JP4043188B2 - Massage equipment with controller - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、コントローラから機器本体に対してコントロール信号を発して、機器本体の動作を制御することが可能な電子機器に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、被施療者に自動的にマッサージを施すことが可能なマッサージ機が広く普及している。この種のマッサージ機は、図１に示す如く、脚(11)、座(12)、背もたれ(13)、及び左右一対の肘掛け(14)(14)からなる椅子本体(10)に、複数の施療子(21)を具えたマッサージ機構(２)を組み込んで構成され、これら複数の施療子(21)を振動させながら上下に往復移動させることによって、人体にマッサージを施す。
【０００３】
この種のマッサージ機において、施療の前後にこり等の硬い部位を検出して、最適な部位に対して集中的なマッサージを行なうマッサージ機が提案されている(特開平9-75413号)。
しかしながら、該マッサージ機では、被施療者のこり部を検出して、該こり部に対して集中的にマッサージを施すことは可能であるが、「気持ち良い」、「痛い」等の被施療者の心理状態を検知することが出来ないため、リラックス度やリフレッシュ度を高めるための効果的なマッサージを行なうことが出来ない問題があった。
【０００４】
そこで、被施療者の脈拍、体温、皮膚電気抵抗等のリラックス状態検知要素を検知して、被施療者のリラックス度に応じてマッサージ機構を制御するマッサージ機が提案されている(特開平6-209)。
しかしながら、該マッサージ機においては、被施療者が、脈拍、体温、皮膚電気抵抗等を測定するための複数のセンサーを身に付ける必要があり、これによって精神的な負担を感じることになるため、信頼性の高い測定データを得ることが出来ない問題があった。又、これらのセンサーにはそれぞれ信号線が繋がっているため、被施療者の動きが拘束されることになり、リラックスした状態でマッサージを受けることが出来ない問題があった。
【０００５】
そこで本発明は、マッサージ機等の各種電子機器において、操作者の心理状態に応じて機器動作を制御することが可能であって、然も、操作者が負担を感じることなく、操作者の心理状態推定要素を正確に測定することが出来るコントローラを具えた電子機器を提供することである。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
本発明に係るコントローラを具えた電子機器は、コントローラから機器本体に対してコントロール信号を発して、機器本体の動作を制御することが可能である。ここで、コントローラは、片手或いは両手で把持すべきケーシングに、操作キーを配備すると共に、把持する手の接触位置に、操作者の自律神経系の生体情報を検知する１或いは複数の生体情報センサーを配備して構成され、該生体情報センサーによって検知された生体情報をコントロール信号として機器本体に送信することが可能である。
一方、機器本体は、コントローラからのコントロール信号を受信して機器動作を制御する制御回路を具え、該制御回路は、コントロール信号として受信した生体情報の変化に基づいて操作者の心理状態を推定する心理状態推定手段と、推定された心理状態に応じて機器動作を制御する制御手段とを具えている。
【０００７】
尚、コントローラは、機器本体とは別体に構成され、機器本体へ有線若しくは無線でコントロール信号を発し、或いは、機器本体と一体に構成されて、機器本体へ有線でコントロール信号を発するものである。
【０００８】
上記本発明のコントローラを具えた電子機器においては、操作者がコントローラを片手或いは両手で把持することによって、把持した手が、ケーシングに配備された１或いは複数の生体情報センサーに接触して、操作者の生体情報が検知される。検知された生体情報は、コントロール信号として機器本体へ送信される。
これに応じて、機器本体の制御回路は、生体情報の変化に基づいて操作者の心理状態を推定し、推定された心理状態に応じて機器動作を制御する。
従って、通常の機器操作のためにコントローラを片手或いは両手で把持するだけで、操作者の生体情報が検知されるので、操作者が、精神的な負担を感じたり、拘束感や違和感を感じることはない。この結果、生体情報センサーにより信頼性の高い測定データを得ることが出来る。
【０００９】
具体的構成において、生体情報センサーは、皮膚電気反射(ＧＳＲ)センサー、脈拍センサー及び皮膚温センサーから選択される１或いは複数のセンサーによって構成される。これらのセンサーによって検出される生体情報は、操作者のリラックス度や緊張度に応じて変化することが知られており、操作者がリラックス状態であるときは、活性度の低い値となり、操作者が緊張状態であるときは、活性度の高い値となる。従って、これらのセンサーによって検出される生体情報の変化に基づいて、好み、こり感、体調等を含む操作者の心理状態を高い信頼性で推定することが出来る。
【００１０】
例えば、生体情報センサーが脈拍センサーによって構成されるときは、脈拍数が低下した場合に、リラックス状態であると判断し、脈拍数が上昇した場合に、緊張状態であると判断することが出来る。
又、生体情報センサーが皮膚温センサーによって構成されるときは、皮膚温が上昇した場合に、リラックス状態であると判断し、皮膚温が低下した場合に、緊張状態であると判断することが出来る。
更に、生体情報センサーがＧＳＲセンサーによって構成されるときは、ＧＳＲが低下した場合に、リラックス状態であると判断し、ＧＳＲが上昇した場合に、緊張状態であると判断することが出来る。
【００１１】
【発明の効果】
本発明に係るコントローラを具えた電子機器によれば、操作者の心理状態に応じて機器動作を制御することが可能であって、然も、操作者が負担を感じることなく、操作者の心理状態推定要素を正確に測定することが出来る。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明をマッサージ機のリモートコントローラに実施した形態につき、図面に沿って具体的に説明する。
本発明に係るマッサージ機は、図１に示す如く、脚(11)、座(12)、背もたれ(13)、及び左右一対の肘掛け(14)(14)からなる椅子本体(10)に、複数の施療子(21)を具えたマッサージ機構(２)を組み込んで構成され、これら複数の施療子(21)を振動させながら上下に往復移動させることによって、人体にマッサージを施すものである。
【００１３】
マッサージ機構(２)は、図２に示す如く椅子本体(10)の背もたれ(13)の背部に、前記施療子を振動させるための施療子駆動装置(３)を具え、該施療子駆動装置(３)は、背もたれ(13)の背面に取り付けられたサイドフレーム(15)(15)に沿って昇降可能に支持されている。又、椅子本体(10)には、施療子昇降用モータ(22)が配備され、該施療子昇降用モータ(22)はベルト式動力伝達機構(20)を介してねじ軸(23)に連繋している。該ねじ軸(23)は、施療子駆動装置(３)に取り付けられた軸受け(24)に螺合している。
