be calculated by adding the relative deceleration αpf1 of the preceding vehicle to the deceleration α of the host vehicle.
[0021]
Further, when the deceleration amount of the preceding vehicle is smaller than the predetermined value Vth4, the preceding vehicle decelerates within a time period from when the in-vehicle wireless device 14 receives the obstacle information to a predetermined time (αpf2> 0) and It is determined whether or not the amount of deceleration of the preceding vehicle due to the deceleration is equal to or greater than a predetermined value Vth5. If the preceding vehicle decelerates and the amount of deceleration is equal to or greater than the predetermined value Vth5, the surrounding vehicle traffic congestion occurrence flag FVhclcngst is set. Set to “1”.
[0022]
When the deceleration amount is smaller than the predetermined value Vth5, the following vehicle decelerates within a section from the point where the in-vehicle wireless device 14 receives the obstacle information to a predetermined distance before (αrf1> 0), and due to the deceleration. It is determined whether or not the deceleration amount of the following vehicle is equal to or greater than a predetermined value Vth6. If the subsequent vehicle decelerates and the deceleration amount is equal to or greater than the predetermined value Vth6, the surrounding vehicle traffic congestion occurrence flag FVhclcngst is set to “1”. The set state. Note that the traveling speed Vpf2 of the following vehicle can be calculated by adding the relative speed Vpr1 of the following vehicle to the traveling speed Vh of the host vehicle. In addition, the deceleration αpr2 of the preceding vehicle can be calculated by adding the relative deceleration αpr1 of the following vehicle to the deceleration α of the own vehicle.
[0023]
When the deceleration amount of the subsequent vehicle is smaller than the predetermined value Vth6, the subsequent vehicle decelerates within a time period from when the in-vehicle wireless device 14 receives the obstacle information until a predetermined time (αrf> 0) and It is determined whether or not the deceleration amount of the following vehicle due to deceleration is equal to or greater than a predetermined value Vth7. If the subsequent vehicle decelerates and the deceleration amount is equal to or greater than the predetermined value Vth7, the surrounding vehicle traffic congestion occurrence flag FVhclcngst is set to “ The set state is set to “1”. Otherwise, the surrounding vehicle traffic congestion occurrence flag FVhclcngst is set to the reset state set to “0”. Note that the predetermined values Vth1 to Vth7 are determined, for example, by a running experiment that simulates a traffic jam ahead of the host vehicle.
[0024]
Due to such a configuration, in this embodiment, it is possible to appropriately detect that a traffic jam has occurred around the host vehicle, and stop in the detection area by display on the display 18 or voice guidance from the speaker 19. Provide the driver with information indicating that there is a vehicle in motion and information on the distance between the vehicle parked in the detection area and the host vehicle, and appropriately giving the driver's attention to the parked vehicle Can be aroused.
[0025]
Next, the process proceeds to step S4 (corresponding to the information providing unit 17), and based on the far traffic congestion occurrence flag Finfrcngst set in step S2 and the own vehicle peripheral traffic congestion occurrence flag FVhclcngst set in step S3. Thus, the image displayed on the display 18 in the passenger compartment, the content of voice guidance to be output to the speaker 19, and the presentation timing of those images and voice guidance are set. Specifically, first, it is determined whether or not the far traffic congestion occurrence flag Finfrcngst set in step S2 is set to “1”. If it is set, it is set in step S3. It is determined whether or not the vehicle traffic congestion flag FVhclcngst is set to “1”. When the vehicle traffic congestion flag FVhclcngst is set to “1”, the obstacle distance display flag Fobstist and the obstacle display flag Fobstmonit are reset to “0”, that is, the detection area of the obstacle detection sensor 1 Information on the distance between the vehicle and the like that are stopped at the vehicle and the information indicating that there is a vehicle stopped in the detection area is not displayed.
[0026]
Further, when the vehicle traffic congestion flag FVhclcngst is in a reset state of “0”, the obstacle distance display flag Fobstdist is stopped in the reset state of “0”, that is, the detection area of the obstacle detection sensor 1. The information on the distance between the current vehicle and the own vehicle is not displayed, and the obstacle display flag Fobstmonit is set to “1”, that is, information indicating that there is a vehicle stopped in the detection area is displayed. State
[0027]
On the other hand, if the far traffic congestion occurrence flag Finfrcngst is in a reset state of “0”, it is determined whether or not the vehicle surrounding traffic congestion occurrence flag FVhclcngst set in step S3 is in a set state of “1”. To do. When the vehicle surrounding traffic congestion occurrence flag FVhclcngst is set to “1”, it is determined whether or not the traveling speed Vh of the own vehicle is equal to or higher than a predetermined value Vconst, and the traveling speed Vh of the own vehicle is a predetermined value. If it is larger than Vconst, the obstacle distance display flag Fobstdist and the obstacle display flag Fobstmonit are set to “1”. Otherwise, the obstacle distance display flag Fobstdist and the obstacle display flag Fobstmonit are set to “0”. Reset state. The predetermined value Vconst is set by, for example, an experiment for obtaining a vehicle speed that requires attention to a stopped vehicle.
