JP3871185B2 - 印刷制御装置および印刷制御方法ならびに印刷制御プログラムを記録した記録媒体 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、印刷制御装置および印刷制御方法ならびに印刷制御プログラムを記録した記録媒体に関するものであって、特に低温時に安定してキャリッジを移動させる制御技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
インクジェットプリンタ等のシリアルプリンタでは、キャリッジに搭載された印字ヘッド（以下、記録ヘッドともいう）からインクを吐出させて印字を行う。キャリッジは紙面の横方向（主走査方向）に周期的に移動制御され、記録紙は紙面の縦方向（副走査方向）に周期的に移動制御される。
【０００３】
キャリッジには軸受けが取り付けられており、この軸受けには主走査方向に延びるガイド部材が貫挿され、このガイド部材に沿ってキャリッジは主走査方向に移動する。ガイド部材と軸受けとの接触部分には、滑りをよくするために潤滑油が充填されている。
【０００４】
しかしながら、潤滑油は、周囲温度が低くなると粘性が高くなるという性質があり、ガイド部材と軸受けの接触抵抗が高くなって、キャリッジが滑りにくくなる。このため、条件が悪いとキャリッジが動かなくなるおそれがある。
【０００５】
このような問題を回避すべく、特開平6-8589号公報には、低温時に、キャリッジを移動させるキャリッジモータの駆動トルクを通常よりも大きくする、いわゆる緩機運転を行う技術が開示されている。この緩機運転は、潤滑油を軟化させるために、低温始動時に所定期間だけキャリッジを強制的に移動させるものである。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記公報では、潤滑油を軟化させるためにキャリッジを移動させている間は、印字を行わないようにしている。このため、印字命令が発行されてから実際に印字が開始されるまでに時間がかかり、結果として、印刷のスループットが低下するという問題がある。
【０００７】
また、キャリッジを長期間駆動しなかった場合には、ガイド部材と軸受けとの間にゴミが溜まったり、ガイド部材表面の潤滑油が乾いて粘性が高くなる。このため、長期間駆動しなかった後にキャリッジを移動させようとしたときに、キャリッジが動かなくなるおそれがある。
【０００８】
特に、年賀状を作成する目的でのみインクジェットプリンタを使用するユーザが多数存在しており、このようなユーザは、一年に一回冬場のみプリンタを使用することになるため、低温かつ長期間キャリッジを駆動していないという悪い条件が重なるため、キャリッジが動かなくなるおそれが大きい。
【０００９】
本発明は上記事情を考慮してなされたものであって、低温時やキャリッジを長期間駆動しなかった場合でも、安定にキャリッジを移動させることのできる印刷制御装置および印刷制御方法ならびに印刷制御プログラムを記録した記録媒体を提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
本発明による印刷制御装置は、キャリッジモータによって駆動されるキャリッジの速度が、第１の目標速度となるように前記キャリッジモータを起動制御する通常起動制御部と、前記キャリッジモータを起動して前記キャリッジの速度が前記第１の目標速度よりも遅い第２の目標速度となるように制御するとともに前記キャリッジが所定の区間を所定回数往復するように前記キャリッジモータを制御する冷態起動制御部と、前記キャリッジの温度を検出する温度検出部と、通常は前記通常起動制御部を選択し、前記温度検出部の検出値が所定温度以下のときに前記冷態起動制御部を選択して駆動する制御選択部と、を備えたことを特徴とする。
【００１１】
なお、前記制御選択部は、前記キャリッジが最後に起動してからの経過時間が所定時間以上の場合にも前記冷態起動制御部を選択するように構成されていることが好ましい。
【００１２】
なお、前記制御選択部は、前記冷態起動制御部が選択されて冷態起動制御が行われた後に、前記温度検出部の出力が前記所定温度以下か否かを判定し、以下の場合には前記キャリッジの速度が前記第１の目標速度より遅くかつ第２の目標速度よりも速い第３の目標速度となるように前記通常起動制御部を駆動するように構成しても良い。
【００１３】
なお、前記キャリッジに搭載される記録ヘッドを駆動して印字処理を行う印字処理部を備え、この印字処理部は、前記キャリッジの速度が前記第３の目標速度になっているときに印字処理を行うように構成しても良い。
【００１４】
なお、前記冷態起動制御部は、前記キャリッジの位置および進行方向を検出する位置検出部と、前記キャリッジの速度に対応する物理量を検出する速度検出部と、前記位置検出部の出力に基づいて、前記キャリッジの速度が前記第２の目標速度となるように前記キャリッジモータに付加する電流値を決定し、この決定された電流値に基づいて前記キャリッジモータを制御する第１の制御部と、前記位置検出部および前記速度検出部の各々の出力とに基づいて、前記キャリッジの速度が前記第２の目標速度となるように前記キャリッジモータに付加する電流値を決定し、この決定された電流値に基づいて前記キャリッジモータを制御する第２の制御部と、前記位置検出部の出力に基づいて前記キャリッジが前記所定の区間を往復した回数を演算する往復回数演算部と、所定のタイミングで動作し、前記速度に対応する物理量に基づいて前記第１または第２の制御部を選択して駆動し、前記往復回数演算部に基づいて前記キャリッジが前記所定の区間を往復した回数が所定回数に到達したときに駆動を終了する第２の制御選択部と、を備えるように構成しても良い。
【００１５】
なお、前記第２の制御選択部は、前記第１または第２の制御部が選択されているときに動作し、前記キャリッジの速度を前記速度検出部の出力に基づいて演算して各動作時における前記キャリッジの速度と基準速度との速度偏差を求め、今回の動作時における速度偏差と前回の動作時における速度偏差との差に比例した電流値を演算し、この電流値と、前記選択された制御部の出力との和に基づいて前記キャリッジモータを制御する微分速度制御部を更に備えるように構成しても良い。
【００１６】
なお、前記位置検出部は、前記キャリッジモータの回転に応じて出力パルスを発生するエンコーダの出力パルスの立ち上がりエッジおよび立ち下がりエッジを検出してこの検出されたエッジを、前記キャリッジモータが正転しているときはカウントアップし、逆転しているときにカウントダウンするように計数するカウンタを有するとともに前記立ち上がりエッジおよび立ち下がりエッジに同期してパルスを出力するように構成しても良い。