従って、施療子昇降用モータ(22)によってねじ軸(23)が回転駆動されると、これに伴って施療子駆動装置(３)が昇降することになる。
【００１４】
施療子駆動装置(３)は、図３に示す如く、両側部に複数のローラ(43)(43)を具え、これらのローラ(43)(43)がサイドフレーム(15)(15)に係合して、施療子駆動装置(３)の昇降が案内されている。
施療子駆動装置(３)には揉み用モータ(31)が配備され、該揉み用モータ(31)は、ベルト式動力伝達機構(32)及び変速機構(33)を介して、シャフト(34)に連繋している。該シャフト(34)には、左右一対の偏心軸受け(35)(35)が取り付けられており、これらの偏心軸受け(35)(35)によって左右一対の支持アーム(42)(42)が支持されている。各支持アーム(42)の先端部には、略Ｌ字状の揺動アーム(36)が枢支され、該揺動アーム(36)の両端部に施療子(21)(21)が回転可能に取り付けられている。
従って、揉み用モータ(31)によってシャフト(34)が回転駆動されると、これに伴って支持アーム(42)(42)が開閉方向に揺動駆動され、これによって、施療子(21)(21)による揉み動作が実現されることになる。
【００１５】
又、施療子駆動装置(３)には叩き用モータ(37)が配備され、該叩き用モータ(37)は、ベルト式動力伝達機構(38)を介してシャフト(39)に連繋している。該シャフト(39)には、左右一対の偏心軸受け(40)(40)が取り付けられており、これらの偏心軸受け(40)(40)によって左右一対のロッド(41)(41)が支持されている。そして、各ロッド(41)の先端部が前記アーム(42)の基端部に連結されている。
従って、叩き用モータ(37)によってシャフト(39)が回転駆動されると、これに伴ってロッド(41)(41)が前後方向に揺動駆動され、これによって施療子(21)(21)による叩き動作が実現されることになる。
【００１６】
上記本発明のマッサージ機は、図１に示す様に、リモートコントローラ(７)を操作することによって、動作させることが可能である。
リモートコントローラ(７)は、図５に示す如く、縦型のケーシング(70)の表面にディスプレイ(71)及び複数の操作釦(72)を配備して構成されている。ケーシング(70)の右側面には、発光素子及び受光素子によって構成される脈拍センサー(52)と、サーミスタによって構成される皮膚温センサー(53)が配備されると共に、ケーシング(70)の両側面には、一対の電極(51a)(51b)からなるＧＳＲセンサー(51)が配備されており、鎖線で示す様に左手で把持したとき、人差し指が皮膚温センサー(53)に、中指が脈拍センサー(52)に、薬指及び小指がＧＳＲセンサー(51)の一方の電極(51b)に、手のひらがＧＳＲセンサー(51)の他方の電極(51a)に接触するようになっている。
【００１７】
ここで、ＧＳＲセンサー(51)の他方の電極(51a)は、上下にスライド可能に取り付けられており、手の大きさの個人差に拘わらず、常に手のひらが安定した状態で密着するようになっている。ＧＳＲセンサー(51)は、特に電極の皮膚との接触面積の変化がノイズとなるので、この様に少なくとも１つの電極(51a)をスライド式とすることによって、接触面積の変化によるノイズを効果的に抑制することが出来る。
【００１８】
脈拍センサー(52)や皮膚温センサー(53)についても可動式とすることが可能である。又、皮膚温センサー(53)は、精神負荷に対する反応を速めるために、取り付け部の下を空洞化する等、熱容量を小さくするための工夫が有効である。
【００１９】
上記リモートコントローラ(７)においては、ディスプレイ(71)に、図６に示す如く、マッサージが施されている部位、こり度、快適度、こり部の位置などが表示されることになる。
【００２０】
図４は、上記マッサージ機の制御系の構成を表わしており、ＧＳＲセンサー(51)、脈拍センサー(52)及び皮膚温センサー(53)によって構成される生体情報センサー(５)が、マイクロコンピュータからなる制御回路(６)の入力ポートに接続されている。又、制御回路(６)の他の入力ポートには、マッサージ動作を開始させる際に操作すべきスタート釦(54)と、リラックスモードとリフレッシュモードを相互に切り替える際に操作すべきモード選択釦(55)とが接続されている。
又、制御回路(６)の出力ポートには、前述の昇降用モータ(22)、もみ用モータ(31)及びたたき用モータ(37)が接続されている。
制御回路(６)は、スタート釦(54)が操作されたとき、モード選択釦(55)によって選択されているモードで立ち上がり、先ず、生体情報センサー(５)からの信号に基づいて後述する予備マッサージの手続きを実行した後、後述する本マッサージの手続きを実行する。
【００２１】
図１１は、生体情報センサー(５)によって検出される生体情報、即ち、ＧＳＲ、皮膚温及び脈拍数と、被施療者(ユーザ)の心理状態との関係を表わしている。図示の如く、自律神経系の活性の度合いに応じて、ＧＳＲ、皮膚温及び脈拍数の変化が異なり、活性度が低いときは、ＧＳＲ及び脈拍数は低下し、皮膚温は上昇する。活性度がやや低いときは、ＧＳＲは横這いであるが、皮膚温は上昇し、脈拍数は低下する。活性度がやや高いとき、ＧＳＲは横這いから上昇し、皮膚温は低下し、脈拍数は上昇する。更に、活性度が高いときは、ＧＳＲは大きく上昇すると共に、皮膚温は低下し、脈拍数は上昇する。
この様に生体情報が変化した場合の被施療者の心理状態としては、活性度が低いときは、リラックスして気持ちの良い状態と推定することが出来、活性度がやや高いときは、例えばこり部をマッサージすることによって受ける独特な感情である、痛いと気持ち良いの両方が混ざった心理状態と推定することが出来、活性度が高いときは、痛いと感じる状態と推定することが出来る。又、活性度が中立のときは、気持ち良くもなく痛くもないニュートラルの状態と推定することが出来る。
【００２２】
図１２は、上述の生体情報と心理状態の間の関係を実証するために行なった実験の結果を表わしている。実験では、１２名の被験者を対象として、９種類のマッサージを行なって、各被験者の主観(リラックス、ニュートラル、痛いと気持ち良いの両方、痛い)を聴取する一方、各被験者の生体情報(ＧＳＲ、皮膚温、脈拍数)を測定して、図１１の関係に基づいて主観(心理状態)を推定した。これによって得られた１０８個のデータをまとめたものが図１２である。
図１２の結果から明らかな様に、本人の実際の主観と推定主観の間には、高い相関が認められ、図１１の関係に基づく心理状態の推定は妥当なものであると言うことが出来る。
【００２３】
図１３は、ＧＳＲの変化量と皮膚温の変化量をそれぞれＹ軸座標とＸ軸座標にとって、主観(リラックス、ニュートラル、痛いと気持ち良いの両方、痛い)をプロットしたものである。この結果から、ＧＳＲ変化量及び皮膚温変化量によって、リラックス、痛いと気持ち良いの両方、及び痛いの３つの心理状態を概ね正確に識別出来ることがわかる。特に、リラックスと痛いは明確に識別可能である。
