JP3840467B2 - オートトロールシステム - Google Patents
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Description
【産業上の利用分野】
本発明は、オートトロールシステムに係り、特に、漁船から海中へ投入されたトロール漁具を前記漁船によって曳航しつつ前記トロール漁具のトロール網内に発見魚群を漁獲するのに好適なオートトロールシステムに関する。
【0002】
【従来の技術と発明が解決しようとする課題】
従来から、海中の漁獲物を漁獲する漁法の一つとして、トロール網(底引き網)と称される開口の形成された袋状の網を海中に投入し、この網をその開口側を前面にして漁船によって曳航することにより、前記開口を通して漁獲物をトロール網内に漁獲するトロール漁法が採用されていた。
【0003】
また、従来から、このようなトロール漁法においては、トロール網を適正に拡開させて漁獲を効率的に行う観点から、いわゆるオッターボードと称される拡網体が用いられる場合がある。
【0004】
このようなトロール操業を行う場合においては、トロール漁具の位置や、漁獲対象となる魚群の発見位置等を適正に把握し、トロール網の網口を当該魚群の位置まで適正に移動させることが必要とされる。
【0005】
魚群の位置やトロール網の位置等を把握するためには、いわゆる魚探と称される探知機等が知られているが、これらの魚群の情報を一箇所に集約して適正かつ効率的な操業を行う漁法については未だに明確な開示はなされていない。
【0006】
そこで、本出願人は、トロール操業時に発見魚群と自船のトロール漁具との相対位置を自船を中心として一つのモニタ上に表示しながら曳航を行うことによって、適正かつ効率的な操業を行うことのできるトロール操業方法およびこれに用いる漁具動態監視手段を提案した(特許文献1参照)。
【0007】
【特許文献1】
特開2003−185746号公報
【0008】
本発明は前記特許文献1における漁具動態監視手段を利用するとともに、当該漁具動態監視手段による作用を有するとともに、更に漁船を目的位置まで種々の情報を用いて確実に自動航行させることができ、漁獲効率をより一層大きく向上させることができるオートトロールシステムを提供することを目的とする。
【0009】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するため本発明の請求項1に係るオートトロールシステムは、漁船から海中へ投入されたトロール漁具を前記漁船によって曳航しつつ前記トロール漁具内に発見魚群を漁獲するトロール操業を行うオートトロールシステムであって、前記発見魚群、漁船およびトロール漁具の相対位置とトロール操業に関連する情報を得るとともに一つの画面に表示させる漁具動態監視手段と、この漁具動態監視手段から得られる情報に対応して前記漁船の運航状態を制御して前記トロール漁具を漁獲対象の魚群を漁獲する適正位置に配置させる自動定点保持手段と、この自動定点保持手段による漁船の運行状態制御に連動して前記トロール漁具の投揚を制御するオートトロールウインチ手段とを有することを特徴とする。
【0010】
そして、このような方法を採用したことにより、発見魚群とトロール漁具と漁船自身の相対位置を示す情報を一つの画面上に集約させることができ、この画面を見ながらしかも自動定点保持手段によって確実に発見魚群に向けてトロール漁具を自動的に曳航させることができるため、適正かつ安定的で漁獲効率の高いトロール操業を行うことができる。
【0011】
請求項2に係るオートトロールシステムは、請求項1において、前記漁具動態監視手段を、少なくとも前記発見魚群と前記漁船のトロール漁具との相対位置を自船を中心にして一つの画面上に表示可能とされていることを特徴とする。
【0012】
そして、このような構成を採用したことにより、漁船自体の安全を確保しつつ曳航を行うことができるため、より安定的な操業を行うことができる。
【0013】
請求項3に係るオートトロールシステムは、漁具動態監視手段として、漁船に対するトロール網の相対位置を示す相対網位置データおよび前記漁船に対する魚群の相対位置を示す相対位置データを出力可能とされたスキャニングソナーと、魚群のマーカデータ、魚量データおよび魚群の発見位置の水深データを出力可能とされた計量魚群探知機と、トロール漁具に配設された一対の拡網体の間隔に関するデータと、トロール網のヘッドロープ水深、網口幅および網口高さに関するデータとを出力可能とされたトロールソナーと、トロールウインチのワープ長さおよびワープ張力に関するデータを出力可能とされたトロールウインチ制御装置と、前記各機器から出力された各情報データに基づいて少なくとも自船を中心とした前記発見魚群と前記漁船のトロール漁具との相対位置の情報を一の動態監視モニタ上に表示させる動態監視制御部とを有することを特徴とする。
