JP3931906B2 - 自律移動装置 - Google Patents
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
また請求項2の発明は、停留開始信号検出手段を、各サイドの前方と後方に備えたものであるために、自律移動装置が進行方向に進んで停留領域に向かうのか、方向を変えて停留領域に向かうのかを指示することができる。
停留領域までの距離/レベルの小ささで評価するのである。この場合、自律移動装置1の位置がレベル2の停留領域Sに近くても、レベル1に設定された停留領域Sに停留する場合が増加する。このことは、柱等の凹凸のある方の停留領域Sのレベルを大きくしておくことにより、幅のある他の移動体が通過しやすくなることを意味する。ただし、レベル2の停留領域Sが非常に近い場合には、停留までの時間を優先してレベル2の停留領域Sに停留するようにしてもよい。なお、上記評価式は一例であって、レベルによる重みや評価式自体も様々なものを使用することができる。
2 管理装置
10 走行手段
11 記憶手段
12 インターフェース
13 経路生成手段
14 環境認識手段
15 走行制御手段
16 停留開始信号検出手段
Claims (4)
- 稼動領域の地図と走行用の各種パラメータを記憶するための記憶手段と、目的地や操作指令の入力のためのインターフェースと、目的地までの経路を生成する経路生成手段と、障害物や自己位置を認識するための環境認識手段と、走行を行うための走行手段とを備えるとともに、環境認識手段で得られた情報を元に上記地図上で自己の位置を認識し且つ障害物を回避しながら目的地まで走行手段を制御する走行制御手段を備えている自律移動装置であって、
信号検出領域を両サイドに備えて他の移動体を回避するための停留開始信号を検出する停留開始信号検出手段を有して、
走行制御手段は、停留開始信号検出手段で停留開始信号を検出した場合に記憶手段に予め記憶させた他の移動体の回避用の停留領域に停留させるものであって、停留開始時に信号検出のない方向の停留領域に向かわせるものであることを特徴とする自律移動装置。 - 停留開始信号検出手段を、各サイドの前方と後方に備えたものであることを特徴とする請求項1記載の自律移動装置。
- 走行制御手段は、停留領域中の自己位置からの距離と進路変更に要する回転量の二つを考慮して停留位置を決定するものであることを特徴とする請求項1記載の自律移動装置。
- 走行制御手段は、停留領域をレベル分けして自己位置からの距離と上記レベルとから停留位置を定めて停留動作に移行するものであることを特徴とする請求項1に記載の自律移動装置。
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