JP3898104B2 - 車両周辺監視装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両に設置した撮像手段により車両周辺の複数方向を撮像し、それら各撮像方向の撮像画像を車両に設置した表示手段に選択的に切替表示する車両周辺監視装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来より、自動車等の車両の前部に撮像手段を設置し、その撮像手段により車両の前方左右両側の景色を同時に撮像し、該撮像した前方左右両側方向の撮像画像を車両に設置した表示手段に同時に表示する技術が知られている。例えば、特開2001−294085号公報等に開示の如くである。
【0003】
近年、この技術を応用して、撮像手段を車両の前部と後部との両方に設置し、それら各撮像手段により車両の前方左右両側方向の景色と後方左右両側方向の景色とをそれぞれ撮像し、該撮像した前方左右両側方向の撮像画像と後方左右両側方向の撮像画像とを車両に設置した表示手段に選択的に切替表示する技術が提案されている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前方左右両側方向の撮像画像と後方左右両側方向の撮像画像とを表示手段に選択的に切替表示する場合、運転者にとって、表示手段に表示されている撮像画像がどちらの撮像方向の撮像画像なのか(即ち前方左右両側方向の撮像画像なのか、それとも後方左右両側方向の撮像画像なのか)を識別し難いという問題がある。
【0005】
そこで、この発明の課題は、車両周辺の前方左右両側方向の撮像画像および後方左右両側方向の撮像画像を表示手段に選択的に切替表示する車両周辺監視装置に於いて、表示手段に表示されている撮像画像がどちらの撮像方向の撮像画像であるかを容易に識別することができる車両周辺監視装置を提供することにある。
【0006】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するためには、請求項1に記載の発明は、車両に設置した撮像手段により車両周辺の複数方向の景色を撮像し、それら各撮像方向の撮像画像を車両に設置した表示手段に選択的に切替表示する車両周辺監視装置に於いて、前記車両の前方左右両側方向を撮像する第1の撮像手段および前記車両の後方左右両側方向を撮像する第2の撮像手段と、前記第1および第2の撮像手段により撮像された前方左右両側方向の撮像画像および後方左右両側方向の撮像画像上に、それら各撮像方向を識別する為の識別画像をそれら各撮像方向に応じて異なる領域に配置させる様に合成する識別画像合成手段と、前記識別画像が合成された前記各撮像方向の撮像画像を前記表示手段に選択的に切替表示する表示画像切替手段と、を備え、前記識別画像は、前記撮像画像の不要領域に合成されるマスク画像として構成され、前記前方左右両側方向の撮像画像に合成される前記マスク画像は、当該撮像画像の上辺側周縁領域および前方左側方向の画像部分と前方右側方向の画像部分との境界領域に重畳されるT字状のマスク画像として形成され、他方、前記後方左右両側方向の撮像画像に合成される前記マスク画像は、当該撮像画像の下辺側周縁領域および後方左側方向の画像部分と後方右側方向の画像部分との境界領域に重畳される倒立T字状のマスク画像として形成されるものである。
【0009】
請求項2に記載の発明は、前記識別画像は、その識別画像が合成される前記撮像画像の撮像方向が絵図的に表現されたアイコン画像として構成されたものを含むものである。
【0010】
請求項3に記載の発明は、前記識別画像のうち前記アイコン画像として構成されたものは、互いに対称的な撮像方向の前記各撮像画像に対しては、互いに前記表示手段の表示画面上の対称的な位置に表示されるものである。
【0011】
【発明の実施の形態】
図1は、本発明の実施の形態に係る車両周辺監視装置の車両への設置状態の一例を示す透視平面図であり、図2および図3はそれぞれ、本発明の実施の形態に係る車両周辺監視装置に於ける車両の前方左右両側方向の撮像画像の表示状態の一例図および後方左右両側方向の撮像画像の表示状態の一例図である。
【0012】
