JP4023215B2 - 車両用操舵装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、操作部材の操作量と車輪の転舵量との比を変更可能な車両用操舵装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
操作部材の操作に応じた操舵用アクチュエータの動きを車輪に舵角が変化するように伝達する際に、操作部材の操作量と車輪の転舵量との比を変化させることで操舵特性を変更可能な車両用操舵装置が開発されている。そのような操舵装置として、操作部材を車輪に機械的に連結しない所謂ステアバイワイヤシステムを採用したものと機械的に連結したものとがある。ステアバイワイヤシステムを採用した操舵装置においては、ステアリングホイールを模した操作部材を車輪に機械的に連結することなく、操舵用アクチュエータの動きをステアリングギヤにより舵角が変化するように車輪に伝達する際に、その操舵用アクチュエータを制御することで操作量と転舵量との比を変更している。また、操作部材を車輪に機械的に連結した操舵装置においては、ステアリングホイールの回転を遊星ギヤ機構等の伝達比可変機構を介してステアリングギヤに伝達する際に、その遊星ギヤ機構を構成するリングギヤ等を駆動する操舵用アクチュエータを制御することで操作量と転舵量との比を変更している。
【０００３】
ステアバイワイヤシステムを採用した操舵装置においては、車輪と路面との間の摩擦に基づく操舵抵抗やセルフアライニングトルクは操作部材に伝達されない。また、ステアリングホイールと車輪とが伝達比可変機構を介して機械的に連結されている操舵装置においては、その操舵抵抗やセルフアライニングトルクは操作部材の操作量に対応しない。そのため、操作部材に作用するトルクを発生する操作用アクチュエータを設けることでドライバーに操舵フィーリングを与えている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
従来の操作部材の操作量と車輪の転舵量との比を変更可能な車両用操舵装置においては、操作用アクチュエータの制御パターンは一定とされていた。そのため、その一定の制御パターンに従って操作用アクチュエータを制御して操作部材にトルクを作用させた場合、操舵フィーリングがドライバーの好みに合致しないことがあった。
【０００５】
また、従来の操作部材の操作量と車輪の転舵量との比を変更可能な車両用操舵装置においては、その比が変化しないように操舵用アクチュエータを制御することができなかった。そのため、操舵フィーリングがドライバーの好みに合致しないことがあった。
本発明は上記問題を解決することのできる車両用操舵装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明の車両用操舵装置の第１の特徴は、操作部材と、その操作部材に作用するトルクを発生する操作用アクチュエータと、操舵用アクチュエータと、その操舵用アクチュエータの動きを舵角変化が生じるように車輪に伝達するステアリングギヤと、その操作部材の操作量の検出手段と、その車輪の転舵量の検出手段と、その操作部材の操作量と車輪の転舵量との比が車両運転条件に応じて変化するように、その操舵用アクチュエータを制御可能な制御系と、その操作用アクチュエータを制御可能な制御系と、その操作用アクチュエータの制御のために予め設定された互いに異なる複数の操作制御パターンの記憶手段と、その複数の操作制御パターンの中の何れかを選択するための操作用選択スイッチとを備え、その操作用選択スイッチにより選択される操作制御パターンに従って、その制御系により操作用アクチュエータが制御され、前記複数の操作制御パターンとして、第１操作制御パターン、第２操作制御パターン、及び第３操作制御パターンが記憶され、前記第１操作制御パターン、前記第２操作制御パターン、及び前記第３操作制御パターンそれぞれにおいて、路面から前記車輪に作用する反力に対応する付加トルクが前記操作部材に作用されるトルクに付加されるように前記操作用アクチュエータが制御され、前記付加トルクは、前記第１操作制御パターンでは前記第２操作制御パターンよりも小さくされると共に前記第３操作制御パターンよりも大きくされ、さらに前記車輪のサスペンションの変位に比例するものとされる点にある。
これにより、操作用アクチュエータの制御パターンを操作用選択スイッチの操作により変化させることができるので、ドライバーの好みに応じた操舵フィーリングを操作用選択スイッチの操作により選択できる。
【０００７】
本発明の車両用操舵装置の第２の特徴は、操作部材と、その操作部材に作用するトルクを発生する操作用アクチュエータと、操舵用アクチュエータと、その操舵用アクチュエータの動きを舵角変化が生じるように車輪に伝達するステアリングギヤと、その操作部材の操作量の検出手段と、その車輪の転舵量の検出手段と、その操舵用アクチュエータを制御可能な制御系と、その操作用アクチュエータを制御可能な制御系と、その操作用アクチュエータの制御のために予め設定された互いに異なる複数の操作制御パターンの記憶手段と、その操舵用アクチュエータの制御のために予め設定された互いに異なる複数の操舵制御パターンの記憶手段と、その複数の操作制御パターンの中の何れかを選択するための操作用選択スイッチと、その複数の操舵制御パターンの中の何れかを選択するための操舵用選択スイッチとを備え、その操舵用選択スイッチにより選択可能な操舵制御パターンとして、その操作部材の操作量と車輪の転舵量との比が車両運転条件に応じて変化するように操舵用アクチュエータを制御するパターンと、その操作部材の操作量と車輪の転舵量との比が一定になるように操舵用アクチュエータを制御するパターンとが記憶され、その操作用選択スイッチにより選択される操作制御パターンに従って、その制御系により操作用アクチュエータが制御され、その操舵用選択スイッチにより選択される操舵制御パターンに従って、その制御系により操舵用アクチュエータが制御され、前記複数の操作制御パターンとして、第１操作制御パターン、第２操作制御パターン、及び第３操作制御パターンが記憶され、前記第１操作制御パターン、前記第２操作制御パターン、及び前記第３操作制御パターンそれぞれにおいて、路面から前記車輪に作用する反力に対応する付加トルクが前記操作部材に作用されるトルクに付加されるように前記操作用アクチュエータが制御され、前記付加トルクは、前記第１操作制御パターンでは前記第２操作制御パターンよりも小さくされると共に前記第３操作制御パターンよりも大きくされ、さらに前記車輪のサスペンションの変位に比例するものとされる点にある。