【００１７】
なお、前記第２の制御選択部は、カウント値が設定値に達したときおよび前記位置検出部からパルスを受けたときにカウント値がリセットされるタイマカウンタを備えており、前記タイマカウンタのカウント値が前記設定値に達しても前記位置検出部からのパルスを受信しないとき前記第１の制御部を選択し前記タイマカウンタのカウント値が前記設定値に達する前に前記位置検出部からのパルスを受信したとき前記第２の制御部を選択するように構成しても良い。
【００１８】
なお、前記速度検出部は、前記エンコーダの出力パルスの立ち上がりエッジおよび立ち下がりエッジを検出し、エッジ間の時間を測定する時間測定手段を有しこの測定結果を出力するように構成しても良い。
【００１９】
また、本発明による印刷制御方法は、キャリッジの温度が所定温度以下か否かを判定するステップと、前記キャリッジの温度が前記所定温度以下の場合に、前記キャリッジを駆動するキャリッジモータを起動して前記キャリッジの速度が第１の目標速度よりも遅い第２の目標速度となるように制御するとともに前記キャリッジが所定の区間を所定回数往復するように前記キャリッジモータを制御する冷態起動制御を行うステップと、を備えたことを特徴とする。
【００２０】
なお、前記冷態起動制御を行うステップは、前記キャリッジの温度が前記所定温度よりも高くても前記キャリッジが最後に起動してから所定時間経過した場合にも行うように構成しても良い。
【００２１】
なお、前記冷態起動制御の終了後に、前記キャリッジの温度が前記所定温度を超えたか否かを判定するステップと、前記キャリッジの温度が前記所定温度を超えた場合には、前記キャリッジの速度が第１の目標速度となるように前記キャリッジモータを制御し、印字処理を行うステップと、前記キャリッジの温度が前記所定温度以下の場合には、前記キャリッジの速度が第１の目標速度よりも遅い第３の目標速度となるように前記キャリッジモータを制御し、印字処理を行うステップと、を備えるように構成しても良い。
【００２２】
なお、前記冷態起動制御を行うステップは、前記キャリッジモータの回転に応じて出力パルスを発生するエンコーダの出力パルスの立ち上がりエッジおよび立ち下がりエッジに同期した同期パルスをカウントし、このカウント値が設定値に達したときおよび前記同期パルスを受けたときにカウント値がリセットされるタイマカウンタのカウント値と前記設定値とを比較するステップと、前記カウント値が前記設定値に達しても前記同期パルスを受信しないときには、前記キャリッジの現在位置および進行方向に基づいて、前記キャリッジの速度が前記第２の目標速度となるように前記キャリッジモータに付加する電流値を決定し、この決定された電流値に基づいて前記キャリッジモータを制御するタイマ割込制御を行うステップと、前記タイマカウンタのカウント値が前記設定値に達する前に前記同期パルスを受信したときは、前記キャリッジの現在の位置および速度に基づいて、前記キャリッジの速度が前記第２の目標速度となるように前記キャリッジモータに付加する電流値を決定し、この決定された電流値に基づいて前記キャリッジモータを制御するエンコーダ割込制御を行うステップと、を備えるように構成しても良い。
【００２３】
なお、前記タイマ割込制御を行うステップまたは前記エンコーダ割込制御を行うステップの後で、各動作時における前記キャリッジの速度と基準速度との速度偏差を求め、今回の動作時における速度偏差と前回の動作時における速度偏差との差に比例した電流値を演算し、この演算された電流値と、前記タイマ割込制御または前記エンコーダ割込制御で演算された電流値との和に基づいて前記キャリッジモータを制御する微分速度制御を行うステップと、を備えるように構成しても良い。
【００２４】
また、本発明によるコンピュータによって印刷制御するための印刷制御プログラムを記録した記録媒体は、キャリッジの温度が所定温度以下か否かを判定する手順と、前記キャリッジの温度が前記所定温度以下の場合に、前記キャリッジを駆動するキャリッジモータを起動して前記キャリッジの速度が第１の目標速度よりも遅い第２の目標速度となるように制御するとともに前記キャリッジが所定の区間を所定回数往復するように前記キャリッジモータを制御する冷態起動制御を行う手順と、を備えたことを特徴とする。
【００２５】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態を以下、図面を参照して説明する。
【００２６】
まず、本発明が用いられるシリアルプリンタの１つであるインクジェットプリンタの概略の構成について説明する。このインクジェットプリンタの概略の構成を図６に示す。
【００２７】
このインクジェットプリンタは、紙送りを行う紙送りモータ（以下、ＰＦモータともいう）１と、この紙送りモータ１を駆動する紙送りモータドライバ２と、キャリッジ３と、このキャリッジ３を駆動するキャリッジモータ（以下、ＣＲモータともいう）４と、このキャリッジモータ４を駆動するＣＲモータドライバ５と、ＤＣユニット６と、目詰まり防止のためインクの吸い出しを制御するポンプモータ７と、このポンプモータ７を駆動するポンプモータドライバ８と、キャリッジ３に固定されて印刷紙５０にインクを吐出するヘッド９と、このヘッド９を駆動制御するヘッドドライバ１０と、キャリッジ３に固定されたリニア式エンコーダ１１と、所定の間隔にスリットが形成された符号板１２と、ＰＦモータ１用のロータリ式エンコーダ１３と、印刷処理されている紙の終端位置を検出する紙検出センサ１５と、プリンタ全体の制御を行うＣＰＵ１６と、ＣＰＵ１６に対して周期的に割込み信号を発生するタイマＩＣ１７と、ホストコンピュータ１８との間でデータの送受信を行うインタフェース部（以下ＩＦともいう）１９と、ホストコンピュータ１８からＩＦ１９を介して送られてくる印字情報に基づいて印字解像度やヘッド９の駆動波形等を制御するＡＳＩＣ２０と、ＡＳＩＣ２０およびＣＰＵ１６の作業領域やプログラム格納領域として用いられるＰＲＯＭ２１，ＲＡＭ２２およびＥＥＰＲＯＭ２３と、印刷中の紙５０を支持するプラテン２５と、ＰＦモータ１によって駆動されて印刷紙５０を搬送する搬送ローラ２７と、ＣＲモータ４の回転軸に取付けられたプーリ３０と、このプーリ３０によって駆動されるタイミングベルト３１と、を備えている。
【００２８】