この実施の形態に係る車両周辺監視装置1は、図1に示す如く、車両3の例えば前部中央に設置されて車両3の前方左右両側方向の景色を同時に撮像する第1の撮像装置(撮像手段)5と、車両3の例えば後部中央に設置されて車両3の後方左右両側方向の景色を同時に撮像する第2の撮像装置(撮像手段)7と、車両3の車室内に設置された表示装置(表示手段)9と、第1および第2の撮像装置5,7によりそれぞれ撮像された車両3の前方左右両側方向の撮像画像と後方左右両側方向の撮像画像とに所要の画像処理を施して選択的に表示装置9に切替表示する処理部(表示画像切替手段、識別画像合成手段)11とを備える。
【0013】
第1の撮像装置5は、例えば、遮光性のケース5a内に三角柱状のプリズム5bと該プリズム5bの後方に配置されたカメラユニット5cとを収容配設して構成される。カメラユニット5cは、図示省略の撮像レンズと単一の撮像素子と画像処理部とを備える。この第1の撮像装置5では、ケース5aの左右両側面に設けられた図示省略の窓部を介して前方左右両側方向(前方左側方向および前方右側方向)の景色からの撮像光がケース5a内に取り込まれる。ケース5a内に取り込まれた前方左右両側方向の景色からの撮像光は、プリズム5b内で内面反射してカメラユニット5c側に光路変換され、カメラユニット5cの上記撮像レンズにより集光されて上記撮像素子の撮像面の異なる領域にそれぞれ結像する。これにより第1の撮像装置5により前方左右両側方向の景色が同時に撮像される。撮像された前方左右両側方向の撮像画像は、画像処理部11により、その前方右側方向の画像部分およびその前方左側方向の画像部分がそれぞれ表示装置9の表示画面の右半領域および左半領域に映る様にその構図が編集されて処理部11に出力される。図1の符号5dは、第1の撮像装置5に於ける前方左右両側方向の撮像視野範囲を示す。
【0014】
第2の撮像装置7は、第1の撮像装置5と同様、遮光性のケース7a内に三角柱状のプリズム7bと該プリズム7bの後方に配置されたカメラユニット7cとを収容配設して構成される。この第2の撮像装置7も、第1の撮像装置5の場合と同様にして車両3の後方左右両側方向の景色を同時に撮像する。この第2の撮像装置7では、撮像された後方左右両側方向の撮像画像は、その後方右側方向の画像部分およびその後方左側方向の画像部分がそれぞれ鏡面反転されて表示装置9の表示画面の右半領域および左半領域に映る様にその構図が編集されて処理部11に出力される。図1の符号7dは、第2の撮像装置7に於ける後方左右両側方向の撮像視野範囲を示す。
【0015】
処理部11は、シフト信号や車速等の車両情報に基づき自動的に又は操作者の操作指令に基づき手動操作的に、第1および第2の撮像装置5,7から取得する各撮像方向の撮像画像(前方左右両側方向の撮像画像および後方左右両側方向の撮像画像)の何れか一方を表示装置9に選択的に切替表示する。
【0016】
その際、処理部11は、例えば図2および図3に示す様に、各撮像方向の撮像画像(前方左右両側方向の撮像画像13Fおよび後方左右両側方向の撮像画像13B)上にその撮像方向を識別する為の識別画像15を例えばその撮像方向に応じて異なる領域に配置させる様に重畳(合成)して、各撮像方向の撮像画像13F,13Bを表示装置9に選択的に切替表示する。ここでは、上記識別画像15として、例えば、撮像画像13F,13Bの不要領域に重畳されるマスク画像として構成され、各撮像画像13F,13Bの撮像方向に応じて異なる形状のマスクパターンに形成されたもの(これをマスク画像方式の識別画像15Mと称す)と、当該識別画像15が重畳される各撮像画像13F,13Bの撮像方向が絵図的に表現されたアイコン画像として構成されたもの(これをアイコン画像方式の識別画像15Aと称す)とが用いられる。
【0017】
