JP3871185B2 - 印刷制御装置および印刷制御方法ならびに印刷制御プログラムを記録した記録媒体 - Google Patents
印刷制御装置および印刷制御方法ならびに印刷制御プログラムを記録した記録媒体 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3871185B2 JP3871185B2 JP2000286440A JP2000286440A JP3871185B2 JP 3871185 B2 JP3871185 B2 JP 3871185B2 JP 2000286440 A JP2000286440 A JP 2000286440A JP 2000286440 A JP2000286440 A JP 2000286440A JP 3871185 B2 JP3871185 B2 JP 3871185B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- carriage
- speed
- control
- motor
- temperature
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Ink Jet (AREA)
- Character Spaces And Line Spaces In Printers (AREA)
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、印刷制御装置および印刷制御方法ならびに印刷制御プログラムを記録した記録媒体に関するものであって、特に低温時に安定してキャリッジを移動させる制御技術に関する。
【0002】
【従来の技術】
インクジェットプリンタ等のシリアルプリンタでは、キャリッジに搭載された印字ヘッド(以下、記録ヘッドともいう)からインクを吐出させて印字を行う。キャリッジは紙面の横方向(主走査方向)に周期的に移動制御され、記録紙は紙面の縦方向(副走査方向)に周期的に移動制御される。
【0003】
キャリッジには軸受けが取り付けられており、この軸受けには主走査方向に延びるガイド部材が貫挿され、このガイド部材に沿ってキャリッジは主走査方向に移動する。ガイド部材と軸受けとの接触部分には、滑りをよくするために潤滑油が充填されている。
【0004】
しかしながら、潤滑油は、周囲温度が低くなると粘性が高くなるという性質があり、ガイド部材と軸受けの接触抵抗が高くなって、キャリッジが滑りにくくなる。このため、条件が悪いとキャリッジが動かなくなるおそれがある。
【0005】
このような問題を回避すべく、特開平6-8589号公報には、低温時に、キャリッジを移動させるキャリッジモータの駆動トルクを通常よりも大きくする、いわゆる緩機運転を行う技術が開示されている。この緩機運転は、潤滑油を軟化させるために、低温始動時に所定期間だけキャリッジを強制的に移動させるものである。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記公報では、潤滑油を軟化させるためにキャリッジを移動させている間は、印字を行わないようにしている。このため、印字命令が発行されてから実際に印字が開始されるまでに時間がかかり、結果として、印刷のスループットが低下するという問題がある。
【0007】
また、キャリッジを長期間駆動しなかった場合には、ガイド部材と軸受けとの間にゴミが溜まったり、ガイド部材表面の潤滑油が乾いて粘性が高くなる。このため、長期間駆動しなかった後にキャリッジを移動させようとしたときに、キャリッジが動かなくなるおそれがある。
【0008】
特に、年賀状を作成する目的でのみインクジェットプリンタを使用するユーザが多数存在しており、このようなユーザは、一年に一回冬場のみプリンタを使用することになるため、低温かつ長期間キャリッジを駆動していないという悪い条件が重なるため、キャリッジが動かなくなるおそれが大きい。
【0009】
本発明は上記事情を考慮してなされたものであって、低温時やキャリッジを長期間駆動しなかった場合でも、安定にキャリッジを移動させることのできる印刷制御装置および印刷制御方法ならびに印刷制御プログラムを記録した記録媒体を提供することを目的とする。
【0010】
【課題を解決するための手段】
本発明による印刷制御装置は、キャリッジモータによって駆動されるキャリッジの速度が、第1の目標速度となるように前記キャリッジモータを起動制御する通常起動制御部と、前記キャリッジモータを起動して前記キャリッジの速度が前記第1の目標速度よりも遅い第2の目標速度となるように制御するとともに前記キャリッジが所定の区間を所定回数往復するように前記キャリッジモータを制御する冷態起動制御部と、前記キャリッジの温度を検出する温度検出部と、通常は前記通常起動制御部を選択し、前記温度検出部の検出値が所定温度以下のときに前記冷態起動制御部を選択して駆動する制御選択部と、を備えたことを特徴とする。
【0011】
なお、前記制御選択部は、前記キャリッジが最後に起動してからの経過時間が所定時間以上の場合にも前記冷態起動制御部を選択するように構成されていることが好ましい。
【0012】
なお、前記制御選択部は、前記冷態起動制御部が選択されて冷態起動制御が行われた後に、前記温度検出部の出力が前記所定温度以下か否かを判定し、以下の場合には前記キャリッジの速度が前記第1の目標速度より遅くかつ第2の目標速度よりも速い第3の目標速度となるように前記通常起動制御部を駆動するように構成しても良い。
【0013】
なお、前記キャリッジに搭載される記録ヘッドを駆動して印字処理を行う印字処理部を備え、この印字処理部は、前記キャリッジの速度が前記第3の目標速度になっているときに印字処理を行うように構成しても良い。
【0014】
なお、前記冷態起動制御部は、前記キャリッジの位置および進行方向を検出する位置検出部と、前記キャリッジの速度に対応する物理量を検出する速度検出部と、前記位置検出部の出力に基づいて、前記キャリッジの速度が前記第2の目標速度となるように前記キャリッジモータに付加する電流値を決定し、この決定された電流値に基づいて前記キャリッジモータを制御する第1の制御部と、前記位置検出部および前記速度検出部の各々の出力とに基づいて、前記キャリッジの速度が前記第2の目標速度となるように前記キャリッジモータに付加する電流値を決定し、この決定された電流値に基づいて前記キャリッジモータを制御する第2の制御部と、前記位置検出部の出力に基づいて前記キャリッジが前記所定の区間を往復した回数を演算する往復回数演算部と、所定のタイミングで動作し、前記速度に対応する物理量に基づいて前記第1または第2の制御部を選択して駆動し、前記往復回数演算部に基づいて前記キャリッジが前記所定の区間を往復した回数が所定回数に到達したときに駆動を終了する第2の制御選択部と、を備えるように構成しても良い。
【0015】
なお、前記第2の制御選択部は、前記第1または第2の制御部が選択されているときに動作し、前記キャリッジの速度を前記速度検出部の出力に基づいて演算して各動作時における前記キャリッジの速度と基準速度との速度偏差を求め、今回の動作時における速度偏差と前回の動作時における速度偏差との差に比例した電流値を演算し、この電流値と、前記選択された制御部の出力との和に基づいて前記キャリッジモータを制御する微分速度制御部を更に備えるように構成しても良い。
【0016】