なお、ＤＣユニット６は、ＣＰＵ１６から送られてくる制御指令およびエンコーダ１１，１３の出力に基づいて紙送りモータドライバ２およびＣＲモータドライバ５を駆動制御する。また、紙送りモータ１およびＣＲモータ４はいずれもＤＣモータで構成されている。
【００２９】
このインクジェットプリンタのキャリッジ３の周辺の構成を図７に示す。
【００３０】
キャリッジ３は、タイミングベルト３１によりプーリ３０を介してキャリッジモータ４に接続され、ガイド部材３２に案内されてプラテン２５に平行に移動するように駆動される。キャリッジ３の印刷紙に対向する面には、ブラックインクを吐出するノズル列およびカラーインクを吐出するノズル列からなる記録ヘッド９が設けられ、各ノズルはインクカートリッジ３４からインクの供給を受けて印刷紙にインク滴を吐出して文字や画像を印字する。
【００３１】
またキャリッジ３の非印字領域には、非印字時に記録ヘッド９のノズル開口を封止するためのキャッピング装置３５と、図６に示すポンプモータ７を有するポンプユニット３６とが設けられている。キャリッジ３が印字領域から非印字領域に移動すると、図示しないレバーに当接してキャッピング装置３５は上方に移動し、記録ヘッド９を封止する。
【００３２】
記録ヘッド９のノズル開口列に目詰まりが生じた場合や、カートリッジ３４の交換等を行って記録ヘッド９から強制的にインクを吐出する場合は、記録ヘッド９を封止した状態でポンプユニット３６を作動させ、ポンプユニット３６からの負圧により、ノズル開口列からインクを吸い出す。これにより、ノズル開口列の近傍に付着している塵埃や紙粉が洗浄され、さらには記録ヘッド９の気泡がインクとともにキャップ３７に排出される。
【００３３】
図８はキャリッジ３の構造を示す図であり、キャリッジ３を下方から見た外観図である。図示のように、キャリッジ３の対向する２面にはそれぞれ軸受け部材３ａ，３ｂが取り付けられている。これら軸受け部材３ａ，３ｂには、紙面の主走査方向に延びるガイド部材３２が貫挿可能とされている。
【００３４】
キャリッジ３は、軸受け部材３ａ，３ｂに貫挿されたガイド部材３２に沿って紙面の主走査方向に移動する。両軸受け部材３ａ，３ｂの中間部分には凹部３ｄが形成され、この凹部３ｄの底面には複数の溝３ｅが形成されている。
【００３５】
凹部３ｄには、潤滑油を染み込ませたフェルト（油供給源）３ｆが配置される。このフェルト３ｆの余分な油は、凹部３ｄの溝３ｅに溜まるようになっている。
【００３６】
フェルト３ｆは、ガイド部材３２に接触するような高さをもつ。キャリッジ３を動かすと、フェルト３ｆはガイド部材３２に接触しながら移動する。これにより、キャリッジ３の移動中は、ガイド部材３２に常に潤滑油が充填される。軸受け部材３ａ，３ｂの内周面には、一定間隔で溝３ｇが形成されている。フェルト３ｆからガイド部材３２に補充された潤滑油の余分な分は、軸受け部材３ａ，３ｂの溝３ｇに溜まるようになっている。
【００３７】
また、印字ヘッド９の近傍には、キャリッジの温度を測定するためのサーミスタ（温度検出部）４０が設けられている。このサーミスタ４０は不図示のプリント基板上に実装されている。このプリント基板には、他に、メイン基板との間で各種信号のやり取りを行うコネクタや電源コネクタなどが実装されている。
【００３８】
次に、キャリッジ３に取付けられたリニア式エンコーダ１１の構成を図９に示す。このエンコーダ１１は発光ダイオード１１ａと、コリメータレンズ１１ｂと、検出処理部１１ｃとを備えている。この検出処理部１１ｃは複数（４個）のフォトダイオード１１ｄと、信号処理回路１１ｅと、２個のコンパレータ１１ｆ_Ａ，１１ｆ_Ｂ と、を有している。
【００３９】
発光ダイオード１１ａの両端に抵抗を介して電圧Ｖ_ｃｃが印加されると、発光ダイオード１１ａから光が発せられる。この光はコリメータレンズ１１ｂによって平行にされて符号板１２を通過する。符号板１２には所定の間隔（例えば１／１８０インチ（＝１／１８０×２．５４ｃｍ））毎にスリットが設けられた構成となっている。
【００４０】
この符号板１２を通過した平行光は、図示しない固定スリットを通って各フォトダイオード１１ｄに入射し、電気信号に変換される。４個のフォトダイオード１１ｄから出力される電気信号が信号処理回路１１ｅにおいて信号処理される。この信号処理回路１１ｅから出力される信号がコンパレータ１１ｆ_Ａ ，１１ｆ_Ｂ において比較され、比較結果がパルスとして出力される。コンパレータ１１ｆ_Ａ ，１１ｆ_Ｂ から出力されるパルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂがエンコーダ１１の出力となる。
【００４１】
パルスＥＮＣ−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂは位相が９０度だけ異なっている。ＣＲモータ４が正転すなわちキャリッジ３が主走査方向に移動しているときは図１０（ａ）に示すようにパルスＥＮＣ−ＡはパルスＥＮＣ−Ｂよりも９０度だけ位相が進み、ＣＲモータ４が逆転しているときは図１０（ｂ）に示すようにパルスＥＮＣ−ＡはパルスＥＮＣ−Ｂよりも９０度だけ位相が遅れるようにエンコーダ４は構成されている。そして、上記パルスの１周期Ｔは符号板１２のスリット間隔（例えば１／１８０インチ（＝１／１８０×２．５４ｃｍ））に対応し、キャリッジ３が上記スリット間隔を移動する時間に等しい。
【００４２】
（第１の実施の形態）
次に本発明による印刷制御装置の第１の実施の形態を図１乃至図５を参照して説明する。図１はこの実施の形態の印刷制御装置の構成を示すブロック図であり、図２は動作を示すフローチャートである。
【００４３】
この実施の形態の印刷制御装置は、図６に示したＤＣユニット６に含まれ、通常起動制御部６０と、冷態起動制御部８０と、制御選択部９０と、を備えている。この実施の形態の動作を図２を参照して説明する。
【００４４】
まず、図６に示すＣＰＵ１６から起動指令信号が制御選択部９０に送られると、印字ヘッド９の近傍に設けられたサーミスタ４０によって検出された周囲温度が所定値（例えば、５℃）以下か否かが制御選択部９０によって判定される（ステップＦ１参照）。なお、上記周囲温度は上記起動指令信号とともにＣＰＵ１６から制御選択部９０に送られてくる。そして検出された周囲温度が所定値以下の場合には、制御選択部９０によって冷態起動制御部８０が選択され、後述の冷態起動制御が行われる（ステップＦ３参照）。検出された周囲温度が所定値を超えている場合には、ステップＦ２に進みキャリッジ３が最後に動作してから所定時間（例えば、１６０時間）以上経過したか否かが制御選択部９０によって判定される。上記経過時間も上記起動指令信号とともにＣＰＵ１６から送られてくる。そして所定時間以上経過している場合には、制御選択部９０によって冷態起動制御部８０が選択され、後述の冷態起動制御が行われる（ステップＦ３参照）。経過時間が所定値未満の場合にはステップＦ５に進み、制御選択部９０によって通常起動制御部６０が選択され、通常の起動制御が行われてかつ通常の速度で印字処理が行われる。