【0014】
そして、このような構成を採用したことにより、さらに簡易かつ適正に魚群とトロール漁具との相対位置を検出することができる。
【0015】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係るオートトロールシステムの実施形態について図1乃至図7を参照して説明する。
【0016】
図1は、本発明に係るオートトロールシステムの1実施形態を示している。
【0017】
本オートトロールシステムは、漁具動態監視手段10と自動定点保持手段60とオートトロールウインチ手段70とを有している。
【0018】
漁具動態監視手段10は、発見魚群、漁船2およびトロール漁具4(共に図7参照)の相対位置とトロール操業に関連する情報を得るとともに一つの画面に表示させる用に形成されている。自動定点保持手段60は、漁具動態監視手段10から得られる情報に対応して漁船2の運航状態を制御してトロール漁具4を漁獲対象の魚群を漁獲する適正位置に配置させるように形成されている。オートトロールウインチ手段70は、自動定点保持手段60による漁船2の運行状態制御に連動してトロール漁具4の投揚を制御するように形成されている。
【0019】
更に説明すると、漁具動態監視手段10は、漁船2に対するトロール漁具4の相対位置を示す相対網位置データと、漁船2に対する発見魚群A(図2参照)の相対位置を示す相対位置データとを出力可能とされたスキャニングソナー11を有している。
【0020】
このスキャニングソナー11は、網位置検出用トランスボンダ13を有している。この網位置検出用トランスボンダ13は、トロール漁具4の位置を知らせる超音波等の検出波を漁船2側へ送波するようになっており、例えばトロール漁具4の構成要素の一つであるトロール網7(図7参照)の近傍に配設するようにしてもよい。
【0021】
前記スキャニングソナー11は、漁船2の船底側に昇降装置14を有しており、この昇降装置14には、網位置検出用トランスボンダ13との間に超音波等の検出波の送受波を行うスキャニング用送受波器15を有している。
【0022】
従って、昇降装置14を介して網位置検出用トランスボンダ13から送波された検出波を受波することができるため、トロール漁具4の位置を検出することができるようになっている。
【0023】
また、スキャニング用送受波器15は、全周ソナーに相当し、魚群に対して水平方向に送信して反射された超音波等の検出波を受波するようになっている。
【0024】
昇降装置14には、当該昇降装置14が受波した網位置検出用トランスボンダ13からの検出波および発見魚群Aからの検出波を電気信号に変換して受信するための受信器17と、この受信器17が受信した信号を送信するための送信器18とが接続されている。
【0025】
さらに、スキャニングソナー11は、漁船2の中央監視室19内に演算器20を有しており、この演算器20は、送信器18から送信された船位置検出用トランスボンダ13の信号を受信するとともに、この信号に基づいてトロール漁具4の漁船2に対する相対位置を演算するようになっている。そして、演算器20は、この演算結果を相対網位置データとして出力するようになっている。さらにまた、演算器20は、送信器18から送信された発見魚群Aからの信号を受信するとともに、この信号に基づいて漁船2に対する発見魚群Aの相対位置を演算するようになっている。そして、演算器20は、この演算結果を相対位置データとして出力するようになっている。
【0026】
また、演算器20にはスキャニング側モニタ21が接続されており、このスキャニング側モニタ21は、演算器20によって出力された相対網位置データおよび相対位置データを入力するとともに、このデータに基づくトロール漁網4の相対位置および発見魚群Aの相対位置の情報を、例えば画像や文字を用いて画面表示するようになっている。さらに、演算器20には、当該演算器20を操作するための操作用リモコン22が接続されている。トロール漁具4の相対位置の情報および発見魚群Aの相対位置の情報は、副監視室24内に配設されたスキャニング側副モニタ25にも表示されるようになっている。
