JP3932951B2 - 経路探索装置、ナビゲーション装置及びプログラム - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、経路探索装置、ナビゲーション装置及びプログラムに関する。
【0002】
【従来の技術】
従来のナビゲーション装置には、ユーザーに対して車両の走行案内を行い、所望の目的地に容易に到達できるようにした車載ナビゲータがある。この車載ナビゲータは、地図データが格納されたCD-ROM等が搭載され、走行中に、車両の位置及び方位を検出して、CD-ROM等から車両位置周辺の地図データを読み出して地図画像をディスプレイに表示するとともに、その地図画像上の現在地に相当する箇所に車両進行方向に相当する向きに車両位置マークを重ねて描画する。そして、車両の移動で現在位置が変化するのに従って、例えば車両位置マークを画面中央に固定して地図画像をスクロールすることにより車両位置周辺の地図情報が分かるようになっている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
また、従来のナビゲーション装置においては、地図データとは別に、VICS等の道路交通情報システムから渋滞情報等のリアルタイム情報を取り込んで、その渋滞情報等を用いて経路探索を行って、最適な経路探索を求めている。
【0004】
従来のナビゲーション装置において行われている経路探索は、渋滞情報等を用いて目的地に早く着くことを優先しているため(時間コストを優先している)、次のような要望、例えば、▲1▼天気の良い日中は景色の良いワインディングロードを、雨や夜の時には安全な道を走りたい、▲2▼雪があるとき(降っているとき)や気温の低いときには多少大回りして峠を通ることは避けたい、▲3▼紅葉や桜の季節には多少大回りしてもその景色の中で走ってみたい、▲4▼ナビゲーションが天気予報、時刻、カレンダー等から自動的に経路を設定してくれたら便利である、等の要望には応えることができなかった。
【0005】
本発明は、このような問題点を解決するためになされたものであり、経路探索をする際に天気情報を取り込むことを可能にした経路探索装置、その経路探索装置を搭載したナビゲーション装置及びプログラムを提供することを目的とする。
【0009】
【課題を解決するための手段】
本発明の一つの態様に係る経路探索装置は、天気情報が格納される第1の記憶手段と、地図データが格納された第2の記憶手段と、地図データの各リンクに対応した天候コストが少なくとも格納された第3の記憶手段と、天候コストによる経路探索と通常コストによる経路探索との重み付けを示す天候重み付け係数が設定される第4の記憶手段と、交通情報を受信する交通情報受信手段と、表示装置と、設定された出発地から目的地まで経路を、天気情報、交通情報、地図データ、天候コスト及び天候重み付け係数に基づいて求めて表示装置に表示させるデータ処理手段とを備えたものである。そして、前記データ処理手段は、前記天候重み付け係数が天候優先を示す係数に設定されている場合には、少なくとも前記天気情報、前記地図データ及び前記天候コストに基づいて前記経路を求め、前記天候重み付け係数が天候優先を示す係数と交通事情を優先する係数との間に設定されている場合には、少なくとも前記天気情報、前記地図データ及び前記天候コストに基づいて第1の経路を求めるとともに、前記交通情報及び前記地図データに基づいて第2の経路を求め、第1の経路のコストに前記天候重み付け係数を乗算したものと、前記第2の経路のコストとを比較して、コストの低い方を前記経路として採用し、前記天候重み付け係数が交通情報を優先する係数に設定されている場合には、前記交通情報及び前記地図データに基づいて前記経路を求める。
本発明においては、天候重み付け係数の値に応じて、天候コストによる経路探索を優先するか、通常コストによる経路探索を優先するか、或いはその中間で、両方の経路探索によりそれぞれ経路を求め、天候重み付け係数の値に応じて何れかを採用する。なお、ここで、通常コストによる経路探索とは、時間、又は時間及び料金をコストとする経路探索を包含するものとする。
【0013】
本発明の他の態様に係る経路探索装置において、第3の記憶手段には地図データの各リンクに対応した季節係数が更に格納されており、データ処理手段は、天気情報、地図データ、天候コスト及び季節係数に基づいて経路を求める。
【0014】
本発明の他の態様に係る経路探索装置において、データ処理手段は、出発地から目的地までの間の経路の候補を求め、各候補に含まれる地図データの各リンクについて天候コストに季節係数を乗算したものを加算して各候補のコストを求め、コストの低い候補を経路とする。
【0015】
本発明の他の態様に係る経路探索装置は、時刻及び季節を計測する時計手段を備え、前記データ処理手段は、前記時計手段の出力に基づいて前記第1の記憶手段から天気情報及び季節係数を読み出すとともに、前記第3の記憶手段から前記天候コストを読み出す。
【0017】
本発明の他の態様に係る経路探索装置において、天気情報を受信する天気情報受信部と、操作部とを備え、前記データ処理手段は、該天気情報受信部が受信した天気情報及び前記操作部の操作により入力された天気情報を前記第1の記憶手段に格納する。
【0021】
本発明の他の態様に係る経路探索装置において、天候コストの代わりに、地図データの各リンクに対応した天候係数が格納され、データ処理手段は、天候係数と該当するリンクの距離とに基づいて天候コストを求める。
【0022】
本発明の他の態様に係るナビゲーション装置は、上記の経路探索装置が搭載されたものである。
【0023】
本発明の他の態様に係るプログラムは、上記の経路探索装置のデータ処理手段を中央処理装置に実行させるものである。
【0024】
【発明の実施の形態】
実施形態1.
