JP4045307B1 - 永久磁石同期電動機のベクトル制御装置 - Google Patents
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Abstract
【選択図】図1
Description
永久磁石同期電動機は、誘導電動機と比較して、永久磁石による磁束が確立しているので励磁電流が不要であることや、回転子に電流が流れないため、二次銅損が発生しないことなどから高効率な電動機として知られており、近年、電気車の制御装置への適用が検討されている。
永久磁石同期電動機のうち、近年注目を集めている埋め込み磁石永久磁石同期電動機(Interior permanent magnet synchronous machine、以下IPMSMと略す)は、永久磁石による磁束により発生するトルクの他に、回転子の磁気抵抗の違いを利用したリラクタンストルクを利用することで効率的にトルクを得ることが知られている。
関連した従来技術としては、電動機の種々のトルクに対応するd軸電流id、q軸電流iqの最適値を事前に測定してマップ化しておき、電動機の運転中にトルク指令に応じてこのマップを随時参照して、トルク指令に応じたd軸電流指令id*、q軸電流指令iq*を得て、これに電動機の電流が一致するよう電流制御する方法が特許文献1に示されている。
前記d軸基本電流指令生成部は、前記電動機のトルクとd軸電流とq軸電流との関係を示す以下の式(3)と、前記電動機があるトルクを最小の電流で発生できる条件を示した曲線をd軸電流id、q軸電流iqが小さい領域を除いた範囲において線形近似したものであって、d軸電流とq軸電流との関係を示した傾きaと切片bを有する以下の一次式(4)、との交点を求めることにより、前記第一のd軸基本電流指令id1*を生成する構成とし、
以下の第一の数式(7)から前記第一のd軸基本電流指令id1*を生成するようにしたことを特徴とする電気車の制御装置へ適用される永久磁石同期電動機のベクトル制御装置である。
7:レゾルバ、8:電圧検出器、10:電流指令生成部、11:d軸基本電流指令
生成部、12:リミッタ部、13:絶対値回路、14:加算器(d軸電流指令補正部)
15、15A:q軸電流指令生成部、20:電流制御部、100:ベクトル制御装置。
図1は、この発明の実施の形態1における永久磁石同期電動機のベクトル制御装置の構成を示す図である。
図1に示すように、実施の形態1の永久磁石同期電動機のベクトル制御装置の主回路は、直流電源となるコンデンサ1、コンデンサ1の直流電圧から任意の周波数の交流電圧に変換するインバータ2、永久磁石同期電動機(以下、単に電動機と称す)6から構成されている。
回路上には、コンデンサ1の電圧を検出する電圧検出器8、インバータ2の出力線の電流iu、iv、iwを検出する電流検出器3、4、5が配置され、電動機6には、ロータ位置情報θmを検出するレゾルバ7が配置されており、それぞれの検出信号はベクトル制御装置100に入力されている。
また、電流検出器3、4、5に関して、最低2相に設置してあれば残りの1相の電流は演算して求めることが可能であるので、そのように構成しても良いし、インバータ2の直流側電流からインバータ2の出力電流を再現して取得する構成でもよい。
インバータ2は電圧型PWMインバータが好適であり、その構成は公知であるので詳細な説明は割愛する。
ベクトル制御装置100には、図示しない上部の制御装置から、トルク指令T*が入力される構成となっており、ベクトル制御装置100は、トルク指令T*に電動機6の発生トルクTが一致するようにインバータ2を制御する構成となっている。
ベクトル制御装置100は、電流指令生成部10、電流制御部20から構成されている。
d軸電流指令補正量dVの算出方法の一例としては、電動機6への電圧指令がある設定値を超過した場合に、超過量に応じてd軸電流指令補正量dV(ゼロ以下の値をとる)を発生させる等の公知技術が存在するが、ここではその具体的構成は問わないため、説明は省略する。
なお、この電流指令生成部10は、この発明の中心的な部分であるので詳細は後述する。
ある電流で最大トルクを得る最大トルク制御を実現するためのd軸電流id、q軸電流iqの条件(以下、最小電流条件と称す)は、既に公知である以下の式(1)の通りである。
ここで、式(1)、式(3)において、トルクTをトルク指令T*、d軸電流idをd軸電流指令id*、q軸電流iqをq軸電流指令iq*に読み替えて、式(1)、(3)の連立方程式をid*、iq*について解くことにより、上位の制御部から入力されたトルク指令T*に対して、最小電流にてトルク指令T*に一致したトルクTを発生することのできるd軸電流指令id*、q軸電流指令iq*を得ることが理論上は可能となる。
