JP2002104794A - ブーム作業車の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ブーム先端部の垂直面内での移動を容易且つ
正確に行うことができるようにして作業の安全性を向上
させる。 【解決手段】 作業台４０上の操作ボックス５０に設け
られた垂直な基準面Ｓ２には水平方向に延びた第２操作
レバー５２が設けられており、その傾動方向は第２操作
検出器５６により検出される。モード切換スイッチ５４
が後方位置に位置されて垂直移動モードが設定されてい
るとき、バルブ駆動部７１はコントローラ７０の位置算
出部７２において求められるブーム先端部の位置が第２
操作検出器５６により検出された第２操作レバー５２の
傾動方向に移動するように、上記位置情報をフィードバ
ックさせながら起伏シリンダ２４、伸縮シリンダ３１及
び旋回モータ２３の各動作量を算出し、これら動作量に
対応する駆動量で制御バルブＶ１〜Ｖ３を電磁駆動す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車体にブームを移
動自在に設けて構成したブーム作業車の制御装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】車体にブームを移動自在に設けて構成し
たブーム作業車としてはクレーン車や高所作業車などが
知られている。高所作業車はブームの先端部に作業者搭
乗用の作業台が設けられており、作業者自らが作業台上
に設けたレバーの操作を行ってブームを起伏、伸縮、旋
回作動させ、作業台を所望の位置に移動させて作業を行
うことができるようになっている。

【０００３】このようなブーム作業車の中には、レバー
の傾動操作によりブームを起伏、伸縮、旋回作動させて
作業台を移動させる上記のような通常モードのほかに、
この通常モードにおいて使用されるレバーを傾動させて
指定した方向にブーム先端部（高所作業車であれば作業
台）が水平移動するようにブームの作動が制御される水
平移動モードを備え、必要に応じてこれら両モードの切
換ができるようになっているものもある。

【０００４】更には、上記両モードのほかに垂直移動モ
ードを備え、これら３モード間での切換ができるように
なっているものもある。ここで垂直移動モードとは、レ
バーの傾動操作により垂直面内での移動方向を指定し、
この指定された方向にブームの先端部が移動するように
ブームの作動が制御されるモードである。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな垂直移動モードを備えている場合、垂直移動モード
において使用されるレバーは水平移動モードにおける場
合と同様、通常モードにおいて使用されるレバーがその
まま用いられるため、レバーの傾動方向とこの傾動方向
に対応する垂直面内での移動方向とは必ずしも一致せ
ず、実際に作業台を移動させたい方向とは違う方向にレ
バーを操作させてしまうなどの操作ミスが起こる可能性
があった。このような操作ミスがあると、作業台は作業
者の意図した方向とは別の方向へ移動してしまうため、
ブームやブーム先端部の作業装置を他の構造物等に衝突
させてしまう虞もあり、操作性が悪いのみならず作業の
安全性が確保できないという問題があった。

【０００６】本発明はこのような問題に鑑みてなされた
ものであり、ブーム先端部の垂直面内での移動を容易且
つ正確に行うことができるようにし、作業の安全性を向
上させることが可能なブーム作業車の制御装置を提供す
ることを目的としている。

【０００７】

【課題を解決するための手段】このような目的を達成す
るため、本発明に係るブーム作業車の制御装置は、車体
と、車体に起伏、伸縮及び旋回自在に設けられたブーム
と、垂直な基準面から水平方向に延び、中立位置からい
ずれの方向へも傾動操作することが可能なレバー（例え
ば実施形態における第２操作レバー５２）と、このレバ
ーの傾動方向を検出する傾動方向検出手段（例えば実施
形態における第２操作検出器５６）と、ブームの先端部
の位置を検出する位置検出手段（例えば実施形態におけ
る起伏角度検出器８１、長さ検出器８２、旋回角度検出
器８３及び下部コントローラ７０の位置算出部７２）
と、この位置検出手段により検出されるブームの先端部
の位置が、傾動方向検出手段により検出されたレバーの
傾動方向に移動するようにブームを作動させる制御を行
う制御手段（例えば実施形態における下部コントローラ
７０のバルブ駆動部７１）とを有した構成となってい
る。ここで、上記レバーの傾動方向とは、レバーの中心
軸を基準面に投影して得られる投影線のレバーの基端部
側から先端部側へ向く方向のことである。