【００４５】
ステップＦ３における冷態起動制御は、キャリッジ３を、起動前の位置を含む所定の区間（例えば、キャリッジの全動作範囲）を所定回数（例えば、２回）往復させるように制御するものである。この冷態起動制御が終了すると、冷態起動制御部８０から選択制御部９０に制御終了信号が送られ、その後サーミスタ４０の出力に基づいて制御選択部９０によってキャリッジ３の温度が所定値（例えば、５℃）を超えたか否かが判定される（ステップＦ４参照）。キャリッジ３の温度が所定値を超えた場合にはステップＦ５に進み、制御選択部９０によって通常起動制御部６０が選択され、通常の起動制御が行われてかつ通常の速度で印字処理が行われる。キャリッジ３の温度が所定値を超えていない場合にはステップＦ６に進み、制御選択部９０によって通常起動制御部６０が選択され、通常の起動制御が行われてかつ通常よりも遅い速度で印字処理が行われる。すなわち、ステップＦ５、Ｆ６においては、どちらも通常の起動制御が行われるが設定される目標速度が異なり、ステップＦ５における通常の起動制御の方がステップＦ６における通常の起動制御よりも目標速度が大きい値となる。ステップＦ６の終了後は、印字速度は、通常の印字速度となるように制御される。
【００４６】
次に、通常起動制御部６０の構成と動作を図１および図３を参照して説明する。なお、図３は、本発明に係る通常起動制御部６０の動作を説明する波形図である。
【００４７】
通常起動制御部６０は、位置カウンタ６ａと、減算部６ｂと、目標速度演算部６ｃと、速度演算部６ｄと、減算器６ｅと、比例要素６ｆと、積分要素６ｇと、微分要素６ｈと、加算器６ｉと、Ｄ／Ａコンバータ６ｊと、タイマ６ｋと、加速制御部６ｍとを備えている。
【００４８】
位置カウンタ６ａはエンコーダ１１の出力パルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂの各々の立ち上がりエッジ、立ち下がりエッジを検出し、検出されたエッジの個数を計数し、この計数値に基づいて、ＣＲモータ４の回転位置を演算する。この計数はＣＲモータ４が正転しているときは１個のエッジが検出されると「＋１」を加算し、逆転しているときは、１個のエッジが検出されると「−１」を加算する。パルスＥＮＣ−ＡおよびＥＮＣ−Ｂの各々の周期は符号板のスリット間隔に等しく、かつパルスＥＮＣ−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂは位相が９０度だけ異なっている。このため、上記計数のカウント値「１」はエンコーダ１３の符号板のスリット間隔の１／４に対応する。これにより上記計数値にスリット間隔の１／４を乗算すれば、ＣＲモータ４の、計数値が「０」に対応する位置からの回転量を求めることができる。このときエンコーダ１３の解像度は符号板のスリットの間隔の１／４となる。上記スリットの間隔を１／１８０インチ（＝１／１８０×２．５４ｃｍ）とすれば解像度は１／７２０インチ（＝１／７２０×２．５４ｃｍ）となる。
【００４９】
減算器６ｂは、目標位置と、位置カウンタ６ａのカウント値との位置偏差を演算する。
【００５０】
目標速度演算部６ｃは、減算器６ｂの出力である位置偏差に基づいてＣＲモータ４の目標速度を演算する。この演算は位置偏差にゲインＫｐを乗算することにより行われる。このゲインＫｐは位置偏差に応じて決定される。なお、このゲインＫｐの値は図示しないテーブルに格納していても良い。
【００５１】
速度演算部６ｄはエンコーダ１３の出力パルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂに基づいてＣＲモータ４の速度を演算する。この速度は次のようにして求められる。まずエンコーダ１３の出力パルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂの各々の立ち上がりエッジ、立ち下がりエッジを検出し、エッジ間の時間間隔を例えばタイマカウンタによってカウントする。このカウント値をＴとすると、速度は１／Ｔに比例したものとなる。本実施の形態においては、出力パルスＥＮＣ−Ａの１周期、例えば立ち上がりエッジから次の立ち上がりエッジまでをタイマカウンタによって計測することにより求めている。
【００５２】
減算器６ｅは、目標速度と、速度演算部６ｄによって演算されたＣＲモータ４の実際の速度との速度偏差を演算する。
【００５３】
比例要素６ｆは上記速度偏差に定数Ｇｐを乗算し、乗算結果を出力する。積分要素６ｇは速度偏差に定数Ｇｉを乗じたものを積算する。微分要素６ｈは現在の速度偏差と、１つ前の速度偏差との差に定数Ｇｄを乗算し、乗算結果を出力する。なお比例要素６ｆ、積分要素６ｇ、および微分要素６ｈの演算はエンコーダ１３の出力パルスＥＮＣ−Ａの１周期毎を、例えば出力パルスＥＮＣ−Ａの立ち上がりエッジに同期して行う。
【００５４】
比例要素６ｆ、積分要素６ｇ、および微分要素６ｈの出力は加算器６ｉにおいて加算される。そして加算結果、すなわちＣＲモータ４の駆動電流がＤ／Ａコンバータ６ｊに送られてアナログ電流に変換される。このアナログ電流に基づいてキャリッジモータドライバ５によってＣＲモータ４が駆動される。
【００５５】
また、タイマ６ｋおよび加速制御部６ｍは加速制御に用いられ、比例要素６ｆ、積分要素６ｇ、および微分要素６ｈを使用するＰＩＤ制御は加速途中の定速および減速制御に用いられる。
【００５６】
タイマ６ｋはＣＰＵ１６から送られてくるクロック信号に基づいて所定時間毎にタイマ割込み信号を発生する。
【００５７】
加速制御部６ｍは上記タイマ割込信号を受ける度毎に所定の電流値（例えば２０ｍＡ）を目標電流値に積算し、積算結果すなわち加速時におけるＣＲモータ４の目標電流値がＤ／Ａコンバータ６ｊに送られる。ＰＩＤ制御の場合と同様に上記目標電流値はＤ／Ａコンバータ６ｊによってアナログ電流に変換され、このアナログ電流に基づいてドライバ５によってＣＲモータ４が駆動される。
【００５８】
ドライバ５は、例えば４個のトランジスタを備えており、Ｄ／Ａコンバータ６ｊの出力に基づいて上記トランジスタを各々ＯＮまたはＯＦＦさせることにより