又、図１４は、ＧＳＲの変化量と脈拍数の変化量をそれぞれＹ軸座標とＸ軸座標にとって、主観(リラックス、ニュートラル、痛いと気持ち良いの両方、痛い)をプロットしたものである。この結果から、ＧＳＲ変化量及び脈拍数によって、リラックス、痛いと気持ち良いの両方、及び痛いの３つの心理状態を概ね正確に識別出来ることがわかる。特に、リラックスと痛いは明確に識別可能である。
【００２４】
従って、被施療者の各部位に各種のマッサージを施しながら、ＧＳＲ、皮膚温及び脈拍数の変化を検出することによって、図１１の関係から被施療者の心理状態を推定することが出来る。本発明では、この検出シーケンスを後述の予備マッサージによって行なう。そして、被施療者の心理状態から、各部位に対する各種マッサージの好みを認識することによって、被施療者の好みに合ったマッサージを施すことが出来る。本発明では、この動作を後述の本マッサージによって行なう。
【００２５】
予備マッサージにおいては、図７に示す手続きが実行される。
先ずステップＳ１では、ＧＳＲセンサーから生波形を取り込んで、波形が異常であるかどうかを判断し、ここでイエスと判断されたときは、ステップＳ２にて異常の表示を行なう。波形が正常であったときは、ステップＳ３にてノイズ除去処理を行なった後、ステップＳ４に移行して、各フェーズ区間(各マッサージ動作)におけるＧＳＲの変化を検出する。傾きの検出には、例えば最小２乗近似によってＧＳＲの変化の傾きを算出する方法を採用することが出来る。
又、ステップＳ５では、脈拍センサーから生波形を取り込んで、波形が異常であるかどうかを判断し、ここでイエスと判断されたときは、ステップＳ６にて異常の表示を行なう。波形が正常であったときは、ステップＳ７にてノイズ除去処理を行なった後、ステップＳ８にて脈拍数を検出する。その後、ステップＳ９に移行して、各フェーズ区間における脈拍数の変化を検出する。傾きの検出には、例えば最小２乗近似によって脈拍数の変化の傾きを算出する方法を採用することが出来る。
又、ステップＳ１０では、皮膚温センサーから生波形を取り込んで、波形が異常であるかどうかを判断し、ここでイエスと判断されたときは、ステップＳ１１にて異常の表示を行なう。波形が正常であったときは、ステップＳ１２にてノイズ除去処理を行なった後、ステップＳ１３に移行して、各フェーズ区間における皮膚温の変化を検出する。傾きの検出には、例えば最小２乗近似によって皮膚温の変化の傾きを算出する方法を採用することが出来る。
【００２６】
ステップＳ４、Ｓ９及びＳ１３の実行後、ステップＳ１４に移行して、図９に表わされるＧＳＲの変化ΔＧ、皮膚温の変化ΔＴ、及び脈拍の変化ΔＨの組合せから、「痛い」、「痛いと気持ち良い」、「ニュートラル」、「リラックス」を判定する。尚、図９は、図１１に示す関係に基づく心理状態の推定を定式化したものである。
【００２７】
続いて、図７のステップＳ１５にて、各フェーズ(各マッサージ動作)についての心理状態の判定結果をリモートコントローラ等に表示する。そして、ステップＳ４、Ｓ９、Ｓ１３、Ｓ１４及びＳ１５を各フェーズの回数分繰り返した後、ステップＳ１６に移行して、各フェーズの判定結果から、総合的な「こり感」等を判定し、その結果をリモートコントローラ等に表示し、手続きを終了する。尚、各フェーズの判定結果は、制御回路に内蔵せるメモリに格納される。
【００２８】
本マッサージを実行するためのマッサージ動作は、各部位(肩、背中、腰、脚)に対して種々のマッサージ動作(たたき、もみ、ローリング等)を順次、施すものであって、リラックスモードでのマッサージ動作は、例えば図１５に示すシーケンスＮｏ.１〜７１から構成される。各マッサージ動作は、時間が固定されているコア部と、時間及び回数を変化させるべき可変部の何れかに分類されており、選択されたモード(リラックスモード／リフレッシュモード)と、予備マッサージの実行によって推定された心理状態とに応じて、可変部のシーケンスの時間と回数が調整される。尚、本マッサージのシーケンスＮｏ.１〜７１の中には、予備マッサージを構成する複数のマッサージ動作がちりばめられている。
【００２９】
図１０(ａ)(ｂ)は、それぞれリラックスモードとリフレッシュモードにおける心理状態に応じたマッサージ時間及びマッサージ速度の調整ルールを表わしている。
例えば、リラックスモードが選択されている場合において、心理状態が「リラックス」と推定されたときは、背中以外はマッサージ時間を延長し、マッサージ速度は中程度を維持する。その他は同図(ａ)のとおりである。これによって、よりリラックス度が向上することになる。
又、リフレッシュモードが選択されている場合において、心理状態が「痛いと気持ち良い」と推定されたときは、背中以外はマッサージ時間を延長し、マッサージ速度は中程度を維持する。その他は同図(ｂ)のとおりである。これによって、よりリフレッシュ度が向上することになる。
【００３０】
尚、マッサージ時間及びマッサージ速度の変更によって、一連のマッサージ動作の所要時間が極端に変化しない様に、時間調整を施す。
例えば図１５に示すリラックスモードの例では、先ず、図１０(ａ)のルールに従って、矢印Ａで示すシーケンスＮｏ．１〜５５の内、可変部のマッサージ時間とマッサージ速度を変化させる。次に、可変部変更後のシーケンスＮｏ．１〜５５の所要時間を計算し、可変部デフォルト時間(５２０秒)から所要時間を差し引いて、矢印Ｂで示す残差時間を算出する。
その後、残差時間が１２０秒以上の場合は、矢印Ｃで示す様に、残差時間を４で割り、シーケンスＮｏ.５６〜７１の４つの可変部の各時間を計算する。但し、４で割った数値を上限とし、変更後の時間が越えることのないようにする。又、残差時間が１２０秒未満、６０秒以上の場合は、シーケンスＮｏ.５６〜７１をデフォルト値のまま実行する。更に、残差時間が６０秒未満の場合は、矢印Ｄで示す様に、シーケンスＮｏ.５６〜７１をそれぞれ２０秒で実行する。
リフレッシュモードにおいても、同様の時間調整を施すことが出来る。
【００３１】
本マッサージにおいては、図８に示す手続きが実行される。
先ずステップＳ２１にて、前記モード選択釦(55)からの選択信号に基づいて、リラックスモード又はリフレッシュモードの何れかを設定した後、ステップＳ２２にて、検出シーケンスによる判定結果をメモリから読み出す。
次にステップＳ２３では、検出シーケンスによる心理状態の推定結果に基づき、リラックス／リフレッシュモードを構成する可変部の各フェーズの時間ＴＨｉを変更し、ステップＳ２４では、リラックス／リフレッシュモードを構成する可変部の各フェーズの総時間ＴＨ(＝ΣＴＨｉ)を求める。続いて、リラックス／リフレッシュモードのトータル時間Ｔから、可変部の総時間ＴＨとコア部の総時間ＴＫを差し引いて、残時間ΔＴを求める。
【００３２】
その後、ステップＳ２６では、残時間ΔＴが０以上であるかどうかを判断し、ここでイエスと判断されたときは、ステップＳ２７に移行して、可変部の各フェーズの時間総和がΔＴに近づくように、可変部の各フェーズの時間変更を実施する。又、ステップＳ２６にてノーと判断されたときは、ステップＳ２８に移行する。ここでは、既に可変部とコア部によってリラックス／リフレッシュモードのトータル時間Ｔを超えているため、可変部の各フェーズの時間は、最短の変更幅で変更するものとする。そして、ステップＳ２９にて、リラックス／リフレッシュモードの時間変更処理を終了した後、ステップＳ３０にて、変更されたシーケンスに従って、リラックス／リフレッシュモードでの一連のマッサージ動作を開始する。