マスク画像方式の識別画像15Mは、具体的には、前方左右両側方向の撮像画像13Fに対しては、例えば図2に示す様に、上記不要領域として例えば撮像画像13Fの上辺側周縁領域および撮像画像13Fに於ける前方左側方向の画像部分と前方右側方向の画像部分との境界領域に重畳されるT字状のマスク画像として形成され、他方、後方左右両側方向の撮像画像13Bに対しては、例えば図3に示す様に、上記不要領域として例えば撮像画像13Bの下辺側周縁領域および撮像画像13Bに於ける後方左側方向の画像部分と後方右側方向の画像部分との境界領域に重畳される倒立T字状のマスク画像として形成される。即ち、このマスク画像方式では、マスク画像15MがT字状であるかそれとも倒立T字状であるかによって、表示装置9に表示されている撮像画像が前方左右両側方向の撮像画像13Fかそれとも後方左右両側方向の撮像画像13Bであるかが識別される。
【0018】
尚、ここでは、各撮像画像13F,13Bに重畳される各マスク画像15Mは、識別性向上の観点から、それらの撮像方向の対称性(前後の対称性)に対応する様にして互いに上下反転対称に形成されている。
【0019】
又、アイコン画像方式の識別画像15Aは、具体的には、前方左右両側方向の撮像画像13Fに対しては、例えば図2に示す様に、車両3に対応した平面視の自動車図形15aに於ける第1の撮像装置5の設置位置に対応した部位(ここでは自動車図形15aの前部)に第1の撮像装置5に於ける前方左右両側方向の撮像視野範囲5dに対応した前方左右両側方向の撮像視野範囲15bが図示されたアイコン画像として構成されて、例えば撮像画像13F(即ち表示装置9の表示画面)上の上辺側周縁領域の中央位置に重畳され、他方、後方左右両側方向の撮像画像13Bに対しては、例えば図3に示す様に、車両3に対応した平面視の自動車図形15a上に於ける第2の撮像装置7の設置位置に対応した部位(ここでは自動車図形15aの後部)に第2の撮像装置7に於ける後方左右両側方向の撮像視野範囲7dに対応した後方左右両側方向の撮像視野範囲15cが図示されたアイコン画像として構成されて、例えば撮像画像13B(即ち表示装置9の表示画面)の下辺側周縁領域の中央位置に重畳される。即ち、このアイコン画像方式では、アイコン画像15Aの自動車図形15a上に前方左右両側方向の撮像視野範囲15bが図示されているかそれとも後方左右両側方向の撮像視野範囲15cが図示されているかによって、表示装置9に表示されている撮像画像が前方左右両側方向の撮像画像13Fかそれとも後方左右両側方向の撮像画像13Bであるかが識別される。
【0020】
尚、ここでは、各撮像画像13F,13Bに重畳される各アイコン画像15Aは、識別性向上の観点から、それらの撮像方向の対称性(前後の対称性)に対応する様にして互いに表示装置9の表示画面上の対称的な位置(ここでは上下対称な位置)に表示されている。
【0021】
即ち、処理部11は、前方左右両側方向の撮像画像13Fを表示装置9に表示する際は、図2に示す様に、識別画像15として、その撮像画像13F上に上記T字状のマスク画像15Mを重畳すると共にその撮像画像13F(即ち表示画面)の上辺側周縁領域の中央位置に自動車図形15aの前部に前方左右両側方向の撮像視野範囲15bが図示されたアイコン画像15Aを重畳して表示する。他方、処理部11は、後方左右両側方向の撮像画像13Bを表示装置9に表示する際は、図3に示す様に、識別画像15として、その撮像画像13B上に上記倒立T字状のマスク画像15Mを重畳すると共にその撮像画像13B(即ち表示画面)の下辺側周縁領域の中央位置に自動車図形15aの後部に後方左右両側方向の撮像視野範囲15cが図示されたアイコン画像15Aを重畳して表示する。
【0022】
以上のように構成された車両周辺監視装置1によれば、各撮像方向の撮像画像13F,13Bは、その撮像方向を識別する為の識別画像15が重畳(合成)されて表示装置9に選択的に切替表示されるため、その識別画像15に基づき表示装置9に表示されている撮像画像がどちらの撮像方向の撮像画像であるか(前方左右両側方向の撮像画像13Fであるか、それとも後方左右両側方向の撮像画像13Bであるか)を容易に識別できる様になる。
【0023】
その際、識別画像15は、その識別画像15が合成される撮像画像13F,13Bの撮像方向に応じて各撮像画像13F、13B上の異なる領域(位置)に配置されるため、表示装置9に表示されている撮像画像がどちらの撮像方向の撮像画像であるかの識別性を向上させることができる。
【0024】