【０００８】本発明に係るブーム作業車の制御装置で
は、垂直な基準面から水平方向に延びたレバーを中立位
置から傾動操作すると、傾動方向検出手段によりこのレ
バーの傾動方向が検出され、制御手段は、位置検出手段
により検出されるブームの先端部の位置が傾動方向検出
手段により検出されたレバーの傾動方向に移動するよう
にブームを作動させる制御を行う。このように垂直な基
準面から延びたレバーの傾動方向とブーム先端部の移動
方向とは一致しており、ブームの先端部を垂直面内で移
動させるには、その移動させたい方向にレバーを傾動操
作するだけでよい。このため、従来難しかったブーム先
端部を垂直面内で移動させるレバー操作を容易且つ正確
に行うことができ、レバー操作を誤ってブームを他の構
造物に衝突させるような事態が防止されるので作業の安
全性が高められる。

【０００９】また、上記基準面は回転させて水平にする
ことができるようになっており、制御手段は、基準面が
水平にされてレバーが上下方向に延びているときには、
位置検出手段により検出されるブームの先端部の位置
が、傾動方向検出手段により検出されたレバーの傾動方
向に移動するようにブームを作動させる制御を行うよう
になっていることが好ましい。このような構成であれ
ば、基準面を垂直にしているときには上記のようにレバ
ーの傾動方向にブーム先端部を垂直面内で移動させるこ
とができ（垂直移動モード）、基準面を水平にしている
ときにはレバーの傾動方向にブーム先端部を水平面内で
移動させることができる（水平移動モード）。このよう
にブーム先端部の移動を垂直面内のみならず水平面内で
も容易且つ正確に行うことができ、更にこれら垂直移動
モードと水平移動モードとの切換えは基準面の垂直水平
間の切換えにより自動的に行われるので、両モードの切
換えを別途行う必要がなく、作業性が向上する。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の好
ましい実施形態について説明する。図２は本発明の一実
施形態に係る制御装置を備えた高所作業車（ブーム作業
車の一実施形態）の側面図であり、図１はこの高所作業
車に備えられた制御装置の構成図である。図２に示すよ
うに、この高所作業車１はタイヤ車輪１１を備えて道路
走行が走行可能な車体１０と、この車体１０に設けられ
た旋回台２０に起伏自在に取り付けられたブーム３０
と、このブーム３０の先端部に水平旋回（首振り）自在
に取り付けられた作業台４０とを有して構成されてい
る。

【００１１】旋回台２０は車体１０の後部に取り付けら
れており、車体１０に内蔵された旋回モータ２３を油圧
駆動することにより上下軸まわりに回転させてブーム３
０を旋回させることが可能である。ブーム３０は旋回台
２０の上方に延びて形成された支柱２１の上端部にフー
トピン２２により枢支されており、旋回台２０との間に
跨設された起伏シリンダ２４を油圧駆動することにより
上下面内で起伏させることが可能である。また、ブーム
３０は入れ子式に構成されており、内蔵された伸縮シリ
ンダ３１を油圧駆動することにより長手方向に伸縮させ
ることが可能である。

【００１２】ブーム３０の先端部には垂直ポスト３２が
取り付けられており、この垂直ポスト３２の周囲を取り
囲むように作業台４０のブラケット４１が取り付けられ
ている。垂直ポスト３２は図示しない油圧シリンダによ
り常時垂直に保持されるようになっており、作業台４０
の床面は常に水平が保たれる。また、作業台４０のブラ
ケット４１には首振りモータ４２が設けられており、こ
の首振りモータ４２を油圧駆動することにより作業台４
０を垂直ポスト３２まわりに首振り作動させることが可
能である。

【００１３】車体１０の前後左右４箇所にはジャッキ１
２が設けられており、これらを下方に張り出して車体１
０を持ち上げ支持することにより車体１０を安定状態に
することができ、作業中に車体１０に作用する大きな転
倒モーメントに抗することができるようになっている。