（ａ）ＣＲモータ４を正転または逆転させる運転モード
（ｂ）回生ブレーキ運転モード（ショートブレーキ運転モード、すなわちＣＲモータ４の停止を維持するモード）
（ｃ）ＣＲモータ４を停止させようとするモード
を行わせることが可能な構成となっている。
【００５９】
次に図３（ａ），（ｂ）を参照して本実施の形態に係る通常起動制御部６０のの動作を説明する。ＣＲモータ４が停止しているときにＣＰＵ１６からＤＣユニット６にＣＲモータ４を起動させる起動指令信号が送られると、制御選択部９０によって通常起動制御部６０かまたは冷態起動制御部８０が選択される。通常起動制御部６０が選択されると、このとき加速制御部６ｍから起動初期電流値Ｉ₀ がＤ／Ａコンバータ６ｊに送られる。なお、この起動初期電流値Ｉ₀は起動指令信号とともにＣＰＵ１６から加速制御部６ｍに送られいる。そしてこの電流値Ｉ₀はＤ／Ａコンバータ６ｊによってアナログ電流に変換されてドライバ５に送られ、このドライバ５によってＣＲモータ４が起動開始する（図３（ａ），（ｂ）参照）。
【００６０】
通常起動制御部６０が選択された後、所定の時間毎にタイマ６ｋからタイマ割込信号が発生される。加速制御部６ｍはタイマ割込信号を受信する度毎に、起動初期電流値Ｉ₀に所定の電流値（例えば２０ｍＡ）を積算し、積算した電流値をＤ／Ａコンバータ６ｊに送る。するとこの積算した電流値はＤ／Ａコンバータ６ｊによってアナログ電流に変換されてドライバ５に送られる。そしてＣＲモータ４に供給される電流の値が上記積算した電流値となるように、ドライバ５によってＣＲモータ４が駆動されＣＲモータ４の速度は上昇する（図３（ｂ）参照）。このためＣＲモータ４に供給される電流値は図３（ａ）に示すように階段状になる。
【００６１】
なお、このときＰＩＤ制御系も動作しているが、Ｄ／Ａコンバータ６ｊは加速制御部６ｍの出力を選択して取込む。
【００６２】
加速制御部６ｍの電流値の積算処理は、積算した電流値が一定の電流値Ｉ_S となるまで行われる。時刻ｔ₁ において積算した電流値が所定値Ｉ_S となると、加速制御部６ｍは積算処理を停止し、Ｄ／Ａコンバータ６ｊに一定の電流値Ｉ_S を供給する。これによりＣＲモータ４に供給される電流の値が電流値Ｉ_Sとなるようにドライバ５によって駆動される（図３（ａ）参照）。
【００６３】
そして、ＣＲモータ４の速度がオーバーシュートするのを防止するために、ＣＲモータ４が所定の速度Ｖ₁ になると（時刻ｔ₂ ）になると、ＣＲモータ４に供給される電流を減小させるように加速制御部６ｍが制御する。このときＣＲモータ４の速度は更に上昇するが、ＣＲモータ４の速度が所定の速度ｖ_cに達すると（図３（ｂ）の時刻ｔ_３ 参照）、Ｄ／Ａコンバータ６ｊが、ＰＩＤ制御系の出力すなわち加算器６ｉの出力を選択し、ＰＩＤ制御が行われる。
【００６４】
すなわち、目標位置と、位置カウンタ６ａのカウント値との位置偏差に基づいて目標速度が演算され、この目標速度と、エンコーダ１１の出力から得られる実際の速度との速度偏差に基づいて、比例要素６ｆ、積分要素６ｇ、および微分要素６ｈが動作し、各々比例、積分、および微分演算が行われ、これらの演算結果の和に基づいて、ＣＲモータ４の制御が行われる。なお、上記比例、積分、および微分演算は、例えばエンコーダ１１の出力パルスＥＮＣ−Ａの立ち上がりエッジに同期して行われる。これによりＣＲモータ４の速度は所望の速度ｖ_eとなるように制御される。なお、所定の速度ｖ_cは所望の速度ｖ_eの７０〜８０％の値であることが好ましい。ＣＲモータ４が所望の速度ｖ_eになっているときに、ＣＰＵ１６がヘッドドライバ１０を介して印字ヘッド９を動作させ、印字処理を行う。
【００６５】
時刻ｔ₄からＣＲモータ４は所望の速度ｖ_eとなる。その後、ＣＲモータ４が目標位置に近づくと（図３（ｂ）の時刻ｔ₅参照）、ＣＲモータ４の減速が行われ、時刻ｔ₆にＣＲモータ４が停止する。
【００６６】
このようにして、通常起動制御部６０によって通常の起動制御が行われるが、図２に示すステップＦ５と、ステップＦ６とでは、制御選択部９０から通常起動制御部６０に選択時に送出される目標速度が異なるだけである。
【００６７】
なお、本実施の形態においては、制御選択部９０は、ＤＣユニット６に含まれるように構成されているが、ＣＰＵ１６に含まれるように構成しても良い。
【００６８】
次に、冷態起動制御部８０の具体的な構成と動作を図４および図５を参照して説明する。図４は冷態起動制御部８０の構成を示すブロック図であり、図５は冷態起動制御部８０の動作を示すフローチャートである。
【００６９】
冷態起動制御部８０は、位置カウンタ８１と、周期カウンタ８２と、制御パラメータ記憶部８３と、制御選択部８４と、タイマ割込制御部８５と、エンコーダ割込制御部８６と、選択部８７と、微分速度制御部８８と、往復回数演算部８９と、を備えている。
【００７０】
位置カウンタ８１はエンコーダ１１の出力パルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂの各々の立ち上がりエッジ、立ち下がりエッジを検出し、検出されたエッジの個数を計数し、この計数値に基づいて、ＣＲモータ４の回転位置を演算する。この計数はＣＲモータ４が正転しているときは１個のエッジが検出されると「＋１」を加算し、逆転しているときは、１個のエッジが検出されると「−１」を加算する。
【００７１】
周期カウンタ８２は、エンコーダ１１の出力パルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂの各々の立ち上がりエッジ、立ち下りエッジを検出し、符号板１２のスリット間隔の１／４をキャリッジ３が移動する時間（周期）を例えばタイマカウントによってカウントし、このカウント値Ｔ_＿curを出力する。符号板１２のスリット間隔をλとすれば、キャリッジの速度はλ／（４×Ｔ_cur）として求められる。
【００７２】
制御パラメータ記憶部８３は、冷態起動制御に必要な制御パラメータを記憶する。この制御パラメータは例えば、冷態起動制御部８０によって動かされるキャリッジ３の目標速度、タイマの設定時間Ｔｉｍｅｒ、周期（すなわち速度）のしきい値、ＣＲモータ４に付加する電流の加減値、キャリッジ３を始動させるためにＣＲモータ４に付加される初期電流値Ｉ_start、およびＣＲモータ４に付加される電流の上限値Ｉ_max等から構成されている。なお、目標速度は例えば、通常の印字中の速度よりも遅い速度である。
【００７３】
次に、冷態起動制御部８０の動作を図５を参照して説明する。
【００７４】