[0028]
Further, when the own vehicle peripheral traffic congestion occurrence flag FVhclcngst is in a reset state of “0”, the obstacle distance display flag Fobstdist and the obstacle display flag Fobstmonit are set to “1”.
Next, among the vehicles stopped in the detection area of the obstacle detection sensor 1 and the vehicles traveling at a low speed in the detection area, the distance between the vehicle closest to the own vehicle and the own vehicle and the type of the vehicle (stopped) Obstacle information received by the in-vehicle wireless device 14 (whether the vehicle is running or the vehicle running at low speed) (the distance Ln between the parked vehicle and the radio beacon 3 is low running) Based on the distance Lm) between the vehicle and the radio beacon 3 to obtain the predetermined distance obstdist1 and the preceding vehicle type display flag Fobstype, respectively, and further, the display distance data obstdist To do. For example, when the distance between the preceding vehicle closest to the host vehicle and the host vehicle is 355 m, the display distance data obstdist is 350 m. Further, when the obstacle distance display flag Fobsdist is in the reset state of “0”, the display distance data obstdist is set to “0”. The preceding vehicle type display flag Fobsttype is set to “1” when the preceding vehicle closest to the host vehicle is a stopped vehicle, and the preceding vehicle type display flag Fobsttype is set to “2” when the vehicle is traveling at a low speed.
[0029]
Next, the process proceeds to step S5 (information providing unit 17), and an image is displayed on the display 18 in the passenger compartment based on the obstacle distance display flag Fobstdist and the obstacle display flag Fobstmonit set in step S4. The voice guidance is output to the speaker 19. Specifically, it is determined whether or not the obstacle display flag Fobstmonit and the obstacle distance display flag Fobstdist are set to “1”. If the obstacle display flag Fobstmonit is set to “1”, the display distance data obstdist and Information corresponding to the preceding vehicle type display flag Fobsttype is displayed on the display 18 and voice guidance is output to the speaker 19. For example, when the display distance data obstdist is “350” and the preceding vehicle type display flag Fobsttype is set to “1”, as shown in FIG. 5, the vehicle stops with the characters “stopped 350 m ahead”. An illustration representing the vehicle is displayed on the display 18, and a voice guidance “350 m ahead, a stopped vehicle” is output to the speaker 19.
[0030]
When the obstacle display flag Fobstmonit and the obstacle distance display flag Fobstdist are not set to “1”, the obstacle display flag Fobstmonit is set to “1” and the obstacle distance display flag Fobstdist is set to “0”. It is determined whether or not the reset state is “”. When the obstacle display flag Fobstmonit is set to “1” and the obstacle distance display flag Fobstdist is reset to “0”, only information corresponding to the preceding vehicle type display flag Fobsttype is displayed on the display 18. Is displayed and voice guidance is output to the speaker 19. Otherwise, display of an image on the display 18 and voice guidance of the speaker 19 are restricted. For example, when the obstacle display flag Fobstmonit is set to “1”, the obstacle distance display flag Fobstdist is set to “0”, and the preceding vehicle type display flag Fobsttype is set to “1”, As shown in FIG. 6, the characters “This is a stopped vehicle” and an illustration representing the stopped vehicle are displayed on the display 18 and a voice guidance “This is a stopped vehicle.” Is output to the speaker 19. That is, the provision of information on the distance between the vehicle or the like stopped in the detection area of the obstacle detection sensor 1 and the host vehicle is restricted.
[0031]
This information is provided when the in-vehicle wireless device 14 receives the obstacle information except when the far traffic congestion flag Finfrcngst is “0” and the own vehicle surrounding traffic congestion flag FVhclcngst is “1”. Done at the same time. The timing for providing these pieces of information may be determined in consideration of the distance required for the host vehicle to perform a predetermined deceleration, the driver's reaction time, and the like.
[0032]
Next, it transfers to step S6 and it is determined whether the own vehicle reached | attained the point where a driver | operator can see a stop vehicle. Specifically, it is determined whether or not the moving distance Lv of the host vehicle from the point where the in-vehicle wireless device 14 has received the obstacle information is greater than a predetermined distance obstdist1, and if it is greater than the predetermined distance obstdist1, the process proceeds to step S7. If this is not the case, the travel distance Lv (k + 1) of the host vehicle is calculated according to the following equation (2) based on the travel speed V (k) of the host vehicle, and this step S6 is repeated again.