これにより、操舵用選択スイッチの操作によって操作部材の操作量と車輪の転舵量との比が変化する状態を選択することもできるし、その比が一定になる状態を選択することもできる。よって、ドライバーの好みに応じた操舵フィーリングを操舵用選択スイッチの操作により選択することができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
図１に示す実施形態の車両用操舵装置は、ステアリングホイールを模した操作部材１と、操舵用アクチュエータ２と、その操舵用アクチュエータ２の動きを、その操作部材１を車輪４に機械的に連結することなく舵角変化が生じるように車輪４に伝達するステアリングギヤ３とを備える。
【００１０】
操作部材１は、車体側により回転可能に支持される入力側回転シャフト１０に同行回転するように連結されている。その入力側回転シャフト１０に操作用アクチュエータ１９の出力シャフトが一体化されている。その操作用アクチュエータ１９は操作部材に作用するトルクを発生することができる。その操作用アクチュエータ１９はブラシレスモータ等の電動モータにより構成できる。
【００１１】
操舵用アクチュエータ２はブラシレスモータ等の電動モータにより構成できる。そのステアリングギヤ３は操舵用アクチュエータ２の出力シャフトの回転運動をステアリングロッド７の直線運動に変換する運動変換機構を有する。そのステアリングロッド７の動きがタイロッド８とナックルアーム９を介して車輪４に伝達されることで車輪４のトー角が変化する。そのステアリングギヤ３は公知のものを用いることができ、操舵用アクチュエータ２の動きを舵角が変化するように車輪４に伝達できれば構成は限定されない。本実施形態では、操舵用アクチュエータ２の出力シャフトに取り付けられたピニオン２ａに噛み合うラック７ａをステアリングロッド７に形成することで構成されている。操舵用アクチュエータ２が駆動されていない状態では、車輪４はセルフアライニングトルクにより直進位置に復帰できるようにホイールアラインメントが設定されている。
【００１２】
操作部材１の操作量として操作角δｈを検出する角度センサ１１が設けられている。車輪４の転舵量として舵角δを検出する舵角センサ１３が設けられている。本実施形態の舵角センサ１３は舵角δとしてステアリングロッド７の移動量を検出する。車両運転条件として車速Ｖを検出する速度センサ１４が設けられている。操作トルクＴｈとして入力側回転シャフト１０により伝達されるトルクを検出するトルクセンサ１２が設けられている。その角度センサ１１、トルクセンサ１２、舵角センサ１３、速度センサ１４はコンピュータにより構成される制御装置２０に接続されている。
【００１３】
その制御装置２０は、操舵用アクチュエータ２と操作用アクチュエータ１９を制御する制御系を構成し、また、操作用アクチュエータ１９の制御のために予め設定された互いに異なる複数の操作制御パターンと、操舵用アクチュエータ２の制御のために予め設定された互いに異なる複数の操舵制御パターンとを記憶する。その複数の操作制御パターンの中の何れかを選択するための操作用選択スイッチＳｗ１と、その複数の操舵制御パターンの中の何れかを選択するための操舵用選択スイッチＳｗ２とが制御装置２０に接続されている。両スイッチＳｗ１、Ｓｗ２は、例えば車両のインストルメントパネルにドライバーによって操作可能に取り付けられるトグルスイッチ等により構成できる。
【００１４】
操作用選択スイッチＳｗ１により選択可能な操作制御パターンとして、本実施形態では第１操作制御パターンと第２操作制御パターンと第３操作制御パターンとが記憶される。操作用選択スイッチＳｗ１により選択される何れかの操作制御パターンに従って、操作用アクチュエータ１９は制御装置２０により制御される。例えば制御装置２０は、各操作制御パターンに対応付けて操作角δｈと目標操作トルクＴｈ* との間の予め定めた関係を記憶する。本実施形態における操作角δｈに対する目標操作トルクＴｈ* の比Ｔｈ* ／δｈは、操作部材１を遊びの範囲で操作している操作角δｈの小さい範囲を除いて、図２において実線で示す第１操作制御パターンでの値Ｋ１が一点鎖線で示す第２操作制御パターンでの値Ｋ２よりも小さくされると共に二点鎖線で示す第３操作制御パターンでの値Ｋ３よりも大きくされ、各比Ｋ１、Ｋ２、Ｋ３が記憶される。制御装置２０は検出操作角δｈと記憶した比Ｔｈ* ／δｈとから目標操作トルクＴｈ* を演算し、目標操作トルクＴｈ* と検出操作トルクＴｈとの偏差をなくすように操作用アクチュエータ１９の駆動信号を出力する。これにより、操作量を変化させた時の操作トルクの変化が、第２操作制御パターンの選択時は第１操作制御パターンの選択時よりも大きくなり、第３操作制御パターンの選択時は第１操作制御パターンの選択時よりも小さくなる。
また、路面から車輪４に作用する反力を操作部材１に作用するトルクに反映させるように操作用アクチュエータ１９を制御し、ドライバーに路面の状況をフィードバックし、複数の操作制御パターンの互いとの相違がその反力の反映程度の相違に対応するものである。例えば、路面から車輪４に作用する反力に対応する値として車輪４のサスペンションの変位を検出するセンサを設け、その検出変位に比例する付加トルクを、凹凸のない路面を走行した場合に操作部材１に作用させるトルクに付加されるように操作用アクチュエータ１９を制御する。その付加トルクを第１操作制御パターンでは第２操作制御パターンよりも小さくすると共に第３操作制御パターンよりも大きくする。これにより、平均的な凹凸の大きさの路面を走行する場合は第１操作制御パターンを選択し、凹凸の小さい路面を走行する場合は第２操作制御パターンを選択し、凹凸の大きい路面を走行する場合は第３操作制御パターンを選択することで、操作部材１に作用するトルクに路面状況を過不足なく反映できる。
【００１５】