図1は本発明の実施形態1に係るナビゲーション装置10の構成図である。このナビゲーション装置10には経路探索装置が搭載されている。ナビゲーション装置10はデータ処理手段(中央処理装置:CPU)12を備えており、データ処理手段(CPU)12には、時計部14、操作部16、VICS情報受信部18、天気情報受信部20、位置計測部22、渋滞情報等格納部24、地図データベース26、表示制御部28、ワークメモリ30、プログラム等が格納されたメモリ32、及び音声処理部34がそれぞれ接続されている。また、表示制御部28には表示部(ディスプレイ)36が接続され、音声処理部34には音声発生器38が接続されている。
【0025】
時計部14は計時機能をもったものであり、年月日(カレンダー)及び時刻を生成する。操作部16は、例えば地図検索,拡大/縮小用のキー、左,右,上,下キーから成る十字カーソルキー等の各種のキーを備えている。VICS情報受信部18は、VICS(Vehicle Information Communication System:道路交通情報通信システム)からリアルタイム情報を受信してその内容を渋滞情報等格納部24に格納し、その内容を更新していく。このVICS(道路交通情報通信システム)は、車両に対して準マイクロ波ビーコン、FM多重放送等の無線通信により、道路工事情報、事故情報、渋滞情報、道路規制情報、駐車場混雑情報等のリアルタイム情報を提供して、ユーザーが希望するときにそれらの情報を画面表示させたり、或るいは自動的に画面表示させたりすることにより、円滑な走行が得られるようにしたものである。なお、VICS(道路交通情報通信システム)のリアルタイム情報には上記の情報の他に、道路、駐車場、交差点等を特定するためのリンク情報が含まれている。天気情報受信部20は、FM多重放送の天気情報を受信するものであり、受信した天気情報は例えばワークメモリ30に格納する。この天気情報受信部20はいわゆる見えるラジオと称されるものの機能を備えており、デジタル情報からなる天気情報を受信する。
【0026】
位置計測部22は角速度センサ及びGPSシステムを内蔵し、車両進行方向及び車両位置をそれぞれ検出し、車両進行方向データ及び車両位置データを出力する。なお、角速度センサは、回転を検出するセンサであり、車両がどの方向にどのくらい回転したかを検出し、車両進行方向データを出力するものである。また、GPSシステムは、全地球上を覆域とする衛星を利用した測位システムであり、地表からの軌道高度20183km の軌道上を周回する衛星群を各頂点とする面を角錐の底とし、これらの衛星からの信号を受信測距する稜線が作る角錐の頂点を受信装置の現在位置として得るシステムである。このシステムのGPS衛星は地球に対する6個の周回軌道に各4個、合計24個が周回している。
【0027】
渋滞情報等格納部24には、VICS情報受信部18からの道路交通情報(渋滞情報等)が格納されており、後述の経路探索の際に用いられる。地図データベース26には、地図データ等格納されたCD−ROM等の記憶装置が用いられる。この地図データは、縮尺レベルに応じて適当な大きさの経度幅及び緯度幅の地域に区切られた図葉(地図片)として管理されており、そして、各図葉は、例えば(a)道路、河川、公園等を表示するための背景レイヤ、(b)市町村名、道路名、記号等を表示するための文字・記号レイヤ、(c)道路レイヤから構成されている。道路レイヤには道路位置を特定するためのリンク情報等が含まれており、道路は緯度及び経度の座標で表現された頂点(ノード)の集合で示され、2以上のノードを連結した部分がリンクと呼ばれる。また、この道路レイヤには、例えば交差点情報、交差点間距離等の情報が含まれる。表示部36に表示される地図画像は、複数の図葉(地図片)の各レイヤを合成して形成された信号に基づくことになる。
【0028】