【００１４】作業台４０に備えられた操作ボックス５０
には起伏シリンダ２４、伸縮シリンダ３１及び旋回モー
タ２３の作動入力兼作業台４０の水平移動入力を行うた
めの第１操作レバー５１と、作業台４０の垂直移動入力
を行うための第２操作レバー５２と、首振りモータ４２
の作動入力を行うための第３操作レバー５３と、後述す
るモード切換を行うためのモード切換スイッチ５４とが
設けられている。（図３参照）。

【００１５】ここで、第１操作レバー５１は操作ボック
ス５０に設けられた水平な基準面Ｓ１から垂直方向（上
下方向）に延びたジョイスティック型のレバーであり、
中立位置から前後左右を含むいずれの方向にも傾動操作
することが可能であるとともに、上下方向に延びた軸回
りに捻り操作することが可能である。第２操作レバー５
２は操作ボックス５０に設けられた垂直な基準面Ｓ２
（この基準面Ｓ２は作業台４０の前後軸を含む垂直面と
平行である）から水平方向に延びたジョイスティック型
のレバーであり、中立位置から前後左右を含むいずれの
方向にも傾動操作することが可能であるとともに、前後
方向に延びた軸まわりに捻り操作することが可能であ
る。また、第３操作レバー５３は操作ボックス５０の基
準面Ｓ１から垂直方向に延びたレバーであり、中立位置
から左右方向に傾動操作することが可能である。

【００１６】第１操作レバー５１の基端部には複数のポ
テンショメータからなる第１操作検出器５５が設けられ
ており、第２操作レバー５２の基端部には複数のポテン
ショメータからなる第２操作検出器５６が設けられてい
る。これにより第１操作レバー５１及び第２操作レバー
５２の操作方向（傾動方向及び捻り方向）とその操作量
（傾動量及び捻り量）が検出される。ここで第１操作レ
バー５１の傾動方向とは、レバー５１の中心軸を基準面
Ｓ１に投影して得られる投影線が、レバー５１の基端部
から先端部へ向く方向、また、第２操作レバー５２の傾
動方向とは、レバー５２の中心軸を基準面Ｓ２に投影し
て得られる投影線が、レバー５２の基端部から先端部へ
向く方向のことである。

【００１７】また、第３操作レバー５３の基端部には１
つのポテンショメータからなる第３操作検出器５７が設
けられており、これにより第３操作レバー５３の操作方
向（傾動方向）とその操作量（傾動量）が検出される。
そして図１に示すように、上記操作検出器５５〜５７に
より検出されレバー５１，５２，５３の操作方向及び操
作量の情報は上部コントローラ６０に入力され、このう
ち第１操作検出器５５及び第２操作検出器５６により検
出された第１、第２操作レバー５１，５２の操作方向及
び操作量の情報はブーム３０内を延びる信号伝送路（図
示せず）から下部コントローラ７０のバルブ駆動部７１
に伝送される（図１参照）。

【００１８】モード切換スイッチ５４は中立位置、前方
位置及び後方位置のいずれかに位置させることが可能な
スイッチであり、中立位置に位置させたときには通常モ
ード設定信号が、前方位置に位置させたときには水平移
動モード設定信号が、また後方位置に位置させたときに
は垂直移動モード設定信号が上部コントローラ６０に出
力される。そして、これらモード設定信号は上記信号伝
送路より下部コントローラ７０に伝送される（図１参
照）。

【００１９】ブーム３０の基端部にはブーム３０の起伏
角度を検出する起伏角度検出器８１が設けられており、
ブーム３０の上部にはブーム３０の長さを検出する長さ
検出器８２が設けられている。また、旋回台２０の近傍
には旋回台２０の旋回角度（すなわちブーム３０の旋回
角度）を検出する旋回角度検出器８３が設けられてお
り,垂直ポスト３２の近傍には作業台４０の垂直ポスト
３２に対する首振り角度を検出する首振り角度検出器８
４が設けられている。これら検出器８１〜８４のうち起
伏角度検出器８１、長さ検出器８２及び旋回角度検出器
８３からの検出信号は直接下部コントローラ７０の位置
算出部７２に入力されるようになっており、首振り角度
検出器８４からの検出信号は上部コントローラ６０から
上記信号伝送路を経て下部コントローラ７０の位置算出
部７２に入力されるようになっている（図１参照）。そ
して下部コントローラ７０の位置算出部７２は、入力さ
れたブーム３０の起伏角度、長さ、旋回角度の各情報及
び作業台４０の首振り角度の情報に基づいてブーム３０
の先端部の位置を車体１０の中心位置を原点とした座標
系において求めるとともに、作業台４０の車体１０に対
する向きを同座標系において求める。