これによって、リラックスモードとリフレッシュモードの何れにおいても、被施療者の好みに合ったマッサージが適度な時間に亘って実施されることになる。
【００３３】
尚、上記実施例では、図５の如く、片手で把持可能な縦型のリモートコントローラ(７)に、ＧＳＲセンサー(51)、脈拍センサー(52)及び皮膚温センサー(53)を図示する配置で取り付けているが、図１６に示す如く両手で把持すべき横型のリモートコントローラ(８)においては、図示の如きセンサー配置を採ることが可能である。該リモートコントローラ(８)にはディスプレイ(81)が配備されると共に、ケーシング端部には、左手の人差し指を載せるための樹脂製(例えばＡＢＳ製)の指掛かり(82)が取り付けられている。該指掛かり(82)には、指頭がフィットする凹面(83)が形成されており、該凹面(83)の底部に、図１７(ａ)(ｂ)の如く脈拍センサー(52)及び皮膚温センサー(53)が配置されている。又、ＧＳＲセンサー(51)は、図１６の如く一対の電極(51c)(51d)によって構成されており、一方の電極(51c)は、指掛かり(82)の表面を覆って施されたニッケル等の導電性金属メッキによって形成され、他方の電極(51d)は、親指の位置に対応してケーシング表面に取り付けられた金属板によって構成されている。
【００３４】
上記リモートコントローラ(８)においては、図１７に示す如く、指掛かり(82)に形成した凹面(83)の底部に脈拍センサー(52)及び皮膚温センサー(53)を配置しているので、人差し指の指頭を無理なく両センサーに密着させることが出来、これによって、安定したノイズのない測定信号が得られる。
【００３５】
尚、本発明の各部構成は上記実施の形態に限らず、特許請求の範囲に記載の技術的範囲内で種々の変形が可能である。例えば、本発明を携帯型のゲーム機に実施することも可能である。
即ち、図１８(ａ)に示す如くディスプレイ(91)及び操作キー(92)を具えたゲーム機(９)においては、同図(ｂ)に示す如くケーシング裏面に、右手の中指と薬指に対応させて、脈拍センサー(52)及び皮膚温センサー(53)を配置すると共に、ＧＳＲセンサー(51)を構成する一方の電極(51e)は、左手の人差し指の腹に対応させて、ケーシング側面に配置し、他方の電極(51f)は、左手の中指、薬指及び小指に対応させて、ケーシング裏面に配置する(図１９参照)。
【００３６】
尚、ＧＳＲセンサー(51)の一方の電極(51e)は、図１９に矢印で示す様に、人差し指の腹がフィットする凹曲面に形成すると共に、ケーシング側面に沿って往復移動可能に取り付けることによって、人差し指の長さ等の個人差に拘わらず、常に確実な接触状態を得ることが出来る。
又、脈拍センサー(52)及び皮膚温センサー(53)についても、これらのセンサーを包囲するガイド部材を設けることによって、指の位置を安定させることが可能であり、これによってノイズのない測定信号を得ることが出来る。
【００３７】
この様にして測定された生体情報は、ゲーム機本体に内蔵されている制御回路へ供給されて、生体情報の変化に基づいて操作者の心理状態が推定され、ゲーム中に操作者が過度の興奮状態となったことが検知されたときは、ゲームの内容が強制的に刺激の低いものに変更される。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係るマッサージ機の使用状態を表わす斜視図である。
【図２】マッサージ機構の構成を表わす背面図である。
【図３】施療子駆動装置の構成を表わす背面図である。
【図４】マッサージ機の制御系の構成を表わすブロック図である。
【図５】リモートコントローラの外観を示す斜視図である。
【図６】リモートコントローラのディスプレイの表示例を示す図である。
【図７】予備マッサージの手続きを表わすフローチャートである。
【図８】本マッサージの手続きを表わすフローチャートである。
【図９】検出シーケンスにおいて生体情報の変化から心理状態を推定するための関係を示す図表である。
【図１０】本マッサージにおいてモード及び心理状態に応じてマッサージ速度とマッサージ速度を変化させる際のルールを表わす図表である。
【図１１】生体情報の変化と心理状態との関係を説明する図表である。
【図１２】図１１の図表の妥当性を検証した実験の結果を表わす図表である。
【図１３】ＧＳＲ変化量と皮膚温変化量を座標軸として心理状態の分布を表わすグラフである。
【図１４】ＧＳＲ変化量と脈拍数変化量を座標軸として心理状態の分布を表わすグラフである。
【図１５】リラックスモードにおける一連のマッサージ動作のシーケンスと時間調整を表わす図表である。
【図１６】横型のリモートコントローラの平面図である。
【図１７】該リモートコントローラに取り付けられた指掛かりの平面図及び断面図である。
【図１８】本発明を実施したゲーム機の平面図及び裏面図である。
【図１９】該ゲーム機の裏面を示す斜視図である。
【符号の説明】
(10) 椅子本体
(２) マッサージ機構
(21) 施療子
(３) 施療子駆動装置
(５) 生体情報センサー
(51) ＧＳＲセンサー
(52) 脈拍センサー
(53) 皮膚温センサー
(55) モード選択釦
(６) 制御回路
(７) 縦型リモートコントローラ
(８) 横型リモートコントローラ
(９) ゲーム機[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an electronic device capable of controlling the operation of a device body by issuing a control signal from the controller to the device body.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art Conventionally, massage machines that can automatically massage a user are widely used. As shown in FIG. 1, this type of massage machine has a chair body (10) comprising a leg (11), a seat (12), a backrest (13), and a pair of left and right armrests (14) (14). The massage mechanism (2) including the treatment element (21) is incorporated, and the human body is massaged by reciprocating up and down while vibrating the plurality of treatment elements (21).