操舵用選択スイッチＳｗ２により選択可能な操舵制御パターンとして、操作部材１の操作量と車輪４の転舵量との比が車両運転条件に応じて変化するように操舵用アクチュエータ２を制御する第１操舵制御パターンと、操作部材１の操作量と車輪４の転舵量との比が一定になるように操舵用アクチュエータ２を制御する第２操舵制御パターンとが記憶される。操舵用選択スイッチＳｗ２により選択される何れかの操舵制御パターンに従って、操舵用アクチュエータ２は制御装置２０により制御される。本実施形態の制御装置２０は、第１操舵制御パターンに対応付けて操作部材１の操作角δｈと車速Ｖと目標舵角δ* との間の予め定めた関係を記憶し、検出操作角δｈと検出車速Ｖとから演算した目標舵角δ* と検出舵角δとの偏差をなくすように操舵用アクチュエータ２の駆動信号を出力する。その操作角δｈと車速Ｖと目標舵角δ* との間の関係は、例えば車輪４の転舵量が最大値に達するまでは低車速で旋回性能を向上して高車速で走行安定性を向上するため、車速Ｖが大きくなる程に操作角δｈに対する目標舵角δ* の比δ* ／δｈが小さくなるものとされる。なお、その比δ* ／δｈは車速Ｖに応じて変化するものに限定されず、例えば操作速度や操作角等の他の車両運転条件に応じて変化してもよく、その比が車両運転条件に応じて変化するように操舵用アクチュエータ２を制御できればよい。また制御装置２０は第２操舵制御パターンに対応付けて操作部材１の操作角δｈに対する目標舵角δ* の一定の比Ｋ＝δ* ／δｈを記憶し、検出操作角δｈから演算した目標舵角δ* と検出舵角δとの偏差をなくすように操舵用アクチュエータ２の駆動信号を出力する。その比Ｋは車両の操舵特性に応じて予め適宜定められる。
【００１６】
なお、図１に示すように出力側回転シャフト１５が、舵角変化による車輪４の動きに応じて回転するように車輪４に機械的に連結されている。例えば上記ラック７ａに噛み合うピニオン１５ａに出力側回転シャフト１５が同行回転するよう連結されている。出力側回転シャフト１５と上記入力側回転シャフト１０は通常は相対回転し、操舵用アクチュエータ２や制御系の故障等の異常発生時に操舵ができるように連結機構３０を介して連結される。その連結機構３０は、例えば上記制御装置２０からの信号により異常発生時に入力側回転シャフト１０と出力側回転シャフト１５とを連結する電磁クラッチにより構成される。
【００１７】
図３のフローチャートを参照して実施形態の制御装置２０による操舵用アクチュエータ２と操作用アクチュエータ１９の制御手順を説明する。
まず、各センサによる検出値を読み込む（ステップＳ１）。次に、操舵用選択スイッチＳｗ２により第１操舵制御パターンが選択されているか否かを判断する（ステップＳ２）。ステップＳ２において第１操舵制御パターンが選択されていれば、検出操作角δｈと検出車速Ｖと第１操舵制御パターンに対応付けて記憶された関係とから目標舵角δ* を求め（ステップＳ３）、目標舵角δ* と検出舵角δとの偏差をなくすように操舵用アクチュエータ２を制御する（ステップＳ４）。ステップＳ２において第１操舵制御パターンが選択されていない場合、第２操舵制御パターンに対応付けて記憶した操作角δｈに対する目標舵角δ* の一定の比Ｋと検出操作角δｈとから目標舵角δ* を求め（ステップＳ５）、目標舵角δ* と検出舵角δとの偏差をなくすように操舵用アクチュエータ２を制御する（ステップＳ４）。次に、操作用選択スイッチＳｗ１により第１操作制御パターンが選択されているか否かを判断し（ステップＳ６）、選択されていれば第１操作制御パターンに対応付けて記憶された操作角δｈに対する目標操作トルクＴｈ* の比Ｋ１を読み出す（ステップＳ７）。ステップＳ６において第１操作制御パターンが選択されていなければ、操作用選択スイッチＳｗ１により第２操作制御パターンが選択されているか否かを判断し（ステップＳ８）、選択されていれば第２操作制御パターンに対応付けて記憶された操作角δｈに対する目標操作トルクＴｈ* の比Ｋ２を読み出す（ステップＳ９）。ステップＳ８において第２操作制御パターンが選択されていなければ、第３操作制御パターンに対応付けて記憶された操作角δｈに対する目標操作トルクＴｈ* の比Ｋ３を読み出す（ステップＳ１０）。次に、その読み出した比Ｋ１、Ｋ２またはＫ３と検出操作角δｈから目標操作トルクＴｈ* を求め（ステップＳ１１）、その目標操作トルクＴｈ* と検出操作トルクＴｈとの偏差をなくすように操作用アクチュエータ１９を制御する（ステップＳ１２）。そして制御を終了するか否かを、例えばイグニッションスイッチがオフか否かにより判断し（ステップＳ１３）、終了しない場合はステップＳ１に戻る。
【００１８】
上記実施形態によれば、制御装置２０による操作用アクチュエータ１９の制御パターンを操作用選択スイッチＳｗ１の操作により変化させることで、ドライバーの好みに応じた操舵フィーリングを選択することができる。また、操舵用選択スイッチＳｗ２の操作により、車両運転条件に応じて操作部材１の操作角δｈと車輪４の転舵量との比が変化する状態を選択することもできるし、その比が一定になる状態を選択することもできる。よって、ドライバーの好みに応じた操舵フィーリングを操舵用選択スイッチＳｗ２の操作により選択することができる。
【００１９】
本発明は上記実施形態に限定されない。例えば、図４の変形例に示すように、操作部材であるステアリングホイールＨが車輪に機械的に連結され、且つ、操作部材の操作量と車輪の転舵量との比を変化させることができる操舵装置１０１に本発明を適用してもよい。その操舵装置１０１においては、ステアリングホイールＨの操作に応じた入力シャフト１０２の回転は、回転伝達機構１３０により出力シャフト１１１に伝達され、出力シャフト１１１の回転が車輪に舵角が変化するようにステアリングギヤ（図示省略）により伝達される。そのステアリングギヤはラックピニオン式ステアリングギヤやボールスクリュー式ステアリングギヤ等の公知のものを用いることができる。入力シャフト１０２と出力シャフト１１１は互いに同軸心に隙間を介して配置され、ベアリング１０７、１０８、１１２、１１３を介してハウジング１１０により支持されている。その回転伝達機構１３０は、本変形例では遊星ギヤ機構とされ、サンギヤ１３１とリングギヤ１３２とに噛み合う遊星ギヤ１３３をキャリア１３４により保持する。サンギヤ１３１は、入力シャフト１０２の端部に同行回転するように連結されている。キャリア１３４は、出力シャフト１１１に同行回転するように連結されている。リングギヤ１３２は、入力シャフト１０２を囲むホルダー１３６にボルト３６２を介して固定されている。ホルダー１３６は、入力シャフト１０２を囲むようにハウジング１１０に固定された筒状部材１３５によりベアリング１０９を介して支持されている。そのホルダー１３６の外周にウォームホイール１３７が同行回転するように嵌め合わされている。ウォームホイール１３７に噛み合うウォーム１３８がハウジング１１０により支持されている。ウォーム１３８がハウジング１１０に取り付けられた操舵用アクチュエータ１３９により駆動される。その操舵用アクチュエータ１３９の制御によってステアリングホイールＨの操作量と車輪の転舵量との比を変化させることができる。また、ステアリングホイールＨに作用するトルクを発生する操作用アクチュエータ１１９が設けられている。他は上記実施形態と同様に操作用アクチュエータ１１９と操舵用アクチュエータ１３９を操作用選択スイッチにより選択される操作制御パターンと操舵用選択スイッチにより選択される操舵制御パターンとに従って制御するようにすればよい。
