JP3948122B2

JP3948122B2 - Hydraulic actuator control device

Info

Publication number: JP3948122B2
Application number: JP17496498A
Authority: JP
Inventors: 昭筒井
Original assignee: Kobelco Cranes Co Ltd
Current assignee: Kobelco Cranes Co Ltd
Priority date: 1998-06-22
Filing date: 1998-06-22
Publication date: 2007-07-25
Anticipated expiration: 2018-06-22
Also published as: JP2000009102A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は油圧クレーンや油圧ショベル等の油圧式の作業機械に使用される油圧アクチュエータの制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の一般的な制御装置の油圧回路構成を図４に示している。
【０００３】
１は油圧ポンプ、２は油圧アクチュエータ（図ではクレーンのウィンチモータ等として使用される油圧モータを例示している）で、これらの間に油圧パイロット式の三位置切換弁であるコントロールバルブ３が設けられ、このコントロールバルブ３により、アクチュエータ２に供給される油の流量（アクチュエータ速度）と方向（アクチュエータ作動方向）が制御される。
【０００４】
４は操作レバー、５はこの操作レバー４の操作量に応じた二次圧をコントロールバルブ３にパイロット圧として供給するリモコン弁、６は油圧ポンプ１を駆動するエンジンである。
【０００５】
なお、操作形式として他に操作レバーによって直接手動操作される直動式、レバー操作量に応じた電流によって制御される電磁式のコントロールバルブが用いられる場合があるが、基本的な作用に変わりはない。
【０００６】
ここで用いられるコントロールバルブ３は、ポンプ吐出油をアクチュエータ２側に流すメータイン、タンクＴ側に流すブリードオフ、アクチュエータ２から出た油をタンクＴ側に流すメータアウトの各開口部を有し、レバー操作量に応じたスプールストロークにより、図５に示すようにこれら各開口部の面積（開口面積）が変化し、これによってシステムのメータイン、ブリードオフ、メータアウトの各流量が変化する構成となっている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、コントロールバルブ３のスプールストロークと各開口面積の関係（以下、バルブ特性という）は１本のレバー４に対し従属関係となって一意的に決定されるため、メータイン、ブリードオフ、メータアウトの各流量を個別に独立して制御することはできない。
【０００８】
従って、オペレータの意図するアクチュエータ特性を実現するためのシステムの設計が非常に困難で、試行錯誤的作業が必要となるため、時間的にもコスト的にも非常に無駄があった。
【０００９】
また、コントロールバルブ３のみによって各流量を制御する方式では、アクチュエータ２の操作性能の改善を図る上で限界があった。
【００１０】
たとえば、コントロールバルブ３のメータイン開口部に流入する流量（メータイン流量＝ポンプ流量からブリードオフ流量を差し引いた流量）をシステムの入力、アクチュエータ流量をシステムの出力、メータイン開口部に流入する流量からアクチュエータ流量の挙動に変換する部分をシステムの伝達関数と考えると、各開口面積がレバー操作量に対して一意的に決定される従来技術のシステムにおいては、システムの入力も伝達関数もレバー操作量のみによってほぼ決定されてしまう。
【００１１】
このため、システムの安定性（もしくは減衰性）と応答性（入力に対する即応追従性）の両立を図ったり、部分的にどちらか一方の影響を強めたりすることができない。
【００１２】
つまり、
（１）安定ではあるが応答性が悪くて作業能率が悪いシステム
（２）応答性は良いが安定性に欠け、ハンチング等が生じ易いシステム
のいずれか一方にセッティングするしかなかった。
【００１３】
一方、作業の種類等に応じてブリードオフ流量のみを独立して制御できるようにした技術（特開平９−８８９１４号）が提案されているが、なおメータイン、メータアウトの両開口面積についてはレバー操作量に応じて一意的に決定されるため、システムの設計に際して試行錯誤的な作業が必要となるという問題が残される。
【００１４】
また、上記したシステムの伝達関数部分は、レバー操作量に応じたメータイン、メータアウト両開口面積で決定されてしまうため、伝達関数内で安定性と応答性を分けて取り扱うことがし難く、安定性と応答性の両立を図ることはやはり困難であった。
【００１５】
そこで本発明は、メータイン、ブリードオフ、メータアウトの各流量を個別に独立して制御することができ、これによりオペレータの意図する操作性に合わせたシステムの設計が容易となるとともに、システムの安定性と応答性の両立といった操作性能の改善を図り易い油圧アクチュエータの制御装置を提供するものである。