【0027】
本実施形態における漁具動態監視手段10は、発見魚群Aのマーカデータ、魚群の量を密度分布等に基づいて検出する魚量データおよび当該発見魚群Aの発見位置の水深データを出力可能とされた計量魚群探知機27を有している。
【0028】
この計量魚群探知機27は、船底側に、魚量検出用送受波器28を有しており、この魚量検出用送受波器28は、魚群に対して送波して反射された超音波等の検出波を受波するようになっている。また、計量魚群探知機27は、船底側に、水深検出用送受波器29を有している。この水深検出用送受波器29は、バーチカルソナーに相当し、発見魚群Aに対して垂直方向に送波して反射された超音波等の検出波を受波するようになっている。
【0029】
これらの魚量検出用送受波器28および水深検出用送受波器29によって受波された両検出波は、電気信号に変換されるようになっている。
【0030】
そして、計量魚群探知機27は、中央監視室19内に、中央処理装置30を有している。この中央処理装置30は、魚量検出用送受波器28および水深検出用送受波器29の信号に基づいて発見魚群Aの魚量データおよび魚群の発見位置の水深データを出力するようになっている。中央処理装置30には、計量側モニタ32が接続されており、この計量側モニタ32は、前記魚量データおよび水深データに基づいて、発見魚群Aの魚量情報および魚群発見位置の水深情報を、例えば画像や文字を用いて画面表示するようになっている。これらの魚量情報および水深情報は、副監視室24に配設された計量側副モニタ33にも表示されるようになっている。また、中央処理装置30には、プリンタ34が接続されており、このプリンタ34は、計量側モニタ32および計量側副モニタ33によって表示された魚量情報および水深情報をハードコピーするようになっている。
【0031】
さらに、本実施形態における漁具動態監視手段10は、トロールソナー36を有している。このトロールソナー36は、トロール網7に配設された一対の拡網体1の間の間隔に関するデータと、トロール網7のヘッドロープ8の水深、網口幅および網口高さに関するデータとを出力可能とされている。このトロールソナー36は、キャッチセンサ37を有している。このキャッチセンサ37は、両拡網体1の間隔やトロール網7の網口の口幅、コッド網部分の漁獲量等を超音波等の検出波によって検出するとともに、検出結果を電気信号として出力するようになっている。このキャッチセンサ37は、例えばトロール網7の近傍に配設するようにしてもよい。更に、ネットゾンデ(図示せず)を取り付けてもよい。
【0032】
また、トロールソナー36は、ヘッドロープ8の水深や水温を検出するための水深・水温センサ38を有しており、この水深・水温センサ38は、検出結果を電気信号として出力するようになっている。この水深・水温センサ38は、例えばトロール網7を海中へ投入するための曳航体の所定位置に取り付けるようにしてもよい。
【0033】
更に、トロールソナー36は、中央監視室19内に、前記キャッチセンサ37や前記水深・水温センサ38の検出結果の受信や、各センサ37,38の駆動を制御するための制御ユニット40を有しており、この制御ユニット40と各センサ37,38とは、ケーブル41を介して電気的に接続されている。
【0034】
さらに、制御ユニット40にはトロール側モニタ42が配設されており、このトロール側モニタ42は、各センサ37,38が出力したデータに基づいて拡網体1や水深あるいは水温の情報を画像や文字を用いて画面表示するようになっている。
【0035】
また、ケーブル41の所定位置には、このケーブル41を介して前記キャッチセンサ37や水深・水温センサ38を漁船2上に巻き込みむためのソナーウインチ43が配設されている。
【0036】
さらにまた、本実施形態における漁具動態監視手段10は、トロールウインチ制御装置45を有している。このトロールウインチ制御装置45は、トロール網7の巻き込みを行うためのトロールウインチ44のワープ3の長さおよびワープ3の張力に関するデータを出力することができるようになっている。
【0037】
また、本実施形態における漁具動態監視手段10は、動態監視制御部46を有している。この動態監視制御部46は、前記各機器11,27,36,45の情報データを管理、解析、演算し、少なくとも漁船2を中心とした発見魚群Aと、トロール漁具4との相対位置の情報を、一の動態監視モニタ47上に表示させるようになっている。