なお、前記位置検出部は、前記キャリッジモータの回転に応じて出力パルスを発生するエンコーダの出力パルスの立ち上がりエッジおよび立ち下がりエッジを検出してこの検出されたエッジを、前記キャリッジモータが正転しているときはカウントアップし、逆転しているときにカウントダウンするように計数するカウンタを有するとともに前記立ち上がりエッジおよび立ち下がりエッジに同期してパルスを出力するように構成しても良い。
【0017】
なお、前記第2の制御選択部は、カウント値が設定値に達したときおよび前記位置検出部からパルスを受けたときにカウント値がリセットされるタイマカウンタを備えており、前記タイマカウンタのカウント値が前記設定値に達しても前記位置検出部からのパルスを受信しないとき前記第1の制御部を選択し前記タイマカウンタのカウント値が前記設定値に達する前に前記位置検出部からのパルスを受信したとき前記第2の制御部を選択するように構成しても良い。
【0018】
なお、前記速度検出部は、前記エンコーダの出力パルスの立ち上がりエッジおよび立ち下がりエッジを検出し、エッジ間の時間を測定する時間測定手段を有しこの測定結果を出力するように構成しても良い。
【0019】
また、本発明による印刷制御方法は、キャリッジの温度が所定温度以下か否かを判定するステップと、前記キャリッジの温度が前記所定温度以下の場合に、前記キャリッジを駆動するキャリッジモータを起動して前記キャリッジの速度が第1の目標速度よりも遅い第2の目標速度となるように制御するとともに前記キャリッジが所定の区間を所定回数往復するように前記キャリッジモータを制御する冷態起動制御を行うステップと、を備えたことを特徴とする。
【0020】
なお、前記冷態起動制御を行うステップは、前記キャリッジの温度が前記所定温度よりも高くても前記キャリッジが最後に起動してから所定時間経過した場合にも行うように構成しても良い。
【0021】
なお、前記冷態起動制御の終了後に、前記キャリッジの温度が前記所定温度を超えたか否かを判定するステップと、前記キャリッジの温度が前記所定温度を超えた場合には、前記キャリッジの速度が第1の目標速度となるように前記キャリッジモータを制御し、印字処理を行うステップと、前記キャリッジの温度が前記所定温度以下の場合には、前記キャリッジの速度が第1の目標速度よりも遅い第3の目標速度となるように前記キャリッジモータを制御し、印字処理を行うステップと、を備えるように構成しても良い。
【0022】
なお、前記冷態起動制御を行うステップは、前記キャリッジモータの回転に応じて出力パルスを発生するエンコーダの出力パルスの立ち上がりエッジおよび立ち下がりエッジに同期した同期パルスをカウントし、このカウント値が設定値に達したときおよび前記同期パルスを受けたときにカウント値がリセットされるタイマカウンタのカウント値と前記設定値とを比較するステップと、前記カウント値が前記設定値に達しても前記同期パルスを受信しないときには、前記キャリッジの現在位置および進行方向に基づいて、前記キャリッジの速度が前記第2の目標速度となるように前記キャリッジモータに付加する電流値を決定し、この決定された電流値に基づいて前記キャリッジモータを制御するタイマ割込制御を行うステップと、前記タイマカウンタのカウント値が前記設定値に達する前に前記同期パルスを受信したときは、前記キャリッジの現在の位置および速度に基づいて、前記キャリッジの速度が前記第2の目標速度となるように前記キャリッジモータに付加する電流値を決定し、この決定された電流値に基づいて前記キャリッジモータを制御するエンコーダ割込制御を行うステップと、を備えるように構成しても良い。
【0023】
なお、前記タイマ割込制御を行うステップまたは前記エンコーダ割込制御を行うステップの後で、各動作時における前記キャリッジの速度と基準速度との速度偏差を求め、今回の動作時における速度偏差と前回の動作時における速度偏差との差に比例した電流値を演算し、この演算された電流値と、前記タイマ割込制御または前記エンコーダ割込制御で演算された電流値との和に基づいて前記キャリッジモータを制御する微分速度制御を行うステップと、を備えるように構成しても良い。
【0024】
また、本発明によるコンピュータによって印刷制御するための印刷制御プログラムを記録した記録媒体は、キャリッジの温度が所定温度以下か否かを判定する手順と、前記キャリッジの温度が前記所定温度以下の場合に、前記キャリッジを駆動するキャリッジモータを起動して前記キャリッジの速度が第1の目標速度よりも遅い第2の目標速度となるように制御するとともに前記キャリッジが所定の区間を所定回数往復するように前記キャリッジモータを制御する冷態起動制御を行う手順と、を備えたことを特徴とする。
【0025】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態を以下、図面を参照して説明する。
【0026】
まず、本発明が用いられるシリアルプリンタの1つであるインクジェットプリンタの概略の構成について説明する。このインクジェットプリンタの概略の構成を図6に示す。
【0027】
このインクジェットプリンタは、紙送りを行う紙送りモータ(以下、PFモータともいう)1と、この紙送りモータ1を駆動する紙送りモータドライバ2と、キャリッジ3と、このキャリッジ3を駆動するキャリッジモータ(以下、CRモータともいう)4と、このキャリッジモータ4を駆動するCRモータドライバ5と、DCユニット6と、目詰まり防止のためインクの吸い出しを制御するポンプモータ7と、このポンプモータ7を駆動するポンプモータドライバ8と、キャリッジ3に固定されて印刷紙50にインクを吐出するヘッド9と、このヘッド9を駆動制御するヘッドドライバ10と、キャリッジ3に固定されたリニア式エンコーダ11と、所定の間隔にスリットが形成された符号板12と、PFモータ1用のロータリ式エンコーダ13と、印刷処理されている紙の終端位置を検出する紙検出センサ15と、プリンタ全体の制御を行うCPU16と、CPU16に対して周期的に割込み信号を発生するタイマIC17と、ホストコンピュータ18との間でデータの送受信を行うインタフェース部(以下IFともいう)19と、ホストコンピュータ18からIF19を介して送られてくる印字情報に基づいて印字解像度やヘッド9の駆動波形等を制御するASIC20と、ASIC20およびCPU16の作業領域やプログラム格納領域として用いられるPROM21,RAM22およびEEPROM23と、印刷中の紙50を支持するプラテン25と、PFモータ1によって駆動されて印刷紙50を搬送する搬送ローラ27と、CRモータ4の回転軸に取付けられたプーリ30と、このプーリ30によって駆動されるタイミングベルト31と、を備えている。
【0028】
なお、DCユニット6は、CPU16から送られてくる制御指令およびエンコーダ11,13の出力に基づいて紙送りモータドライバ2およびCRモータドライバ5を駆動制御する。また、紙送りモータ1およびCRモータ4はいずれもDCモータで構成されている。
【0029】
このインクジェットプリンタのキャリッジ3の周辺の構成を図7に示す。
【0030】
キャリッジ3は、タイミングベルト31によりプーリ30を介してキャリッジモータ4に接続され、ガイド部材32に案内されてプラテン25に平行に移動するように駆動される。キャリッジ3の印刷紙に対向する面には、ブラックインクを吐出するノズル列およびカラーインクを吐出するノズル列からなる記録ヘッド9が設けられ、各ノズルはインクカートリッジ34からインクの供給を受けて印刷紙にインク滴を吐出して文字や画像を印字する。