【００１６】
【課題を解決するための手段】
本発明は、流量制御手段を具備し、この流量制御手段は、操作手段によって操作されるコントロールバルブと、このコントロールバルブとは別に操作手段の操作量に応じて個別に独立して流量制御される二つの流量調整弁とを備え、上記コントロールバルブは、油圧アクチュエータの作動方向を切換える主制御弁としての役割と、メータイン、メータアウト、ブリードオフ各開口のいずれか一つが操作手段の操作量に応じて変化する流量調整弁としての役割を有し、このコントロールバルブ及び上記流量調整弁により、
（イ）油圧ポンプから吐出された油のうち油圧アクチュエータ側に流れるメータイン流量、
（ロ）同ポンプから吐出された油のうちタンク側に流れるブリードオフ流量、
（ハ）上記油圧アクチュエータから出てタンク側に流れるメータアウト流量
をそれぞれ操作手段の操作量に応じて個別に独立して制御しうるように構成されたものである。
【００１７】
上記構成によると、流量制御手段によってメータイン、ブリードオフ、メータアウト各流量のすべてを、従来のように一意的でなく、各別に独立して制御できるため、オペレータの意図する操作性に合わせたシステムの設計が容易となる。
【００１８】
また、各流量の独立制御が可能となることで、操作性能の改善を図り易くなる。たとえば前記したシステムの伝達関数の特性を、メータイン流量とメータアウト流量の独立制御によって調整でき、安定性と応答性を分けて取り扱うことが可能となるため、従来は二律背反的であったこの二つの操作特性をある程度両立させることができる。
【００１９】
さらに、メータイン、ブリードオフ、メータアウト各流量のうち二つについて流量調整弁を用い、他の一つは主制御弁であるコントロールバルブを兼用する構成としたから、コントロールバルブとは別に三つの流量調整弁を用いる場合と比較して弁の数が少なくてすみ、回路構成が簡単でコストが安くてすむ。
【００２０】
【発明の実施の形態】
本発明の実施形態を図１〜図３によって説明する。
【００２１】
第１実施形態（図１，２参照）
図１において、油圧ポンプ７と油圧アクチュエータ８との間に、アクチュエータ８の作動を制御する油圧パイロット式の三位置切換弁であるコントロールバルブ９が設けられ、このコントロールバルブ９が、電磁比例減圧弁（以下、メイン減圧弁という）１０，１０からパイロット圧を供給されてストローク作動する。
【００２２】
１１は操作手段としての操作レバーで、この操作レバー１１の操作量がレバー位置センサ１２により検出されてコントローラ１３に取り込まれ、このコントローラ１３からレバー操作量に応じた操作信号がメイン減圧弁１０に送られてその二次圧（コントロールバルブ９のパイロット圧）が変化する。
【００２３】
これにより、コントロールバルブ９がストローク作動し、図２（イ）のようにメータアウト開口面積がスプールストロークに比例して変化する。
【００２４】
これに対し、メータインおよびブリードオフの両開口面積は最大のまま変化しない。
【００２５】
すなわち、コントロールバルブ９は、レバー操作量に応じてメータアウト開口面積のみが変化するメータアウト流量調整弁（主制御弁）として作用し、これによってメータアウト流量が変化するように構成されている。
【００２６】
一方、メータイン流量およびブリードオフ流量を制御する手段として、油圧ポンプ７とコントロールバルブ９のメータインポートとを結ぶメータインライン１４にメータイン流量調整弁１５、コントロールバルブ９のブリードオフポートとタンクＴとを結ぶブリードオフライン１６にブリードオフ流量調整弁１７がそれぞれ設けられている。
【００２７】
このメータイン、ブリードオフ両流量調整弁１５，１７には、それぞれパイロット圧に応じて開口面積（通過流量）が変化する油圧パイロット弁が用いられ、電磁比例減圧弁（以下、メータイン用減圧弁、ブリードオフ用減圧弁という）１８，１９の二次圧によって制御される。図１中、２０は各減圧弁１０，１０，１８，１９の油圧源である。
【００２８】
このメータイン用、ブリードオフ用両減圧弁１８，１９も、メイン減圧弁１０，１０同様、レバー操作量に応じたコントローラ１３からの信号によって制御される。
【００２９】
この場合、メータイン流量調整弁１５は、たとえば図２（ロ）に示すようにスプールストローク（レバー操作量）の増加に比例して開口面積が増加し、ブリードオフ流量調整弁１７は、たとえば同（ハ）に示すようにスプールストロークの増加に比例して開口面積が減少するようにそれぞれ開口面積特性が設定されている。
【００３０】
こうして、メータアウト流量がコントロールバルブ９によって、メータイン流量がメータイン流量調整弁１５によって、ブリードオフ流量がブリードオフ流量調整弁１７によってそれぞれレバー操作量に応じて各個独立して制御されるように構成されている。
【００３１】