[0033]
Lv (k + 1) = Lv (k) + Vh (k) × ST (2)
However, ST is a sampling period (k = 0, 1, 2,...) Of the microcomputer. When the information on the distance between the vehicle or the like stopped in the detection area of the obstacle detection sensor 1 and the own vehicle is displayed on the display 18, the moving distance Lv (k + 1) of the own vehicle is predetermined. Each time the distance (for example, 50 m) increases, the remaining distance displayed on the display 18 may be displayed smaller by the predetermined distance.
[0034]
In step S7, all variables Fobstmonit, Fobstdist, obstdist, and Fobsttype are reset to "0", the display on the display 18 is terminated, and the calculation process is terminated.
Next, the operation of the information providing apparatus of the present invention will be described based on a specific situation.
First, when there are few vehicles that are stopped in the detection area of the obstacle detection sensor 1 or vehicles that are traveling at a low speed in the detection area, and there is no traffic jam in the detection area, The in-vehicle wireless device 14 receives the obstacle information when the own vehicle is traveling in the obstacle information transmission area of the radio wave beacon 3 at a constant speed equal to or higher than the predetermined value Vth1 without decelerating any of the following vehicles. Suppose that Further, it is assumed that the vehicle closest to the radio wave beacon 3 among the vehicles stopped in the detection area of the obstacle detection sensor 1 is located at a point separated from the radio beacon 3 by 355 m. Then, the information providing process is executed by the information providing controller 13, and as shown in the flowchart of FIG. 4, first, the determination in step S1 is “YES”, and in step S2, the vehicle stops or runs at a low speed. The traffic density ρ of the existing vehicle is calculated to be smaller than the predetermined value ρth and the far traffic congestion occurrence flag Finfrcngst is reset to “0”, that is, a state indicating that no traffic congestion has occurred in the detection area of the obstacle detection sensor 1 Further, the moving distance Lv of the own vehicle is reset to “0”, and in step S3, the surrounding traffic congestion flag FVhclcngst of the own vehicle is reset to “0”, and is set in step S4 in step S4. Based on the far traffic congestion occurrence flag Finfrcngst and the vehicle surrounding traffic congestion occurrence flag FVhclcngst set in step S3, The obstacle distance display flag Fobstdist and the obstacle display flag Fobstmonit are set to “1”, the display distance data obstdist is set to “350”, the preceding vehicle type display flag Fobsttype is set to “1”, and in step S5, Based on the obstacle distance display flag Fobsdist, the obstacle display flag Fobsmonit, the display distance data obstdist, and the preceding vehicle type display flag Fobstype set in step S4, as shown in FIG. A character and an illustration representing a stopped vehicle are displayed on the display 18, and a voice guidance “It is a stopped vehicle 350m ahead” is output to the speaker 19. The determination in step S6 is “No”, and the determination in step S6 is performed. Repeated.
[0035]
While the determination of step S6 is repeated, if the moving distance Lv of the host vehicle from the point where the in-vehicle wireless device 14 receives the obstacle information becomes larger than the predetermined distance obstdist1, all the variables Fobstmonit, Fobstdist, obstdist in step S7. In addition, the Fobsttype is set to a reset state of “0”, the display on the display 18 and the voice guidance of the speaker 19 are finished, and this calculation process is finished.
[0036]
As described above, in the present embodiment, no traffic jam occurs in the detection area of the obstacle detection sensor 1 and in the vicinity of the own vehicle, the traffic flow around the own vehicle flows smoothly, and the vehicle stops in the detection area. When it is possible to accurately detect the distance between the current vehicle and the host vehicle, information indicating that there is a parked vehicle in the detection area and the parked vehicle in the detection area by display on the display 18 or voice guidance from the speaker 19 In order to provide the driver with information on the distance between the vehicle and the host vehicle, the driver's attention can be appropriately alerted to the stopped vehicle.
[0037]
On the other hand, when there are a large number of vehicles that are stopped in the detection area of the obstacle detection sensor 1 or vehicles that are traveling at a low speed in the detection area and there is a traffic jam in the detection area, When neither the vehicle nor the following vehicle decelerates and the host vehicle is traveling in the obstacle information transmission area of the radio wave beacon 3 at a constant speed equal to or greater than the predetermined value Vth1, the obstacle information is transmitted to the in-vehicle wireless device 14. Is received. Then, the information providing process is executed by the information providing controller 13, and as shown in the flowchart of FIG. 4, first, the determination in step S1 is “YES”, and in step S2, the vehicle stops or runs at a low speed. The traffic density ρ of the existing vehicle is calculated to be larger than the predetermined value ρth and the far traffic congestion occurrence flag Finfrcngst is set to “1”, that is, a state indicating that traffic congestion has occurred in the detection area of the obstacle detection sensor 1 Further, the moving distance Lv of the own vehicle is reset to “0”, and in step S3, the surrounding traffic congestion flag FVhclcngst of the own vehicle is reset to “0”, and is set in step S4 in step S4. Based on the far traffic congestion occurrence flag Finfrcngst and the vehicle surrounding traffic congestion occurrence flag FVhclcngst set in step S3. The distance display flag Fobstdist is set to “0”, the obstacle display flag Fobstmonit is set to “1”, the display distance data obstdist is set to “0”, and the preceding vehicle type display flag Fobsttype is “1”. In step S5, as shown in FIG. 6, based on the obstacle distance display flag Fobstdist, the obstacle display flag Fobstmonit, the display distance data obstdist, and the preceding vehicle type display flag Fobsttype set in step S4, The characters “This is the stop vehicle” and an illustration representing the stop are displayed on the display 18, and a voice guidance “This is the stop vehicle” is output to the speaker 19.