また、渋滞情報等格納部24には天候重み付け係数C、天候コスト及び季節係数が格納されている。天候重み付け係数Cは、通常コスト(時間等)優先か、天候コスト優先かを定めるための重み係数であり、係数Cの値を大きくする程全体的にコスト高になり天候軽視のコスト計算となり、係数Cの値を小さくする程天候重視のコスト計算となる。Cの値は、例えば0≦C≦1の範囲内で設定される。C=0のときには天候・季節条件を最優先して渋滞情報は無視して経路探索を行う。また、C=1のときには渋滞情報等を最優先して天候・季節条件を無視して従来と同様な経路探索を行う。また、0<C<1の場合は、前記の中間に位置しており、係数Cの値を大きくする程相対的に天候軽視のコスト計算となり、係数Cの値を小さくする程天候重視のコスト計算となる。また、天候コスト及び季節係数は、景色、道路状況による安全度等から決定されるものであり、天候コスト及び季節係数は、平均値が通常コストの2倍程度の大きさに設定する必要がある(天候重み付け係数Cを0.5にしたときに通常コストと同じようにするために)。
【0029】
図2は天候コスト及び季節係数の例を示した図である。図2に示されるように、各リンク(ノード列)に対して天候コスト及び季節係数が格納されている。例えばリンク番号1では、天候コストとして、夜−5、雨−5、曇り−1、晴れ−1というコストが設定されており、リンク番号2では、夜−2、雨−1、曇り−5、晴れ−5というコストが設定されている。このように、同じ天候であっても、リンクの道路環境に応じて異なったコストが設定されている。また、各ルートには天候コストに加えて、季節係数が設定されている。季節係数は春、夏、秋及び冬の各季節に対応した係数がそれぞれ設定されている。例えばルート番号1では、季節係数として、春−1、夏−1、秋−1、冬−1という係数が設定されており、ルート番号2では、春−1.5、夏−1.5、秋−1.5、冬−1.5という係数が設定されている。
【0030】
図2の例においては、例えば天候重み付け係数Cが例えばC=0.5で、ルート番号1で、「冬の夜」の場合のコストは、
コスト=0.5×5×5=12.5となり、コストの高いルートとなる。また、例えば天候重み付け係数Cが例えばC=0.5で、ルート番号2で、「冬の夜」の場合のコストは、
コスト=0.5×2×1=1.0となり、コストの低いルートとなる。
【0031】
データ処理手段12は、位置計測部22により計測された車両進行方向データ及び車両位置データに基づいて、地図データベース26から該当する領域の地図データを読み出し、表示制御部28はその地図データに基づいた地図画像を描画して、地図画像を例えば進行方向が表示画面の上方向に向き、現在位置が中央になるように表示部36に表示させる。このとき表示部36には、その地図画像の上に、カーソルマーク、車両位置マーク、走行予定ルート等も併せて表示する。また、データ処理手段12は、必要に応じて、音声処理部34に音声信号を出力して、音声処理部34を介して音声発生器38によって音声によるガイドを行う。
【0032】
また、データ処理手段12は、操作部16の操作により出発地(現在位置)及び目的地が指定されると、出発地(現在位置)から目的地までの走行経路を演算して求めることができる。その場合には、データ処理手段12は、地図データベース26の出発地(現在地)から目的地までの地図データを読み出し、その読み出した地図データ、交通情報(渋滞情報等)、図2の天候コスト及び季節係数を参照して、例えばダイクストラ法、横型探索法等のシミュレーション計算を基礎として後述の経路探索を行い、例えば出発地と目的地とを結ぶ最適な走行予定ルートを求めて、走行予定ルートのノード列と、先頭の出発地データ及び最後尾の目的地データとを合わせた走行予定ルートのデータをワークメモリ30に格納する。この走行予定ルートのデータは、表示部に地図画像を表示する際に、例えば走行予定ルートに該当する径路(道路)を強調表示してユーザーをガイドするのに用いられる。上記の走行予定ルートのデータは、ナビゲーションの開始時に求めればよいが、その後、目的地を変更したり、或いは立ち寄り場所を途中に設定したりすることがあるので、ナビゲーションの途中においても適宜求められるようにするものとする。勿論、走行予定ルートを求めずにナビゲーションを行ってもよい。
【0033】