【００２０】モード切換スイッチ５４が中立位置に位置
されているときには通常モード設定信号が下部コントロ
ーラ７０に入力され、バルブ駆動部７１には通常モード
が設定される。この通常モードが設定されているときバ
ルブ駆動部７１は、第１操作検出器５５からの検出情報
に基づいて第１操作レバー５１の前後方向への傾動量
（前後方向成分）に応じた駆動量で起伏シリンダ２４の
制御バルブＶ１を電磁駆動し、第１操作レバー５１の左
右方向への傾動量（左右方向成分）に応じた駆動量で伸
縮シリンダ３１の制御バルブＶ２を電磁駆動する。ま
た、バルブ駆動部７１は第１操作検出器５５からの検出
情報に基づいて第１操作レバー５１の軸回り捻りの操作
量に応じた駆動量で旋回モータ２３の制御バルブＶ３を
電磁駆動し、上部コントローラ６０は第３操作検出器５
７からの検出情報に基づいて第３操作レバー５３の傾動
量に応じた駆動量で首振りモータ４２の制御バルブＶ４
を電磁駆動する。

【００２１】このようなバルブ駆動部７１による制御バ
ルブＶ１〜Ｖ３の電磁駆動により油圧ポンプＰから起伏
シリンダ２４、伸縮シリンダ３１及び旋回モータ２３へ
の作動油の供給制御が行われ、ブーム３０は第１操作レ
バー５１の操作に応じた起伏、伸縮、旋回動作を行う。
また、上部コントローラ６０による制御バルブＶ４の電
磁駆動により油圧ポンプＰから首振り振りモータ４２へ
の作動油の供給制御が行われ、作業台４０は第３操作レ
バー５３の操作に応じた首振り動作を行う。

【００２２】このため作業台４０に搭乗した作業者は、
モード切換スイッチ５４を中立位置に位置させて通常モ
ードを設定しているときには、操作ボックス５０からブ
ーム３０の起伏、伸縮、旋回作動と作業台４０の首振り
作動を行うことができ、作業台４０を所望の位置に位置
させて作業を行うことが可能である。

【００２３】また、モード切換スイッチ５４が前方位置
に位置されているときには水平移動モード信号が下部コ
ントローラ７０に入力され、バルブ駆動部７１には水平
移動モードが設定される。この水平移動モードが設定さ
れているときバルブ制御部７１は、位置算出部７２にお
いて求められるブーム先端部の位置が第１操作検出器５
５により検出された第１操作レバー５１の傾動方向（こ
れは水平面内で定義される方向となる）に移動するよう
に、上記位置情報をフィードバックさせながら起伏シリ
ンダ２４、伸縮シリンダ３１及び旋回モータ２３の各動
作量を算出し、これら動作量に対応する駆動量で制御バ
ルブＶ１〜Ｖ３を電磁駆動する。また上部コントローラ
６０は、このようにブーム先端部の位置が第１操作レバ
ー５１の傾動方向に移動しても作業台４０の車体１０に
対する向きが変わらないようにするのに必要な首振りモ
ータ４２の動作量を求め、この動作量に対応する駆動量
で制御バルブＶ４を電磁駆動する。

【００２４】またバルブ駆動部７１は、位置算出部７２
において求められるブーム先端部の位置が第１操作検出
器５５により検出された第１操作レバー５１の捻り操作
により指定される方向（例えば時計回り方向が上方で反
時計回りが下方）に移動するように、上記位置情報をフ
ィードバックさせながら起伏シリンダ２４及び伸縮シリ
ンダ３１の各動作量を算出し、これら動作量に対応する
駆動量で制御バルブＶ１、Ｖ２を電磁駆動する。

【００２５】このため作業台４０に搭乗した作業者は、
モード切換スイッチ５４を前方位置に位置させて水平移
動モードを設定しているときには、操作ボックス５０か
ら第１操作レバー５１を傾動操作することにより、作業
台４０の車体１０に対する向きを変えることなく、ブー
ム３０の先端部をその傾動方向に移動（水平面内移動）
させることができ、第１操作レバー５１を捻り操作する
ことにより、作業台４０の車体１０に対する向きを変え
ることなく、ブーム３０の先端部を上下方向に移動させ
ることができる。図４（Ａ）は、この水平移動モードが
設定されているときの作業台４０の移動方向を水平面Ｐ
Ｌ１上に表したものである。

【００２６】また、モード切換スイッチ５４が後方位置
に位置されているときには垂直移動モード信号が下部コ
ントローラ７０に入力され、バルブ駆動部７１には垂直
移動モードが設定される。この垂直移動モードが設定さ
れているときバルブ駆動部７１は、位置算出部７２にお
いて求められるブーム先端部の位置が第２操作検出器５
６により検出された第２操作レバー５２の傾動方向（こ
れは垂直面内で定義される方向となる）に移動するよう
に、上記位置情報をフィードバックさせながら起伏シリ
ンダ２４、伸縮シリンダ３１及び旋回モータ２３の各動
作量を算出し、これら動作量に対応する駆動量で制御バ
ルブＶ１〜Ｖ３を電磁駆動する。また上部コントローラ
６０は、このようにブーム先端部の位置が第２操作レバ
ー５２の傾動方向に移動しても作業台４０の車体１０に
対する向きが変わらないようにするのに必要な首振りモ
ータ４２の動作量を求め、この動作量に対応する駆動量
で制御バルブＶ４を電磁駆動する。

【００２７】またバルブ駆動部７１は、位置算出部７２
において求められるブーム先端部の位置が第２操作検出
器５６により検出された第２操作レバー５２の捻り操作
により指定される方向（例えば時計回り方向が右方で反
時計回りが左方）に移動するように、上記位置情報をフ
ィードバックさせながら起伏シリンダ２４，伸縮シリン
ダ３１、旋回モータ２３及び首振りモータ４２の各動作
量を算出し、これら動作量に対応する駆動量で制御バル
ブＶ１〜Ｖ４を電磁駆動する。

【００２８】このため作業台４０に搭乗した作業者は、
モード切換スイッチ５４を後方位置に位置させて垂直移
動モードを設定しているときには、操作ボックス５０か
ら第２操作レバー５２を傾動操作することにより、作業
台４０の車体１０に対する向きを変えることなく、ブー
ム３０の先端部をその傾動方向に移動（作業台４０の前
後方向に延びる垂直面内で移動）させることができ、第
２操作レバー５２を捻り操作することにより、作業台４
０の車体１０に対する向きを変えることなく、ブーム３
０の先端部を作業台４０の左右方向に移動させることが
できる。図４（Ｂ）は、この垂直移動モードが設定され
ているときの作業台４０の移動方向を作業台４０の前後
方向に延びる垂直面ＰＬ２上に表したものである。

【００２９】このように本制御装置においては、垂直な
基準面Ｓ２から延びた第２操作レバー５２の傾動方向と
ブーム先端部の移動方向とは一致しており、ブーム３０
の先端部を垂直面内で移動させるには、その移動させた
い方向に第２操作レバー５２を傾動操作するだけでよ
い。このため、従来難しかったブーム先端部（ここでは
作業台４０）を垂直面内で移動させるレバー操作を容易
且つ正確に行うことができ、レバー操作を誤ってブーム
３０や作業台４０を他の構造物に衝突させるような事態
が防止されるので作業の安全性が高められる。また、こ
の制御装置ではこのような作業台４０を垂直面内で移動
させる垂直モードのほか水平移動モードも備えているの
で作業台４０（ブーム先端部）の移動を垂直面内のみな
らず水平面内でも容易且つ正確に行うことができ、更に
は、単純にブーム３０を起伏、伸縮、旋回させる通常モ
ードも備えているので大変操作性がよい。

