JP3931312B2 - フォークリフトトラックのリフトシリンダの制御装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、フォークリフトトラックにおけるリフトシリンダを制御する制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、図１に示すように、フォーク１をチェーン２を介して昇降動するリフトシリンダ３おいて、このリフトシリンダ３を制御する制御装置としては、まず、リフトシリンダ３を作動する油圧回路４を備え、この油圧回路４は、油圧タンク５の作動油を吐出する油圧ポンプ６と、この油圧ポンプ６を駆動するポンプモータ７を備えると共に、油圧ポンプ６より吐出した作動油の流量を規制して所望の流量をリフトシリンダ３に供給してリフト上昇・リフト下降を行う比例電磁弁８を備えている。
【０００３】
この比例電磁弁８は、入力する信号に基づいてソレノイドＡとソレノイドＢによりスプールを動かして、上昇位置Ｕ、停止位置Ｎ、下降位置Ｄにおいて移動するようになり、作動油の流れる方向と作動油の流量を変更して、リフトシリンダ３におけるリフト上昇、リフト停止、リフト下降を行う。ソレノイドＡとソレノイドＢはコントローラ９に接続しており、このコントローラ９より信号を受けて制御されている。
【０００４】
また、前記油圧回路４において、比例電磁弁８とリフトシリンダ３との間に負荷検出手段１０を備え、この負荷検出手段１０は圧力センサーであり、リフトシリンダ３の負荷圧を検出して、この負荷圧よりフォーク１上の荷物の有無やその重さである負荷状態を検出する。この負荷検出手段１０はコントローラ９に接続しており、負荷検出手段１０で検出したリフトシリンダ３の負荷圧をコントローラ９に入力する。
【０００５】
そして、コントローラ９においては、車体の運転室内に設置したリフト操作レバー１１に接続し、リフト操作レバー１１の操作量を入力し、この入力したリフト操作レバー１１の操作量に基づき、かつ負荷検出手段１０で検出したリフトシリンダ３の負荷圧に応じた負荷係数を加味した信号を、比例電磁弁８のソレノイドＡあるいはソレノイドＢに出力し、この比例電磁弁８を制御することで、リフトシリンダ３におけるリフト上昇、リフト停止、リフト下降を制御する。なお、前記信号におけるリフトシリンダ３の負荷圧に応じた負荷係数の加味の仕方としては、第一として、比例電磁弁８への無負荷時の最大出力値を１００％とすると、定格負荷時をα％（α＜１００）とし、負荷時の下降最大速度を無負荷時と同じにする。あるいは、β％とし、負荷毎に予め設定した速度になるようにする。また、第二として、リフト操作レバー１１を急激に操作した場合に、リフト操作レバー１１の操作量に応じた出力を行わず、出力立上がり時間をある値以下にしないような制御を行うものにおいては、出力の立上がり勾配を無負荷時は急に、定格負荷時は緩やかにする。さらに、第一または第二共、無負荷から定格負荷の間の負荷については、負荷に応じた間の係数をとるようにしても良い。
【０００６】
また、前記油圧回路４においては、比例電磁弁８と油圧ポンプ６との間にリリーフ弁１２を備え、当該油圧回路４内の圧力を設定圧に保持する。なお、リリーフ弁１２は比例電磁弁８に内蔵するようにしても良い。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
かかる従来のリフトシリンダの制御装置は、コントローラにおいて、リフト操作レバーの操作量に基づき、かつ負荷検出手段で検出したリフトシリンダの負荷圧に応じた負荷係数を加味した信号を、比例電磁弁に出力してリフトシリンダを制御するようにしていた。
【０００８】