次に、本実施形態1のナビゲーション装置10の動作説明を行う。ナビゲーション装置10が搭載された車両が走行を開始すると、位置計測部22は車両進行方向と車両位置を逐次検出して、車両進行方向データと車両位置データとを出力する。データ処理手段12は、車両進行方向データと車両位置データとを入力すると、地図データベース26から車両位置データを含む所定範囲の地図データを読み出して表示制御部28に出力する。表示制御部28は、地図データ及び車両進行方向データに基づいて、例えば進行方向が画面の上方向に向き、中央が車両位置となるように地図画像を描画するとともに、中央に車両方位の示す方向に車両位置マークを描画し、その描画データを表示部32に出力して表示部32に地図画像を表示させる。
【0034】
また、本実施形態1のナビゲーション装置10において、データ処理手段12は、VICS情報受信部18が道路交通情報(渋滞情報等)を受信すると、その受信情報を渋滞情報等格納部24に格納するとともに、必要に応じて表示制御部28に出力して表示部36に表示させる。例えば渋滞の程度を色によって区別できるように表示する。また、データ処理手段12は、天気情報受信部20が天候情報を受信すると、その受信情報を渋滞情報等格納部24に格納する。データ処理手段12は、操作部16の操作により目的地が入力されて経路探索の指示があると、道路交通情報及び天候情報を参照して、図3の処理に従って現在位置から目的地までの経路探索の演算処理を行う。なお、ここでは位置計測部22により検出された現在値を出発地とする例について説明するが、操作部16の操作により任意の位置を設定することにより、その位置を出発地とすることができる。
【0035】
図3はデータ処理手段12によって現在位置から目的地までの経路探索の演算処理を示したフローチャートである。
【0036】
(S11)データ処理手段12は、操作部16の操作により目的地が入力されて経路探索の指示があると、経路探索を開始する。この場合には、出発地は位置計測部22の出力から現在位置を取り込んで、それを出発地とする。
(S12)データ処理手段12は、天気情報受信部20が受信した天候情報を渋滞情報等格納部24から読み出す。或いは、ユーザーが操作部16を操作して天候情報を入力するようにしてもよい。
(S13)データ処理手段12は、天候重み付け係数Cを渋滞情報等格納部24から読み込む。
(S14)データ処理手段12は、読み込んだ天候重み付け係数Cが「1」であるかどうかを判断する。
(S15)データ処理手段12は、天候重み付け係数Cが「1」であると判断した場合には、渋滞情報等格納部24に格納されている交通情報(渋滞情報、道路規制情報等)を読み込むとともに、地図データベース26の地図データを読み込んで、通常コスト(時間等)で経路探索を行う。
【0037】
(S16)データ処理手段12は、天候重み付け係数Cが「1」ではないと判断した場合には、渋滞情報等格納部24に格納されている交通情報の内、道路規制情報を元にして規制中のルートを候補から外して天候コスト及び季節係数を用いて経路検索を行う。このとき、データ処理手段12は、時計部14の出力(時刻、カレンダー)に基づいて図2の天気コスト(「夜」の天気コスト)及び季節係数を選択する。また、ワークメモリ30に格納された天気情報に基づいて図2の天気コスト(「雨」、「曇り」、「晴れ」の天候コスト)を選択する。
【0038】
(S17)データ処理手段12は、天候重み付け係数Cが「0」であるかどうかを判断する。天候重み付け係数Cが「0」である場合には、天候コストが優先されことになるので、上記の処理(S16)で検索された経路が採用されることになる。
(S18)データ処理手段12は、渋滞情報等格納部24に格納されている渋滞情報及び規制情報を読み込むとともに、地図データベース26の地図データを読み込んで、通常コスト(時間等)で経路探索を行う。
【0039】
(S19)データ処理手段12は、上記の処理(S16)で求められた天気コストによる経路(ルート)に天候重み付け係数Cを乗算したものと、上記の処理(S18)で求められた通常コスト(時間等)の経路のコストとを対比して、コストの低い経路を走行予定ルートとして採用する。