[0038]
Thus, in this embodiment, traffic congestion has occurred in the detection area of the obstacle detection sensor 1, but no traffic congestion has occurred in the vicinity of the host vehicle, and traffic is occurring in the detection area. When it is unclear how far the tail of the traffic has extended, and when the distance between the parked vehicle and the host vehicle cannot be detected with high accuracy, the detection area is indicated by the display 18 or the voice guidance of the speaker 19. Only the information indicating that there is a parked vehicle is provided to the driver, that is, the provision of information on the distance between the parked vehicle in the detection area and the host vehicle is restricted, thereby making the driver feel uncomfortable. It can prevent giving.
[0039]
By the way, there is always information that indicates that there is a vehicle parked in the detection area and information on the distance between the vehicle parked in the detection area and the host vehicle to the driver. If there is a traffic jam in the detection area of the obstacle detection sensor 1, but there is no traffic jam around the vehicle, the vehicle at the tail of the traffic jam occurring in the detection area May appear in front of the host vehicle at an early timing, which may cause the driver to feel uncomfortable.
[0040]
On the other hand, when there are many vehicles parked in the detection area of the obstacle detection sensor 1 or vehicles traveling at a low speed in the detection area, and traffic congestion occurs in the detection area, Assume that the in-vehicle wireless device 14 receives the obstacle information when a traffic jam occurs and the vehicle is traveling in the obstacle information transmission area of the radio beacon 3 at a speed smaller than the predetermined value Vth1. Then, the information providing process is executed by the information providing controller 13, and as shown in the flowchart of FIG. 4, first, the determination in step S1 is “YES”, and in step S2, the vehicle stops or runs at a low speed. The traffic density ρ of the existing vehicle is calculated to be larger than the predetermined value ρth and the far traffic congestion occurrence flag Finfrcngst is set to “1”, that is, a state indicating that traffic congestion has occurred in the detection area of the obstacle detection sensor 1 In addition, the moving distance Lv of the own vehicle is reset to “0”, and in step S3, the surrounding traffic congestion flag FVhclcngst is set to “1”. In step S4, the setting is made in step S2. Based on the far traffic congestion occurrence flag Finfrcngst and the vehicle surrounding traffic congestion occurrence flag FVhclcngst set in step S3. The remote display flag Fobstdist is reset to “0”, the obstacle display flag Fobstmonit is set to “0”, the display distance data obstdist is set to “0”, and the preceding vehicle type display flag Fobsttype is “2”. In step S5, the display 18 is set to the non-display state based on the obstacle distance display flag Fobsdist, the obstacle display flag Fobsmonit, the display distance data obstdist, and the preceding vehicle type display flag Fobstype set in step S4. Then, the voice guidance from the speaker 19 is stopped, the determination in step S6 is “No”, and the determination in step S6 is repeated.
[0041]
Thus, in this embodiment, when it is clear that there is a traffic jam both in the detection area of the obstacle detection sensor 1 and in the vicinity of the host vehicle, and there is a vehicle that is stopped in the detection area. In addition, information indicating that there is a vehicle parked in the detection area and information on the distance between the vehicle parked in the detection vehicle and the host vehicle by display on the display 18 or voice guidance of the speaker 19 By limiting the provision of the vehicle, it is possible to prevent the driver from feeling uncomfortable.