図2に示すトルク曲線と最小電流条件を示す曲線との関係は、横軸をd軸電流id、縦軸をq軸電流iqとして、式(1)、式(3)の関係を図示したものであり、右上から左下への曲線Torが、式(3)のトルクTに力行トルクとしてT=50Nm〜1500Nmを代入して描画したトルク曲線である。又、左上から右下への曲線Imiが、式(1)で表現される最小電流条件を示す曲線であり、あるトルクTを最小電流で発生できるd軸電流id、q軸電流iqの組み合わせを示すものである。
あるトルクTを最小電流にて発生させることのできるd軸電流id、q軸電流iqは、図2における式(1)を示す曲線Imiと式(3)を示す曲線Torの交点を求めることで得ることができる。
なお、図2において、式(1)、(3)中のPn、Ld、Lq、φaには、300KW程度の電気車駆動用の電動機を想定した定数を仮定している。
具体的には、トルクTとして力行トルク1300Nmを発生する場合の最小電流条件は、id=−200A、iq=237A程度の組み合わせとなることが図2から分かるが、トルクTとして回生トルク−1300Nmを発生する場合の最小電流条件は、id=−200A、iq=−237A程度の組み合わせとなる。
もちろん、回生時のトルク曲線と最小電流条件を示す曲線を力行時とは別に設けて、回生運転時における、最小電流条件を満たすd軸電流id、q軸電流iqを求める構成としても構わない。
図2の最小電流条件を示す曲線Imiは、二次曲線で表されるものの、d軸電流id、q軸電流iqが小さい領域(id>−50A、iq<75A付近)を除くとほとんど直線状であることが分かる。そこで、最小電流条件を示す曲線を、d軸電流id、q軸電流iqが小さい領域(id>−50A、iq<75A)を除いた範囲において直線近似した場合の近似直線Iapを図2に破線で示している。
図2より、近似直線Iapは、ほぼ最小電流条件の曲線上に存在していることが分かる。
図2の最小電流条件を示す曲線の近似直線を、以下の式(4)とおく。
式(4)の近似直線を使用した場合、あるトルクTを最小電流にて発生させることのできるd軸電流id、q軸電流iqは、トルク曲線Torと最小電流条件を示す近似直線Iapとの交点を求めることで得られ、これらは前記式(3)と、式(4)の連立方程式を解けば求めることが可能である。この連立方程式は、二次方程式となるので、容易に解くことが可能となる。式(3)、式(4)を整理すると、以下の式(5)を得る。
q軸電流iqは、式(3)にidを代入することで得られる。
なお、式(6)中のa、bは図2に示したように、式(1)の最小電流条件を示す曲線の近似直線から、あらかじめ求めておくとよい。
次に、永久磁石同期電動機のベクトル制御に好適な、具体的な電流指令生成部10の構成を以下に説明する。
図3に示すように、トルク指令T*を絶対値回路13を介して得たトルク指令絶対値Tabs*と、式(4)で表される最小電流条件を示す近似直線の傾きa、切片bから、d軸基本電流指令生成部11により以下の式(7)に基づき第一のd軸基本電流指令id1*が算出される。
なお、式(7)は、式(6)のd軸電流idを第一のd軸基本電流指令id1*に、トルクTをトルク指令絶対値Tabs*にそれぞれ置き換えて得たものである。
別の見方をすれば、トルク指令T*が小さい領域においては、自動的に公知技術であるid=0に固定する制御に移行することが可能となる。
なお、式(7)において、トルク指令絶対値Tabs*を使用することで、力行トルク、回生トルクのいずれを出力する場合においても、単一の式(7)で第一のd軸基本電流指令id1*を得ることが可能となり演算の簡易化が図れる。
なお、d軸電流指令補正量dVは電動機6の運転状態に応じてゼロ以下の値を取る。
このようにして、電動機6の回転が中低速で、電動機6の電圧がインバータ2の出力可能な最大電圧以下である場合には、d軸電流指令補正量dVはゼロとなり最小電流条件を満たすd軸電流指令id*が得られ、高速回転領域にて電動機6の電圧がインバータ2の出力可能な最大電圧を超過する状態においては、d軸電流指令補正量dVに応じてd軸電流指令id*を減少させてゆくことが可能となり、弱め磁束運転が可能となる。
なお、式(8)は、式(3)のd軸電流idをd軸電流指令id*に、q軸電流iqをq軸電流指令iq*に、トルクTをトルク指令T*にそれぞれ置き換えて得た式である。
このd軸電流指令id*、q軸電流指令iq*に電動機6の電流が一致するように、電流制御器20によって制御を実施することにより、電動機6を最大トルク制御することが可能な永久磁石同期電動機のベクトル制御装置を得ることが可能となる。