(S20)データ処理手段12は、上記の処理(S16)、(S19)及び(S15)の何れかの経路(ルート)に関するデータを表示制御部28に出力し、表示制御部28はそのデータを処理して、その経路に識別可能な色を施して、表示部36に表示されている地図画像に重ねて表示させる。
【0040】
図4は出発点から目的地までの経路を示した地図である。この例では、出発点から目的地までの経路としては、ルートA(裏道)、ルートB(安全で太い道)及びルートC(景色がよい道)の3つ経路があるものとする。
【0041】
図5はルートA〜Cの天候コストを纏めた図であり、各ルートについて雨、曇り、晴れ及び夜についての天候コストが示されている。なお、ここでは例を簡単にするために季節係数を省略している。図3のフローチャートにおいて、天候重み係数CがC=1の場合には、通常の時間優先で経路探索をすることになり(S15)、その場合にはルートAが選択される。なお、通常コスト(時間等)で経路探索する際には、図5の情報ではなく、地図データベース26の地図データ及び渋滞情報等格納部24に格納されている交通情報(渋滞情報、道路規制情報等)に基づいて経路探索が行われる。
【0042】
また、C=1の場合、つまり、天候優先で経路探索をした場合には次のように処理される(S16)。例えば雨又は夜の場合には、天候コストは、ルートA−4、ルートB−1、ルートC−5であり、コストが1番低いルートBが選択される。この場合にはルートAの裏道は距離が短いが、雨(又は夜)では細くて危険であり、ルートBが選択されるのが実際の要請とも一致している。曇りの場合には、天候コストは、ルートA−1、ルートB−3、ルートC−3であり、コストが1番低いルートAが選択される。この場合にはルートCでは景色は期待できず、曇りならルートAでも安全である。また、晴れの場合には、天候コストは、ルートA−4、ルートB−4、ルートC−1であり、コストが1番低いルートCが選択される。ルートCは晴れならば景色がよいので選択されるのが妥当である。
【0043】
なお、上記の図5の例は簡単な例にあるが、実際の経路探索においては、各経路候補には複数のリンクが含まれる場合が多く、そのような場合には各リンクについての天候コスト及び季節係数に基づいたコストを算出して、そのコストを加算することにより候補となる経路の総コストを求め、そして、総コストの低い候補の経路を走行予定ルートとして採用する。
【0044】
また、Cの値が0<C<1の場合には、上記にて選択されルートに対して天候重み付け係数Cを掛けたコストと、通常の時間優先で経路探索されたコストとを対比してコストの低い方が走行予定ルートとして採用されることになる。
【0045】
実施形態2.
なお、上述の実施形態においては、VICS情報受信部18及び天気情報受信部20をそれぞれ設けた例について説明したが、本発明においてはFM多重放送を受信することができる装置を1個を設けて、その受信周波数を適宜切り替えてVICS情報受信部18及び天気情報受信部20の機能を果たすようにしてもよい。
【0046】
実施形態3.
また、上述の実施形態においては、図2においてリンク番号に対応した天気コストを予め求めておいた例について説明したが、リンク番号に対応した天候係数を設定しておいて、通常コストにその天候係数を乗算して必要に応じて天候コストを求めるようにしてもよい。
【0047】
実施形態4.
また、上述の実施形態においては、天候コストとして、夜、雨、曇り、晴れについての天候コストの例を示したが、本発明はそれに限定されるものではなく、雪、台風、各種の警報等に対応した天候コストを採用してもよい。
【0048】
実施形態5.
また、上述の実施形態においては、渋滞の程度を色によって区別できるように表示する例について説明したが、渋滞の程度に応じた長さの矢印によって表現してもよい。
【0049】
実施形態6.
また、上述の実施形態においては、位置計測部22にはGPSシステムを用いた例について説明したが、例えばD(Differential)−GPSや、PHSなどのセル方式携帯電話機を用いてもよい。
【0050】
実施形態7.