【0031】
またキャリッジ3の非印字領域には、非印字時に記録ヘッド9のノズル開口を封止するためのキャッピング装置35と、図6に示すポンプモータ7を有するポンプユニット36とが設けられている。キャリッジ3が印字領域から非印字領域に移動すると、図示しないレバーに当接してキャッピング装置35は上方に移動し、記録ヘッド9を封止する。
【0032】
記録ヘッド9のノズル開口列に目詰まりが生じた場合や、カートリッジ34の交換等を行って記録ヘッド9から強制的にインクを吐出する場合は、記録ヘッド9を封止した状態でポンプユニット36を作動させ、ポンプユニット36からの負圧により、ノズル開口列からインクを吸い出す。これにより、ノズル開口列の近傍に付着している塵埃や紙粉が洗浄され、さらには記録ヘッド9の気泡がインクとともにキャップ37に排出される。
【0033】
図8はキャリッジ3の構造を示す図であり、キャリッジ3を下方から見た外観図である。図示のように、キャリッジ3の対向する2面にはそれぞれ軸受け部材3a,3bが取り付けられている。これら軸受け部材3a,3bには、紙面の主走査方向に延びるガイド部材32が貫挿可能とされている。
【0034】
キャリッジ3は、軸受け部材3a,3bに貫挿されたガイド部材32に沿って紙面の主走査方向に移動する。両軸受け部材3a,3bの中間部分には凹部3dが形成され、この凹部3dの底面には複数の溝3eが形成されている。
【0035】
凹部3dには、潤滑油を染み込ませたフェルト(油供給源)3fが配置される。このフェルト3fの余分な油は、凹部3dの溝3eに溜まるようになっている。
【0036】
フェルト3fは、ガイド部材32に接触するような高さをもつ。キャリッジ3を動かすと、フェルト3fはガイド部材32に接触しながら移動する。これにより、キャリッジ3の移動中は、ガイド部材32に常に潤滑油が充填される。軸受け部材3a,3bの内周面には、一定間隔で溝3gが形成されている。フェルト3fからガイド部材32に補充された潤滑油の余分な分は、軸受け部材3a,3bの溝3gに溜まるようになっている。
【0037】
また、印字ヘッド9の近傍には、キャリッジの温度を測定するためのサーミスタ(温度検出部)40が設けられている。このサーミスタ40は不図示のプリント基板上に実装されている。このプリント基板には、他に、メイン基板との間で各種信号のやり取りを行うコネクタや電源コネクタなどが実装されている。
【0038】
次に、キャリッジ3に取付けられたリニア式エンコーダ11の構成を図9に示す。このエンコーダ11は発光ダイオード11aと、コリメータレンズ11bと、検出処理部11cとを備えている。この検出処理部11cは複数(4個)のフォトダイオード11dと、信号処理回路11eと、2個のコンパレータ11fA,11fB と、を有している。
【0039】
発光ダイオード11aの両端に抵抗を介して電圧Vccが印加されると、発光ダイオード11aから光が発せられる。この光はコリメータレンズ11bによって平行にされて符号板12を通過する。符号板12には所定の間隔(例えば1/180インチ(=1/180×2.54cm))毎にスリットが設けられた構成となっている。
【0040】
この符号板12を通過した平行光は、図示しない固定スリットを通って各フォトダイオード11dに入射し、電気信号に変換される。4個のフォトダイオード11dから出力される電気信号が信号処理回路11eにおいて信号処理される。この信号処理回路11eから出力される信号がコンパレータ11fA ,11fB において比較され、比較結果がパルスとして出力される。コンパレータ11fA ,11fB から出力されるパルスENC−A,ENC−Bがエンコーダ11の出力となる。
【0041】
パルスENC−AとパルスENC−Bは位相が90度だけ異なっている。CRモータ4が正転すなわちキャリッジ3が主走査方向に移動しているときは図10(a)に示すようにパルスENC−AはパルスENC−Bよりも90度だけ位相が進み、CRモータ4が逆転しているときは図10(b)に示すようにパルスENC−AはパルスENC−Bよりも90度だけ位相が遅れるようにエンコーダ4は構成されている。そして、上記パルスの1周期Tは符号板12のスリット間隔(例えば1/180インチ(=1/180×2.54cm))に対応し、キャリッジ3が上記スリット間隔を移動する時間に等しい。
【0042】
(第1の実施の形態)
次に本発明による印刷制御装置の第1の実施の形態を図1乃至図5を参照して説明する。図1はこの実施の形態の印刷制御装置の構成を示すブロック図であり、図2は動作を示すフローチャートである。
【0043】
この実施の形態の印刷制御装置は、図6に示したDCユニット6に含まれ、通常起動制御部60と、冷態起動制御部80と、制御選択部90と、を備えている。この実施の形態の動作を図2を参照して説明する。
【0044】
まず、図6に示すCPU16から起動指令信号が制御選択部90に送られると、印字ヘッド9の近傍に設けられたサーミスタ40によって検出された周囲温度が所定値(例えば、5℃)以下か否かが制御選択部90によって判定される(ステップF1参照)。なお、上記周囲温度は上記起動指令信号とともにCPU16から制御選択部90に送られてくる。そして検出された周囲温度が所定値以下の場合には、制御選択部90によって冷態起動制御部80が選択され、後述の冷態起動制御が行われる(ステップF3参照)。検出された周囲温度が所定値を超えている場合には、ステップF2に進みキャリッジ3が最後に動作してから所定時間(例えば、160時間)以上経過したか否かが制御選択部90によって判定される。上記経過時間も上記起動指令信号とともにCPU16から送られてくる。そして所定時間以上経過している場合には、制御選択部90によって冷態起動制御部80が選択され、後述の冷態起動制御が行われる(ステップF3参照)。経過時間が所定値未満の場合にはステップF5に進み、制御選択部90によって通常起動制御部60が選択され、通常の起動制御が行われてかつ通常の速度で印字処理が行われる。
【0045】
ステップF3における冷態起動制御は、キャリッジ3を、起動前の位置を含む所定の区間(例えば、キャリッジの全動作範囲)を所定回数(例えば、2回)往復させるように制御するものである。この冷態起動制御が終了すると、冷態起動制御部80から選択制御部90に制御終了信号が送られ、その後サーミスタ40の出力に基づいて制御選択部90によってキャリッジ3の温度が所定値(例えば、5℃)を超えたか否かが判定される(ステップF4参照)。キャリッジ3の温度が所定値を超えた場合にはステップF5に進み、制御選択部90によって通常起動制御部60が選択され、通常の起動制御が行われてかつ通常の速度で印字処理が行われる。キャリッジ3の温度が所定値を超えていない場合にはステップF6に進み、制御選択部90によって通常起動制御部60が選択され、通常の起動制御が行われてかつ通常よりも遅い速度で印字処理が行われる。すなわち、ステップF5、F6においては、どちらも通常の起動制御が行われるが設定される目標速度が異なり、ステップF5における通常の起動制御の方がステップF6における通常の起動制御よりも目標速度が大きい値となる。ステップF6の終了後は、印字速度は、通常の印字速度となるように制御される。
【0046】
次に、通常起動制御部60の構成と動作を図1および図3を参照して説明する。なお、図3は、本発明に係る通常起動制御部60の動作を説明する波形図である。