例えば、電動機6の速度、トルクの大きさ、電流の大きさ、力行/回生等の運転状態に応じて変更したり、トルク指令T*、d軸電流指令id*、q軸電流指令iq*あるいは検出値であるd軸電流id、q軸電流iqに応じて変更したり、調整することが考えられる。
このようにすれば、図2に示すd軸電流id、q軸電流iqが小さい領域(id>−50A、iq<75A付近)においても、より正確な最小電流条件が算出できるなど、より理想的な動作点が得られる。
また、特に電動機定数Ld、Lqは磁気飽和の影響を受けて値が変化する場合があるので、適宜補正するように構成するのが好ましい。
図4は、この発明の実施の形態2の永久磁石同期電動機のベクトル制御装置における電流指令生成部10の構成例を示す図である。
ここでは、図3に示した実施の形態1の構成例と異なる部分のみ説明し、同様の部分は図3と同一の符号をつけて説明は省略する。
図4に示すように、実施の形態2の電流指令生成部10においては、図3のq軸電流指令生成部15が、図4ではq軸電流指令生成部15Aに変更している。
なお、式(9)は、式(4)のd軸電流idをd軸電流指令id*に、q軸電流iqをq軸電流指令iq*にそれぞれ置き換えて得た式である。
Claims (9)
- 直流電圧を任意の周波数の交流電圧に変換して出力するインバータによって駆動される永久磁石同期電動機の電流を、前記電動機の回転電気角に同期して回転するdq軸座標上の量であるd軸電流id、q軸電流iqに分離してそれぞれを制御する構成とした永久磁石同期電動機のベクトル制御装置であって、与えられたトルク指令からd軸電流指令id*、q軸電流指令iq*を生成する電流指令生成部と、前記電動機の電流が前記電流指令に一致するように動作する電流制御部を備え、前記電流指令生成部は、前記トルク指令を利用して第一のd軸基本電流指令id1*を生成するd軸基本電流指令生成部と、前記第一のd軸基本電流指令id1*を入力とし、この第一のd軸基本電流指令id1*をゼロ以下に制限した値を第二のd軸基本電流指令id2*として出力するリミッタ部と、前記第二のd軸基本電流指令id2*を入力とし、この電流指令id2*を、前記電流制御部より出力されたd軸電流指令補正値dVに応じて補正した値をd軸電流指令id*として出力するd軸電流指令補正部と、前記d軸電流指令id*からq軸電流指令iq*を生成するq軸電流指令生成部とを具備し、前記トルク指令に対応したトルクを最小の電流で発生できるd軸電流指令id*、q軸電流指令iq*を生成するものであって、
前記d軸基本電流指令生成部は、前記電動機のトルクとd軸電流とq軸電流との関係を示す以下の式(3)と、前記電動機があるトルクを最小の電流で発生できる条件を示した曲線をd軸電流id、q軸電流iqが小さい領域を除いた範囲において線形近似したものであって、d軸電流とq軸電流との関係を示した傾きaと切片bを有する以下の一次式(4)、との交点を求めることにより、前記第一のd軸基本電流指令id1*を生成する構成とし、
以下の第一の数式(7)から前記第一のd軸基本電流指令id1*を生成することを特徴とする電気車の制御装置へ適用される永久磁石同期電動機のベクトル制御装置。
- 前記第一の数式において、式中のLd、Lq、φa、a、bのうち何れかは、任意のタイミングで変更されることを特徴とする請求項1に記載の永久磁石同期電動機のベクトル制御装置。
- 前記第一の数式において、式中のLd、Lq、φa、a、bのうち何れかは、前記電動機のd軸電流id、q軸電流iq、前記d軸電流指令id*、q軸電流指令iq*、前記トルク指令T*を含む信号に応じて変更されることを特徴とする請求項1に記載の永久磁石同期電動機のベクトル制御装置。
- 前記第二の数式において、式中のLd、Lq、φaのうち何れかは、任意のタイミングで変更されることを特徴とする請求項4に記載の永久磁石同期電動機のベクトル制御装置。
- 前記第二の数式において、式中のLd、Lq、φaのうち何れかは、前記電動機のd軸電流id、q軸電流iq、前記d軸電流指令id*、q軸電流指令iq*、前記トルク指令T*を含む信号に応じて変更されることを特徴とする請求項4に記載の永久磁石同期電動機のベクトル制御装置。
- 前記第三の数式において、式中のa、bのうち何れかは、任意のタイミングで変更されることを特徴とする請求項7に記載の永久磁石同期電動機のベクトル制御装置。
- 前記第三の数式において、式中のa、bのうち何れかは、前記電動機のd軸電流id、q軸電流iq、前記d軸電流指令id*、q軸電流指令iq*、前記トルク指令T*を含む信号に応じて変更されることを特徴とする請求項7に記載の永久磁石同期電動機のベクトル制御装置。
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