[0003]
In this type of massage machine, there has been proposed a massage machine that detects a hard part such as a lump before and after treatment and performs intensive massage on the optimum part (Japanese Patent Laid-Open No. 9-75413).
However, with this massage machine, it is possible to detect the user's stiff portion and concentrate massage on the stiff portion, but the psychology of the user such as “feeling good”, “painful”, etc. Since the state cannot be detected, there is a problem that an effective massage for increasing the degree of relaxation and refreshing cannot be performed.
[0004]
Therefore, a massage machine has been proposed that detects relaxation state detection elements such as the pulse, body temperature, and skin electrical resistance of the user and controls the massage mechanism in accordance with the degree of relaxation of the user (Japanese Patent Laid-Open No. 6-1994). 209).
However, in the massage machine, the user needs to wear a plurality of sensors for measuring the pulse, body temperature, skin electrical resistance, etc., and this will feel a mental burden, There was a problem that highly reliable measurement data could not be obtained. In addition, since the signal lines are connected to these sensors, the movement of the user is restricted, and there is a problem that the massage cannot be received in a relaxed state.
[0005]
Therefore, the present invention is capable of controlling the device operation according to the psychological state of the operator in various electronic devices such as a massage machine, and the operator's psychology without feeling the burden. It is an object of the present invention to provide an electronic device including a controller capable of accurately measuring a state estimation element.
[0006]
[Problems to be solved by the invention]
The electronic device including the controller according to the present invention can control the operation of the device body by issuing a control signal from the controller to the device body. Here, the controller has one or a plurality of biological information sensors for detecting the biological information of the operator's autonomic nervous system at the contact position of the gripping hand while arranging the operation key on the casing to be gripped with one hand or both hands. The living body information detected by the living body information sensor can be transmitted as a control signal to the device main body.
On the other hand, the device body includes a control circuit that receives a control signal from the controller and controls the operation of the device, and the control circuit estimates the psychological state of the operator based on the change in the biological information received as the control signal. Psychological state estimation means and control means for controlling device operation according to the estimated psychological state.
[0007]
The controller is configured separately from the device main body and emits a control signal wired or wirelessly to the device main body, or is configured integrally with the device main body to emit a control signal wired to the device main body. .
[0008]
In the electronic apparatus including the controller of the present invention, the operator holds the controller with one hand or both hands, so that the gripped hand comes into contact with one or a plurality of biological information sensors provided on the casing. The biological information of the person is detected. The detected biological information is transmitted to the device body as a control signal.
In response to this, the control circuit of the device main body estimates the psychological state of the operator based on the change in the biological information, and controls the device operation according to the estimated psychological state.
Therefore, since the biological information of the operator is detected simply by holding the controller with one or both hands for normal device operation, the operator feels a mental burden or feels restrained or uncomfortable. There is no. As a result, highly reliable measurement data can be obtained by the biological information sensor.
[0009]
In a specific configuration, the biological information sensor is configured by one or more sensors selected from a skin electrical reflection (GSR) sensor, a pulse sensor, and a skin temperature sensor. The biological information detected by these sensors is known to change according to the degree of relaxation and tension of the operator. When the operator is in a relaxed state, the biological information is a low activity value. When is in a tension state, the activity becomes a high value. Therefore, the psychological state of the operator including preference, stiffness, physical condition and the like can be estimated with high reliability based on changes in biological information detected by these sensors.
[0010]
For example, when the biological information sensor is constituted by a pulse sensor, it can be determined that the patient is in a relaxed state when the pulse rate is reduced, and can be determined as a tensioned state when the pulse rate is increased.
When the biological information sensor is constituted by a skin temperature sensor, it can be determined that the skin temperature is in a relaxed state when the skin temperature is increased, and can be determined to be in a tension state when the skin temperature is decreased. .
Further, when the biological information sensor is configured by a GSR sensor, it can be determined that the GSR is in a relaxed state when the GSR is lowered, and can be determined to be in a tensioned state when the GSR is increased.
[0011]
【The invention's effect】
According to the electronic device including the controller according to the present invention, it is possible to control the operation of the device according to the psychological state of the operator. The state estimation factor can be measured accurately.
[0012]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, the embodiment in which the present invention is implemented in a remote controller of a massage machine will be specifically described with reference to the drawings.
As shown in FIG. 1, a massage machine according to the present invention includes a plurality of legs (11), a seat (12), a backrest (13), and a chair body (10) comprising a pair of left and right armrests (14) (14). The massage mechanism (2) including the treatment element (21) is incorporated, and the human body is massaged by reciprocating up and down while vibrating the plurality of treatment elements (21).
[0013]
As shown in FIG. 2, the massage mechanism (2) includes a treatment element driving device (3) for vibrating the treatment element on the back of the backrest (13) of the chair body (10). 3) is supported so that it can move up and down along the side frames (15) and (15) attached to the back surface of the backrest (13). The chair body (10) is provided with a treatment element raising / lowering motor (22), and the treatment element raising / lowering motor (22) is connected to the screw shaft (23) via a belt-type power transmission mechanism (20). is doing. The screw shaft (23) is screwed into a bearing (24) attached to the treatment element driving device (3).
Accordingly, when the screw shaft (23) is rotationally driven by the treatment element raising / lowering motor (22), the treatment element driving device (3) is raised and lowered accordingly.
[0014]
As shown in FIG. 3, the treatment element driving device (3) includes a plurality of rollers (43) and (43) on both sides, and these rollers (43) and (43) are engaged with the side frames (15) and (15). In combination, the raising and lowering of the treatment element driving device (3) is guided.