【0047】
通常起動制御部60は、位置カウンタ6aと、減算部6bと、目標速度演算部6cと、速度演算部6dと、減算器6eと、比例要素6fと、積分要素6gと、微分要素6hと、加算器6iと、D/Aコンバータ6jと、タイマ6kと、加速制御部6mとを備えている。
【0048】
位置カウンタ6aはエンコーダ11の出力パルスENC−A,ENC−Bの各々の立ち上がりエッジ、立ち下がりエッジを検出し、検出されたエッジの個数を計数し、この計数値に基づいて、CRモータ4の回転位置を演算する。この計数はCRモータ4が正転しているときは1個のエッジが検出されると「+1」を加算し、逆転しているときは、1個のエッジが検出されると「−1」を加算する。パルスENC−AおよびENC−Bの各々の周期は符号板のスリット間隔に等しく、かつパルスENC−AとパルスENC−Bは位相が90度だけ異なっている。このため、上記計数のカウント値「1」はエンコーダ13の符号板のスリット間隔の1/4に対応する。これにより上記計数値にスリット間隔の1/4を乗算すれば、CRモータ4の、計数値が「0」に対応する位置からの回転量を求めることができる。このときエンコーダ13の解像度は符号板のスリットの間隔の1/4となる。上記スリットの間隔を1/180インチ(=1/180×2.54cm)とすれば解像度は1/720インチ(=1/720×2.54cm)となる。
【0049】
減算器6bは、目標位置と、位置カウンタ6aのカウント値との位置偏差を演算する。
【0050】
目標速度演算部6cは、減算器6bの出力である位置偏差に基づいてCRモータ4の目標速度を演算する。この演算は位置偏差にゲインKpを乗算することにより行われる。このゲインKpは位置偏差に応じて決定される。なお、このゲインKpの値は図示しないテーブルに格納していても良い。
【0051】
速度演算部6dはエンコーダ13の出力パルスENC−A,ENC−Bに基づいてCRモータ4の速度を演算する。この速度は次のようにして求められる。まずエンコーダ13の出力パルスENC−A,ENC−Bの各々の立ち上がりエッジ、立ち下がりエッジを検出し、エッジ間の時間間隔を例えばタイマカウンタによってカウントする。このカウント値をTとすると、速度は1/Tに比例したものとなる。本実施の形態においては、出力パルスENC−Aの1周期、例えば立ち上がりエッジから次の立ち上がりエッジまでをタイマカウンタによって計測することにより求めている。
【0052】
減算器6eは、目標速度と、速度演算部6dによって演算されたCRモータ4の実際の速度との速度偏差を演算する。
【0053】
比例要素6fは上記速度偏差に定数Gpを乗算し、乗算結果を出力する。積分要素6gは速度偏差に定数Giを乗じたものを積算する。微分要素6hは現在の速度偏差と、1つ前の速度偏差との差に定数Gdを乗算し、乗算結果を出力する。なお比例要素6f、積分要素6g、および微分要素6hの演算はエンコーダ13の出力パルスENC−Aの1周期毎を、例えば出力パルスENC−Aの立ち上がりエッジに同期して行う。
【0054】
比例要素6f、積分要素6g、および微分要素6hの出力は加算器6iにおいて加算される。そして加算結果、すなわちCRモータ4の駆動電流がD/Aコンバータ6jに送られてアナログ電流に変換される。このアナログ電流に基づいてキャリッジモータドライバ5によってCRモータ4が駆動される。
【0055】
また、タイマ6kおよび加速制御部6mは加速制御に用いられ、比例要素6f、積分要素6g、および微分要素6hを使用するPID制御は加速途中の定速および減速制御に用いられる。
【0056】
タイマ6kはCPU16から送られてくるクロック信号に基づいて所定時間毎にタイマ割込み信号を発生する。
【0057】
加速制御部6mは上記タイマ割込信号を受ける度毎に所定の電流値(例えば20mA)を目標電流値に積算し、積算結果すなわち加速時におけるCRモータ4の目標電流値がD/Aコンバータ6jに送られる。PID制御の場合と同様に上記目標電流値はD/Aコンバータ6jによってアナログ電流に変換され、このアナログ電流に基づいてドライバ5によってCRモータ4が駆動される。
【0058】
ドライバ5は、例えば4個のトランジスタを備えており、D/Aコンバータ6jの出力に基づいて上記トランジスタを各々ONまたはOFFさせることにより
(a)CRモータ4を正転または逆転させる運転モード
(b)回生ブレーキ運転モード(ショートブレーキ運転モード、すなわちCRモータ4の停止を維持するモード)
(c)CRモータ4を停止させようとするモード
を行わせることが可能な構成となっている。
【0059】
次に図3(a),(b)を参照して本実施の形態に係る通常起動制御部60のの動作を説明する。CRモータ4が停止しているときにCPU16からDCユニット6にCRモータ4を起動させる起動指令信号が送られると、制御選択部90によって通常起動制御部60かまたは冷態起動制御部80が選択される。通常起動制御部60が選択されると、このとき加速制御部6mから起動初期電流値I0 がD/Aコンバータ6jに送られる。なお、この起動初期電流値I0は起動指令信号とともにCPU16から加速制御部6mに送られいる。そしてこの電流値I0はD/Aコンバータ6jによってアナログ電流に変換されてドライバ5に送られ、このドライバ5によってCRモータ4が起動開始する(図3(a),(b)参照)。
【0060】
通常起動制御部60が選択された後、所定の時間毎にタイマ6kからタイマ割込信号が発生される。加速制御部6mはタイマ割込信号を受信する度毎に、起動初期電流値I0に所定の電流値(例えば20mA)を積算し、積算した電流値をD/Aコンバータ6jに送る。するとこの積算した電流値はD/Aコンバータ6jによってアナログ電流に変換されてドライバ5に送られる。そしてCRモータ4に供給される電流の値が上記積算した電流値となるように、ドライバ5によってCRモータ4が駆動されCRモータ4の速度は上昇する(図3(b)参照)。このためCRモータ4に供給される電流値は図3(a)に示すように階段状になる。
【0061】
なお、このときPID制御系も動作しているが、D/Aコンバータ6jは加速制御部6mの出力を選択して取込む。
【0062】
加速制御部6mの電流値の積算処理は、積算した電流値が一定の電流値IS となるまで行われる。時刻t1 において積算した電流値が所定値IS となると、加速制御部6mは積算処理を停止し、D/Aコンバータ6jに一定の電流値IS を供給する。これによりCRモータ4に供給される電流の値が電流値ISとなるようにドライバ5によって駆動される(図3(a)参照)。
【0063】
そして、CRモータ4の速度がオーバーシュートするのを防止するために、CRモータ4が所定の速度V1 になると(時刻t2 )になると、CRモータ4に供給される電流を減小させるように加速制御部6mが制御する。このときCRモータ4の速度は更に上昇するが、CRモータ4の速度が所定の速度vcに達すると(図3(b)の時刻t3 参照)、D/Aコンバータ6jが、PID制御系の出力すなわち加算器6iの出力を選択し、PID制御が行われる。
【0064】