まず、冷態起動制御部８０が制御選択部９０によって選択されると、制御選択部８４内のタイマカウンタ８４ａがカウントを開始するとともに、制御選択部８４によって、ＣＲモータ４に付加すべき電流Ｉ_curがＩ_cur＝Ｉ_startに初期設定され、この電流値I_curがＣＲモ ータに付加される（ステップＦ１０参照）。
【００７５】
なお、タイマカウンタ８４ａは、カウント値が上記設定値Ｔｉｍｅｒに達するまでカウントを行い、上記設定値Ｔｉｍｅｒに達したときおよび位置カウンタ８１からの出力パルスを受けたときは、リセットされ再び零からカウントを開始する。
【００７６】
次に、位置カウンタ８１の出力パルスをタイマカウンタ８４ａが受信したときのカウント値Ｔに基づいて、制御選択部８４によって、タイマ割込制御部８５かまたはエンコーダ割込制御部８６が選択される（ステップＦ１１参照）。上記カウント値Ｔが設定値Ｔｉｍｅｒに達しても位置カウンタ８１から出力パルスを受信しない場合（この場合、Ｔ＞Ｔｉｍｅｒと見なす）、すなわちキャリッジ３が停止しているかまたは目標速度よりもかなりゆっくりと動いている場合はタイマ割込制御部８５が選択され（ステップＦ１２参照）、上記カウント値Ｔが設定値Ｔｉｍｅｒの値以下の場合はエンコーダ割込制御部８６が選択される（ステップＦ１３参照）。したがって制御選択部８４は位置カウンタ８１から出力パルスを受信する毎、すなわちキャリッジ３が符号板１２のスリット間隔λの１／４を移動する毎か、またはタイマカウンタ８４ａのカウント値が設定値Ｔｉｍｅｒに達したときに、タイマ割込制御部８５およびエンコーダ割込制御部８６のうちの１つの制御部が選択される。
【００７７】
そして、タイマ割込制御部８５が選択されたときにはタイマ割込制御が行なわれ（ステップＦ１２参照）、その後、微分速度制御制御部８８によって微分速度制御が行われる（ステップＦ１４参照）。また、エンコーダ割込制御部８６が選択されたときにはエンコーダ割込制御が行われ（ステップＦ１３参照）、その後、微分速度制御制御部８８によって微分速度制御が行われる（ステップＦ１４参照）。微分速度制御が行われた後に、往復回数演算部８９によってキャリッジ３が所定区間を往復した回数が演算され、この演算結果に基づいて制御選択部８４ａがキャリッジ３の往復回数が所定回数（例えば、２回）になったか否かを判定する（ステップＦ１５参照）。なお、この判定は、位置カウンタ８１からパルスを受信したときかまたはタイマカウンタ８４ａのカウント値Ｔが設定値Ｔｉｍｅｒに達したときに往復回数演算部８９の出力に基づいて行われる。
【００７８】
ステップＦ１５において、キャリッジ３の実際の往復回数が上記所定回数に到達しない場合にはステップＦ１１の戻り、上述のステップが繰り返される。また、キャリッジ３の実際の往復回数が上記所定回数に到達した場合にはＣＲモータに付加すべき電流値Ｉ_curがＩ_cur＝０とされ（ステップＦ１６参照）、冷態起動制御が終了する。
【００７９】
タイマ割込制御は、位置カウンタ８１の出力から得られるキャリッジ３の位置および進行方向に基づいて、キャリッジ３の速度が上記目標速度となるようなＣＲモータ４に付加する電流値Ｉ_curを決定し、この電流値Ｉ_curを選択部８７に送出するようにする制御である。
【００８０】
エンコーダ割込制御は、位置カウンタ８１の出力から得られるキャリッジ３の位置および進行方向と、周期カウンタ８２の出力から得られた周期Ｔ_curとに基づいて、キャリッジ３の速度が上記目標速度となるようなＣＲモータ４に付加する電流値Ｉ_curを決定し、この電流値Ｉ_curを選択部８７に送出すようにする制御である。
【００８１】
タイマ割込制御部８５が選択されているときにはタイマ割込制御部８５によって決定された電流値Ｉ_curが選択部８７によって選択され、エンコーダ割込制御部８６が選択されているときにはエンコーダ割込制御部８６によって決定された電流値Ｉ_curが選択部８７によって選択されて微分速度制御部８８に送出される。
【００８２】
微分速度制御部８８は、周期カウンタ８２の出力を受信する毎に動作し、この出力から得られる周期Ｔ_curに基づいて、キャリッジ３の現在の速度と基準速度との速度偏差を演算し、この速度偏差と一つ前の割込時、すなわち一つ前の動作時の速度偏差との差に応じた増減電流値Ｉ_crtD を決定し、この増減電流値Ｉ_crtD と選択部８７の出力Ｉ_curとの和を演算して、この和をＣＲモータ４に付加する電流Ｉ_curとしてＤ／Ａコンバータ６ｊに送出する。この電流値Ｉ_curはＤ／Ａコンバータ９２によってアナログ電流に変換され、このアナログ電流に基づいてドライバ５によってＣＲモータ４が駆動される。
【００８３】
以上説明したように本実施の形態の印刷制御装置によれば、低温時やキャリッジを長期間駆動しなかった場合でも、安定にキャリッジを移動させることのできる。
【００８４】
なお、上記実施の形態においては周期カウンタ８２によってカウントされる、キャリッジ３が符号板１２のスリット間隔λの１／４だけ移動する時間（周期）、すなわちキャリッジの速度に対応する物理量を用いて制御を行ったが、この周期の逆数に比例するキャリッジ３の速度を用いて制御を行っても良い。なお、キャリッジの速度に対応する物理量は、キャリッジの速度をも含んでいるものとする。
【００８５】
なお上記実施の形態においては、エンコーダ１１の出力バルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂの全てのエッジを用いて制御を行ったが、上記の２つの出力パルスのうちの一方の出力パルス（例えば出力パルスＥＮＣ−Ａ）の立ち上がりエッジおよび立ち下がりエッジの一方のエッジのみを用いて制御を行っても良いし、上記２つの出力パルスのうちの一方の出力パルスの全てのエッジを用いて制御を行っても良い。
【００８６】
また、上記実施の形態においては、制御パラメータは、制御パラメータ記憶部８３に記憶させたが、必要なときにＣＰＵ１６から送出するようにしても良い。
【００８７】
なお、上記第１および第２の実施の形態においては、制御対象をキャリッジとしたが、ＰＦモータによって駆動される紙またはＡＳＦ（Auto sheet feed）モータによって、供 給される紙を制御対象としても同様の効果を得ることができる。
【００８８】
また上記第１および第２の実施の形態ではＤＣモータについて説明したがＤＣモータ以外のモータを使用している印刷装置にも本発明を適用できることはいうまでもない。
【００８９】
（第２の実施の形態）