[0042]
On the other hand, when there are few vehicles parked in the detection area of the obstacle detection sensor 1 or vehicles running at a low speed in the detection area, and there is no traffic congestion in the detection area, the traffic congestion around the own vehicle When the vehicle is traveling in the obstacle information transmission area of the radio beacon 3 at a speed equal to or lower than the predetermined value Vconst, the in-vehicle wireless device 14 receives the obstacle information. Then, the information providing process is executed by the information providing controller 13, and as shown in the flowchart of FIG. 4, first, the determination in step S1 is “YES”, and in step S2, the vehicle stops or runs at a low speed. The traffic density ρ of the existing vehicle is calculated to be smaller than the predetermined value ρth, and the far traffic congestion occurrence flag Finfrcngst is set to “0”, that is, a state indicating that no traffic congestion has occurred in the detection area of the obstacle detection sensor 1 In addition, the moving distance Lv of the own vehicle is reset to “0”, and in step S3, the surrounding traffic congestion flag FVhclcngst is set to “1”. In step S4, the setting is made in step S2. The far traffic congestion occurrence flag Finfrcngst, the own vehicle surrounding traffic congestion occurrence flag FVhclcngst set in step S3, and the traveling speed of the own vehicle Based on h, the obstacle distance display flag Fobstdist is reset to “0”, the obstacle display flag Fobstmonit is set to “0”, the display distance data obstdist is set to “0”, and the preceding vehicle type The display flag Fobstype is set to “2”, and in step S5, based on the obstacle distance display flag Fobsdist, the obstacle display flag Fobsmonit, the display distance data obstdist, and the preceding vehicle type display flag Fobstype set in step S4. The display 18 is set in a non-display state, the voice guidance of the speaker 19 is stopped, the determination in step S6 is “No”, and the determination in step S6 is repeated.
[0043]
As described above, in this embodiment, no traffic congestion occurs in the detection area of the obstacle detection sensor 1, but traffic congestion occurs around the own vehicle, and the own vehicle travels at a low speed equal to or less than the predetermined value Vconst. If it is clear that the host vehicle is involved in a traffic jam, the information indicating that there is a parked vehicle in the detection area and the detected vehicle parked by the display 18 or the voice guidance of the speaker 19 It is possible to prevent the driver from feeling uncomfortable by restricting the provision of the distance information between the running vehicle and the host vehicle.
[0044]
On the other hand, when there are few vehicles parked in the detection area of the obstacle detection sensor 1 or vehicles running at a low speed in the detection area, and there is no traffic congestion in the detection area, the traffic congestion around the own vehicle The following vehicle has decelerated and the vehicle is traveling in the obstacle information transmission area of the radio beacon 3 at a constant speed equal to or greater than the predetermined value Vconst without the vehicle being involved in the traffic jam. Suppose that the in-vehicle wireless device 14 receives the obstacle information. Then, the information providing process is executed by the information providing controller 13, and as shown in the flowchart of FIG. 4, first, after passing through steps S1 to S3, the far traffic congestion occurrence flag Finfrcngst set in step S2 in step S4. The obstacle distance display flag Fobstdist is set to "1" based on the own vehicle peripheral traffic congestion occurrence flag FVhclcngst and the own vehicle running speed Vh set in step S3, and the obstacle display flag Fobstmonit is set to “1” is set, the display distance data obstdist is set to “350”, the preceding vehicle type display flag Fobsttype is set to “2”, and the obstacle distance display flag Fobsdist set in step S4 in step S5. FIG. 5 shows, based on the obstacle display flag Fobstmonit, the display distance data obstdist, and the preceding vehicle type display flag Fobsttype. In addition, the words “stopped vehicle 350 m ahead” and an illustration representing the stopped vehicle are displayed on the display 18, and a voice guidance “350 m ahead, a stopped vehicle” is output to the speaker 19. And the determination in step S6 is repeated.
[0045]
As described above, in the present embodiment, no traffic congestion has occurred in the detection area of the obstacle detection sensor 1, and traffic congestion has occurred in the vicinity of the host vehicle, but the host vehicle has a constant value equal to or greater than the predetermined value Vth. When it is clear that the vehicle is not involved in traffic jams, the information indicating that there is a parked vehicle in the detection area and the detection by the display on the display 18 or the voice guidance of the speaker 19 In order to provide the driver with information on the distance between the parked vehicle in the area and the host vehicle, the driver's attention can be appropriately alerted to the parked vehicle.
[0046]
Next, a second embodiment of the lane departure prevention apparatus of the present invention will be described. This embodiment is different from the first embodiment in that the in-vehicle wireless device 14 receives information on traffic congestion occurring in the transmission area where the radio wave beacon 3 transmits obstacle information. . Specifically, in the infrastructure system of FIG. 1 of the first embodiment, as shown in FIG. 7, traffic that detects traffic congestion occurring in the transmission area where the radio wave beacon 3 transmits obstacle information. A traffic jam detection sensor 20 is added. This embodiment includes many of the same configurations and steps as those of the first embodiment, and the same configurations and steps are denoted by the same reference numerals and detailed description thereof is omitted.