【００３０】なお、これら水平移動モード及び垂直移動
モードにおいて、作業台４０の水平面内での移動中若し
くは垂直面内での移動中に第３操作レバー５３の操作
（首振り操作）を行ったときには、この第３操作レバー
５３の操作による作業台４０の首振りは、作業台４０の
車体１０に対する向きが変わらないように下部コントロ
ーラ７０が制御して行う首振りに優先して行われるよう
になっていることが好ましい。このようにすれば、水平
面内での移動中に作業台４０の車体１０に対する向きの
修正を行ったり、垂直面内での移動中に移動方向の修正
を行ったりすることができるなど、操作性が向上する。

【００３１】また、この制御装置の変形例として、作業
台４０の水平面内での移動操作を行う第１操作レバー５
１と作業台４０の垂直面内での移動操作を行う第２操作
レバー５２との両方を備える代わりに、図５に示すよう
に、操作ボックス５０上にその表面（基準面Ｓ）が水平
になる水平位置（図５（Ａ）に示す位置）とこの水平位
置から９０度回転させて基準面Ｓが垂直になる垂直位置
（図５（Ｂ）に示す位置）との間で揺動させることが可
能な揺動部１５０を設けてこの揺動部１５０に上記レバ
ー５１，５２の役割を兼ね備えた１本のレバー１５１を
垂設し、このレバー１５１を垂直に延びる姿勢（図５
（Ａ）参照）にし、且つ水平移動モードを設定したとき
には作業台４０の水平面内での移動操作を行うことがで
き、レバー１５１を水平に延びる姿勢（図５（Ｂ）参
照）にし、且つ垂直移動モードを設定したときには作業
台４０の垂直面内での移動操作を行うことができる構成
としてもよい。このときレバー１５１の操作方向及び操
作量を検出する操作検出器は、上記実施形態における第
１操作検出器５５と第２操作検出器５６との働きを兼ね
備えたものとなる。

【００３２】またこの場合、揺動部１５０が水平位置及
び垂直位置のいずれにあるかを揺動部１５０の近傍に設
けた位置検出器１５２（例えばリミットスイッチ。図５
（Ｂ）参照）により検出し、この位置検出器１５２から
の検出情報に基づいて得られる揺動部１５０の位置に応
じ、揺動部１５０を水平位置に位置させたとき（すなわ
ちレバー１５１を垂直に延びる姿勢にしたとき）には水
平移動モードが自動的に設定され、揺動部１５０を垂直
位置に位置させたとき（すなわちレバー１５１を水平に
延びる姿勢にしたとき）には垂直移動モードが自動的に
設定されるようになっていることが好ましい。このよう
な構成であれば、水平移動モードと垂直移動モードとの
切換えを上記実施形態のようなモード切換スイッチ５４
の切換え操作により別途行う必要がなくなるので、作業
性が向上する。

【００３３】これまで本発明の実施形態について説明し
てきたが、本発明の範囲は上述のものに限定されない。
例えば、上記実施形態においては、ブームの先端部を垂
直面内で移動させることができる機能に加えてブームの
先端部を水平面内で移動させることができる機能を備え
ていたが、本発明においては、このようなブームの先端
部を水平面内で移動させることができる機能は必ずしも
備えていなくてもよい。

【００３４】また、上記実施形態では、ブーム先端部
（作業台４０）の垂直面内での移動操作を行う第２操作
レバー５２の取り付けられる基準面Ｓ２は作業台４０の
前後方向に延びており、従って作業台４０の移動面も作
業台４０の前後方向に延びる垂直面であったが、これは
図６に示すように第２操作レバー５２の取り付けられる
基準面Ｓ２を作業台４０の左右方向に延びる垂直面と
し、これにより作業台４０の移動面が作業台４０の左右
方向に延びる垂直面（図７に示す垂直面ＰＬ３）となる
ようにしてもよい。更に、上記実施形態においては、本
発明はブーム式の高所作業車に適用されていたが、これ
に限られず、他のブーム作業車、例えばクレーン車等に
対して適用してもよい。