【0038】
また、動態監視制御部46は、中央監視室19内に、コントロールI/O49を有しており、このコントロールI/O49は、前記各機器11,27,36,45との間でデータの送受信を行うようになっている。このコントロールI/O49には、CPU50が接続されている。このCPU50は、コントロールI/O49を介して前記各機器11,27,36,45の情報データを管理、解析、演算するようになっている。より具体的には、前記CPU50は、前記各機器11,27,36,45から受信した情報データに基づいて、少なくとも漁船2を中心とした発見魚群Aとトロール漁具4との相対位置の関係を演算するようになっている。
【0039】
また、CPU50には、魚群動態監視モニタ47が接続されており、この魚群動態監視モニタ47は、CPU50によって演算された前記相対位置の関係を一つの画面上に文字情報あるいは画像情報として表示するようになっている。この相対位置の情報は、副監視室24内に配設された動態監視側副モニタ51にも表示されるようになっている。
【0040】
また、動態監視モニタ47の表示は、CPU50の制御に基づいて複数のパターンに切り替え可能とされており、この結果、より多様な形態で魚群の動態監視を行うことができるようになっている。例えば、図2に示すように、本船である漁船2を中心として発見魚群Aとトロール漁具4との相対位置を平面図、側面図および正面図で表示するようにしてもよい。また、図3に示すように、発見魚群Aとトロール漁具4との相対位置を平面図のみで表示してもよいし、また、図4に示すように、当該相対位置を側面図のみで表示し、あるいは図5に示すように正面図のみで表示するようにしてもよい。さらに、図6に示すように、発見魚群Aとトロール漁具4との相対位置を三次元で表示するようにしてもよい。また、図7に示すように、発見魚群Aと漁具4の相対位置を、平面図、側面図および正面図で表示するとともに、トロール漁具4の規模や位置を把握し易くすべく図2と異なり縮尺が設定されていないノンスケールの概念表示としてもよい。
【0041】
また、発見魚群Aとトロール漁具4との相対位置の他に、例えば、図2に示すように、モニタの表示パターン等のメニューを選択するためのメニューウインドウ43や、発見魚群Aとトロール漁具4との相対位置を演算するためにトロール漁具4に関する固定情報等を設定するための設定ウインドウ54、あるいは、各種のデータを表示するデータウインドウ55を画面表示するようにしてもよい。
【0042】
従って、発見魚群Aと漁船2のトロール漁具4との相対位置を自船2を中心にして一つの画面で確認しつつ、漁具4の網口を発見魚群Aの位置へ導くことができるため、適正かつ効率的なトロール操業を実現することができる。
【0043】
さらに、前記コントロールI/O49には、自動定点保持手段60の制御ユニット61とオートトロールウインチ手段70の制御ユニット71とが接続されている。
【0044】
自動定点保持手段60においては、CPU等を有する制御ユニット61によって漁船2自身の現在地点や、更には、漁具動態監視手段10側から得た漁船2を中心とした発見魚群Aとトロール漁具4との相対位置の関係に基づいて、自船2、発見魚群A、トロール漁具4を含めた周辺の海域の情報を確認することができるようになっている。更に、制御ユニット61は、トロール漁具4を発見魚群Aを漁獲するために適正位置まで航行させるように漁船2の推進速度と操舵方向とを演算し、推進情報63をエンジン等によって形成されている推進機関部に送り、操舵情報64を操舵室に送るって、定点運行を自動的に実行させる。これによりトロール網7が発見魚群Aに向かって航行することになる。この自動定点保持手段60としては公知の構成のものを用いてもよい。
【0045】
また、オートトロールウインチ手段70においては、CPU等を有する制御ユニット71によって左右一対のトロールウインチ44に対する回転制御指令部72、73をそれぞれ制御して、ワープ3の繰り出しおよび巻き揚げを行ってトロール漁具4の投揚を行うようにしている。具体的には、トロール漁具4の投網時には、自動投網指令を発して、トロール漁具4およびワープ3を順に漁船2から海中に投入し、ワープ3が所定長繰り出されるまでトロールウインチ44を繰り出し回転させる。続いて、スタンバイマークまでワープ3を巻き上げる自動揚網指令を発して、トロールウインチ3をスタンバイマークまで巻き揚げ回転させて、トロール漁具4を漁獲開始スタンバイ位置まで巻き上げるようにする。また、前記トロールウインチ制御装置45から得られる各トロールウインチ44のワープ3の長さおよびワープ3の張力に関するデータに基づいて、曳網中の旋回曳網や急潮流曳網におけるトロール漁具4のアンバランスの発生を防止して常にトロール漁具4を正常状態に保持するように、各トロールウインチ44の正逆回転を調整して両方のワープ3の張力が同等となるようにする。