The massager driving device (3) is provided with a squeezing motor (31), and the squeezing motor (31) is connected to a shaft (34) via a belt-type power transmission mechanism (32) and a speed change mechanism (33). It is connected to. A pair of left and right eccentric bearings (35) and (35) are attached to the shaft (34), and a pair of left and right support arms (42) and (42) are supported by these eccentric bearings (35) and (35). ing. A substantially L-shaped swing arm (36) is pivotally supported at the tip of each support arm (42), and the treatment elements (21) and (21) can be rotated at both ends of the swing arm (36). Is attached.
Therefore, when the shaft (34) is rotationally driven by the kneading motor (31), the support arms (42) and (42) are driven to swing in the opening and closing direction, thereby the treatment element (21) ( The stagnation operation according to 21) will be realized.
[0015]
The treatment element drive device (3) is provided with a tapping motor (37), and the tapping motor (37) is linked to the shaft (39) via a belt-type power transmission mechanism (38). . A pair of left and right eccentric bearings (40) and (40) are attached to the shaft (39), and a pair of left and right rods (41) and (41) are supported by these eccentric bearings (40) and (40). Yes. And the front-end | tip part of each rod (41) is connected with the base end part of the said arm (42).
Accordingly, when the shaft (39) is rotationally driven by the tapping motor (37), the rods (41) (41) are driven to swing in the front-rear direction, thereby the treatment elements (21) (21) The tapping action by will be realized.
[0016]
The massage machine of the present invention can be operated by operating a remote controller (7) as shown in FIG.
As shown in FIG. 5, the remote controller (7) is configured by disposing a display (71) and a plurality of operation buttons (72) on the surface of a vertical casing (70). On the right side surface of the casing (70), a pulse sensor (52) constituted by a light emitting element and a light receiving element and a skin temperature sensor (53) constituted by a thermistor are provided, and both side faces of the casing (70) are arranged. Is equipped with a GSR sensor (51) consisting of a pair of electrodes (51a) and (51b). When gripped with the left hand as shown by the chain line, the index finger is the skin temperature sensor (53) and the middle finger is the pulse sensor. In (52), the ring finger and the little finger are in contact with one electrode (51b) of the GSR sensor (51), and the palm is in contact with the other electrode (51a) of the GSR sensor (51).
[0017]
Here, the other electrode (51a) of the GSR sensor (51) is slidably attached up and down, so that the palm always comes into close contact regardless of the individual size of the hand. ing. In the GSR sensor (51), since the change in the contact area of the electrode with the skin becomes noise, the noise due to the change in the contact area can be effectively achieved by making the at least one electrode (51a) slide in this way. Can be suppressed.
[0018]
The pulse sensor (52) and the skin temperature sensor (53) can also be movable. Further, the skin temperature sensor (53) is effective in reducing the heat capacity, for example, by hollowing the bottom of the attachment portion in order to accelerate the response to the mental load.
[0019]
In the remote controller (7), as shown in FIG. 6, the display part (71) displays the massaged part, the stiffness, the comfort level, the position of the stiffness, and the like.
[0020]
FIG. 4 shows the configuration of the control system of the massage machine. A biological information sensor (5) composed of a GSR sensor (51), a pulse sensor (52), and a skin temperature sensor (53) is connected to a microcomputer. Connected to the input port of the control circuit (6). The other input port of the control circuit (6) includes a start button (54) to be operated when starting the massage operation and a mode selection button (to be operated when switching between the relax mode and the refresh mode) ( 55) is connected.
Further, the aforementioned lifting motor (22), firder motor (31), and knocking motor (37) are connected to the output port of the control circuit (6).
When the start button (54) is operated, the control circuit (6) starts up in the mode selected by the mode selection button (55). First, the control circuit (6) is preliminarily described on the basis of a signal from the biological information sensor (5). After executing the massage procedure, the massage procedure described later is executed.
[0021]
FIG. 11 shows the relationship between the biological information detected by the biological information sensor (5), that is, GSR, skin temperature and pulse rate, and the psychological state of the user (user). As shown in the figure, changes in GSR, skin temperature, and pulse rate differ depending on the degree of activity of the autonomic nervous system, and when the activity is low, GSR and pulse rate decrease and skin temperature increases. When activity is slightly low, GSR is flat, but skin temperature rises and pulse rate falls. When activity is slightly high, GSR rises from sideways, skin temperature falls, and pulse rate rises. Furthermore, when the activity is high, the GSR increases greatly, the skin temperature decreases, and the pulse rate increases.
When the biological information changes in this way, the psychological state of the user can be estimated as a relaxed and comfortable state when the activity level is low. It can be estimated as a psychological state in which both pain and pleasantness, which are unique emotions received by massaging the part, are mixed, and when the degree of activity is high, it can be estimated as a state of feeling painful. Further, when the activity is neutral, it can be estimated that the neutral state is neither pleasant nor painful.
[0022]
FIG. 12 shows the results of an experiment conducted to verify the relationship between the above-described biological information and psychological state. In the experiment, nine types of massage were performed on 12 subjects, and each subject's subjectivity (relaxed, neutral, painful and pleasant, painful) was heard, while each subject's biological information (GSR, skin) The temperature (pulse rate) was measured, and the subjectivity (psychological state) was estimated based on the relationship shown in FIG. FIG. 12 shows a summary of the 108 data obtained in this way.
As is clear from the results of FIG. 12, a high correlation is recognized between the actual subjectivity and the estimated subjectivity of the person, and it can be said that the estimation of the psychological state based on the relationship of FIG. 11 is appropriate. .
[0023]
FIG. 13 plots the subjectivity (relaxed, neutral, painful and pleasant, painful) with the amount of change in GSR and the amount of change in skin temperature as the Y-axis coordinate and the X-axis coordinate, respectively. From this result, it can be seen that the three psychological states of relaxation, both painful and pleasant, and painful can be identified almost accurately by the GSR change amount and the skin temperature change amount. In particular, relaxation and pain are clearly identifiable.
FIG. 14 plots the subjectivity (relaxed, neutral, both painful and pleasant, painful) with the amount of change in GSR and the amount of change in pulse rate as Y-axis coordinates and X-axis coordinates, respectively. From this result, it can be seen that the three psychological states of relaxation, both painful and pleasant, and painful can be identified almost accurately by the GSR change amount and the pulse rate. In particular, relaxation and pain are clearly identifiable.