すなわち、目標位置と、位置カウンタ6aのカウント値との位置偏差に基づいて目標速度が演算され、この目標速度と、エンコーダ11の出力から得られる実際の速度との速度偏差に基づいて、比例要素6f、積分要素6g、および微分要素6hが動作し、各々比例、積分、および微分演算が行われ、これらの演算結果の和に基づいて、CRモータ4の制御が行われる。なお、上記比例、積分、および微分演算は、例えばエンコーダ11の出力パルスENC−Aの立ち上がりエッジに同期して行われる。これによりCRモータ4の速度は所望の速度veとなるように制御される。なお、所定の速度vcは所望の速度veの70〜80%の値であることが好ましい。CRモータ4が所望の速度veになっているときに、CPU16がヘッドドライバ10を介して印字ヘッド9を動作させ、印字処理を行う。
【0065】
時刻t4からCRモータ4は所望の速度veとなる。その後、CRモータ4が目標位置に近づくと(図3(b)の時刻t5参照)、CRモータ4の減速が行われ、時刻t6にCRモータ4が停止する。
【0066】
このようにして、通常起動制御部60によって通常の起動制御が行われるが、図2に示すステップF5と、ステップF6とでは、制御選択部90から通常起動制御部60に選択時に送出される目標速度が異なるだけである。
【0067】
なお、本実施の形態においては、制御選択部90は、DCユニット6に含まれるように構成されているが、CPU16に含まれるように構成しても良い。
【0068】
次に、冷態起動制御部80の具体的な構成と動作を図4および図5を参照して説明する。図4は冷態起動制御部80の構成を示すブロック図であり、図5は冷態起動制御部80の動作を示すフローチャートである。
【0069】
冷態起動制御部80は、位置カウンタ81と、周期カウンタ82と、制御パラメータ記憶部83と、制御選択部84と、タイマ割込制御部85と、エンコーダ割込制御部86と、選択部87と、微分速度制御部88と、往復回数演算部89と、を備えている。
【0070】
位置カウンタ81はエンコーダ11の出力パルスENC−A,ENC−Bの各々の立ち上がりエッジ、立ち下がりエッジを検出し、検出されたエッジの個数を計数し、この計数値に基づいて、CRモータ4の回転位置を演算する。この計数はCRモータ4が正転しているときは1個のエッジが検出されると「+1」を加算し、逆転しているときは、1個のエッジが検出されると「−1」を加算する。
【0071】
周期カウンタ82は、エンコーダ11の出力パルスENC−A,ENC−Bの各々の立ち上がりエッジ、立ち下りエッジを検出し、符号板12のスリット間隔の1/4をキャリッジ3が移動する時間(周期)を例えばタイマカウントによってカウントし、このカウント値T_curを出力する。符号板12のスリット間隔をλとすれば、キャリッジの速度はλ/(4×T_cur)として求められる。
【0072】
制御パラメータ記憶部83は、冷態起動制御に必要な制御パラメータを記憶する。この制御パラメータは例えば、冷態起動制御部80によって動かされるキャリッジ3の目標速度、タイマの設定時間Timer、周期(すなわち速度)のしきい値、CRモータ4に付加する電流の加減値、キャリッジ3を始動させるためにCRモータ4に付加される初期電流値I_start、およびCRモータ4に付加される電流の上限値I_max等から構成されている。なお、目標速度は例えば、通常の印字中の速度よりも遅い速度である。
【0073】
次に、冷態起動制御部80の動作を図5を参照して説明する。
【0074】
まず、冷態起動制御部80が制御選択部90によって選択されると、制御選択部84内のタイマカウンタ84aがカウントを開始するとともに、制御選択部84によって、CRモータ4に付加すべき電流I_curがI_cur=I_startに初期設定され、この電流値I_curがCRモ ータに付加される(ステップF10参照)。
【0075】
なお、タイマカウンタ84aは、カウント値が上記設定値Timerに達するまでカウントを行い、上記設定値Timerに達したときおよび位置カウンタ81からの出力パルスを受けたときは、リセットされ再び零からカウントを開始する。
【0076】
次に、位置カウンタ81の出力パルスをタイマカウンタ84aが受信したときのカウント値Tに基づいて、制御選択部84によって、タイマ割込制御部85かまたはエンコーダ割込制御部86が選択される(ステップF11参照)。上記カウント値Tが設定値Timerに達しても位置カウンタ81から出力パルスを受信しない場合(この場合、T>Timerと見なす)、すなわちキャリッジ3が停止しているかまたは目標速度よりもかなりゆっくりと動いている場合はタイマ割込制御部85が選択され(ステップF12参照)、上記カウント値Tが設定値Timerの値以下の場合はエンコーダ割込制御部86が選択される(ステップF13参照)。したがって制御選択部84は位置カウンタ81から出力パルスを受信する毎、すなわちキャリッジ3が符号板12のスリット間隔λの1/4を移動する毎か、またはタイマカウンタ84aのカウント値が設定値Timerに達したときに、タイマ割込制御部85およびエンコーダ割込制御部86のうちの1つの制御部が選択される。
【0077】
そして、タイマ割込制御部85が選択されたときにはタイマ割込制御が行なわれ(ステップF12参照)、その後、微分速度制御制御部88によって微分速度制御が行われる(ステップF14参照)。また、エンコーダ割込制御部86が選択されたときにはエンコーダ割込制御が行われ(ステップF13参照)、その後、微分速度制御制御部88によって微分速度制御が行われる(ステップF14参照)。微分速度制御が行われた後に、往復回数演算部89によってキャリッジ3が所定区間を往復した回数が演算され、この演算結果に基づいて制御選択部84aがキャリッジ3の往復回数が所定回数(例えば、2回)になったか否かを判定する(ステップF15参照)。なお、この判定は、位置カウンタ81からパルスを受信したときかまたはタイマカウンタ84aのカウント値Tが設定値Timerに達したときに往復回数演算部89の出力に基づいて行われる。
【0078】
ステップF15において、キャリッジ3の実際の往復回数が上記所定回数に到達しない場合にはステップF11の戻り、上述のステップが繰り返される。また、キャリッジ3の実際の往復回数が上記所定回数に到達した場合にはCRモータに付加すべき電流値I_curがI_cur=0とされ(ステップF16参照)、冷態起動制御が終了する。
【0079】
タイマ割込制御は、位置カウンタ81の出力から得られるキャリッジ3の位置および進行方向に基づいて、キャリッジ3の速度が上記目標速度となるようなCRモータ4に付加する電流値I_curを決定し、この電流値I_curを選択部87に送出するようにする制御である。
【0080】
エンコーダ割込制御は、位置カウンタ81の出力から得られるキャリッジ3の位置および進行方向と、周期カウンタ82の出力から得られた周期T_curとに基づいて、キャリッジ3の速度が上記目標速度となるようなCRモータ4に付加する電流値I_curを決定し、この電流値I_curを選択部87に送出すようにする制御である。
【0081】
タイマ割込制御部85が選択されているときにはタイマ割込制御部85によって決定された電流値I_curが選択部87によって選択され、エンコーダ割込制御部86が選択されているときにはエンコーダ割込制御部86によって決定された電流値I_curが選択部87によって選択されて微分速度制御部88に送出される。
【0082】