このレバー操作量に対する各流量の特性は、コントローラ１３によって自由に設定・変更することができ、この各流量の個別制御により、オペレータの意図する操作性に合わせたシステムの設計を、従来のような試行錯誤的な作業なしで、短時間で容易に行うことができる。
【００３２】
また、レバー操作量に対してすべての流量を独立して制御できることにより、操作性能を容易に改善することができる。
【００３３】
たとえば、前記したようにメータイン流量（ポンプ流量からブリードオフ流量を差し引いた流量）をシステムの入力、アクチュエータ流量をシステムの出力、メータイン流量からアクチュエータ流量の挙動に変換する部分をシステムの伝達関数と考えた場合、システムの入力はブリードオフ流量調整弁１７によって制御することができる。
【００３４】
そして、システムの伝達関数部分の特性を、メータイン流量調整弁１５と主制御弁であるコントロールバルブ９によって独立して制御することで、安定性と応答性を分けて取り扱うことができるため、従来装置では二律背反的となっていたこの二つの特性をある程度両立させることが可能となる。
【００３５】
第２実施形態（図３参照）
第１実施形態との相違点のみを説明する。
【００３６】
第２実施形態においては、第１実施形態の回路構成を前提として、油圧ポンプ７の吐出圧（ポンプ圧）を検出するポンプ圧センサ２１、メータイン圧（アクチュエータ入口圧）を検出するメータイン圧センサ２２、メータアウト圧（アクチュエータ出口圧）を検出するメータアウト圧センサ２３、タンク圧を検出するタンク圧センサ２４、エンジン６の回転数を検出するエンジン回転数センサ２５、アクチュエータ速度を検出する速度センサ２６が設けられ、レバー位置センサ１２およびこれら各センサ２１〜２６からの検出信号に基づいてコントローラ１３から各減圧弁１０，１８，１９に制御信号が出力されるように構成されている。
【００３７】
この構成によると、作業の種類やオペレータの様々な意図に応じて、必要な情報に基づいてメータイン、ブリードオフ、メータアウト各流量を制御し、種々の操作特性を得ることができる。
【００３８】
たとえば、メータイン圧、メータアウト圧、ポンプ圧に応じて、アクチュエータ速度のフィードバック制御またはフィードフォワード制御を容易に行うことができる。
【００３９】
他の実施形態
（１）上記実施形態では、コントロールバルブ９として油圧パイロット弁を用いたが、電磁パイロット弁または直接手動で操作される直動式の弁を用いてもよい。
【００４０】
（２）上記実施形態では、コントロールバルブ９をメータアウト流量調整弁として兼用する構成をしたが、同バルブ９をメータイン流量調整弁またはブリードオフ流量調整弁として兼用する構成としてもよい。
【００４１】
【発明の効果】
上記のように本発明によるときは、メータイン、ブリードオフ、メータアウト各流量のすべてを流量制御手段により、従来のように一意的でなく、各別に独立して制御しうるように構成したから、オペレータの意図する操作性に合わせたシステムの設計を容易に行うことができる。
【００４２】
また、システムの伝達関数の特性を、メータイン流量とメータアウト流量の独立制御によって調整でき、システムの安定性と応答性を分けて取り扱うことが可能となるため、従来は二律背反的となっていたこの二つの特性をある程度両立させることができる等、操作性能を容易に改善することができる。
【００４３】
さらに、メータイン、ブリードオフ、メータアウト各流量のうち二つについて流量調整弁を用い、他の一つは主制御弁であるコントロールバルブを兼用する構成としたから、コントロールバルブとは別に三つの流量調整弁を用いる場合と比較して弁の数が少なくてすみ、回路構成が簡単でコストが安くてすむ。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施形態にかかる制御装置の回路構成図である。
【図２】（イ)(ロ)(ハ）は同装置におけるコントロールバルブ、メータイン流量調整弁、ブリードオフ流量調整弁のスプールストロークと開口面積の関係を示す図である。
【図３】本発明の第２実施形態にかかる制御装置の回路構成図である。
【図４】従来の制御装置の回路構成図である。
【図５】同装置のコントロールバルブのスプールストロークと各開口面積の関係を示す図である。
【符号の説明】
７油圧ポンプ
８油圧アクチュエータ
９流量制御手段を構成するコントロールバルブ（主制御弁）
１０コントロールバルブを制御するメイン減圧弁
１１操作レバー
１２レバー操作量を検出するレバー位置センサ
１３流量制御手段を構成するコントローラ
１５流量制御手段を構成するメータイン流量調整弁
１７流量制御手段を構成するブリードオフ流量調整弁
１８メータイン用減圧弁
１９ブリードオフ用減圧弁[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a control device for a hydraulic actuator used in a hydraulic work machine such as a hydraulic crane or a hydraulic excavator.
[0002]
[Prior art]