このようなリフトシリンダの制御にあっては、例えば、リフトシリンダに圧油を供給してリフト上昇を行って、リフトシリンダの端部すなわち上端まで達すると、油圧回路内では圧力が上昇し、その後、リリーフ弁によって設定圧に保持されるようになる。そして、この状態からリフト下降を行うと、リフトシリンダの負荷圧は急には下がらないため、リフトシリンダの負荷圧はリリーフ弁による設定圧のままとなる。このため、リフトシリンダの負荷圧から正確な負荷状態を検出することができず、上端よりリフト下降を行う場合、負荷状態に合わせた制御ができなくなるおそれがあった。具体的には、無負荷時に上端よりリフト下降を行う場合、リフトシリンダの負荷圧はリリーフ弁による設定圧のままとなることで、負荷があると判断し、これに応じた制御となり、前述のリフトシリンダの負荷圧に応じた負荷係数の加味の仕方が第一のものである場合、最大速度が大幅に遅くなるという問題が発生し、また、前述のリフトシリンダの負荷圧に応じた負荷係数の加味の仕方が第二のものである場合、出力の立上がり時間が遅くなり、機敏性が悪くなるという問題が発生する。
本発明は、これらの問題を解消することを、その課題としている。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
本発明は、作動油を吐出する油圧ポンプを備え、この油圧ポンプより吐出する作動油の流量を規制して所望の流量をリフトシリンダに供給してリフト上昇・リフト下降を行う比例電磁弁を備えると共に、リフトシリンダの負荷圧を検出する負荷検出手段を備え、この負荷検出手段で検出したリフトシリンダの負荷圧に応じた負荷係数を加味したリフト操作レバーの操作量に基づいた信号を比例電磁弁に出力して比例電磁弁の作動を制御するコントローラを備えたフォークリフトトラックのリフトシリンダの制御装置において、前記コントローラでは、リフトシリンダにおけるリフト上昇の際の負荷検出手段で検出したリフトシリンダの負荷圧を予め記憶し、リフトシリンダにおけるリフト下降の際、負荷検出手段で検出したリフトシリンダの負荷圧がリリーフ弁の設定圧とみなせるある値以上の値となる場合に、予め記憶したリフト上昇の際のリフトシリンダの負荷圧に応じた負荷係数を加味したリフト操作レバーの操作量に基づいた信号を比例電磁弁に出力するようにしたフォークリフトトラックのリフトシリンダの制御装置である。
【００１０】
【作用】
本発明によれば、リフトシリンダにおけるリフト上昇を行って、リフトシリンダの上端まで達した状態からリフト下降を行なった場合、例え油圧回路内で圧力が上昇し、リリーフ弁によって設定圧に保持されたとしても、予め記憶したリフト上昇の際のリフトシリンダの負荷圧により、正確な負荷状態を検出することができ、このリフト上昇の際のリフトシリンダの負荷圧に応じた負荷係数を加味した信号を比例電磁弁に出力することで、リフトシリンダの上端よりリフト下降を行う場合でも、負荷状態に合わせた最適なリフトシリンダの制御が可能となる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
本発明によるフォークリフトトラックのリフトシリンダの制御装置の一実施の形態について説明する。
従来と同様、図１に示すように、フォーク１をチェーン２を介して昇降動するリフトシリンダ３おいて、このリフトシリンダ３を制御する制御装置としては、まず、リフトシリンダ３を作動する油圧回路４を備え、この油圧回路４は、油圧タンク５の作動油を吐出する油圧ポンプ６と、この油圧ポンプ６を駆動するポンプモータ７を備えると共に、油圧ポンプ６より吐出した作動油の流量を規制して所望の流量をリフトシリンダ３に供給してリフト上昇・リフト下降を行う比例電磁弁８を備えている。
【００１２】
この比例電磁弁８は、入力する信号に基づいてソレノイドＡとソレノイドＢによりスプールを動かして、リフトシリンダ３のボトム側に作動油を供給するようになる上昇位置Ｕ、作動油の流れを遮断するようになる停止位置Ｎ、リフトシリンダ３のボトム側より作動油を油圧タンク５に流すようになる下降位置Ｄにおいて移動するようになり、作動油の流れる方向と作動油の流量を変更して、リフトシリンダ３におけるリフト上昇、リフト停止、リフト下降を行う。ソレノイドＡとソレノイドＢはコントローラ９に接続しており、このコントローラ９より信号を受けて制御されている。
【００１３】
また、前記油圧回路４において、比例電磁弁８とリフトシリンダ３との間に負荷検出手段１０を備え、この負荷検出手段１０は圧力センサーであり、リフトシリンダ３の負荷圧を検出して、この負荷圧よりフォーク１上の荷物の有無やその重さである負荷状態を検出する。この負荷検出手段１０はコントローラ９に接続しており、負荷検出手段１０で検出したリフトシリンダ３の負荷圧をコントローラ９に入力する。
【００１４】
そして、コントローラ９においては、車体の運転室内に設置したリフト操作レバー１１に接続し、リフト操作レバー１１の操作量を入力し、この入力したリフト操作レバー１１の操作量に基づき、かつ負荷検出手段１０で検出したリフトシリンダ３の負荷圧に応じた負荷係数を加味した信号を、比例電磁弁８のソレノイドＡあるいはソレノイドＢに出力し、この比例電磁弁８を制御することで、リフトシリンダ３におけるリフト上昇、リフト停止、リフト下降を制御する。
【００１５】
また、前記油圧回路４においては、比例電磁弁８と油圧ポンプ６との間にリリーフ弁１２を備え、当該油圧回路４内の圧力を設定圧に保持する。なお、リリーフ弁１２は比例電磁弁８に内蔵するようにしても良い。
【００１６】
このようになるリフトシリンダの制御装置にあって、前記コントローラ９では、リフトシリンダ３におけるリフト上昇の際の負荷検出手段１０で検出したリフトシリンダ３の負荷圧を予め記憶し、リフトシリンダ３におけるリフト下降の際、負荷検出手段１０で検出したリフトシリンダ３の負荷圧がリリーフ弁１２の設定圧、具体的には設定圧とみなせるある値以上の値となる、すなわち予め設定したある値を越えた（リリーフ圧より少し低い値を越えた）場合に、予め記憶したリフト上昇の際のリフトシリンダ３の負荷圧に応じた負荷係数を加味したリフト操作レバー１１の操作量に基づいた信号を比例電磁弁８に出力する。
【００１７】
これは、コントローラ９において、通常は、前述したように入力したリフト操作レバー１１の操作量に基づいた指令値を算出すると共に、入力したリフトシリンダ３の負荷圧よりリフトシリンダ３の負荷圧に応じた負荷係数を算出し、先程算出したリフト操作レバー１１の操作量に基づいた指令値にリフトシリンダ３の負荷圧に応じた負荷係数を加味した最終指令値を算出し、この算出した最終指令値を信号として比例電磁弁８に出力するようになる。一方、リフトシリンダ３におけるリフト上昇の際、現時点から所定時間ｔ１前までの負荷検出手段１０より入力したリフトシリンダ３の負荷圧を当該コントローラ９において常に記憶し、これは常に繰り返し行う。そして、図２に示すように、負荷検出手段１０で検出したリフトシリンダ３の負荷圧がリリーフ弁１２の設定圧とみなせるある値以上の値となった場合、コントローラはリフトシリンダ３が上端まで達したと判断し、現時点（設定圧となった時）から所定時間ｔ１前での負荷検出手段１０より入力したリフトシリンダ３の負荷圧（リフト上昇の際の）を最終負荷圧として記憶する。この状態からリフトシリンダ３におけるリフト下降の際、入力したリフト操作レバー１１の操作量に基づいた指令値を算出すると共に、通常時に行っている現在の負荷検出手段１０で検出したリフトシリンダ３の負荷圧（この場合はリリーフ弁１２の設定圧となる）を用いることなく、予め記憶した最終負荷圧（リフト上昇の際の）よりリフトシリンダ３の負荷圧に応じた負荷係数を算出し、先程算出したリフト操作レバー１１の操作量に基づいた指令値にこの予め記憶した最終負荷圧より算出したリフトシリンダ３の負荷圧に応じた負荷係数を加味した最終指令値を算出し、この算出した最終指令値を信号として比例電磁弁８に出力する。
【００１８】
これにより、リフトシリンダ３におけるリフト上昇を行って、リフトシリンダ３の上端まで達した状態からリフト下降を行なった場合、例え油圧回路４内で圧力が上昇し、リリーフ弁１２によって設定圧に保持されたとしても、予め記憶した現時点（設定圧となった時）から所定時間ｔ１前での負荷検出手段１０より入力したリフトシリンダ３の負荷圧（リフト上昇の際の）により、正確な負荷状態を検出することができ、このリフト上昇の際のリフトシリンダ３の負荷圧に応じた負荷係数を算出し、これを加味した信号を比例電磁弁８に出力することで、リフトシリンダ３の上端よりリフト下降を行う場合でも、負荷状態に合わせた最適なリフトシリンダ３の制御が可能となる。
【００１９】
次に、本発明によるフォークリフトトラックのリフトシリンダの制御装置の他の実施の形態について述べる。