微分速度制御部88は、周期カウンタ82の出力を受信する毎に動作し、この出力から得られる周期T_curに基づいて、キャリッジ3の現在の速度と基準速度との速度偏差を演算し、この速度偏差と一つ前の割込時、すなわち一つ前の動作時の速度偏差との差に応じた増減電流値I_crtD を決定し、この増減電流値I_crtD と選択部87の出力I_curとの和を演算して、この和をCRモータ4に付加する電流I_curとしてD/Aコンバータ6jに送出する。この電流値I_curはD/Aコンバータ92によってアナログ電流に変換され、このアナログ電流に基づいてドライバ5によってCRモータ4が駆動される。
【0083】
以上説明したように本実施の形態の印刷制御装置によれば、低温時やキャリッジを長期間駆動しなかった場合でも、安定にキャリッジを移動させることのできる。
【0084】
なお、上記実施の形態においては周期カウンタ82によってカウントされる、キャリッジ3が符号板12のスリット間隔λの1/4だけ移動する時間(周期)、すなわちキャリッジの速度に対応する物理量を用いて制御を行ったが、この周期の逆数に比例するキャリッジ3の速度を用いて制御を行っても良い。なお、キャリッジの速度に対応する物理量は、キャリッジの速度をも含んでいるものとする。
【0085】
なお上記実施の形態においては、エンコーダ11の出力バルスENC−A,ENC−Bの全てのエッジを用いて制御を行ったが、上記の2つの出力パルスのうちの一方の出力パルス(例えば出力パルスENC−A)の立ち上がりエッジおよび立ち下がりエッジの一方のエッジのみを用いて制御を行っても良いし、上記2つの出力パルスのうちの一方の出力パルスの全てのエッジを用いて制御を行っても良い。
【0086】
また、上記実施の形態においては、制御パラメータは、制御パラメータ記憶部83に記憶させたが、必要なときにCPU16から送出するようにしても良い。
【0087】
なお、上記第1および第2の実施の形態においては、制御対象をキャリッジとしたが、PFモータによって駆動される紙またはASF(Auto sheet feed)モータによって、供 給される紙を制御対象としても同様の効果を得ることができる。
【0088】
また上記第1および第2の実施の形態ではDCモータについて説明したがDCモータ以外のモータを使用している印刷装置にも本発明を適用できることはいうまでもない。
【0089】
(第2の実施の形態)
次に、本発明の第2の実施の形態を図11および図12を参照して説明する。この実施の形態は、印刷制御装置の制御プログラムを記録した記録媒体である。図11および図12は、本実施の形態の制御プログラムを記録した記録媒体が用いられるコンピュータシステム130の一例を示す斜視図およびブロック図である。
【0090】
図11において、コンピュータシステム130は、CPUを含むコンピュータ本体131と、例えばCRT等の表示装置132と、キーボードやマウス等の入力装置133と、印刷を実行するプリンタ134と、を備えている。
【0091】
コンピュータ本体131は、図12に示すように、RAMより構成される内部メモリ135と、内蔵または外付け可能なメモリユニット136と、を備えており、メモリユニット136としてはフレキシブルまたはフロッピディスク(FD)ドライブ137,CD−ROMドライブ138,ハードディスクドライブ(HD)ユニット139が搭載されている。図11に示すように、これらのメモリユニット136に用いられる記録媒体140としては、FDドライブ137のスロットに挿入されて使用されるフレキシブルディスクまたはフロッピディスク(FD)141と、CD−ROMドライブ138に用いられるCD−ROM142等が用いられる。
【0092】
図11および図12に示すように、一般的なコンピュータシステムに用いられる記録媒体140としては、FD141やCD−ROM142が考えられるが、本実施の形態は特にプリンタ134の制御プログラムに関するものであるので、例えばプリンタ134に内蔵させる不揮発性メモリとしてのROMチップ143に本発明の制御プログラムを記録させるようにしても良い。
【0093】
また、記録媒体としては、FD、CD−ROM、MO(Magneto−Optical)ディスク、DVD(Digital Versatile Disk )、その他の光学的記録ディスク、カードメモリ、磁気テープ等であっても良いことは云うまでもない。
【0094】
本実施の形態の記録媒体140は、図2示す制御手順ステップF1〜F6、図5に示す制御手順ステップF10〜F16を備えるように構成したものである。
【発明の効果】
以上述べたように本発明によれば、低温時やキャリッジを長期間駆動しなかった場合でも、安定にキャリッジを移動させることのできる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明による印刷制御装置の第1の実施の形態の構成を示すブロック図。
【図2】本発明による印刷制御装置の動作を説明するフローチャート。
【図3】本発明に係る通常起動制御部の動作を示す波形図。
【図4】本発明に係る冷態起動制御部の具体的な構成を示すブロック図。
【図5】本発明に係る冷態起動制御部の動作を説明するフローチャート。
【図6】本発明の印刷制御装置が用いられるインクジェットプリンタの構成を示すブロック図。
【図7】キャリッジ周辺の構成を示す斜視図。
【図8】キャリッジの構造を示す図。
【図9】リニア式エンコーダの構成を示す模式図。
【図10】エンコーダの出力パルスの波形図。
【図11】本発明による印刷制御装置の制御プログラムを記録した記録媒体が用いられるコンピュータシステムの一例を示す斜視図。
【図12】本発明による印刷制御装置の制御プログラムを記録した記録媒体が用いられるコンピュータシステムの一例を示すブロック図。
【符号の説明】
3 キャリッジ
4 キャリッジモータ(CRモータ)
5 キャリッジモータドライバ(CRモータドライバ)
6 DCユニット
6a 位置カウンタ
6j D/Aコンバータ
7 ポンプモータ
8 ポンプモータドライバ
9 記録ヘッド
10 ヘッドドライバ
11 リニア式エンコーダ
12 符号板
13 エンコーダ(ロータリ式エンコーダ)
15 紙検出センサ
16 CPU
40 サーミスタ(温度検出部)
50 記録紙
60 通常起動制御部
80 冷態起動制御部
81 位置カウンタ
82 周期カウンタ
83 制御パラメータ記憶部
84 制御選択部
84a タイマカウンタ
85 タイマ割込制御部
86 エンコーダ割込制御部
87 選択部
88 微分速度制御部
Claims (13)
- キャリッジモータによって駆動されるキャリッジの速度が、第1の目標速度となるように前記キャリッジモータを起動制御する通常起動制御部と、
前記キャリッジモータを起動して前記キャリッジの速度が前記第1の目標速度よりも遅い第2の目標速度となるように制御するとともに前記キャリッジが所定の区間を所定回数往復するように前記キャリッジモータを制御する冷態起動制御部と、
前記キャリッジの温度を検出する温度検出部と、
通常は前記通常起動制御部を選択し、前記温度検出部の検出値が所定温度以下のときに前記冷態起動制御部を選択して駆動する制御選択部と、
を備え、
前記制御選択部は、前記冷態起動制御部が選択されて冷態起動制御が行われた後に、前記温度検出部の出力が前記所定温度以下か否かを判定し、以下の場合には前記キャリッジの速度が前記第1の目標速度より遅くかつ第2の目標速度よりも速い第3の目標速度となるように前記通常起動制御部を駆動することを特徴とする印刷制御装置。 - 前記制御選択部は、前記キャリッジが最後に起動してからの経過時間が所定時間以上の場合にも前記冷態起動制御部を選択するように構成されていることを特徴とする請求項1記載の印刷制御装置。