[0047]
This traffic jam detection sensor 20 images a vehicle stopped in a transmission area where the radio wave beacon 3 transmits obstacle information or a vehicle traveling at a low speed in the transmission area with a CCD camera, and the captured image. Data is output to the data processing device 2. In the data processing device 2, traffic congestion information indicating that traffic congestion has occurred in the transmission area where the radio wave beacon 3 transmits obstacle information from the image data captured by the traffic congestion detection sensor 20. Detection is performed every predetermined period, and the detection result is output to the radio beacon 3 together with the detection result of the obstacle in the detection area of the traffic jam detection sensor 20, and the vehicle traveling near the radio beacon 3 is output to the radio beacon 3. Send.
[0048]
3 is removed from the control block of FIG. 3 of the first embodiment, and the traffic congestion information received by the in-vehicle wireless device 14 from the radio beacon 3 as shown in the control block of FIG. Based on this, a traffic jam occurrence flag FVhclcngst indicating that the traffic jam has occurred around the host vehicle is set.
That is, step S3 of the calculation process of FIG. 4 performed by the information providing controller 13 of the first embodiment is changed to step S3 ′ of the calculation process of FIG. 7, and in this step S3 ′, the in-vehicle wireless device 14 determines whether the received traffic jam information indicates that traffic jam has occurred in the transmission area. If the traffic congestion information indicates that traffic congestion has occurred in the transmission area, the traffic congestion occurrence flag FVhclcngst around the own vehicle is set to “1”, that is, traffic congestion occurs around the own vehicle. If this is not the case, the vehicle surrounding traffic congestion occurrence flag FVhclcngst is set to a reset state of “0”.
[0049]
As described above, in this embodiment, the in-vehicle wireless device 14 receives traffic congestion information indicating that traffic congestion has occurred in an area where obstacle information can be received from the radio beacon 3 from the radio beacon 3. Compared with the method in which the information providing controller 13 detects the traffic congestion occurring around the own vehicle from the traveling speed Vh of the own vehicle, the amount of calculation performed by the information providing controller 13 can be reduced, and information can be provided. The controller 13 can be composed of an inexpensive microcomputer with low processing capability, and the manufacturing cost of the in-vehicle information providing apparatus can be reduced.
[0050]
In the above embodiment, the vehicle speed sensor 10 and the inter-vehicle distance sensors 11 and 12 shown in FIGS. 2 and 3, the own vehicle surrounding state recognition unit 16 shown in FIG. 3, the in-vehicle wireless device shown in FIG. Corresponds to the short distance traffic state detection means, and the in-vehicle wireless device 14 of FIGS. 2, 3 and 8 and the obstacle detection section traffic density calculation unit 15 of FIGS. 3 and 8 correspond to the long distance information acquisition means. The display 18 and the speaker 19 in FIGS. 2, 3 and 8, the information providing unit 17 in FIG. 3, and the steps S4 and S5 in FIGS. 4 and 9 correspond to the information providing means. Step S2 corresponds to the long-distance traffic state detection means, and the vehicle speed sensor 10 in FIGS. 2 and 3 corresponds to the travel speed detection means.
[0051]
Moreover, the said embodiment shows an example of the vehicle-mounted information provision apparatus which concerns on this invention, and does not limit the structure of an apparatus.
For example, in the above embodiment, when the traffic density ρ of the vehicle stopped in the detection area of the obstacle detection sensor 1 or the vehicle traveling at a low speed in the detection area is larger than the predetermined value ρth, Although the example which determines that the traffic congestion has occurred in the detection area has been shown, the present invention is not limited to this. For example, the traveling speed (0 m / s) of the vehicle stopped in the detection area and the detection area The average vehicle speed may be calculated based on the traveling speed Vsl of the vehicle traveling at a low speed, and it may be determined that a traffic jam has occurred when the average vehicle speed is a predetermined value or less.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a schematic configuration diagram of an infrastructure system that transmits obstacle information to a vehicle.
FIG. 2 is a schematic configuration diagram showing a vehicle equipped with the in-vehicle information providing apparatus of the present invention.
3 is a block diagram showing a specific configuration of arithmetic processing executed by the information providing controller of FIG. 2; FIG.
4 is a flowchart showing a calculation process executed by the information providing controller of FIG. 2;
FIG. 5 is an explanatory diagram for explaining an image displayed on the display of FIG. 2;
6 is an explanatory diagram for explaining an image displayed on the display of FIG. 2; FIG.
FIG. 7 is a schematic configuration diagram of a second embodiment of an infrastructure system that transmits obstacle information to a vehicle.
FIG. 8 is a block diagram showing a specific configuration of arithmetic processing executed by the information providing controller.
FIG. 9 is a flowchart showing calculation processing executed by the information providing controller.
[Explanation of symbols]
1 is an obstacle detection sensor
2 is a data processing device
3 is a radio beacon
10 is a vehicle speed sensor
11 and 12 are inter-vehicle distance sensors.
13 is a controller for providing information
14 is an in-vehicle wireless device
15 is an obstacle detection section traffic density calculation unit
16 is the vehicle surrounding situation recognition unit
17 is an information provider
18 is a display
19 is a speaker
20 is a traffic jam detection sensor.