【0046】
次に、本実施形態のオートトロールシステムによるトロール操業方法を説明する。
【0047】
まず、漁獲対象海域に到着した時に、オートトロールウインチ手段70を用いて、自動投網および自動揚網を行って、海中にトロール漁具4およびワープ3を順に投入し、スタンバイマークまで巻き上げて、トロール漁具4の曳航の準備を行う。
【0048】
そして、前述したスキャニングソナー11によって、漁船2に対するトロール漁具4の相対位置を示す相対網位置データおよび漁船2に対する発見魚群Aの相対位置を示す相対位置データを演算するとともに、この相対網位置データおよび相対位置データを前記動態監視制御部46へ出力する。さらに、前記計量魚群探知機27によって、発見魚群Aのマーカデータ、魚量データおよび当該魚群の発見位置の水深データを動態監視制御部46へ出力する。さらに、前記トロールソナー36のキャッチセンサ37によって、トロール漁具4の一対の拡網体1の間隔に関するデータと、トロール網7の網口幅および網口高さに関するデータとを動態監視制御部46へ出力する。また、前記水深・水温センサ38によって、前記ヘッドロープ8の水深や水温の検出結果を動態監視制御部46へ出力する。
【0049】
さらに、前記トロールウインチ制御装置45によってトロールウインチのワープ長さおよびワープ張力に関するデータを前記動態監視制御部46およびオートトロールウインチ手段70の制御ユニット71へ出力する。
【0050】
そして、動態監視制御部46によって、前記各機器11,27,36,45から出力された各データに基づいて、自船2を中心とした発見魚群Aと漁船2のトロール漁具4との相対位置の関係を演算するとともに、この演算した相対位置の関係を魚群動態監視モニタ47の一つの画面上に文字情報あるいは画像情報として表示する(図2から図7参照9。
【0051】
更に、自動定点保持手段60によりGPS62からの位置情報を利用して漁船2と発見魚群Aの絶対位置を把握するとともに、魚群動態監視モニタ47に表示されたトロール漁具4と漁船2との相対位置を常に確認しながら、自動定点保持機能によってトロール網7の網口を発見魚群Aの位置へ確実に導くように漁船2を進行させるように推進情報63および操舵情報64を発信させて、トロール網7を発見魚群Aに向かわせることができる。GPS62によって漁船2自身の現在地点を確認しつつ曳航を行うので、座礁等の事故を防止しつつより安定的な操業を行うことができる。
【0052】
漁船2が発見魚群Aの上を通過する際には、計量魚群探知機27によってバーチカルソナーを用いて発見魚群Aの漁種が漁獲目的対象魚種と同一であることを確認するとと同時に、魚量データおよび当該魚群の水深データを動態監視制御部46に送る。これに続いて、曳航中のトロール網7の水深、開口部の幅および高さが発見魚群Aを漁獲するために適切であることを確認する。
【0053】
その後、漁船2を更に自動定点保持手段60の自動定点保持機能に従って進行させるとともに、オートトロールウインチ手段70によって双方のワープ3の張力が等しくなるように調整しながらトロール網7を曳航して漁獲を行なう。漁獲中においては、トロールソナー36のキャッチセンサ37によって漁獲量データを得てモニタ47に表示させる。
【0054】
そして、漁獲量がトロール網7による適正漁獲量に到達するまで漁船2の進行方向を調整しながらトロール操業を実施する。
【0055】
したがって、本実施形態によれば、トロール操業時に発見魚群Aと自船2のトロール漁具4との相対位置を自船2を中心として一つのモニタ47上に表示しながら、しかも自動定点保持機能に従って最適な航路に沿って自動曳航を行うことができるため、適正かつ効率的な操業を行うことができる。
【0056】
なお、本発明は前記実施形態のものに限定されるものではなく、必要に応じて種々変更することが可能である。
【0057】
【発明の効果】