また、上述の実施形態においては、経路探索装置をナビゲーション装置に搭載した例について説明したが、PDA(情報携帯端末)、携帯電話、PHS等に搭載してもよい。
【0051】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、出発地から目的地まで経路を、少なくとも天気情報及び地図データに基づいて表示装置に表示させるようにしたので、経路探索をする際に天気情報を取り込むことができ、天気情報が考慮された経路探索が可能になっている。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施形態1に係るナビゲーション装置の構成図である。
【図2】図2の渋滞情報格納装部に格納されている天気コスト及び季節係数の例を示した図である。
【図3】図1のナビゲーション装置のデータ処理手段によって経路探索する際の処理を示したフローチャートである。
【図4】出発地から目的地まのでの経路を示した地図である。
【図5】図4の各ルートの天候コストを示した図である。
【符号の説明】
10 ナビゲーション装置
12 データ処理手段
14 時計部
16 操作部
18 VICS情報受信部
20 天気情報受信部
22 位置計測部
24 渋滞情報等格納部
26 地図データベース
28 表示制御部
30 ワークメモリ
32 メモリ(プログラム)
32 表示部
34 音声処理部
36 表示部
38 音声発生器
Claims (8)
- 天気情報が格納される第1の記憶手段と、
地図データが格納された第2の記憶手段と、
地図データの各リンクに対応した天候コストが少なくとも格納された第3の記憶手段と、
前記天候コストによる経路探索と通常コストによる経路探索との重み付けを示す天候重み付け係数が設定される第4の記憶手段と、
交通情報を受信する交通情報受信手段と、
表示装置と、
設定された出発地から目的地まで経路を、前記天気情報、前記交通情報、前記地図データ、前記天候コスト及び前記天候重み付け係数に基づいて求めて前記表示装置に表示させるデータ処理手段とを備え、
前記データ処理手段は、
前記天候重み付け係数が天候優先を示す係数に設定されている場合には、少なくとも前記天気情報、前記地図データ及び前記天候コストに基づいて前記経路を求め、
前記天候重み付け係数が天候優先を示す係数と交通事情を優先する係数との間に設定されている場合には、少なくとも前記天気情報、前記地図データ及び前記天候コストに基づいて第1の経路を求めるとともに、前記交通情報及び前記地図データに基づいて第2の経路を求め、第1の経路のコストに前記天候重み付け係数を乗算したものと、前記第2の経路のコストとを比較して、コストの低い方を前記経路として採用し、
前記天候重み付け係数が交通情報を優先する係数に設定されている場合には、前記交通情報及び前記地図データに基づいて前記経路を求めることを特徴とする経路探索装置。 - 前記第3の記憶手段には地図データの各リンクに対応した季節係数が更に格納されており、前記データ処理手段は、前記天気情報、前記地図データ、前記天候コスト及び前記季節係数に基づいて前記経路を求めることを特徴とする請求項1記載の経路探索装置。
- 前記データ処理手段は、出発地から目的地までの間の経路の候補を求め、各候補に含まれる地図データの各リンクについて天候コストに季節係数を乗算したものを加算して各候補のコストを求め、該コストの低い候補を前記経路とする請求項2記載の経路探索装置。
- 時刻及び季節を計測する時計手段を備え、前記データ処理手段は、前記時計手段の出力に基づいて前記第1の記憶手段から天気情報及び季節係数を読み出すとともに、前記第3の記憶手段から前記天候コストを読み出すことを特徴とする請求項3記載の経路探索装置。
- 天気情報を受信する天気情報受信部と、操作部とを備え、前記データ処理手段は、該天気情報受信部が受信した天気情報及び前記操作部の操作により入力された天気情報を前記第1の記憶手段に格納することを特徴とする請求項1乃至4の何れかに記載の経路探索装置。
- 前記天候コストの代わりに、地図データの各リンクに対応した天候係数が格納され、前記データ処理手段は、前記天候係数と該当するリンクの距離とに基づいて前記天候コストを求めることを特徴とする請求項1乃至5の何れかに記載の記載の経路探索装置。
- 請求項1乃至6の何れかに記載の経路探索装置が搭載されたことを特徴とするナビゲーション装置。
- 請求項1乃至7の何れかに記載の経路探索装置のデータ処理手段を中央処理装置に実行させることを特徴とするプログラム。
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