次に、本発明の第２の実施の形態を図１１および図１２を参照して説明する。この実施の形態は、印刷制御装置の制御プログラムを記録した記録媒体である。図１１および図１２は、本実施の形態の制御プログラムを記録した記録媒体が用いられるコンピュータシステム１３０の一例を示す斜視図およびブロック図である。
【００９０】
図１１において、コンピュータシステム１３０は、ＣＰＵを含むコンピュータ本体１３１と、例えばＣＲＴ等の表示装置１３２と、キーボードやマウス等の入力装置１３３と、印刷を実行するプリンタ１３４と、を備えている。
【００９１】
コンピュータ本体１３１は、図１２に示すように、ＲＡＭより構成される内部メモリ１３５と、内蔵または外付け可能なメモリユニット１３６と、を備えており、メモリユニット１３６としてはフレキシブルまたはフロッピディスク（ＦＤ）ドライブ１３７，ＣＤ−ＲＯＭドライブ１３８，ハードディスクドライブ（ＨＤ）ユニット１３９が搭載されている。図１１に示すように、これらのメモリユニット１３６に用いられる記録媒体１４０としては、ＦＤドライブ１３７のスロットに挿入されて使用されるフレキシブルディスクまたはフロッピディスク（ＦＤ）１４１と、ＣＤ−ＲＯＭドライブ１３８に用いられるＣＤ−ＲＯＭ１４２等が用いられる。
【００９２】
図１１および図１２に示すように、一般的なコンピュータシステムに用いられる記録媒体１４０としては、ＦＤ１４１やＣＤ−ＲＯＭ１４２が考えられるが、本実施の形態は特にプリンタ１３４の制御プログラムに関するものであるので、例えばプリンタ１３４に内蔵させる不揮発性メモリとしてのＲＯＭチップ１４３に本発明の制御プログラムを記録させるようにしても良い。
【００９３】
また、記録媒体としては、ＦＤ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ(Ｍａｇｎｅｔｏ−Ｏｐｔｉｃａｌ）ディスク、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ ）、その他の光学的記録ディスク、カードメモリ、磁気テープ等であっても良いことは云うまでもない。
【００９４】
本実施の形態の記録媒体１４０は、図２示す制御手順ステップＦ１〜Ｆ６、図５に示す制御手順ステップＦ１０〜Ｆ１６を備えるように構成したものである。
【発明の効果】
以上述べたように本発明によれば、低温時やキャリッジを長期間駆動しなかった場合でも、安定にキャリッジを移動させることのできる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による印刷制御装置の第１の実施の形態の構成を示すブロック図。
【図２】本発明による印刷制御装置の動作を説明するフローチャート。
【図３】本発明に係る通常起動制御部の動作を示す波形図。
【図４】本発明に係る冷態起動制御部の具体的な構成を示すブロック図。
【図５】本発明に係る冷態起動制御部の動作を説明するフローチャート。
【図６】本発明の印刷制御装置が用いられるインクジェットプリンタの構成を示すブロック図。
【図７】キャリッジ周辺の構成を示す斜視図。
【図８】キャリッジの構造を示す図。
【図９】リニア式エンコーダの構成を示す模式図。
【図１０】エンコーダの出力パルスの波形図。
【図１１】本発明による印刷制御装置の制御プログラムを記録した記録媒体が用いられるコンピュータシステムの一例を示す斜視図。
【図１２】本発明による印刷制御装置の制御プログラムを記録した記録媒体が用いられるコンピュータシステムの一例を示すブロック図。
【符号の説明】
３ キャリッジ
４ キャリッジモータ（ＣＲモータ）
５ キャリッジモータドライバ（ＣＲモータドライバ）
６ ＤＣユニット
６ａ 位置カウンタ
６ｊ Ｄ／Ａコンバータ
７ ポンプモータ
８ ポンプモータドライバ
９ 記録ヘッド
１０ ヘッドドライバ
１１ リニア式エンコーダ
１２ 符号板
１３ エンコーダ（ロータリ式エンコーダ）
１５ 紙検出センサ
１６ ＣＰＵ
４０ サーミスタ（温度検出部）
５０ 記録紙
６０ 通常起動制御部
８０ 冷態起動制御部
８１ 位置カウンタ
８２ 周期カウンタ
８３ 制御パラメータ記憶部
８４ 制御選択部
８４ａ タイマカウンタ
８５ タイマ割込制御部
８６ エンコーダ割込制御部
８７ 選択部
８８ 微分速度制御部

Claims (13)

1. キャリッジモータによって駆動されるキャリッジの速度が、第１の目標速度となるように前記キャリッジモータを起動制御する通常起動制御部と、
   前記キャリッジモータを起動して前記キャリッジの速度が前記第１の目標速度よりも遅い第２の目標速度となるように制御するとともに前記キャリッジが所定の区間を所定回数往復するように前記キャリッジモータを制御する冷態起動制御部と、
   前記キャリッジの温度を検出する温度検出部と、
   通常は前記通常起動制御部を選択し、前記温度検出部の検出値が所定温度以下のときに前記冷態起動制御部を選択して駆動する制御選択部と、
   を備え、
   前記制御選択部は、前記冷態起動制御部が選択されて冷態起動制御が行われた後に、前記温度検出部の出力が前記所定温度以下か否かを判定し、以下の場合には前記キャリッジの速度が前記第１の目標速度より遅くかつ第２の目標速度よりも速い第３の目標速度となるように前記通常起動制御部を駆動することを特徴とする印刷制御装置。
2. 前記制御選択部は、前記キャリッジが最後に起動してからの経過時間が所定時間以上の場合にも前記冷態起動制御部を選択するように構成されていることを特徴とする請求項１記載の印刷制御装置。
3. 前記キャリッジに搭載される記録ヘッドを駆動して印字処理を行う印字処理部を備え、この印字処理部は、前記キャリッジの速度が前記第３の目標速度になっているときに印字処理を行うことを特徴とする請求項１または２記載の印刷制御装置。
4. 前記冷態起動制御部は、
   前記キャリッジの位置および進行方向を検出する位置検出部と、
   前記キャリッジの速度を検出する速度検出部と、
   前記位置検出部の出力に基づいて、前記キャリッジの速度が前記第２の目標速度となる前記キャリッジモータに付加する電流値を決定し、この決定された電流値に基づいて前記キャリッジモータを制御する第１の制御部と、
   前記位置検出部および前記速度検出部の各々の出力に基づいて、前記キャリッジの速度が前記第２の目標速度となる前記キャリッジモータに付加する電流値を決定し、この決定された電流値に基づいて前記キャリッジモータを制御する第２の制御部と、
   前記位置検出部の出力に基づいて前記キャリッジが前記所定の区間を往復した回数を演算する往復回数演算部と、