- 前記キャリッジに搭載される記録ヘッドを駆動して印字処理を行う印字処理部を備え、この印字処理部は、前記キャリッジの速度が前記第3の目標速度になっているときに印字処理を行うことを特徴とする請求項1または2記載の印刷制御装置。
- 前記冷態起動制御部は、
前記キャリッジの位置および進行方向を検出する位置検出部と、
前記キャリッジの速度を検出する速度検出部と、
前記位置検出部の出力に基づいて、前記キャリッジの速度が前記第2の目標速度となる前記キャリッジモータに付加する電流値を決定し、この決定された電流値に基づいて前記キャリッジモータを制御する第1の制御部と、
前記位置検出部および前記速度検出部の各々の出力に基づいて、前記キャリッジの速度が前記第2の目標速度となる前記キャリッジモータに付加する電流値を決定し、この決定された電流値に基づいて前記キャリッジモータを制御する第2の制御部と、
前記位置検出部の出力に基づいて前記キャリッジが前記所定の区間を往復した回数を演算する往復回数演算部と、
前記キャリッジの速度に基づいて前記第1または第2の制御部を選択し、前記往復回数演算部の演算結果に基づいて前記キャリッジが前記所定の区間を往復した回数が所定回数に到達したときに往復動の制御期間を終了する第2の制御選択部と、
を備えたことを特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載の印刷制御装置。 - 前記第1または第2の制御部が選択されているときに動作し、前記キャリッジの速度を前記速度検出部の出力に基づいて演算して各動作時における前記キャリッジの速度と基準速度との速度偏差を求め、今回の動作時における速度偏差と前回の動作時における速度偏差との差に比例した電流値を演算し、この電流値と、前記選択された制御部の出力との和に基づいて前記キャリッジモータを制御する微分速度制御部を更に備えたことを特徴とする請求項4記載の印刷制御装置。
- 前記位置検出部は、前記キャリッジモータの回転に応じて出力パルスを発生するエンコーダの出力パルスの立ち上がりエッジおよび立ち下がりエッジを検出してこの検出されたエッジを、前記キャリッジモータが正転しているときはカウントアップし、逆転しているときにカウントダウンするように計数するカウンタを有するとともに前記立ち上がりエッジおよび立ち下がりエッジに同期してパルスを出力することを特徴とする請求項1乃至5のいずれかに記載の印刷制御装置。
- 前記第2の制御選択部は、カウント値が設定値に達したときおよび前記位置検出部からパルスを受けたときにカウント値がリセットされるタイマカウンタを備えており、前記タイマカウンタのカウント値が前記設定値に達しても前記位置検出部からのパルスを受信しないとき前記第1の制御部を選択し前記タイマカウンタのカウント値が前記設定値に達する前に前記位置検出部からのパルスを受信したとき前記第2の制御部を選択することを特徴とする請求項6記載の印刷制御装置。
- 前記速度検出部は、前記エンコーダの出力パルスの立ち上がりエッジおよび立ち下がりエッジを検出し、エッジ間の時間を測定する時間測定手段を有しこの測定結果を出力することを特徴とする請求項4乃至7のいずれかに記載の印刷制御装置。
- キャリッジの温度が所定温度以下か否かを判定するステップと、
前記キャリッジの温度が前記所定温度以下の場合に、前記キャリッジを駆動するキャリッジモータを起動して前記キャリッジの速度が第1の目標速度よりも遅い第2の目標速度となるように制御するとともに前記キャリッジが所定の区間を所定回数往復するように前記キャリッジモータを制御する冷態起動制御を行うステップと、
を備え、前記冷態起動制御を行うステップは、前記キャリッジの温度が前記所定温度よりも高くても前記キャリッジが最後に起動してから所定時間経過した場合にも行うことを特徴とする印刷制御方法。 - 前記冷態起動制御の終了後に、前記キャリッジの温度が前記所定温度を超えたか否かを判定するステップと、
前記キャリッジの温度が前記所定温度を超えた場合には、前記キャリッジの速度が第1の目標速度となるように前記キャリッジモータを制御し、印字処理を行うステップと、
前記キャリッジの温度が前記所定温度以下の場合には、前記キャリッジの速度が第1の目標速度よりも遅い第2の目標速度となるように前記キャリッジモータを制御し、印字処理を行うステップと、
を備えたことを特徴とする請求項9記載の印刷制御方法。 - 前記冷態起動制御を行うステップは、
前記キャリッジモータの回転に応じて出力パルスを発生するエンコーダの出力パルスの立ち上がりエッジおよび立ち下がりエッジに同期した同期パルスをカウントし、このカウント値が設定値に達したときおよび前記同期パルスを受けたときにカウント値がリセットされるタイマカウンタのカウント値と前記設定値とを比較するステップと、
前記カウント値が前記設定値に達しても前記同期パルスを受信しないときには、前記キャリッジの現在位置および進行方向に基づいて、前記キャリッジの速度が前記第2の目標速度となるように前記キャリッジモータに付加する電流値を決定し、この決定された電流値に基づいて前記キャリッジモータを制御するタイマ割込制御を行うステップと、
前記タイマカウンタのカウント値が前記設定値に達する前に前記同期パルスを受信したときは、前記キャリッジの現在の位置および速度に基づいて、前記キャリッジの速度が前記第2の目標速度となるように前記キャリッジモータに付加する電流値を決定し、この決定された電流値に基づいて前記キャリッジモータを制御するエンコーダ割込制御を行うステップと、
を備えたことを特徴とする請求項9または10記載の印刷制御方法。 - 前記タイマ割込制御を行うステップまたは前記エンコーダ割込制御を行うステップの後で、各動作時における前記キャリッジの速度と基準速度との速度偏差を求め、今回の動作時における速度偏差と前回の動作時における速度偏差との差に比例した電流値を演算し、この演算された電流値と、前記タイマ割込制御または前記エンコーダ割込制御で演算された電流値との和に基づいて前記キャリッジモータを制御する微分速度制御を行うステップと、
を備えたことを特徴とする請求項11記載の印刷制御方法。 - キャリッジの温度が所定温度以下か否かを判定する手順と、
前記キャリッジの温度が前記所定温度以下の場合に、前記キャリッジを駆動するキャリッジモータを起動して前記キャリッジの速度が第1の目標速度よりも遅い第2の目標速度となるように制御するとともに前記キャリッジが所定の区間を所定回数往復するように前記キャリッジモータを制御する冷態起動制御を行う手順と、
前記冷態起動制御の終了後に、前記キャリッジの温度が前記所定温度を超えたか否かを判定する手順と、
前記キャリッジの温度が前記所定温度を超えた場合には、前記キャリッジの速度が第1の目標速度となるように前記キャリッジモータを制御し、印字処理を行う手順と、
前記キャリッジの温度が前記所定温度以下の場合には、前記キャリッジの速度が第1の目標速度よりも遅い第3の目標速度となるように前記キャリッジモータを制御し、印字処理を行う手順と、