【００２０】
さらに、操舵用アクチュエータ２の第１操舵制御パターンは、操作部材の操作量と車輪の転舵量との比が車両運転条件に応じて変化するものであればよく、例えば上記実施形態において操作角δｈと車速Ｖと目標舵角δ* との間の予め定めた関係と検出操作角δｈと検出車速Ｖとから目標舵角δ* を演算することに代えて、操作トルクＴｈと車速Ｖと目標舵角δ* との間の予め定めた関係と検出操作トルクＴｈと検出車速Ｖとから目標舵角δ* を演算してもよい。
【００２１】
上記実施形態における操舵用アクチュエータ２と、その操舵用アクチュエータ２の回転運動をステアリングロッド７の直線運動に変換する運動変換機構に代えて、図５の変形例に示す操舵用アクチュエータ２００と運動変換機構を用いてもよい。その操舵用アクチュエータ２００は、車体に固定されるハウジング２０１に固定されるステータ２０２と、このステータ２０２に挿入されると共にハウジング２０１により軸受けを介して回転可能に支持されるロータ２０３とを有し、そのロータ２０３にステアリングロッド７が挿入される。その運動変換機構は、そのロータ２０３に一体化されるボールナット２１０と、そのボールナット２１０に図外ボールを介してねじ合わされると共にステアリングロッド７に一体化されるボールスクリューシャフト２１１とを有する。これにより、操舵用アクチュエータ２００の回転運動はステアリングロッド７の直線運動に変換される。なお、操舵用アクチュエータ２００と同軸心に操舵用アクチュエータ２００と同様の構成の予備操舵用アクチュエータ２００′が配置され、ハウジング２０１に固定されるステータ２０２′に挿入されると共にハウジング２０１により軸受けを介して回転可能に支持されるロータ２０３′にボールナット２１０が一体化されている。その予備操舵用アクチュエータ２００′のロータ２０３′に、ボールナット２１０とは別のボールナットを一体化するようにしてもよい。
【００２２】
上記実施形態における操作用選択スイッチＳｗ１と操舵用選択スイッチＳｗ２の中の何れか一方のみを設け、操作用アクチュエータと操舵用アクチュエータの中の何れか一方のみの制御に本発明を適用してもよい。
【００２３】
車両の停車状態での操舵時におけるドライバーの操舵負担を軽減するため、操作部材１を操作することなくスイッチを操作するだけで舵角が変化するようにしてもよい。例えば、上記実施形態において制御装置２０に常開の右据え切り操舵用スイッチと常開の左据え切り操舵用スイッチとを接続し、車速零において右据え切り操舵用スイッチを閉じている間は右操舵方向へ車輪が転舵されるように操舵用アクチュエータ２を駆動し、左据え切り操舵用スイッチを閉じている間は左操舵方向へ車輪が転舵されるように操舵用アクチュエータ２を駆動してもよい。
【００２４】
【発明の効果】
本発明によれば、スイッチ操作によってドライバーの好みに応じた操舵フィーリングを選択可能な車両用操舵装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態の車両用操舵装置の構成説明図
【図２】本発明の実施形態の車両用操舵装置における操作角と目標操作トルクＴｈ* との関係を示す図
【図３】本発明の実施形態の車両用操舵装置における操舵用アクチュエータと操作用アクチュエータの制御手順を示すフローチャート
【図４】本発明の変形例の車両用操舵装置の構成説明図
【図５】本発明の変形例の操舵用アクチュエータと運動変換機構の構成説明図
【符号の説明】
１ 操作部材
２、１３９、２００ 操舵用アクチュエータ
３ ステアリングギヤ
４ 車輪
１１ 角度センサ
１３ 舵角センサ
１９、１１９ 操作用アクチュエータ
２０ 制御装置
Ｓｗ１ 操作用選択スイッチ
Ｓｗ２ 操舵用選択スイッチ
【発明の属する技術分野】
本発明は、操作部材の操作量と車輪の転舵量との比を変更可能な車両用操舵装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
操作部材の操作に応じた操舵用アクチュエータの動きを車輪に舵角が変化するように伝達する際に、操作部材の操作量と車輪の転舵量との比を変化させることで操舵特性を変更可能な車両用操舵装置が開発されている。そのような操舵装置として、操作部材を車輪に機械的に連結しない所謂ステアバイワイヤシステムを採用したものと機械的に連結したものとがある。ステアバイワイヤシステムを採用した操舵装置においては、ステアリングホイールを模した操作部材を車輪に機械的に連結することなく、操舵用アクチュエータの動きをステアリングギヤにより舵角が変化するように車輪に伝達する際に、その操舵用アクチュエータを制御することで操作量と転舵量との比を変更している。また、操作部材を車輪に機械的に連結した操舵装置においては、ステアリングホイールの回転を遊星ギヤ機構等の伝達比可変機構を介してステアリングギヤに伝達する際に、その遊星ギヤ機構を構成するリングギヤ等を駆動する操舵用アクチュエータを制御することで操作量と転舵量との比を変更している。
【０００３】
ステアバイワイヤシステムを採用した操舵装置においては、車輪と路面との間の摩擦に基づく操舵抵抗やセルフアライニングトルクは操作部材に伝達されない。また、ステアリングホイールと車輪とが伝達比可変機構を介して機械的に連結されている操舵装置においては、その操舵抵抗やセルフアライニングトルクは操作部材の操作量に対応しない。そのため、操作部材に作用するトルクを発生する操作用アクチュエータを設けることでドライバーに操舵フィーリングを与えている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
従来の操作部材の操作量と車輪の転舵量との比を変更可能な車両用操舵装置においては、操作用アクチュエータの制御パターンは一定とされていた。そのため、その一定の制御パターンに従って操作用アクチュエータを制御して操作部材にトルクを作用させた場合、操舵フィーリングがドライバーの好みに合致しないことがあった。
【０００５】
また、従来の操作部材の操作量と車輪の転舵量との比を変更可能な車両用操舵装置においては、その比が変化しないように操舵用アクチュエータを制御することができなかった。そのため、操舵フィーリングがドライバーの好みに合致しないことがあった。
本発明は上記問題を解決することのできる車両用操舵装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明の車両用操舵装置の第１の特徴は、操作部材と、その操作部材に作用するトルクを発生する操作用アクチュエータと、操舵用アクチュエータと、その操舵用アクチュエータの動きを舵角変化が生じるように車輪に伝達するステアリングギヤと、その操作部材の操作量の検出手段と、その車輪の転舵量の検出手段と、その操作部材の操作量と車輪の転舵量との比が車両運転条件に応じて変化するように、その操舵用アクチュエータを制御可能な制御系と、その操作用アクチュエータを制御可能な制御系と、その操作用アクチュエータの制御のために予め設定された互いに異なる複数の操作制御パターンの記憶手段と、その複数の操作制御パターンの中の何れかを選択するための操作用選択スイッチとを備え、その操作用選択スイッチにより選択される操作制御パターンに従って、その制御系により操作用アクチュエータが制御され、前記複数の操作制御パターンとして、第１操作制御パターン、第２操作制御パターン、及び第３操作制御パターンが記憶され、前記第１操作制御パターン、前記第２操作制御パターン、及び前記第３操作制御パターンそれぞれにおいて、路面から前記車輪に作用する反力に対応する付加トルクが前記操作部材に作用されるトルクに付加されるように前記操作用アクチュエータが制御され、前記付加トルクは、前記第１操作制御パターンでは前記第２操作制御パターンよりも小さくされると共に前記第３操作制御パターンよりも大きくされ、さらに前記車輪のサスペンションの変位に比例するものとされる点にある。
これにより、操作用アクチュエータの制御パターンを操作用選択スイッチの操作により変化させることができるので、ドライバーの好みに応じた操舵フィーリングを操作用選択スイッチの操作により選択できる。
【０００７】
本発明の車両用操舵装置の第２の特徴は、操作部材と、その操作部材に作用するトルクを発生する操作用アクチュエータと、操舵用アクチュエータと、その操舵用アクチュエータの動きを舵角変化が生じるように車輪に伝達するステアリングギヤと、その操作部材の操作量の検出手段と、その車輪の転舵量の検出手段と、その操舵用アクチュエータを制御可能な制御系と、その操作用アクチュエータを制御可能な制御系と、その操作用アクチュエータの制御のために予め設定された互いに異なる複数の操作制御パターンの記憶手段と、その操舵用アクチュエータの制御のために予め設定された互いに異なる複数の操舵制御パターンの記憶手段と、その複数の操作制御パターンの中の何れかを選択するための操作用選択スイッチと、その複数の操舵制御パターンの中の何れかを選択するための操舵用選択スイッチとを備え、その操舵用選択スイッチにより選択可能な操舵制御パターンとして、その操作部材の操作量と車輪の転舵量との比が車両運転条件に応じて変化するように操舵用アクチュエータを制御するパターンと、その操作部材の操作量と車輪の転舵量との比が一定になるように操舵用アクチュエータを制御するパターンとが記憶され、その操作用選択スイッチにより選択される操作制御パターンに従って、その制御系により操作用アクチュエータが制御され、その操舵用選択スイッチにより選択される操舵制御パターンに従って、その制御系により操舵用アクチュエータが制御され、前記複数の操作制御パターンとして、第１操作制御パターン、第２操作制御パターン、及び第３操作制御パターンが記憶され、前記第１操作制御パターン、前記第２操作制御パターン、及び前記第３操作制御パターンそれぞれにおいて、路面から前記車輪に作用する反力に対応する付加トルクが前記操作部材に作用されるトルクに付加されるように前記操作用アクチュエータが制御され、前記付加トルクは、前記第１操作制御パターンでは前記第２操作制御パターンよりも小さくされると共に前記第３操作制御パターンよりも大きくされ、さらに前記車輪のサスペンションの変位に比例するものとされる点にある。
これにより、操舵用選択スイッチの操作によって操作部材の操作量と車輪の転舵量との比が変化する状態を選択することもできるし、その比が一定になる状態を選択することもできる。よって、ドライバーの好みに応じた操舵フィーリングを操舵用選択スイッチの操作により選択することができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
図１に示す実施形態の車両用操舵装置は、ステアリングホイールを模した操作部材１と、操舵用アクチュエータ２と、その操舵用アクチュエータ２の動きを、その操作部材１を車輪４に機械的に連結することなく舵角変化が生じるように車輪４に伝達するステアリングギヤ３とを備える。
【００１０】
操作部材１は、車体側により回転可能に支持される入力側回転シャフト１０に同行回転するように連結されている。その入力側回転シャフト１０に操作用アクチュエータ１９の出力シャフトが一体化されている。その操作用アクチュエータ１９は操作部材に作用するトルクを発生することができる。その操作用アクチュエータ１９はブラシレスモータ等の電動モータにより構成できる。
【００１１】
操舵用アクチュエータ２はブラシレスモータ等の電動モータにより構成できる。そのステアリングギヤ３は操舵用アクチュエータ２の出力シャフトの回転運動をステアリングロッド７の直線運動に変換する運動変換機構を有する。そのステアリングロッド７の動きがタイロッド８とナックルアーム９を介して車輪４に伝達されることで車輪４のトー角が変化する。そのステアリングギヤ３は公知のものを用いることができ、操舵用アクチュエータ２の動きを舵角が変化するように車輪４に伝達できれば構成は限定されない。本実施形態では、操舵用アクチュエータ２の出力シャフトに取り付けられたピニオン２ａに噛み合うラック７ａをステアリングロッド７に形成することで構成されている。操舵用アクチュエータ２が駆動されていない状態では、車輪４はセルフアライニングトルクにより直進位置に復帰できるようにホイールアラインメントが設定されている。
【００１２】
操作部材１の操作量として操作角δｈを検出する角度センサ１１が設けられている。車輪４の転舵量として舵角δを検出する舵角センサ１３が設けられている。本実施形態の舵角センサ１３は舵角δとしてステアリングロッド７の移動量を検出する。車両運転条件として車速Ｖを検出する速度センサ１４が設けられている。操作トルクＴｈとして入力側回転シャフト１０により伝達されるトルクを検出するトルクセンサ１２が設けられている。その角度センサ１１、トルクセンサ１２、舵角センサ１３、速度センサ１４はコンピュータにより構成される制御装置２０に接続されている。
【００１３】
その制御装置２０は、操舵用アクチュエータ２と操作用アクチュエータ１９を制御する制御系を構成し、また、操作用アクチュエータ１９の制御のために予め設定された互いに異なる複数の操作制御パターンと、操舵用アクチュエータ２の制御のために予め設定された互いに異なる複数の操舵制御パターンとを記憶する。その複数の操作制御パターンの中の何れかを選択するための操作用選択スイッチＳｗ１と、その複数の操舵制御パターンの中の何れかを選択するための操舵用選択スイッチＳｗ２とが制御装置２０に接続されている。両スイッチＳｗ１、Ｓｗ２は、例えば車両のインストルメントパネルにドライバーによって操作可能に取り付けられるトグルスイッチ等により構成できる。
【００１４】
操作用選択スイッチＳｗ１により選択可能な操作制御パターンとして、本実施形態では第１操作制御パターンと第２操作制御パターンと第３操作制御パターンとが記憶される。操作用選択スイッチＳｗ１により選択される何れかの操作制御パターンに従って、操作用アクチュエータ１９は制御装置２０により制御される。例えば制御装置２０は、各操作制御パターンに対応付けて操作角δｈと目標操作トルクＴｈ* との間の予め定めた関係を記憶する。本実施形態における操作角δｈに対する目標操作トルクＴｈ* の比Ｔｈ* ／δｈは、操作部材１を遊びの範囲で操作している操作角δｈの小さい範囲を除いて、図２において実線で示す第１操作制御パターンでの値Ｋ１が一点鎖線で示す第２操作制御パターンでの値Ｋ２よりも小さくされると共に二点鎖線で示す第３操作制御パターンでの値Ｋ３よりも大きくされ、各比Ｋ１、Ｋ２、Ｋ３が記憶される。制御装置２０は検出操作角δｈと記憶した比Ｔｈ* ／δｈとから目標操作トルクＴｈ* を演算し、目標操作トルクＴｈ* と検出操作トルクＴｈとの偏差をなくすように操作用アクチュエータ１９の駆動信号を出力する。これにより、操作量を変化させた時の操作トルクの変化が、第２操作制御パターンの選択時は第１操作制御パターンの選択時よりも大きくなり、第３操作制御パターンの選択時は第１操作制御パターンの選択時よりも小さくなる。
また、路面から車輪４に作用する反力を操作部材１に作用するトルクに反映させるように操作用アクチュエータ１９を制御し、ドライバーに路面の状況をフィードバックし、複数の操作制御パターンの互いとの相違がその反力の反映程度の相違に対応するものである。例えば、路面から車輪４に作用する反力に対応する値として車輪４のサスペンションの変位を検出するセンサを設け、その検出変位に比例する付加トルクを、凹凸のない路面を走行した場合に操作部材１に作用させるトルクに付加されるように操作用アクチュエータ１９を制御する。その付加トルクを第１操作制御パターンでは第２操作制御パターンよりも小さくすると共に第３操作制御パターンよりも大きくする。これにより、平均的な凹凸の大きさの路面を走行する場合は第１操作制御パターンを選択し、凹凸の小さい路面を走行する場合は第２操作制御パターンを選択し、凹凸の大きい路面を走行する場合は第３操作制御パターンを選択することで、操作部材１に作用するトルクに路面状況を過不足なく反映できる。
【００１５】
操舵用選択スイッチＳｗ２により選択可能な操舵制御パターンとして、操作部材１の操作量と車輪４の転舵量との比が車両運転条件に応じて変化するように操舵用アクチュエータ２を制御する第１操舵制御パターンと、操作部材１の操作量と車輪４の転舵量との比が一定になるように操舵用アクチュエータ２を制御する第２操舵制御パターンとが記憶される。操舵用選択スイッチＳｗ２により選択される何れかの操舵制御パターンに従って、操舵用アクチュエータ２は制御装置２０により制御される。本実施形態の制御装置２０は、第１操舵制御パターンに対応付けて操作部材１の操作角δｈと車速Ｖと目標舵角δ* との間の予め定めた関係を記憶し、検出操作角δｈと検出車速Ｖとから演算した目標舵角δ* と検出舵角δとの偏差をなくすように操舵用アクチュエータ２の駆動信号を出力する。その操作角δｈと車速Ｖと目標舵角δ* との間の関係は、例えば車輪４の転舵量が最大値に達するまでは低車速で旋回性能を向上して高車速で走行安定性を向上するため、車速Ｖが大きくなる程に操作角δｈに対する目標舵角δ* の比δ* ／δｈが小さくなるものとされる。なお、その比δ* ／δｈは車速Ｖに応じて変化するものに限定されず、例えば操作速度や操作角等の他の車両運転条件に応じて変化してもよく、その比が車両運転条件に応じて変化するように操舵用アクチュエータ２を制御できればよい。また制御装置２０は第２操舵制御パターンに対応付けて操作部材１の操作角δｈに対する目標舵角δ* の一定の比Ｋ＝δ* ／δｈを記憶し、検出操作角δｈから演算した目標舵角δ* と検出舵角δとの偏差をなくすように操舵用アクチュエータ２の駆動信号を出力する。その比Ｋは車両の操舵特性に応じて予め適宜定められる。
【００１６】
なお、図１に示すように出力側回転シャフト１５が、舵角変化による車輪４の動きに応じて回転するように車輪４に機械的に連結されている。例えば上記ラック７ａに噛み合うピニオン１５ａに出力側回転シャフト１５が同行回転するよう連結されている。出力側回転シャフト１５と上記入力側回転シャフト１０は通常は相対回転し、操舵用アクチュエータ２や制御系の故障等の異常発生時に操舵ができるように連結機構３０を介して連結される。その連結機構３０は、例えば上記制御装置２０からの信号により異常発生時に入力側回転シャフト１０と出力側回転シャフト１５とを連結する電磁クラッチにより構成される。
【００１７】
図３のフローチャートを参照して実施形態の制御装置２０による操舵用アクチュエータ２と操作用アクチュエータ１９の制御手順を説明する。
まず、各センサによる検出値を読み込む（ステップＳ１）。次に、操舵用選択スイッチＳｗ２により第１操舵制御パターンが選択されているか否かを判断する（ステップＳ２）。ステップＳ２において第１操舵制御パターンが選択されていれば、検出操作角δｈと検出車速Ｖと第１操舵制御パターンに対応付けて記憶された関係とから目標舵角δ* を求め（ステップＳ３）、目標舵角δ* と検出舵角δとの偏差をなくすように操舵用アクチュエータ２を制御する（ステップＳ４）。ステップＳ２において第１操舵制御パターンが選択されていない場合、第２操舵制御パターンに対応付けて記憶した操作角δｈに対する目標舵角δ* の一定の比Ｋと検出操作角δｈとから目標舵角δ* を求め（ステップＳ５）、目標舵角δ* と検出舵角δとの偏差をなくすように操舵用アクチュエータ２を制御する（ステップＳ４）。次に、操作用選択スイッチＳｗ１により第１操作制御パターンが選択されているか否かを判断し（ステップＳ６）、選択されていれば第１操作制御パターンに対応付けて記憶された操作角δｈに対する目標操作トルクＴｈ* の比Ｋ１を読み出す（ステップＳ７）。ステップＳ６において第１操作制御パターンが選択されていなければ、操作用選択スイッチＳｗ１により第２操作制御パターンが選択されているか否かを判断し（ステップＳ８）、選択されていれば第２操作制御パターンに対応付けて記憶された操作角δｈに対する目標操作トルクＴｈ* の比Ｋ２を読み出す（ステップＳ９）。ステップＳ８において第２操作制御パターンが選択されていなければ、第３操作制御パターンに対応付けて記憶された操作角δｈに対する目標操作トルクＴｈ* の比Ｋ３を読み出す（ステップＳ１０）。次に、その読み出した比Ｋ１、Ｋ２またはＫ３と検出操作角δｈから目標操作トルクＴｈ* を求め（ステップＳ１１）、その目標操作トルクＴｈ* と検出操作トルクＴｈとの偏差をなくすように操作用アクチュエータ１９を制御する（ステップＳ１２）。そして制御を終了するか否かを、例えばイグニッションスイッチがオフか否かにより判断し（ステップＳ１３）、終了しない場合はステップＳ１に戻る。
【００１８】
上記実施形態によれば、制御装置２０による操作用アクチュエータ１９の制御パターンを操作用選択スイッチＳｗ１の操作により変化させることで、ドライバーの好みに応じた操舵フィーリングを選択することができる。また、操舵用選択スイッチＳｗ２の操作により、車両運転条件に応じて操作部材１の操作角δｈと車輪４の転舵量との比が変化する状態を選択することもできるし、その比が一定になる状態を選択することもできる。よって、ドライバーの好みに応じた操舵フィーリングを操舵用選択スイッチＳｗ２の操作により選択することができる。
【００１９】
本発明は上記実施形態に限定されない。例えば、図４の変形例に示すように、操作部材であるステアリングホイールＨが車輪に機械的に連結され、且つ、操作部材の操作量と車輪の転舵量との比を変化させることができる操舵装置１０１に本発明を適用してもよい。その操舵装置１０１においては、ステアリングホイールＨの操作に応じた入力シャフト１０２の回転は、回転伝達機構１３０により出力シャフト１１１に伝達され、出力シャフト１１１の回転が車輪に舵角が変化するようにステアリングギヤ（図示省略）により伝達される。そのステアリングギヤはラックピニオン式ステアリングギヤやボールスクリュー式ステアリングギヤ等の公知のものを用いることができる。入力シャフト１０２と出力シャフト１１１は互いに同軸心に隙間を介して配置され、ベアリング１０７、１０８、１１２、１１３を介してハウジング１１０により支持されている。その回転伝達機構１３０は、本変形例では遊星ギヤ機構とされ、サンギヤ１３１とリングギヤ１３２とに噛み合う遊星ギヤ１３３をキャリア１３４により保持する。サンギヤ１３１は、入力シャフト１０２の端部に同行回転するように連結されている。キャリア１３４は、出力シャフト１１１に同行回転するように連結されている。リングギヤ１３２は、入力シャフト１０２を囲むホルダー１３６にボルト３６２を介して固定されている。ホルダー１３６は、入力シャフト１０２を囲むようにハウジング１１０に固定された筒状部材１３５によりベアリング１０９を介して支持されている。そのホルダー１３６の外周にウォームホイール１３７が同行回転するように嵌め合わされている。ウォームホイール１３７に噛み合うウォーム１３８がハウジング１１０により支持されている。ウォーム１３８がハウジング１１０に取り付けられた操舵用アクチュエータ１３９により駆動される。その操舵用アクチュエータ１３９の制御によってステアリングホイールＨの操作量と車輪の転舵量との比を変化させることができる。また、ステアリングホイールＨに作用するトルクを発生する操作用アクチュエータ１１９が設けられている。他は上記実施形態と同様に操作用アクチュエータ１１９と操舵用アクチュエータ１３９を操作用選択スイッチにより選択される操作制御パターンと操舵用選択スイッチにより選択される操舵制御パターンとに従って制御するようにすればよい。
【００２０】
さらに、操舵用アクチュエータ２の第１操舵制御パターンは、操作部材の操作量と車輪の転舵量との比が車両運転条件に応じて変化するものであればよく、例えば上記実施形態において操作角δｈと車速Ｖと目標舵角δ* との間の予め定めた関係と検出操作角δｈと検出車速Ｖとから目標舵角δ* を演算することに代えて、操作トルクＴｈと車速Ｖと目標舵角δ* との間の予め定めた関係と検出操作トルクＴｈと検出車速Ｖとから目標舵角δ* を演算してもよい。
【００２１】