Claims

自車両周辺の交通状態を検出する近距離交通状態検出手段と、少なくとも前記近距離交通状態検出手段で交通状態が検出される領域よりも遠くの検出領域にある障害物の情報及び前記検出領域の長さの情報を取得する遠距離情報取得手段と、前記近距離交通状態検出手段で検出された自車両周辺の交通状態と前記遠距離情報取得手段で取得された情報とに基づいて、前記検出領域における障害物の有無を示す情報及び前記検出領域にある障害物と自車両との間の距離の情報を運転者に提供する情報提供手段と、前記遠距離情報取得手段で取得された情報に基づいて前記検出領域にある障害物の数及び前記検出領域の交通密度の少なくとも一方を検出する遠距離交通状態検出手段とを備え、
前記情報提供手段は、前記遠距離交通状態検出手段で検出された前記検出領域にある障害物の数及び前記検出領域の交通密度の少なくとも一方が所定値以上であるときに、前記近距離交通状態検出手段によって自車両周辺で交通渋滞が発生していることが検出されたときには、前記検出領域における障害物の有無を示す情報及び前記検出領域にある障害物と自車両との間の距離の情報の提供を制限することを特徴とする車載情報提供装置。 Short-distance traffic state detection means for detecting a traffic state around the host vehicle, at least information on obstacles in a detection area farther than the area where the traffic state is detected by the short-distance traffic state detection means, and the detection area and long-distance information acquiring means for acquiring information of length, on the basis of said local transport state of the vehicle around which is detected by the detection means traffic condition information acquired by the long distance information acquisition means, said detecting and Hisage providing information providing unit to the driver information of the distance between the obstacle and the vehicle on the information and the detection region indicating the presence or absence of an obstacle in the area, on the information acquired by the long distance information acquiring means A long-distance traffic state detection means for detecting at least one of the number of obstacles in the detection area and the traffic density of the detection area based on
The information providing means includes the short distance traffic condition detection means when at least one of the number of obstacles in the detection area and the traffic density of the detection area detected by the long distance traffic condition detection means is a predetermined value or more. Provides information indicating the presence or absence of obstacles in the detection area and information on the distance between the obstacles in the detection area and the own vehicle when it is detected by the In-vehicle information providing apparatus characterized by restricting

自車両周辺の交通状態を検出する近距離交通状態検出手段と、少なくとも前記近距離交通状態検出手段で交通状態が検出される領域よりも遠くの検出領域にある障害物の情報及び前記検出領域の長さの情報を取得する遠距離情報取得手段と、前記近距離交通状態検出手段で検出された自車両周辺の交通状態と前記遠距離情報取得手段で取得された情報とに基づいて、前記検出領域における障害物の有無を示す情報及び前記検出領域にある障害物と自車両との間の距離の情報を運転者に提供する情報提供手段と、前記遠距離情報取得手段で取得された情報に基づいて前記検出領域にある障害物の数及び前記検出領域の交通密度の少なくとも一方を検出する遠距離交通状態検出手段と、自車両の走行速度を検出する走行速度検出手段とを備え、
前記情報提供手段は、前記遠距離交通状態検出手段で検出された前記検出領域にある障害物の数及び前記検出領域の交通密度の少なくとも一方が所定値より小さいときに、前記近距離交通状態検出手段によって自車両周辺で交通渋滞が発生していることが検出されたときには、前記走行速度検出手段で検出された自車両の走行速度に基づいて運転者に提供する情報の提供を制限することを特徴とする車載情報提供装置。 Short-distance traffic state detection means for detecting a traffic state around the host vehicle, at least information on obstacles in a detection area farther than the area where the traffic state is detected by the short-distance traffic state detection means, and the detection area The detection based on a long distance information acquisition means for acquiring length information, a traffic state around the own vehicle detected by the short distance traffic state detection means, and information acquired by the long distance information acquisition means Information providing means for providing the driver with information indicating the presence or absence of an obstacle in the area and information on the distance between the obstacle in the detection area and the host vehicle, and information obtained by the long-distance information obtaining means A long-distance traffic state detecting means for detecting at least one of the number of obstacles in the detection area and the traffic density of the detection area, and a traveling speed detecting means for detecting the traveling speed of the host vehicle,
The information providing means includes the short distance traffic condition detecting means when at least one of the number of obstacles in the detection area detected by the long distance traffic condition detecting means and the traffic density of the detection area is smaller than a predetermined value. When it is detected that traffic congestion has occurred around the own vehicle, the provision of information to be provided to the driver is limited based on the traveling speed of the own vehicle detected by the traveling speed detecting means. car placing information providing apparatus.