   前記キャリッジの速度に基づいて前記第１または第２の制御部を選択し、前記往復回数演算部の演算結果に基づいて前記キャリッジが前記所定の区間を往復した回数が所定回数に到達したときに往復動の制御期間を終了する第２の制御選択部と、
   を備えたことを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の印刷制御装置。
5. 前記第１または第２の制御部が選択されているときに動作し、前記キャリッジの速度を前記速度検出部の出力に基づいて演算して各動作時における前記キャリッジの速度と基準速度との速度偏差を求め、今回の動作時における速度偏差と前回の動作時における速度偏差との差に比例した電流値を演算し、この電流値と、前記選択された制御部の出力との和に基づいて前記キャリッジモータを制御する微分速度制御部を更に備えたことを特徴とする請求項４記載の印刷制御装置。
6. 前記位置検出部は、前記キャリッジモータの回転に応じて出力パルスを発生するエンコーダの出力パルスの立ち上がりエッジおよび立ち下がりエッジを検出してこの検出されたエッジを、前記キャリッジモータが正転しているときはカウントアップし、逆転しているときにカウントダウンするように計数するカウンタを有するとともに前記立ち上がりエッジおよび立ち下がりエッジに同期してパルスを出力することを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の印刷制御装置。
7. 前記第２の制御選択部は、カウント値が設定値に達したときおよび前記位置検出部からパルスを受けたときにカウント値がリセットされるタイマカウンタを備えており、前記タイマカウンタのカウント値が前記設定値に達しても前記位置検出部からのパルスを受信しないとき前記第１の制御部を選択し前記タイマカウンタのカウント値が前記設定値に達する前に前記位置検出部からのパルスを受信したとき前記第２の制御部を選択することを特徴とする請求項６記載の印刷制御装置。
8. 前記速度検出部は、前記エンコーダの出力パルスの立ち上がりエッジおよび立ち下がりエッジを検出し、エッジ間の時間を測定する時間測定手段を有しこの測定結果を出力することを特徴とする請求項４乃至７のいずれかに記載の印刷制御装置。
9. キャリッジの温度が所定温度以下か否かを判定するステップと、
   前記キャリッジの温度が前記所定温度以下の場合に、前記キャリッジを駆動するキャリッジモータを起動して前記キャリッジの速度が第１の目標速度よりも遅い第２の目標速度となるように制御するとともに前記キャリッジが所定の区間を所定回数往復するように前記キャリッジモータを制御する冷態起動制御を行うステップと、
   を備え、前記冷態起動制御を行うステップは、前記キャリッジの温度が前記所定温度よりも高くても前記キャリッジが最後に起動してから所定時間経過した場合にも行うことを特徴とする印刷制御方法。
10. 前記冷態起動制御の終了後に、前記キャリッジの温度が前記所定温度を超えたか否かを判定するステップと、
    前記キャリッジの温度が前記所定温度を超えた場合には、前記キャリッジの速度が第１の目標速度となるように前記キャリッジモータを制御し、印字処理を行うステップと、
    前記キャリッジの温度が前記所定温度以下の場合には、前記キャリッジの速度が第１の目標速度よりも遅い第２の目標速度となるように前記キャリッジモータを制御し、印字処理を行うステップと、
    を備えたことを特徴とする請求項９記載の印刷制御方法。
11. 前記冷態起動制御を行うステップは、
    前記キャリッジモータの回転に応じて出力パルスを発生するエンコーダの出力パルスの立ち上がりエッジおよび立ち下がりエッジに同期した同期パルスをカウントし、このカウント値が設定値に達したときおよび前記同期パルスを受けたときにカウント値がリセットされるタイマカウンタのカウント値と前記設定値とを比較するステップと、
    前記カウント値が前記設定値に達しても前記同期パルスを受信しないときには、前記キャリッジの現在位置および進行方向に基づいて、前記キャリッジの速度が前記第２の目標速度となるように前記キャリッジモータに付加する電流値を決定し、この決定された電流値に基づいて前記キャリッジモータを制御するタイマ割込制御を行うステップと、
    前記タイマカウンタのカウント値が前記設定値に達する前に前記同期パルスを受信したときは、前記キャリッジの現在の位置および速度に基づいて、前記キャリッジの速度が前記第２の目標速度となるように前記キャリッジモータに付加する電流値を決定し、この決定された電流値に基づいて前記キャリッジモータを制御するエンコーダ割込制御を行うステップと、
    を備えたことを特徴とする請求項９または１０記載の印刷制御方法。
12. 前記タイマ割込制御を行うステップまたは前記エンコーダ割込制御を行うステップの後で、各動作時における前記キャリッジの速度と基準速度との速度偏差を求め、今回の動作時における速度偏差と前回の動作時における速度偏差との差に比例した電流値を演算し、この演算された電流値と、前記タイマ割込制御または前記エンコーダ割込制御で演算された電流値との和に基づいて前記キャリッジモータを制御する微分速度制御を行うステップと、
    を備えたことを特徴とする請求項１１記載の印刷制御方法。
13. キャリッジの温度が所定温度以下か否かを判定する手順と、
    前記キャリッジの温度が前記所定温度以下の場合に、前記キャリッジを駆動するキャリッジモータを起動して前記キャリッジの速度が第１の目標速度よりも遅い第２の目標速度となるように制御するとともに前記キャリッジが所定の区間を所定回数往復するように前記キャリッジモータを制御する冷態起動制御を行う手順と、
    前記冷態起動制御の終了後に、前記キャリッジの温度が前記所定温度を超えたか否かを判定する手順と、
    前記キャリッジの温度が前記所定温度を超えた場合には、前記キャリッジの速度が第１の目標速度となるように前記キャリッジモータを制御し、印字処理を行う手順と、
    前記キャリッジの温度が前記所定温度以下の場合には、前記キャリッジの速度が第１の目標速度よりも遅い第３の目標速度となるように前記キャリッジモータを制御し、印字処理を行う手順と、
    を備えたことを特徴とするコンピュータによって印刷制御するための印刷制御プログラムを記録した記録媒体。

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