上記実施形態における操舵用アクチュエータ２と、その操舵用アクチュエータ２の回転運動をステアリングロッド７の直線運動に変換する運動変換機構に代えて、図５の変形例に示す操舵用アクチュエータ２００と運動変換機構を用いてもよい。その操舵用アクチュエータ２００は、車体に固定されるハウジング２０１に固定されるステータ２０２と、このステータ２０２に挿入されると共にハウジング２０１により軸受けを介して回転可能に支持されるロータ２０３とを有し、そのロータ２０３にステアリングロッド７が挿入される。その運動変換機構は、そのロータ２０３に一体化されるボールナット２１０と、そのボールナット２１０に図外ボールを介してねじ合わされると共にステアリングロッド７に一体化されるボールスクリューシャフト２１１とを有する。これにより、操舵用アクチュエータ２００の回転運動はステアリングロッド７の直線運動に変換される。なお、操舵用アクチュエータ２００と同軸心に操舵用アクチュエータ２００と同様の構成の予備操舵用アクチュエータ２００′が配置され、ハウジング２０１に固定されるステータ２０２′に挿入されると共にハウジング２０１により軸受けを介して回転可能に支持されるロータ２０３′にボールナット２１０が一体化されている。その予備操舵用アクチュエータ２００′のロータ２０３′に、ボールナット２１０とは別のボールナットを一体化するようにしてもよい。
【００２２】
上記実施形態における操作用選択スイッチＳｗ１と操舵用選択スイッチＳｗ２の中の何れか一方のみを設け、操作用アクチュエータと操舵用アクチュエータの中の何れか一方のみの制御に本発明を適用してもよい。
【００２３】
車両の停車状態での操舵時におけるドライバーの操舵負担を軽減するため、操作部材１を操作することなくスイッチを操作するだけで舵角が変化するようにしてもよい。例えば、上記実施形態において制御装置２０に常開の右据え切り操舵用スイッチと常開の左据え切り操舵用スイッチとを接続し、車速零において右据え切り操舵用スイッチを閉じている間は右操舵方向へ車輪が転舵されるように操舵用アクチュエータ２を駆動し、左据え切り操舵用スイッチを閉じている間は左操舵方向へ車輪が転舵されるように操舵用アクチュエータ２を駆動してもよい。
【００２４】
【発明の効果】
本発明によれば、スイッチ操作によってドライバーの好みに応じた操舵フィーリングを選択可能な車両用操舵装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態の車両用操舵装置の構成説明図
【図２】本発明の実施形態の車両用操舵装置における操作角と目標操作トルクＴｈ* との関係を示す図
【図３】本発明の実施形態の車両用操舵装置における操舵用アクチュエータと操作用アクチュエータの制御手順を示すフローチャート
【図４】本発明の変形例の車両用操舵装置の構成説明図
【図５】本発明の変形例の操舵用アクチュエータと運動変換機構の構成説明図
【符号の説明】
１ 操作部材
２、１３９、２００ 操舵用アクチュエータ
３ ステアリングギヤ
４ 車輪
１１ 角度センサ
１３ 舵角センサ
１９、１１９ 操作用アクチュエータ
２０ 制御装置
Ｓｗ１ 操作用選択スイッチ
Ｓｗ２ 操舵用選択スイッチ
Claims (2)
- 操作部材と、
その操作部材に作用するトルクを発生する操作用アクチュエータと、
操舵用アクチュエータと、
その操舵用アクチュエータの動きを舵角変化が生じるように車輪に伝達するステアリングギヤと、
その操作部材の操作量の検出手段と、
その車輪の転舵量の検出手段と、
その操作部材の操作量と車輪の転舵量との比が車両運転条件に応じて変化するように、その操舵用アクチュエータを制御可能な制御系と、
その操作用アクチュエータを制御可能な制御系と、
その操作用アクチュエータの制御のために予め設定された互いに異なる複数の操作制御パターンの記憶手段と、
その複数の操作制御パターンの中の何れかを選択するための操作用選択スイッチとを備え、
その操作用選択スイッチにより選択される操作制御パターンに従って、その制御系により操作用アクチュエータが制御され、
前記複数の操作制御パターンとして、第１操作制御パターン、第２操作制御パターン、及び第３操作制御パターンが記憶され、
前記第１操作制御パターン、前記第２操作制御パターン、及び前記第３操作制御パターンそれぞれにおいて、路面から前記車輪に作用する反力に対応する付加トルクが前記操作部材に作用されるトルクに付加されるように前記操作用アクチュエータが制御され、前記付加トルクは、前記第１操作制御パターンでは前記第２操作制御パターンよりも小さくされると共に前記第３操作制御パターンよりも大きくされ、さらに前記車輪のサスペンションの変位に比例するものとされることを特徴とする車両用操舵装置。 - 操作部材と、
その操作部材に作用するトルクを発生する操作用アクチュエータと、
操舵用アクチュエータと、
その操舵用アクチュエータの動きを舵角変化が生じるように車輪に伝達するステアリングギヤと、
その操作部材の操作量の検出手段と、
その車輪の転舵量の検出手段と、
その操舵用アクチュエータを制御可能な制御系と、
その操作用アクチュエータを制御可能な制御系と、
その操作用アクチュエータの制御のために予め設定された互いに異なる複数の操作制御パターンの記憶手段と、
その操舵用アクチュエータの制御のために予め設定された互いに異なる複数の操舵制御パターンの記憶手段と、
その複数の操作制御パターンの中の何れかを選択するための操作用選択スイッチと、
その複数の操舵制御パターンの中の何れかを選択するための操舵用選択スイッチとを備え、
その操舵用選択スイッチにより選択可能な操舵制御パターンとして、その操作部材の操作量と車輪の転舵量との比が車両運転条件に応じて変化するように操舵用アクチュエータを制御するパターンと、その操作部材の操作量と車輪の転舵量との比が一定になるように操舵用アクチュエータを制御するパターンとが記憶され、
その操作用選択スイッチにより選択される操作制御パターンに従って、その制御系により操作用アクチュエータが制御され、
その操舵用選択スイッチにより選択される操舵制御パターンに従って、その制御系により操舵用アクチュエータが制御され、
前記複数の操作制御パターンとして、第１操作制御パターン、第２操作制御パターン、及び第３操作制御パターンが記憶され、
前記第１操作制御パターン、前記第２操作制御パターン、及び前記第３操作制御パターンそれぞれにおいて、路面から前記車輪に作用する反力に対応する付加トルクが前記操作部材に作用されるトルクに付加されるように前記操作用アクチュエータが制御され、前記付加トルクは、前記第１操作制御パターンでは前記第２操作制御パターンよりも小さくされると共に前記第３操作制御パターンよりも大きくされ、さらに前記車輪のサスペンションの変位に比例するものとされることを特徴とする車両用操舵装置。
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