[0024]
Accordingly, the psychological state of the user can be estimated from the relationship shown in FIG. 11 by detecting changes in GSR, skin temperature, and pulse rate while performing various massages on each part of the user. In the present invention, this detection sequence is performed by preliminary massage described later. And the massage suitable for a user's preference can be given by recognizing the taste of various massages to each part from the psychological state of a user. In this invention, this operation | movement is performed by the below-mentioned main massage.
[0025]
In the preliminary massage, the procedure shown in FIG. 7 is executed.
First, in step S1, a raw waveform is taken from the GSR sensor to determine whether or not the waveform is abnormal. If it is determined to be yes, an abnormality is displayed in step S2. When the waveform is normal, noise removal processing is performed in step S3, and then the process proceeds to step S4 to detect a change in GSR in each phase section (each massage operation). For the detection of the inclination, for example, a method of calculating the inclination of the change in GSR by least square approximation can be employed.
In step S5, a raw waveform is taken from the pulse sensor to determine whether or not the waveform is abnormal. If the determination is yes, an abnormality is displayed in step S6. If the waveform is normal, noise removal processing is performed in step S7, and then the pulse rate is detected in step S8. Then, it transfers to step S9 and the change of the pulse rate in each phase area is detected. For the detection of the inclination, for example, a method of calculating the inclination of the change in the pulse rate by least square approximation can be employed.
In step S10, a raw waveform is taken from the skin temperature sensor to determine whether or not the waveform is abnormal. If the determination is yes, an abnormality is displayed in step S11. When the waveform is normal, noise removal processing is performed in step S12, and then the process proceeds to step S13 to detect a change in skin temperature in each phase section. For detecting the inclination, for example, a method of calculating the inclination of the skin temperature change by least square approximation can be employed.
[0026]
Step S4, S9 and after execution of S13, the process proceeds to step S14, the change ΔG in GSR represented in Figure 9, the skin temperature change [Delta] T, and a combination of a change ΔH in the pulse, "hurts" and "painful pleasant ” ,“ Neutral ”,“ Relax ”. In addition, FIG. 9 formulates estimation of the psychological state based on the relationship shown in FIG.
[0027]
Subsequently, in step S15 of FIG. 7, the determination result of the psychological state for each phase (each massage operation) is displayed on a remote controller or the like. And after repeating step S4, S9, S13, S14, and S15 for the number of times of each phase, it transfers to step S16, and comprehensive "feeling" etc. are determined from the determination result of each phase, and the result Is displayed on the remote controller and the procedure is terminated. The determination result of each phase is stored in a memory built in the control circuit.
[0028]
The massage operation for performing this massage is to perform various massage operations (spatching, fir tree, rolling, etc.) sequentially on each part (shoulder, back, waist, legs). The massage operation is composed of, for example, sequence Nos. 1 to 71 shown in FIG. Each massage operation is classified into either a core part where the time is fixed or a variable part where the time and the number of times should be changed. The selected mode (relaxation mode / refresh mode) and preliminary massage execution The time and the number of times of the sequence of the variable part are adjusted according to the psychological state estimated by. In addition, in this massage sequence No. 1 to 71, a plurality of massage operations constituting a preliminary massage are interspersed.
[0029]
FIGS. 10A and 10B show the massage time and massage speed adjustment rules according to the psychological state in the relax mode and the refresh mode, respectively.
For example, when the relaxation mode is selected and the psychological state is estimated to be “relaxed”, the massage time is extended except for the back, and the massage speed is maintained at a medium level. Others are as shown in FIG. As a result, the degree of relaxation is further improved.
When the refresh mode is selected and the psychological state is estimated to be “ painful and comfortable ”, the massage time is extended except for the back, and the massage speed is maintained at a medium level. Others are as shown in FIG. As a result, the refresh degree is further improved.
[0030]
In addition, time adjustment is performed so that the time required for a series of massage operations does not change drastically by changing the massage time and the massage speed.
For example, in the example of the relaxation mode shown in FIG. 15, first, in accordance with the rule of FIG. 1 to 55, the massage time and massage speed of the variable part are changed. Next, the sequence No. after changing the variable part. The required time of 1 to 55 is calculated, and the required time is subtracted from the variable portion default time (520 seconds) to calculate the residual time indicated by the arrow B.
Thereafter, when the residual time is 120 seconds or more, as shown by an arrow C, the residual time is divided by 4, and each time of the four variable parts of sequence Nos. 56 to 71 is calculated. However, the upper limit is the value divided by 4 so that the time after the change will not be exceeded. When the residual time is less than 120 seconds and 60 seconds or more, sequence numbers 56 to 71 are executed with default values. Further, when the residual time is less than 60 seconds, as indicated by the arrow D, sequence numbers 56 to 71 are executed in 20 seconds.
The same time adjustment can be performed in the refresh mode.
[0031]
In this massage, the procedure shown in FIG. 8 is executed.
First, in step S21, either the relax mode or the refresh mode is set based on the selection signal from the mode selection button (55), and then the determination result based on the detection sequence is read from the memory in step S22.
Next, in step S23, the time THi of each phase of the variable unit constituting the relax / refresh mode is changed based on the estimation result of the psychological state by the detection sequence, and in step S24, the variable unit constituting the relax / refresh mode is changed. The total time TH (= ΣTHi) of each phase is obtained. Subsequently, the remaining time ΔT is obtained by subtracting the total time TH of the variable portion and the total time TK of the core portion from the total time T in the relax / refresh mode.
[0032]
Thereafter, in step S26, it is determined whether or not the remaining time ΔT is equal to or greater than 0. If the determination is yes, the process proceeds to step S27 so that the total time of each phase of the variable unit approaches ΔT. In addition, the time of each phase of the variable part is changed. If it is determined NO in step S26, the process proceeds to step S28. Here, since the total time T of the relax / refresh mode is already exceeded by the variable part and the core part, the time of each phase of the variable part is changed with the shortest change width. Then, after the time change process in the relax / refresh mode is completed in step S29, a series of massage operations in the relax / refresh mode is started in step S30 according to the changed sequence.
As a result, in both the relax mode and the refresh mode, a massage that suits the user's preference is carried out over an appropriate period of time.
[0033]
In the above embodiment, as shown in FIG. 5, the GSR sensor (51), the pulse sensor (52), and the skin temperature sensor (53) are arranged in the vertical remote controller (7) that can be held with one hand. Although it is attached, as shown in FIG. 16, the horizontal remote controller (8) to be grasped with both hands can take the sensor arrangement as shown. The remote controller (8) is provided with a display (81), and a resin (for example, ABS) finger hook (82) for mounting the index finger of the left hand is attached to the casing end. The finger hook (82) has a concave surface (83) to which the fingertip fits, and a pulse sensor (52) and a skin temperature are formed on the bottom of the concave surface (83) as shown in FIGS. A sensor (53) is arranged. The GSR sensor (51) is composed of a pair of electrodes (51c) and (51d) as shown in FIG. 16, and one electrode (51c) is nickel coated over the surface of the finger hook (82). The other electrode (51d) is formed of a metal plate attached to the casing surface corresponding to the position of the thumb.