【００３５】

【発明の効果】以上説明したように、本発明に係るブー
ム作業車の制御装置においては、垂直な基準面から水平
方向に延びたレバーを中立位置から傾動操作すると、傾
動方向検出手段によりこのレバーの傾動方向が検出さ
れ、制御手段は、位置検出手段により検出されるブーム
の先端部の位置が傾動方向検出手段により検出されたレ
バーの傾動方向に移動するようにブームを作動させる制
御を行うようになっているので、レバーの傾動方向とブ
ーム先端部の移動方向とは一致しており、ブームの先端
部を垂直面内で移動させるには、その移動させたい方向
にレバーを傾動操作するだけでよい。このため、従来難
しかったブーム先端部を垂直面内で移動させるレバー操
作を容易且つ正確に行うことができ、レバー操作を誤っ
てブームを他の構造物に衝突させるような事態が防止さ
れるので作業の安全性が高められる。

【００３６】また、上記基準面は回転させて水平にする
ことができるようになっており、制御手段は、基準面が
水平にされてレバーが上下方向に延びているときには、
位置検出手段により検出されるブームの先端部の位置
が、傾動方向検出手段により検出されたレバーの傾動方
向に移動するようにブームを作動させる制御を行うよう
になっていることが好ましく、このような構成であれ
ば、基準面を垂直にしているときには上記のようにレバ
ーの傾動方向にブーム先端部を垂直面内で移動させるこ
とができ（垂直移動モード）、基準面を水平にしている
ときにはレバーの傾動方向にブーム先端部を水平面内で
移動させることができる（水平移動モード）。このよう
にブーム先端部の移動を垂直面内のみならず水平面内で
も容易且つ正確に行うことができ、更にこれら垂直移動
モードと水平移動モードとの切換えは基準面の垂直水平
間の切換えにより自動的に行われるので、両モードの切
換えを別途行う必要がなく、作業性が向上する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係る制御装置の構成例を示
すブロック図である。

【図２】この制御装置を備えたブーム作業車の一例であ
る高所作業車の側面図である。

【図３】操作ボックスを右後方斜めから見た斜視図であ
る。

【図４】（Ａ）は水平移動モードが設定されている場合
における作業台の移動方向を示しており、（Ｂ）は垂直
移動モードが設定されている場合における作業台の移動
方向を示している。

【図５】本制御装置の変形例における操作ボックスを右
後方斜めから見た斜視図であり、（Ａ）は水平移動モー
ドが設定された状態、（Ｂ）は垂直移動モードが設定さ
れた状態をそれぞれ示している。

【図６】第２操作レバーが作業台の左右方向に延びる垂
直面から延びている場合の操作ボックスを右後方斜めか
ら見た斜視図である。

【図７】作業台の移動面が作業台の左右方向に延びる垂
直面である場合における作業台の移動方向を示す図であ
る。

【符号の説明】

１ 高所作業車（ブーム作業車） １０ 車体 ３０ ブーム ４０ 作業台 ５１ 第１操作レバー（レバー） ５２ 第２操作レバー ５２ 第３操作レバー ５４ モード切換スイッチ ５５ 第１操作検出器 ５６ 第２操作検出器（傾動方向検出手段） ５７ 第３操作検出器 ６０ 上部コントローラ ７０ 下部コントローラ ７１ バルブ駆動部（制御手段） ７２ 位置算出部（位置検出手段） ８１ 起伏角度検出器（位置検出手段） ８２ 長さ検出器（位置検出手段） ８３ 旋回角度検出器（位置検出手段） ８４ 首振り角度検出器

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車体と、 前記車体に起伏、伸縮及び旋回自在に設けられたブーム
   と、 垂直な基準面から水平方向に延び、中立位置からいずれ
   の方向へも傾動操作することが可能なレバーと、 前記レバーの傾動方向を検出する傾動方向検出手段と、 前記ブームの先端部の位置を検出する位置検出手段と、 前記位置検出手段により検出される前記ブームの先端部
   の位置が、前記傾動方向検出手段により検出された前記
   レバーの傾動方向に移動するように前記ブームを作動さ
   せる制御を行う制御手段とを有したことを特徴とするブ
   ーム作業車の制御装置。
2. 【請求項２】 前記基準面は回転させて水平にすること
   ができるようになっており、 前記制御手段は、前記基準面が水平にされて前記レバー
   が上下方向に延びているときには、前記位置検出手段に
   より検出される前記ブームの先端部の位置が、前記傾動
   方向検出手段により検出された前記レバーの傾動方向に
   移動するように前記ブームを作動させる制御を行うこと
   を特徴とする請求項１記載のブーム作業車の制御装置。