各構成は前述した実施の形態と同様であるが、前記コントローラ９において予め記憶するリフト上昇の際の負荷検出手段で検出したリフトシリンダ３の負荷圧が前述した実施の形態と異なる。
【００２０】
これは、リフトシリンダ３におけるリフト上昇の際、上昇開始時点から所定時間ｔ２経過での負荷検出手段１０より入力したリフトシリンダ３の負荷圧を当該コントローラ９において記憶し、これはリフト上昇を繰り返すごとに書き替えられる。そして、図３に示すように、負荷検出手段１０で検出したリフトシリンダ３の負荷圧がリリーフ弁１２の設定圧となった場合、コントローラ９はリフトシリンダ３が上端まで達したと判断し、上昇開始時点から所定時間ｔ２経過での負荷検出手段１０より入力したリフトシリンダ３の負荷圧（リフト上昇の際の）を最終負荷圧として記憶する。この状態からリフトシリンダ３におけるリフト下降の際、入力したリフト操作レバー１１の操作量に基づいた指令値を算出すると共に、通常時に行っている現在の負荷検出手段１０で検出したリフトシリンダ３の負荷圧（この場合はリリーフ弁１２の設定圧となる）を用いることなく、予め記憶した最終負荷圧（リフト上昇の際の）よりリフトシリンダ３の負荷圧に応じた負荷係数を算出し、先程算出したリフト操作レバー１１の操作量に基づいた指令値にこの予め記憶した最終負荷圧より算出したリフトシリンダ３の負荷圧に応じた負荷係数を加味した最終指令値を算出し、この算出した最終指令値を信号として比例電磁弁８に出力する。
【００２１】
これにより、リフトシリンダ３におけるリフト上昇を行って、リフトシリンダ３の上端まで達した状態からリフト下降を行なった場合、例え油圧回路４内で圧力が上昇し、リリーフ弁１２によって設定圧に保持されたとしても、予め記憶した上昇開始時点から所定時間ｔ２経過での負荷検出手段１０より入力したリフトシリンダ３の負荷圧（リフト上昇の際の）により、正確な負荷状態を検出することができ、このリフト上昇の際のリフトシリンダ３の負荷圧に応じた負荷係数を算出し、これを加味した信号を比例電磁弁８に出力することで、リフトシリンダ３の上端よりリフト下降を行う場合でも、負荷状態に合わせた最適なリフトシリンダ３の制御が可能となる。
【００２２】
【発明の効果】
リフトシリンダにおけるリフト上昇を行って、リフトシリンダの上端まで達した状態からリフト下降を行なった場合、例え油圧回路内で圧力が上昇し、リリーフ弁によって設定圧に保持されたとしても、予め記憶したリフト上昇の際のリフトシリンダの負荷圧により、正確な負荷状態を検出することができ、このリフト上昇の際のリフトシリンダの負荷圧に応じた負荷係数を加味した信号を比例電磁弁に出力することで、リフトシリンダの上端よりリフト下降を行う場合でも、負荷状態に合わせた最適なリフトシリンダの制御が可能となり、作業性と操作性の大幅な向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】フォークリフトトラックのリフトシリンダの制御装置の構成図である。
【図２】本発明のリフトシリンダの制御装置におけるコントローラでの制御を説明する図表である。
【図３】本発明のリフトシリンダの制御装置におけるコントローラでの他の制御を説明する図表である。
【符号の説明】
１…フォーク、２…チェーン、３…リフトシリンダ、４…油圧回路、５…油圧タンク、６…油圧ポンプ、７…ポンプモータ、８…比例電磁弁、９…コントローラ、１０…負荷検出手段、１１…リフト操作レバー、１２…リリーフ弁。
【発明の属する技術分野】
本発明は、フォークリフトトラックにおけるリフトシリンダを制御する制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、図１に示すように、フォーク１をチェーン２を介して昇降動するリフトシリンダ３おいて、このリフトシリンダ３を制御する制御装置としては、まず、リフトシリンダ３を作動する油圧回路４を備え、この油圧回路４は、油圧タンク５の作動油を吐出する油圧ポンプ６と、この油圧ポンプ６を駆動するポンプモータ７を備えると共に、油圧ポンプ６より吐出した作動油の流量を規制して所望の流量をリフトシリンダ３に供給してリフト上昇・リフト下降を行う比例電磁弁８を備えている。
【０００３】
この比例電磁弁８は、入力する信号に基づいてソレノイドＡとソレノイドＢによりスプールを動かして、上昇位置Ｕ、停止位置Ｎ、下降位置Ｄにおいて移動するようになり、作動油の流れる方向と作動油の流量を変更して、リフトシリンダ３におけるリフト上昇、リフト停止、リフト下降を行う。ソレノイドＡとソレノイドＢはコントローラ９に接続しており、このコントローラ９より信号を受けて制御されている。
【０００４】
また、前記油圧回路４において、比例電磁弁８とリフトシリンダ３との間に負荷検出手段１０を備え、この負荷検出手段１０は圧力センサーであり、リフトシリンダ３の負荷圧を検出して、この負荷圧よりフォーク１上の荷物の有無やその重さである負荷状態を検出する。この負荷検出手段１０はコントローラ９に接続しており、負荷検出手段１０で検出したリフトシリンダ３の負荷圧をコントローラ９に入力する。
【０００５】
そして、コントローラ９においては、車体の運転室内に設置したリフト操作レバー１１に接続し、リフト操作レバー１１の操作量を入力し、この入力したリフト操作レバー１１の操作量に基づき、かつ負荷検出手段１０で検出したリフトシリンダ３の負荷圧に応じた負荷係数を加味した信号を、比例電磁弁８のソレノイドＡあるいはソレノイドＢに出力し、この比例電磁弁８を制御することで、リフトシリンダ３におけるリフト上昇、リフト停止、リフト下降を制御する。なお、前記信号におけるリフトシリンダ３の負荷圧に応じた負荷係数の加味の仕方としては、第一として、比例電磁弁８への無負荷時の最大出力値を１００％とすると、定格負荷時をα％（α＜１００）とし、負荷時の下降最大速度を無負荷時と同じにする。あるいは、β％とし、負荷毎に予め設定した速度になるようにする。また、第二として、リフト操作レバー１１を急激に操作した場合に、リフト操作レバー１１の操作量に応じた出力を行わず、出力立上がり時間をある値以下にしないような制御を行うものにおいては、出力の立上がり勾配を無負荷時は急に、定格負荷時は緩やかにする。さらに、第一または第二共、無負荷から定格負荷の間の負荷については、負荷に応じた間の係数をとるようにしても良い。
【０００６】
また、前記油圧回路４においては、比例電磁弁８と油圧ポンプ６との間にリリーフ弁１２を備え、当該油圧回路４内の圧力を設定圧に保持する。なお、リリーフ弁１２は比例電磁弁８に内蔵するようにしても良い。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
かかる従来のリフトシリンダの制御装置は、コントローラにおいて、リフト操作レバーの操作量に基づき、かつ負荷検出手段で検出したリフトシリンダの負荷圧に応じた負荷係数を加味した信号を、比例電磁弁に出力してリフトシリンダを制御するようにしていた。
【０００８】
このようなリフトシリンダの制御にあっては、例えば、リフトシリンダに圧油を供給してリフト上昇を行って、リフトシリンダの端部すなわち上端まで達すると、油圧回路内では圧力が上昇し、その後、リリーフ弁によって設定圧に保持されるようになる。そして、この状態からリフト下降を行うと、リフトシリンダの負荷圧は急には下がらないため、リフトシリンダの負荷圧はリリーフ弁による設定圧のままとなる。このため、リフトシリンダの負荷圧から正確な負荷状態を検出することができず、上端よりリフト下降を行う場合、負荷状態に合わせた制御ができなくなるおそれがあった。具体的には、無負荷時に上端よりリフト下降を行う場合、リフトシリンダの負荷圧はリリーフ弁による設定圧のままとなることで、負荷があると判断し、これに応じた制御となり、前述のリフトシリンダの負荷圧に応じた負荷係数の加味の仕方が第一のものである場合、最大速度が大幅に遅くなるという問題が発生し、また、前述のリフトシリンダの負荷圧に応じた負荷係数の加味の仕方が第二のものである場合、出力の立上がり時間が遅くなり、機敏性が悪くなるという問題が発生する。
本発明は、これらの問題を解消することを、その課題としている。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
本発明は、作動油を吐出する油圧ポンプを備え、この油圧ポンプより吐出する作動油の流量を規制して所望の流量をリフトシリンダに供給してリフト上昇・リフト下降を行う比例電磁弁を備えると共に、リフトシリンダの負荷圧を検出する負荷検出手段を備え、この負荷検出手段で検出したリフトシリンダの負荷圧に応じた負荷係数を加味したリフト操作レバーの操作量に基づいた信号を比例電磁弁に出力して比例電磁弁の作動を制御するコントローラを備えたフォークリフトトラックのリフトシリンダの制御装置において、前記コントローラでは、リフトシリンダにおけるリフト上昇の際の負荷検出手段で検出したリフトシリンダの負荷圧を予め記憶し、リフトシリンダにおけるリフト下降の際、負荷検出手段で検出したリフトシリンダの負荷圧がリリーフ弁の設定圧とみなせるある値以上の値となる場合に、予め記憶したリフト上昇の際のリフトシリンダの負荷圧に応じた負荷係数を加味したリフト操作レバーの操作量に基づいた信号を比例電磁弁に出力するようにしたフォークリフトトラックのリフトシリンダの制御装置である。
【００１０】
【作用】
本発明によれば、リフトシリンダにおけるリフト上昇を行って、リフトシリンダの上端まで達した状態からリフト下降を行なった場合、例え油圧回路内で圧力が上昇し、リリーフ弁によって設定圧に保持されたとしても、予め記憶したリフト上昇の際のリフトシリンダの負荷圧により、正確な負荷状態を検出することができ、このリフト上昇の際のリフトシリンダの負荷圧に応じた負荷係数を加味した信号を比例電磁弁に出力することで、リフトシリンダの上端よりリフト下降を行う場合でも、負荷状態に合わせた最適なリフトシリンダの制御が可能となる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
本発明によるフォークリフトトラックのリフトシリンダの制御装置の一実施の形態について説明する。
従来と同様、図１に示すように、フォーク１をチェーン２を介して昇降動するリフトシリンダ３おいて、このリフトシリンダ３を制御する制御装置としては、まず、リフトシリンダ３を作動する油圧回路４を備え、この油圧回路４は、油圧タンク５の作動油を吐出する油圧ポンプ６と、この油圧ポンプ６を駆動するポンプモータ７を備えると共に、油圧ポンプ６より吐出した作動油の流量を規制して所望の流量をリフトシリンダ３に供給してリフト上昇・リフト下降を行う比例電磁弁８を備えている。
【００１２】
この比例電磁弁８は、入力する信号に基づいてソレノイドＡとソレノイドＢによりスプールを動かして、リフトシリンダ３のボトム側に作動油を供給するようになる上昇位置Ｕ、作動油の流れを遮断するようになる停止位置Ｎ、リフトシリンダ３のボトム側より作動油を油圧タンク５に流すようになる下降位置Ｄにおいて移動するようになり、作動油の流れる方向と作動油の流量を変更して、リフトシリンダ３におけるリフト上昇、リフト停止、リフト下降を行う。ソレノイドＡとソレノイドＢはコントローラ９に接続しており、このコントローラ９より信号を受けて制御されている。
【００１３】
また、前記油圧回路４において、比例電磁弁８とリフトシリンダ３との間に負荷検出手段１０を備え、この負荷検出手段１０は圧力センサーであり、リフトシリンダ３の負荷圧を検出して、この負荷圧よりフォーク１上の荷物の有無やその重さである負荷状態を検出する。この負荷検出手段１０はコントローラ９に接続しており、負荷検出手段１０で検出したリフトシリンダ３の負荷圧をコントローラ９に入力する。
【００１４】
そして、コントローラ９においては、車体の運転室内に設置したリフト操作レバー１１に接続し、リフト操作レバー１１の操作量を入力し、この入力したリフト操作レバー１１の操作量に基づき、かつ負荷検出手段１０で検出したリフトシリンダ３の負荷圧に応じた負荷係数を加味した信号を、比例電磁弁８のソレノイドＡあるいはソレノイドＢに出力し、この比例電磁弁８を制御することで、リフトシリンダ３におけるリフト上昇、リフト停止、リフト下降を制御する。
【００１５】
また、前記油圧回路４においては、比例電磁弁８と油圧ポンプ６との間にリリーフ弁１２を備え、当該油圧回路４内の圧力を設定圧に保持する。なお、リリーフ弁１２は比例電磁弁８に内蔵するようにしても良い。
【００１６】
このようになるリフトシリンダの制御装置にあって、前記コントローラ９では、リフトシリンダ３におけるリフト上昇の際の負荷検出手段１０で検出したリフトシリンダ３の負荷圧を予め記憶し、リフトシリンダ３におけるリフト下降の際、負荷検出手段１０で検出したリフトシリンダ３の負荷圧がリリーフ弁１２の設定圧、具体的には設定圧とみなせるある値以上の値となる、すなわち予め設定したある値を越えた（リリーフ圧より少し低い値を越えた）場合に、予め記憶したリフト上昇の際のリフトシリンダ３の負荷圧に応じた負荷係数を加味したリフト操作レバー１１の操作量に基づいた信号を比例電磁弁８に出力する。
【００１７】
これは、コントローラ９において、通常は、前述したように入力したリフト操作レバー１１の操作量に基づいた指令値を算出すると共に、入力したリフトシリンダ３の負荷圧よりリフトシリンダ３の負荷圧に応じた負荷係数を算出し、先程算出したリフト操作レバー１１の操作量に基づいた指令値にリフトシリンダ３の負荷圧に応じた負荷係数を加味した最終指令値を算出し、この算出した最終指令値を信号として比例電磁弁８に出力するようになる。一方、リフトシリンダ３におけるリフト上昇の際、現時点から所定時間ｔ１前までの負荷検出手段１０より入力したリフトシリンダ３の負荷圧を当該コントローラ９において常に記憶し、これは常に繰り返し行う。そして、図２に示すように、負荷検出手段１０で検出したリフトシリンダ３の負荷圧がリリーフ弁１２の設定圧とみなせるある値以上の値となった場合、コントローラはリフトシリンダ３が上端まで達したと判断し、現時点（設定圧となった時）から所定時間ｔ１前での負荷検出手段１０より入力したリフトシリンダ３の負荷圧（リフト上昇の際の）を最終負荷圧として記憶する。この状態からリフトシリンダ３におけるリフト下降の際、入力したリフト操作レバー１１の操作量に基づいた指令値を算出すると共に、通常時に行っている現在の負荷検出手段１０で検出したリフトシリンダ３の負荷圧（この場合はリリーフ弁１２の設定圧となる）を用いることなく、予め記憶した最終負荷圧（リフト上昇の際の）よりリフトシリンダ３の負荷圧に応じた負荷係数を算出し、先程算出したリフト操作レバー１１の操作量に基づいた指令値にこの予め記憶した最終負荷圧より算出したリフトシリンダ３の負荷圧に応じた負荷係数を加味した最終指令値を算出し、この算出した最終指令値を信号として比例電磁弁８に出力する。
【００１８】
これにより、リフトシリンダ３におけるリフト上昇を行って、リフトシリンダ３の上端まで達した状態からリフト下降を行なった場合、例え油圧回路４内で圧力が上昇し、リリーフ弁１２によって設定圧に保持されたとしても、予め記憶した現時点（設定圧となった時）から所定時間ｔ１前での負荷検出手段１０より入力したリフトシリンダ３の負荷圧（リフト上昇の際の）により、正確な負荷状態を検出することができ、このリフト上昇の際のリフトシリンダ３の負荷圧に応じた負荷係数を算出し、これを加味した信号を比例電磁弁８に出力することで、リフトシリンダ３の上端よりリフト下降を行う場合でも、負荷状態に合わせた最適なリフトシリンダ３の制御が可能となる。
【００１９】
次に、本発明によるフォークリフトトラックのリフトシリンダの制御装置の他の実施の形態について述べる。
各構成は前述した実施の形態と同様であるが、前記コントローラ９において予め記憶するリフト上昇の際の負荷検出手段で検出したリフトシリンダ３の負荷圧が前述した実施の形態と異なる。
【００２０】