又、識別画像15は、マスク画像方式の場合は、撮像画像13F,13Bの不要領域に重畳されるマスク画像15Mとして構成され、各撮像画像13F,13Bの撮像方向に応じて異なる形状のマスクパターンに形成されるため、撮像画像13F,13Bの必要部分を遮ること無く(従って表示画像の視認性を妨げること無く)、表示装置9に表示されている撮像画像がどちらの撮像方向の撮像画像であるかを容易に識別できる様になる。
【0025】
その際、マスク画像15Mは、互いに対称的な撮像方向の撮像画像(ここでは前方左右両側方向の撮像画像13Fと後方左右両側方向の撮像画像13B)に対しては、それらの撮像方向の対称性(前後の対称性)に対応する様にして互いに対称的な形状のマスクパターン(ここでは互いに上下反転対称なT字状、倒立T字状)に形成されるため、互いに対称的な撮像方向の各撮像画像13F,13Bに対しては、感覚的に判り易く、どちらの撮像方向の撮像画像が表示されているのかを識別できる様になる。
【0026】
又、識別画像15は、アイコン画像方式の場合は、その識別画像15が重畳される撮像画像の撮像方向が絵図的に表現されたアイコン画像15Aとして構成されるため、具体的に判り易く、どちらの撮像方向の撮像画像が表示されているのかを識別できる様になる。
【0027】
その際、アイコン画像15Aは、互いに対称的な撮像方向の各撮像画像(ここでは前方左右両側方向の撮像画像13Fと後方左右両側方向の撮像画像13B)に対しては、それらの撮像方向の対称性(ここでは前後の対称性)に対応する様にして互いに表示装置9の表示画面上の対称的な位置(ここでは互いに上下対称な位置、即ちそれぞれ表示画面の上辺側周縁領域の中央位置と下辺側周縁領域の中央位置)に表示されるため、感覚的に判り易く、どちらの撮像方向の撮像画像が表示されているのかを識別できる様になる。
【0028】
尚、この実施の形態では、前方左右両側方向の撮像画像13Fと後方左右両側方向の撮像画像13Bとを選択的に切替表示する場合で説明したが、その様に限定されるものではない。より一般的に車両周辺の複数方向の撮像画像を表示装置9に選択的に切替表示するものに対して適用できることは言うまでもないことである。
【0029】
尚、この実施の形態では、処理部11で一括して複数の撮像装置5,7で撮像された撮像画像13F,13Bに対して識別画像15を合成する場合で説明したが、各撮像装置5,7毎に個別にその撮像画像13F,13Bに識別画像15を合成する識別画像合成手段を設ける様にしても構わない。
【0030】
尚、この実施の形態では、マスク画像方式の識別画像15Mとして、T字状および倒立T字状のマスク画像を用いた場合で説明したが、その様なマスクパターンのマスク画像に限定されるものではない。同様に、アイコン画像方式の識別画像15Aとして、自動車図形15aに撮像視野範囲15b,15cが図示されたアイコン画像を用いた場合で説明したが、その様な絵図のアイコン画像に限定されるものではない。
【0031】
【発明の効果】
請求項1に記載の発明によれば、前方左右両側方向および後方左右両側方向の各撮像画像は、その撮像方向を識別する為の識別画像が合成されて表示手段に選択的に切替表示されるため、その識別画像に基づき表示手段に表示されている撮像画像がどちらの撮像方向の撮像画像であるかを容易に識別できる様になる。その際、識別画像は、その識別画像が合成される撮像画像の撮像方向に応じて各撮像画像上の異なる領域に配置されるため、表示手段に表示されている撮像画像がどちらの撮像方向の撮像画像であるかの識別性を向上させることができる。ここでは、識別画像は、前方左右両側方向の撮像画像に合成される前記マスク画像は、当該撮像画像の上辺側周縁領域および前方左側方向の画像部分と前方右側方向の画像部分との境界領域に重畳されるT字状のマスク画像として形成され、他方、後方左右両側方向の撮像画像に合成される前記マスク画像は、当該撮像画像の下辺側周縁領域および後方左側方向の画像部分と後方右側方向の画像部分との境界領域に重畳される倒立T字状のマスク画像として形成されるので、マスク画像がT字状であるかそれとも倒立T字状であるかによって、表示装置に表示されている撮像画像が前方左右両側方向の撮像画像かそれとも後方左右両側方向の撮像画像であるかを容易に識別できる。
【0032】