前記情報提供手段は、前記遠距離交通状態検出手段で検出された前記検出領域にある障害物の数及び前記検出領域の交通密度の少なくとも一方が所定値より小さいときに、前記近距離交通状態検出手段によって自車両周辺で交通渋滞が発生していることが検出され、且つ、前記走行速度検出手段で検出された自車両の走行速度が所定値以下であるときには、前記検出領域における障害物の有無を示す情報及び前記検出領域にある障害物と自車両との間の距離の情報の提供を制限することを特徴とする請求項２に記載の車載情報提供装置。The information providing means includes the short distance traffic condition detecting means when at least one of the number of obstacles in the detection area detected by the long distance traffic condition detecting means and the traffic density of the detection area is smaller than a predetermined value. When it is detected that traffic congestion has occurred around the host vehicle and the traveling speed of the host vehicle detected by the traveling speed detection means is equal to or less than a predetermined value, it indicates the presence or absence of an obstacle in the detection area. The in-vehicle information providing apparatus according to claim 2 , wherein provision of information and information on a distance between the obstacle in the detection area and the own vehicle is restricted.

自車両の走行速度を検出する走行速度検出手段を備え、
前記情報提供手段は、前記遠距離交通状態検出手段で検出された前記検出領域にある障害物の数及び前記検出領域の交通密度が所定値より大きいときに、前記近距離交通状態検出手段によって自車両周辺で交通渋滞が発生していることが未検出であるときには、前記検出領域における障害物の有無を示す情報と前記検出領域にある障害物と自車両との間の距離の情報とを運転者に提供することを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の車載情報提供装置。Includes a running speed detecting means to detect a traveling speed of the vehicle,
The information providing means is configured such that when the number of obstacles in the detection area detected by the long distance traffic condition detection means and the traffic density of the detection area are larger than a predetermined value, the short distance traffic condition detection means When it is undetected that a traffic jam has occurred, information indicating the presence or absence of an obstacle in the detection area and information on the distance between the obstacle in the detection area and the host vehicle are provided to the driver. vehicle information providing device according to any one of claims 1, characterized in that to provide 3.

前記近距離交通状態検出手段は、前記遠距離情報取得手段が情報を受信したときの自車両の走行速度が所定値以下であるとき、前記遠距離情報取得手段が情報を受信したときから所定時間前までの時間内における先行車両の減速量、自車両の減速量及び後続車両の減速量の少なくとも１つが所定値以上であるとき、又は前記遠距離情報取得手段で情報を受信した地点から所定距離前までの区間内における先行車両の減速量、自車両及び後続車両の減速量の少なくとも１つが所定値以上であるときに、自車両周辺で交通渋滞が発生していることを検出することを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の車載情報提供装置。The short-distance traffic state detection unit is configured to perform a predetermined time from when the long-distance information acquisition unit receives information when the travel speed of the host vehicle when the long-distance information acquisition unit receives information is equal to or less than a predetermined value. When at least one of the deceleration amount of the preceding vehicle, the deceleration amount of the host vehicle, and the deceleration amount of the following vehicle within a previous time is a predetermined value or more, or a predetermined distance from the point where the information is received by the long distance information acquisition means Detecting that traffic congestion has occurred around the own vehicle when at least one of the deceleration amount of the preceding vehicle and the deceleration amount of the own vehicle and the following vehicle in a previous section is equal to or greater than a predetermined value. vehicle information providing device according to claim 1 in any one of 4 to.

前記近距離交通状態検出手段は、前記遠距離情報取得手段が情報を取得できる領域で、交通渋滞が当該領域で発生していることを示す情報を、路側に設けられた交通渋滞情報提供装置から取得することを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の車載情報提供装置。The local transport state detection unit, in the long distance information area acquisition unit can acquire information, information indicating that the traffic congestion has occurred in the area, from the traffic congestion information providing apparatus provided in the roadside vehicle information providing device according to any one of claims 1, characterized in that to obtain 5.

前記遠距離情報取得手段は、当該遠距離情報取得手段が情報を取得できる領域内にある所定値点と前記検出領域にある障害物との間の距離、前記検出領域にある障害物の数及び前記検出領域の長さを含む第１の情報と、当該遠距離情報取得手段が情報を取得できる領域内にある所定値点と前記検出領域にある障害物との間の距離及び前記検出領域の交通密度を含む第２の情報との少なくとも一方を取得することを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の車載情報提供装置。The long-distance information acquisition means includes a distance between a predetermined value point in an area where the long-distance information acquisition means can acquire information and an obstacle in the detection area, the number of obstacles in the detection area, and the detection traffic density of the distance and the detection region between the first information and the obstacles in the detection area and the predetermined value points in the region where the long-range information acquisition means can acquire information including the length of the region vehicle information providing device according to any one of claims 1 6, characterized in that to obtain at least one of the second information including.