FIG. 4 shows a hydraulic circuit configuration of a conventional general control device.
[0003]
1 is a hydraulic pump, 2 is a hydraulic actuator (illustrated in the figure is a hydraulic motor used as a winch motor of a crane, etc.), and a control valve 3 which is a hydraulic pilot type three-position switching valve is provided between them. The control valve 3 controls the flow rate (actuator speed) and direction (actuator operating direction) of the oil supplied to the actuator 2.
[0004]
4 is an operation lever, 5 is a remote control valve for supplying a secondary pressure corresponding to the operation amount of the operation lever 4 as a pilot pressure to the control valve 3, and 6 is an engine for driving the hydraulic pump 1.
[0005]
In addition, there are cases where a direct-acting type that is directly operated manually by an operating lever or an electromagnetic control valve that is controlled by an electric current according to the amount of lever operation is used as the operation type. Absent.
[0006]
The control valve 3 used here has openings of meter-in for flowing pump discharge oil to the actuator 2 side, bleed-off for flowing oil to the tank T side, and meter-out for flowing oil discharged from the actuator 2 to the tank T side, As shown in FIG. 5, the area of each opening (opening area) changes depending on the spool stroke corresponding to the lever operation amount, and the meter-in, bleed-off, and meter-out flow rates of the system change accordingly. ing.
[0007]
[Problems to be solved by the invention]
However, since the relationship between the spool stroke of the control valve 3 and each opening area (hereinafter referred to as valve characteristics) is uniquely determined as a subordinate relationship with respect to one lever 4, meter-in, bleed-off, meter-out Each flow rate cannot be controlled independently.
[0008]
Therefore, it is very difficult to design a system for realizing the actuator characteristics intended by the operator, and trial and error work is required, which is very wasteful in terms of time and cost.
[0009]
Further, the method of controlling each flow rate only by the control valve 3 has a limit in improving the operation performance of the actuator 2.
[0010]
For example, the flow rate that flows into the meter-in opening of the control valve 3 (meter-in flow rate = flow rate obtained by subtracting the bleed-off flow rate from the pump flow rate) is the system input, the actuator flow rate is the system output, and the flow rate that flows into the meter-in opening is the actuator flow rate. In the prior art system in which each opening area is uniquely determined with respect to the lever operation amount, both the system input and the transfer function depend only on the lever operation amount. It is almost decided.
[0011]
For this reason, it is impossible to achieve both stability (or attenuation) and responsiveness (responsiveness to input) of the system, or to partially intensify the influence of either one.
[0012]
That means
(1) A system that is stable but has poor response and poor work efficiency
(2) It must be set to one of the systems that have good responsiveness but lack stability and are prone to hunting.
[0013]
On the other hand, a technique (Japanese Patent Laid-Open No. 9-88914) has been proposed in which only the bleed-off flow rate can be independently controlled according to the type of work, etc. However, both the meter-in and meter-out opening areas are levers. Since it is uniquely determined according to the operation amount, there remains a problem that trial and error work is required in designing the system.
[0014]
In addition, since the transfer function part of the above-mentioned system is determined by both the meter-in and meter-out opening areas according to the lever operation amount, it is difficult to handle stability and response separately in the transfer function. It was still difficult to achieve both compatibility and responsiveness.
[0015]
Therefore, according to the present invention, the flow rates of meter-in, bleed-off, and meter-out can be individually controlled independently, thereby facilitating the design of the system according to the operability intended by the operator and the stability of the system. It is an object of the present invention to provide a control device for a hydraulic actuator that can easily improve the operation performance such as compatibility and responsiveness.
[0016]
[Means for Solving the Problems]
The present invention includes a flow rate control means, and the flow rate control means is independently controlled according to the operation amount of the operation means separately from the control valve operated by the operation means and the control valve. The control valve has a role as a main control valve for switching the operation direction of the hydraulic actuator, and any one of the meter-in, meter-out, and bleed-off openings depends on the operation amount of the operation means. As a flow control valve that changes depending on the situation, this control valve and the flow control valve
(B) Meter-in flow rate that flows to the hydraulic actuator side of the oil discharged from the hydraulic pump,
(B) Bleed-off flow rate that flows to the tank side of the oil discharged from the pump,
(Iii) those that are configured so that bovine independently controlled individually in accordance with the operation amount of each operating means the meter-out flow rate through the tank out of the hydraulic actuator.
[0017]
According to the above configuration, the meter-in, bleed-off, and meter-out flow rates are not unique as in the conventional case, but can be controlled independently by the flow rate control means, so that the system matches the operability intended by the operator. It becomes easy to design.
[0018]
Further, since independent control of each flow rate is possible, it is easy to improve the operation performance. For example, the characteristics of the transfer function of the system described above can be adjusted by independent control of meter-in flow and meter-out flow, and stability and responsiveness can be handled separately. The operating characteristics can be made compatible to some extent.
[0019]
Furthermore, main Tain, bleed-off, using a flow control valve for two of the meter-out flow, because the other is configured to also serve the a main control valve co Ntororubaru Bed, apart from the control valve Compared to the case of using three flow rate adjusting valves, the number of valves can be reduced, the circuit configuration is simple, and the cost can be reduced.
[0020]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
An embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
[0021]
First embodiment (see FIGS. 1 and 2)
In FIG. 1, a control valve 9, which is a hydraulic pilot type three-position switching valve for controlling the operation of the actuator 8, is provided between the hydraulic pump 7 and the hydraulic actuator 8. The control valve 9 is an electromagnetic proportional pressure reducing valve. A pilot pressure is supplied from 10, 10 (hereinafter referred to as a main pressure reducing valve), and the stroke is activated.
[0022]
Reference numeral 11 denotes an operation lever as an operation means. The operation amount of the operation lever 11 is detected by the lever position sensor 12 and is taken into the controller 13, and an operation signal corresponding to the lever operation amount is sent from the controller 13 to the main pressure reducing valve 10. The secondary pressure (the pilot pressure of the control valve 9) is changed.
[0023]
As a result, the control valve 9 operates in a stroke, and the meter-out opening area changes in proportion to the spool stroke as shown in FIG.