また請求項1に記載の発明によれば、識別画像は、撮像画像の不要領域に重畳されるマスク画像として構成され、各撮像画像の撮像方向に応じて異なる形状のマスクパターンに形成されるため、撮像画像の必要部分を遮ること無く(従って表示画像の視認性を妨げること無く)、表示手段に表示されている撮像画像がどちらの撮像方向の撮像画像であるかを容易に識別できる様になる。
【0033】
また請求項1に記載の発明によれば、識別画像は、前方左右両側方向の撮像画像に対してはT字状のマスクパターンに形成され、後方左右両側方向の撮像画像に対しては倒立T字状のマスクパターンに形成される(即ち互いに対称的な撮像方向の各撮像画像に対しては互いに対称的な形状のマスクパターンに形成される)ため、感覚的に判り易く、どちらの撮像方向の撮像画像が表示されているのかを識別できる様になる。
【0034】
請求項2に記載の発明によれば、識別画像は、その識別画像が合成される撮像画像の撮像方向が絵図的に表現されたアイコン画像として構成されるものを含むため、具体的に判り易く、どちらの撮像方向の撮像画像が表示されているのかを識別できる様になる。
【0035】
請求項3に記載の発明によれば、識別画像のうちアイコン画像として構成されたものは、互いに対称的な撮像方向の各撮像画像に対しては、互いに表示装置の表示画面上の対称的な位置に表示されるため、感覚的に判り易く、どちらの撮像方向の撮像画像が表示されているのかを識別できる様になる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施の形態に係る車両周辺監視装置の車両への設置状態の一例を示す透視平面図である。
【図2】本発明の実施の形態に係る車両周辺監視装置に於ける前方左右両側方向の撮像画像の表示状態の一例図である。
【図3】本発明の実施の形態に係る車両周辺監視装置に於ける後方左右両側方向の撮像画像の表示状態の一例図である。
【符号の説明】
1 車両周辺監視装置
3 車両
5 第1の撮像装置
5d 第1の撮像装置の撮像視野範囲
7 第2の撮像装置
7d 第2の撮像装置の撮像視野範囲
9 表示装置
11 処理部
13F 前方左右両側方向の撮像画像
13B 後方左右両側方向の撮像画像
15 識別画像
15M マスク画像方式の識別画像
15A アイコン画像方式の識別画像
Claims (3)
- 車両に設置した撮像手段により車両周辺の複数方向の景色を撮像し、それら各撮像方向の撮像画像を車両に設置した表示手段に選択的に切替表示する車両周辺監視装置に於いて、
前記車両の前方左右両側方向を撮像する第1の撮像手段および前記車両の後方左右両側方向を撮像する第2の撮像手段と、
前記第1および第2の撮像手段により撮像された前方左右両側方向の撮像画像および後方左右両側方向の撮像画像上に、それら各撮像方向を識別する為の識別画像をそれら各撮像方向に応じて異なる領域に配置させる様に合成する識別画像合成手段と、
前記識別画像が合成された前記各撮像方向の撮像画像を前記表示手段に選択的に切替表示する表示画像切替手段と、
を備え、
前記識別画像は、前記撮像画像の不要領域に合成されるマスク画像として構成され、
前記前方左右両側方向の撮像画像に合成される前記マスク画像は、当該撮像画像の上辺側周縁領域および前方左側方向の画像部分と前方右側方向の画像部分との境界領域に重畳されるT字状のマスク画像として形成され、他方、前記後方左右両側方向の撮像画像に合成される前記マスク画像は、当該撮像画像の下辺側周縁領域および後方左側方向の画像部分と後方右側方向の画像部分との境界領域に重畳される倒立T字状のマスク画像として形成されることを特徴とする車両周辺監視装置。 - 前記識別画像は、その識別画像が合成される前記撮像画像の撮像方向が絵図的に表現されたアイコン画像として構成されたものを含むことを特徴とする請求項1に記載の車両周辺監視装置。
- 前記識別画像のうち前記アイコン画像として構成されたものは、互いに対称的な撮像方向の前記各撮像画像に対しては、互いに前記表示手段の表示画面上の対称的な位置に表示されることを特徴とする請求項2に記載の車両周辺監視装置。
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