[0034]
In the remote controller (8), as shown in FIG. 17, the pulse sensor (52) and the skin temperature sensor (53) are arranged at the bottom of the concave surface (83) formed on the finger hook (82). The fingertips can be brought into close contact with both sensors without difficulty, thereby obtaining a stable noise-free measurement signal.
[0035]
In addition, each part structure of this invention is not restricted to the said embodiment, A various deformation | transformation is possible within the technical scope as described in a claim. For example, the present invention can be implemented in a portable game machine.
That is, in the game machine (9) having the display (91) and the operation key (92) as shown in FIG. 18 (a), the middle finger and the ring finger of the right hand are supported on the back of the casing as shown in FIG. 18 (b). The pulse sensor (52) and the skin temperature sensor (53) are arranged, and one electrode (51e) constituting the GSR sensor (51) is arranged on the side of the casing so as to correspond to the index finger of the left hand. The other electrode (51f) is arranged on the back surface of the casing so as to correspond to the middle finger, ring finger, and little finger of the left hand (see FIG. 19).
[0036]
As shown by the arrow in FIG. 19, one electrode (51e) of the GSR sensor (51) is formed in a concave curved surface that fits the belly of the index finger, and is attached so as to be reciprocally movable along the side of the casing. Regardless of individual differences such as the length of the index finger, a reliable contact state can always be obtained.
In addition, for the pulse sensor (52) and the skin temperature sensor (53), it is possible to stabilize the position of the finger by providing a guide member that surrounds these sensors. Can be obtained.
[0037]
The biological information measured in this way is supplied to a control circuit built in the game machine body, and the psychological state of the operator is estimated based on the change of the biological information. When it is detected that the state of excitement has been detected, the content of the game is forcibly changed to one with low stimulation.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a perspective view showing a use state of a massage machine according to the present invention.
FIG. 2 is a rear view showing the configuration of the massage mechanism.
FIG. 3 is a rear view showing a configuration of a treatment element driving device.
FIG. 4 is a block diagram showing a configuration of a control system of the massage machine.
FIG. 5 is a perspective view showing an external appearance of a remote controller.
FIG. 6 is a diagram showing a display example of a display of a remote controller.
FIG. 7 is a flowchart showing a preliminary massage procedure.
FIG. 8 is a flowchart showing the procedure of this massage.
FIG. 9 is a chart showing a relationship for estimating a psychological state from a change in biological information in a detection sequence.
FIG. 10 is a chart showing rules for changing the massage speed and the massage speed in accordance with the mode and the psychological state in the present massage.
FIG. 11 is a chart for explaining a relationship between a change in biological information and a psychological state.
12 is a chart showing the results of an experiment for verifying the validity of the chart of FIG. 11. FIG.
FIG. 13 is a graph showing the distribution of the psychological state with the GSR change amount and the skin temperature change amount as coordinate axes.
FIG. 14 is a graph showing the distribution of the psychological state with the GSR change amount and the pulse rate change amount as coordinate axes.
FIG. 15 is a chart showing a sequence and a time adjustment of a series of massage operations in the relax mode.
FIG. 16 is a plan view of a horizontal remote controller.
FIG. 17 is a plan view and a cross-sectional view of a finger hook attached to the remote controller.
FIG. 18 is a plan view and a back view of a game machine implementing the present invention.
FIG. 19 is a perspective view showing a back surface of the game machine.
[Explanation of symbols]
(10) Chair body
(2) Massage mechanism
(21) Treatment child
(3) Treatment element drive device
(5) Biological information sensor
(51) GSR sensor
(52) Pulse sensor
(53) Skin temperature sensor
(55) Mode selection button
(6) Control circuit
(7) Vertical remote controller
(8) Horizontal remote controller
(9) Game console

Claims (3)

コントローラからマッサージ機器本体に対してコントロール信号を発して、マッサージ機器本体の動作を制御することが可能なマッサージ機器において、
コントローラは、片手或いは両手で把持すべきケーシングに、操作キーを配備すると共に、把持する手の接触位置に、操作者の脈拍、皮膚電気抵抗、皮膚温を生体情報として検知する生体情報センサーを配備して構成され、該生体情報センサーによって検知された生体情報をコントロール信号としてマッサージ機器本体に送信することが可能であり、
マッサージ機器本体は、コントローラからのコントロール信号を受信してマッサージ動作を制御する制御回路を具え、該制御回路は、コントロール信号として受信した生体情報の変化に基づいて操作者がマッサージされた場合に感じるリラックス、気持ち良くもなく痛くもないことを示すニュートラル、痛いと気持ち良い、または痛いのいずれかの心理状態を推定する心理状態推定手段と、推定された心理状態に応じてマッサージ動作を制御する制御手段とを具えていることを特徴とするコントローラを具えたマッサージ機器。In the massage device that can control the operation of the massage device body by issuing a control signal from the controller to the massage device body,
The controller has an operation key on the casing to be gripped with one hand or both hands, and a biological information sensor that detects the operator's pulse, skin electrical resistance, and skin temperature as biological information at the contact position of the gripping hand. Configured to transmit the biological information detected by the biological information sensor to the massage device body as a control signal,
The massage device body includes a control circuit that receives a control signal from the controller and controls the massage operation, and the control circuit feels when the operator is massaged based on a change in biological information received as the control signal. relax, neutral indicating that there is no hurt nor pleasant, painful and feelings have good, or a psychological state estimation means for estimating one of the psychological state of the sore, control for controlling the massaging operation in accordance with the estimated psychological state A massage device comprising a controller characterized by comprising means. コントローラは、マッサージ機器本体とは別体に構成され、マッサージ機器本体へ有線若しくは無線でコントロール信号を発するものである請求項１に記載のマッサージ機器。  The massage device according to claim 1, wherein the controller is configured separately from the massage device body and generates a control signal by wire or wireless to the massage device body. コントローラは、マッサージ機器本体と一体に構成されて、マッサージ機器本体へ有線でコントロール信号を発するものである請求項１に記載のマッサージ機器。  The massage device according to claim 1, wherein the controller is configured integrally with the massage device main body and emits a control signal in a wired manner to the massage device main body.

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