これは、リフトシリンダ３におけるリフト上昇の際、上昇開始時点から所定時間ｔ２経過での負荷検出手段１０より入力したリフトシリンダ３の負荷圧を当該コントローラ９において記憶し、これはリフト上昇を繰り返すごとに書き替えられる。そして、図３に示すように、負荷検出手段１０で検出したリフトシリンダ３の負荷圧がリリーフ弁１２の設定圧となった場合、コントローラ９はリフトシリンダ３が上端まで達したと判断し、上昇開始時点から所定時間ｔ２経過での負荷検出手段１０より入力したリフトシリンダ３の負荷圧（リフト上昇の際の）を最終負荷圧として記憶する。この状態からリフトシリンダ３におけるリフト下降の際、入力したリフト操作レバー１１の操作量に基づいた指令値を算出すると共に、通常時に行っている現在の負荷検出手段１０で検出したリフトシリンダ３の負荷圧（この場合はリリーフ弁１２の設定圧となる）を用いることなく、予め記憶した最終負荷圧（リフト上昇の際の）よりリフトシリンダ３の負荷圧に応じた負荷係数を算出し、先程算出したリフト操作レバー１１の操作量に基づいた指令値にこの予め記憶した最終負荷圧より算出したリフトシリンダ３の負荷圧に応じた負荷係数を加味した最終指令値を算出し、この算出した最終指令値を信号として比例電磁弁８に出力する。
【００２１】
これにより、リフトシリンダ３におけるリフト上昇を行って、リフトシリンダ３の上端まで達した状態からリフト下降を行なった場合、例え油圧回路４内で圧力が上昇し、リリーフ弁１２によって設定圧に保持されたとしても、予め記憶した上昇開始時点から所定時間ｔ２経過での負荷検出手段１０より入力したリフトシリンダ３の負荷圧（リフト上昇の際の）により、正確な負荷状態を検出することができ、このリフト上昇の際のリフトシリンダ３の負荷圧に応じた負荷係数を算出し、これを加味した信号を比例電磁弁８に出力することで、リフトシリンダ３の上端よりリフト下降を行う場合でも、負荷状態に合わせた最適なリフトシリンダ３の制御が可能となる。
【００２２】
【発明の効果】
リフトシリンダにおけるリフト上昇を行って、リフトシリンダの上端まで達した状態からリフト下降を行なった場合、例え油圧回路内で圧力が上昇し、リリーフ弁によって設定圧に保持されたとしても、予め記憶したリフト上昇の際のリフトシリンダの負荷圧により、正確な負荷状態を検出することができ、このリフト上昇の際のリフトシリンダの負荷圧に応じた負荷係数を加味した信号を比例電磁弁に出力することで、リフトシリンダの上端よりリフト下降を行う場合でも、負荷状態に合わせた最適なリフトシリンダの制御が可能となり、作業性と操作性の大幅な向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】フォークリフトトラックのリフトシリンダの制御装置の構成図である。
【図２】本発明のリフトシリンダの制御装置におけるコントローラでの制御を説明する図表である。
【図３】本発明のリフトシリンダの制御装置におけるコントローラでの他の制御を説明する図表である。
【符号の説明】
１…フォーク、２…チェーン、３…リフトシリンダ、４…油圧回路、５…油圧タンク、６…油圧ポンプ、７…ポンプモータ、８…比例電磁弁、９…コントローラ、１０…負荷検出手段、１１…リフト操作レバー、１２…リリーフ弁。
Claims (1)
- 作動油を吐出する油圧ポンプ５を備え、この油圧ポンプ５より吐出する作動油の流量を規制して所望の流量をリフトシリンダ３に供給してリフト上昇・リフト下降を行う比例電磁弁８を備えると共に、リフトシリンダ３の負荷圧を検出する負荷検出手段１０を備え、この負荷検出手段１０で検出したリフトシリンダ３の負荷圧に応じた負荷係数を加味したリフト操作レバー１１の操作量に基づいた信号を比例電磁弁８に出力して比例電磁弁８の作動を制御するコントローラ９を備えたフォークリフトトラックのリフトシリンダの制御装置において、
前記コントローラ９では、リフトシリンダ３におけるリフト上昇の際の負荷検出手段１０で検出したリフトシリンダ３の負荷圧を予め記憶し、リフトシリンダ３におけるリフト下降の際、負荷検出手段１０で検出したリフトシリンダ３の負荷圧がリリーフ弁１２の設定圧となる場合に、予め記憶したリフト上昇の際のリフトシリンダ３の負荷圧に応じた負荷係数を加味したリフト操作レバー１１の操作量に基づいた信号を比例電磁弁８に出力するようにしたことを特徴とするフォークリフトトラックのリフトシリンダの制御装置。
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-
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