このように本発明のオートトロールシステムは構成され作用するものであるので、前記特許文献1における漁具動態監視手段を利用するとともに、当該漁具動態監視手段による作用を有するとともに、更に自動定点保持機能に従って漁船を目的位置まで種々の情報を用いて確実に自動航行させることができ、漁獲効率をより一層大きく向上させることができる。
【0058】
具体的には、発見魚群とトロール漁具と漁船自身の相対位置を示す情報を一つの画面上に集約させることができ、この画面を見ながらしかも自動定点保持機能によって確実に発見魚群に向けてトロール漁具を自動的に曳航させることができるため、適正かつ安定的で漁獲効率の高いトロール操業を行うことができる。
【0059】
また、漁船自体の安全を確保しつつ曳航を行うことができるため、より安定的な操業を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】 本発明に係るオートトロールシステムの実施形態を示すブロック図
【図2】 本発明に係るオートトロールシステムの実施形態において、魚群動態監視モニタによる魚群とトロール漁具との相対位置の表示態様の一例を示した図
【図3】 本発明に係るオートトロールシステムの実施形態において、魚群動態監視モニタによる魚群とトロール漁具との相対位置の表示態様の一例を示した図2と異なる図
【図4】 本発明に係るオートトロールシステムの実施形態において、魚群動態監視モニタによる魚群とトロール漁具との相対位置の表示態様の一例を示した図2および図3と異なる図
【図5】 本発明に係るオートトロールシステムの実施形態において、魚群動態監視モニタによる魚群とトロール漁具との相対位置の表示態様の一例を示した図2乃至図4と異なる図
【図6】 本発明に係るオートトロールシステムの実施形態において、魚群動態監視モニタによる魚群とトロール漁具との相対位置の表示態様の一例を示した図2乃至図5と異なる図
【図7】 本発明に係るオートトロールシステムの実施形態において、魚群動態監視モニタによる魚群とトロール漁具との相対位置の表示態様の一例を示した図2乃至図6と異なる図
【符号の説明】
2 漁船
3 ワープ
4 トロール漁具
7 トロール網
10 漁具動態監視手段
11 スキャニングソナー
27 計量魚群探知機
36 トロールソナー
44 トロールウインチ
45 トロールウインチ制御装置
46 動態監視制御部
47 動態監視モニタ
60 オートトロールシステム
62 GPS
70 オートトロールウインチ手段
Claims (3)
- 漁船から海中へ投入されたトロール漁具を前記漁船によって曳航しつつ前記トロール漁具内に発見魚群を漁獲するトロール操業を行うオートトロールシステムであって、
前記発見魚群、漁船およびトロール漁具の相対位置とトロール操業に関連する情報を得るとともに一つの画面に表示させる漁具動態監視手段と、
この漁具動態監視手段から得られる情報に対応して前記漁船の運航状態を制御して前記トロール漁具を漁獲対象の魚群を漁獲する適正位置に配置させる自動定点保持手段と、
この自動定点保持手段による漁船の運行状態制御に連動して前記トロール漁具の投揚を制御するオートトロールウインチ手段とを有すること
を特徴とするオートトロールシステム。 - 前記漁具動態監視手段は、少なくとも前記発見魚群と前記漁船のトロール漁具との相対位置を自船を中心にして一つの画面上に表示可能とされなることを特徴とする請求項1に記載のオートトロールシステム。
- 漁具動態監視手段は、
漁船に対するトロール網の相対位置を示す相対網位置データおよび前記漁船に対する魚群の相対位置を示す相対位置データを出力可能とされたスキャニングソナーと、
魚群のマーカデータ、魚量データおよび魚群の発見位置の水深データを出力可能とされた計量魚群探知機と、
トロール漁具に配設された一対の拡網体の間隔に関するデータと、トロール網のヘッドロープ水深、網口幅および網口高さに関するデータとを出力可能とされたトロールソナーと、
トロールウインチのワープ長さおよびワープ張力に関するデータを出力可能とされたトロールウインチ制御装置と、
前記各機器から出力された各情報データに基づいて少なくとも自船を中心とした前記発見魚群と前記漁船のトロール漁具との相対位置の情報を一の動態監視モニタ上に表示させる動態監視制御部と
を有することを特徴とする請求項1または請求項2に記載のオートトロールシステム。
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