[0024]
On the other hand, both the meter-in and bleed-off opening areas remain the maximum.
[0025]
That is, the control valve 9 functions as a meter-out flow rate adjustment valve (main control valve) in which only the meter-out opening area changes according to the lever operation amount, thereby changing the meter-out flow rate.
[0026]
On the other hand, as means for controlling the meter-in flow rate and the bleed-off flow rate, the meter-in flow rate adjusting valve 15, the bleed-off port of the control valve 9 and the tank T are connected to the meter inline 14 connecting the hydraulic pump 7 and the meter import of the control valve 9. A bleed-off flow rate adjusting valve 17 is provided in each bleed offline 16.
[0027]
The meter-in and bleed-off flow rate adjusting valves 15 and 17 are each a hydraulic pilot valve whose opening area (passage flow rate) changes according to the pilot pressure, and is an electromagnetic proportional pressure reducing valve (hereinafter referred to as meter-in pressure reducing valve, bleed). It is controlled by the secondary pressure of 18 and 19 (referred to as a pressure reducing valve for off). In FIG. 1, reference numeral 20 denotes a hydraulic pressure source for each pressure reducing valve 10, 10, 18, 19.
[0028]
Both the meter-in and bleed-off pressure reducing valves 18 and 19 are controlled by a signal from the controller 13 corresponding to the lever operation amount, like the main pressure reducing valves 10 and 10.
[0029]
In this case, the meter-in flow rate adjusting valve 15 has an opening area that increases in proportion to an increase in spool stroke (lever operation amount), for example, as shown in FIG. As shown in (c), the opening area characteristics are set so that the opening area decreases in proportion to the increase of the spool stroke.
[0030]
Thus, the meter-out flow rate is controlled by the control valve 9, the meter-in flow rate by the meter-in flow rate adjustment valve 15, and the bleed-off flow rate by the bleed-off flow rate adjustment valve 17. ing.
[0031]
The characteristics of each flow rate with respect to the lever operation amount can be freely set and changed by the controller 13, and the individual control of each flow rate makes it possible to design a system in accordance with the operability intended by the operator as in the prior art. It can be easily performed in a short time without trial and error work.
[0032]
In addition, since all the flow rates can be controlled independently with respect to the lever operation amount, the operation performance can be easily improved.
[0033]
For example, as described above, the meter-in flow rate (the flow rate obtained by subtracting the bleed-off flow rate from the pump flow rate) is the system input, the actuator flow rate is the system output, and the part that converts the meter-in flow rate to the actuator flow behavior is the system transfer function. In this case, the system input can be controlled by the bleed-off flow regulating valve 17.
[0034]
Since the characteristics of the transfer function portion of the system are independently controlled by the meter-in flow rate adjusting valve 15 and the control valve 9 which is the main control valve, stability and responsiveness can be handled separately. Then, it becomes possible to make these two characteristics compatible to some extent compatible.
[0035]
Second embodiment (see FIG. 3)
Only differences from the first embodiment will be described.
[0036]
In the second embodiment, on the premise of the circuit configuration of the first embodiment, a pump pressure sensor 21 that detects a discharge pressure (pump pressure) of the hydraulic pump 7 and a meter-in pressure sensor 22 that detects a meter-in pressure (actuator inlet pressure). A meter-out pressure sensor 23 for detecting the meter-out pressure (actuator outlet pressure), a tank pressure sensor 24 for detecting the tank pressure, an engine speed sensor 25 for detecting the speed of the engine 6, and a speed sensor 26 for detecting the actuator speed. And a control signal is output from the controller 13 to the pressure reducing valves 10, 18 and 19 based on detection signals from the lever position sensor 12 and the sensors 21 to 26.
[0037]
According to this configuration, the meter-in, bleed-off, and meter-out flow rates can be controlled on the basis of necessary information in accordance with the type of work and various intentions of the operator, and various operational characteristics can be obtained.
[0038]
For example, feedback control or feedforward control of the actuator speed can be easily performed according to meter-in pressure, meter-out pressure, and pump pressure.
[0039]
Other Embodiments (1) Although the hydraulic pilot valve is used as the control valve 9 in the above embodiment, an electromagnetic pilot valve or a direct-acting valve that is directly operated manually may be used.
[0040]
(2) In the above embodiment, the control valve 9 is also used as a meter-out flow rate adjustment valve. However, the valve 9 may also be used as a meter-in flow rate adjustment valve or a bleed-off flow rate adjustment valve .
[0041]
【The invention's effect】
When according to the invention as described above, meter, more bleed-off, all the meter-out flow to the flow control hand stage, as in the prior art, not unique, and configured to be controlled independently for each different Therefore, the system can be easily designed in accordance with the operability intended by the operator.
[0042]
In addition, the transfer function characteristics of the system can be adjusted by independent control of the meter-in flow and meter-out flow, and the stability and response of the system can be handled separately. The operational performance can be easily improved, for example, by making the two characteristics compatible to some extent.
[0043]
Furthermore, main Tain, the bleed-off, the flow control valve used for two of the meter-out flow, because the other is configured to alternate the control valve is a main control valve, apart from the three to the control valve The number of valves can be reduced as compared with the case of using a flow rate adjusting valve, the circuit configuration is simple, and the cost can be reduced.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a circuit configuration diagram of a control device according to a first embodiment of the present invention.
FIGS. 2A, 2B, and 2C are diagrams showing a relationship between a spool stroke and an opening area of a control valve, a meter-in flow rate adjustment valve, and a bleed-off flow rate adjustment valve in the same device.
FIG. 3 is a circuit configuration diagram of a control device according to a second embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a circuit configuration diagram of a conventional control device.
FIG. 5 is a diagram showing the relationship between the spool stroke of the control valve of the same device and each opening area.
[Explanation of symbols]
7 Hydraulic pump 8 Hydraulic actuator 9 Control valve (main control valve) constituting flow rate control means
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Main pressure reducing valve which controls control valve 11 Operation lever 12 Lever position sensor which detects lever operation amount 13 Controller which comprises flow control means 15 Meter-in flow control valve which constitutes flow control means 17 Bleed-off which constitutes flow control means Flow control valve 18 Meter-in pressure reducing valve 19 Bleed-off pressure reducing valve

Claims

流量制御手段を具備し、この流量制御手段は、操作手段によって操作されるコントロールバルブと、このコントロールバルブとは別に操作手段の操作量に応じて個別に独立して流量制御される二つの流量調整弁とを備え、上記コントロールバルブは、油圧アクチュエータの作動方向を切換える主制御弁としての役割と、メータイン、メータアウト、ブリードオフ各開口のいずれか一つが操作手段の操作量に応じて変化する流量調整弁としての役割を有し、このコントロールバルブ及び上記流量調整弁により、
（イ）油圧ポンプから吐出された油のうち油圧アクチュエータ側に流れるメータイン流量、
（ロ）同ポンプから吐出された油のうちタンク側に流れるブリードオフ流量、
（ハ）上記油圧アクチュエータから出てタンク側に流れるメータアウト流量
をそれぞれ操作手段の操作量に応じて個別に独立して制御しうるように構成されたことを特徴とする油圧アクチュエータの制御装置。 The flow rate control means includes a control valve that is operated by the operation means, and two flow rate adjustments that are independently controlled in accordance with the operation amount of the operation means separately from the control valve. The control valve has a role as a main control valve for switching the operation direction of the hydraulic actuator, and a flow rate at which any one of the meter-in, meter-out, and bleed-off openings changes according to the operation amount of the operation means. It has a role as a regulating valve, and with this control valve and the flow rate regulating valve,
(B) Meter-in flow rate that flows to the hydraulic actuator side of the oil discharged from the hydraulic pump,
(B) Bleed-off flow rate that flows to the tank side of the oil discharged from the pump,
(C) control system for a hydraulic actuator, characterized in that configured so that bovine independently controlled individually in accordance with the operation amount of each operating means the meter-out flow rate through the tank out of the hydraulic actuator .