を備えたことを特徴とするコンピュータによって印刷制御するための印刷制御プログラムを記録した記録媒体。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000286440A JP3871185B2 (ja) | 2000-09-21 | 2000-09-21 | 印刷制御装置および印刷制御方法ならびに印刷制御プログラムを記録した記録媒体 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000286440A JP3871185B2 (ja) | 2000-09-21 | 2000-09-21 | 印刷制御装置および印刷制御方法ならびに印刷制御プログラムを記録した記録媒体 |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005043989A Division JP2005186630A (ja) | 2005-02-21 | 2005-02-21 | 印刷制御装置および印刷制御方法ならびに印刷制御プログラムを記録した記録媒体 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2002096518A JP2002096518A (ja) | 2002-04-02 |
JP3871185B2 true JP3871185B2 (ja) | 2007-01-24 |
Family
ID=18770359
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2000286440A Expired - Fee Related JP3871185B2 (ja) | 2000-09-21 | 2000-09-21 | 印刷制御装置および印刷制御方法ならびに印刷制御プログラムを記録した記録媒体 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3871185B2 (ja) |
-
2000
- 2000-09-21 JP JP2000286440A patent/JP3871185B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2002096518A (ja) | 2002-04-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US6747429B2 (en) | Print control system, print control method, and recording medium having recorded print control program | |
US20050146300A1 (en) | Control unit and method for controlling motor for use in printer, and storage medium storing control program | |
JP4457456B2 (ja) | 印刷装置 | |
JP2001169584A (ja) | プリンタ用モータの制御装置およびその制御方法ならびに制御プログラムを記録した記録媒体 | |
JP3832174B2 (ja) | モータ制御装置及び制御方法 | |
JP3780804B2 (ja) | モータ制御装置及び制御方法 | |
JP3871185B2 (ja) | 印刷制御装置および印刷制御方法ならびに印刷制御プログラムを記録した記録媒体 | |
JP3570617B2 (ja) | Dcモータ制御装置及び制御方法 | |
JP2005186630A (ja) | 印刷制御装置および印刷制御方法ならびに印刷制御プログラムを記録した記録媒体 | |
JP3893853B2 (ja) | プリンタ用モータの制御装置および制御方法 | |
JP3705061B2 (ja) | モータの制御装置およびその制御方法ならびにモータの制御プログラムを記録した記録媒体 | |
JP3777936B2 (ja) | モータ制御方法及び制御装置 | |
JP3871181B2 (ja) | 印刷制御装置および制御方法ならびに印刷制御プログラムを記録した記録媒体 | |
JP2005153258A (ja) | プリンタ制御装置及びプリンタ制御方法並びにプリンタ | |
US7896565B2 (en) | Printing apparatus, method for coping with stick-slip, program product, and printing system | |
JP3812283B2 (ja) | 印刷制御装置および印刷制御方法ならびに印刷制御プログラムを記録した記録媒体 | |
JP3849908B2 (ja) | 印刷制御装置および印刷制御方法 | |
JP4432055B2 (ja) | プリンタ用モータの制御装置および制御方法 | |
JP3812351B2 (ja) | 印刷制御装置および印刷制御方法ならびに印刷制御プログラムを記録した記録媒体 | |
JP3870664B2 (ja) | キャリッジ制御装置、プリンタおよびキャリッジ制御方法 | |
JP2009083381A (ja) | 画像記録装置、吐出制御設定方法 | |
JP3780768B2 (ja) | 印刷制御装置および印刷制御方法 | |
JP3638115B2 (ja) | キャリッジ制御装置、プリンタおよびキャリッジ制御方法 | |
JP2005200222A (ja) | 印刷制御装置および制御方法ならびに印刷制御プログラムを記録した記録媒体 | |
JP2003023787A (ja) | モータ駆動方法、モータ駆動装置、プリンタ、コンピュータプログラム、及び、コンピュータシステム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20041216 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20041224 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20050221 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060303 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20060428 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20060929 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20061012 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101027 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101027 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111027 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121027 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121027 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131027 Year of fee payment: 7 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |