JP3833869B2 - Article conveying device - Google Patents
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Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明はカム機構を用いた物品搬送装置に関し、更に詳しくは工作機械の自動工具交換装置または自動パレット交換装置等に用いて好適であって、カムを利用して旋回軸の軸方向の移動と旋回軸を中心とした旋回移動とを行わせて物品を搬送する装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
従来、工作機械の工具交換装置において、工具搬送にカム機構を用い単一の駆動源で工具交換アームの軸方向移動と旋回移動を行わせるものとして特開平6−155215号公報が知られている。
このものは図7に示すように枠体111に設けられた単一のサーボモータ112により送りねじ軸113を回転させ、回転を阻止された軸114を軸線方向に移動させる。この軸114に対して回転可能で軸線方向に一体移動するように取り付けられた円筒カム115の外周には軸方向の直線部とリード部とを有するカム溝115aが形成されている。
【0003】
枠体111には位置固定にカムフオロア116が取り付けられていて、カム溝115aに案内される。円筒カム115の先端には工具交換アーム117が固着されていて、サーボモータ112の回転により軸114が軸線方向に移動して、工具交換アーム117がカム溝115aの直線部による軸線方向の移動とカム溝115aのリード部による旋回移動とを行う。そしてカム溝115aの折り返し点においてカムフオロア116の進行方向を規制するためにストッパ作動用のソレノイド118を用いている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
従来の技術で述べた特開平6−155215号公報のものは、軸114の一方向動作が完了してソレノイド118を作動させるので、工具交換アームの動作が一旦停止してからしか次の反対方向の動作に移行することが出来ず、一連の動作を高速に行うことが出来ないという問題を有していた。
本発明は従来の技術を有する上記の問題点に鑑みなされたもので、その目的とするところは、カムを利用して移動途中にて停止することなく高速動作可能な物品搬送装置を提供しようとするものである。
【0005】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を解決するために請求項1に記載された本発明の物品搬送装置は、物品を把持したアームを固着した旋回軸が軸線方向に移動し且つ軸心周りに旋回して、物品を旋回軸を中心に2位置に旋回移動させて位置決めする物品搬送装置であって、筐体に軸方向移動を阻止され回転可能に設けられたナットと、前記筐体に対し軸線方向に移動可能で前記ナットに螺合するねじ軸と、前記筐体に設けられ前記ねじ軸を軸線方向に移動する1個のモータと、前記ねじ軸にキー着された突出体と、前記ねじ軸に回転自在に枢結されると共に前記アームを固着した旋回軸と、該旋回軸に外挿して前記筐体に固着され前記突出体を案内するキー溝を軸方向に形成したスリーブと、前記旋回軸または前記スリーブのいずれか一方に軸心に対し直角に突出して設けたカムフオロアと、前記旋回軸または前記スリーブのいずれか他方に前記カムフオロアと係合するよう刻設されたU字状のカム溝と、前記スリーブに取り付けられたピストンソレノイド及び前記旋回軸外周に前記ピストンソレノイドの軸先端が係合する切欠とよりなりピストンソレノイドの作動で前記カム溝内で停止したカムフォロアを移動させる装置とを含み、前記カム溝は前記2位置に相当する前記カム溝上の2位置から滑らかに形成されたU字状のカム溝であって、前記モータの回転で前記ねじ軸の軸方向の移動で前記カムフォロアが前記カム溝に沿って移動することにより前記旋回軸及び前記アームを自動的に旋回を行わせるようになしたものである。
【0006】
上述の装置によれば旋回軸を移動体に対し回動自在に枢結したので、カムフオロアがU字状のカム溝を移動するときの運動変換等により特別の駆動源を必要とせず旋回軸及びアームを直線動から旋回動へ自動的にスムースに停止することなく連続して移動させることが出来る。
【0007】
また請求項2に記載された本発明の物品搬送装置は、物品を把持したアームを固着した旋回軸が軸線方向に移動し且つ軸心周りに旋回して、物品を旋回軸を中心に2位置に旋回移動させて位置決めする物品搬送装置であって、筐体に軸方向移動を阻止され回転可能に設けられたナットと、前記筐体に対し軸線方向に移動可能で前記ナットに螺合するねじ軸と、前記筐体に設けられ前記ねじ軸を軸線方向に移動する1個のモータと、前記ねじ軸にキー着された突出体と、前記ねじ軸に回転自在に枢結されると共に前記アームを固着した旋回軸と、該旋回軸に外挿して前記筐体に固着され前記突出体を案内するキー溝を軸方向に形成したスリーブと、前記旋回軸または前記スリーブのいずれか一方に軸心に対し直角に突出して設けたカムフオロアと、前記旋回軸または前記スリーブのいずれか他方に前記カムフオロアを係合するよう刻設されたカム溝と、前記旋回軸を前記2位置に相当する前記カム溝上の2位置において前記突出体と一体回転するよう連結する連結体と、前記スリーブに取り付けられたピストンソレノイド及び前記旋回軸外周に前記ピストンソレノイドの軸先端が係合する切欠とよりなりピストンソレノイドの作動で前記カム溝内で停止したカムフォロアを移動させる装置とを含み、前記キー溝は前記突出体が上昇端位置で旋回可能ならしめる水平方向の第1旋回溝を形成し、前記カム溝は前記2位置に相当する前記カム溝上の2位置から滑らかに形成されたU字状のカム溝であって、U字状溝端に前記カムフオロアを旋回可能ならしめる水平方向の第2旋回溝を形成し、前記モータの回転で前記ねじ軸の軸方向の移動で前記カムフォロアが前記カム溝に沿って移動することにより前記旋回軸及び前記アームを自動的に旋回を行わせるとともに前記旋回軸が上昇終了間近で前記旋回軸と突出体が前記連結体で連結して上昇端で前記ねじ軸の回転で前記突出体は第1旋回溝に前記カムフォロアは第2旋回溝に移動して前記アームを退避位置に退避させるようになしたものである。
【0008】
上述の装置によればU字状のカム溝の端部でカムフオロアを第2の旋回溝内に移動させることが出来るので、特別の駆動源を必要とせずアームを退避位置に退避させることが出来る。
【0009】
【発明の実施の形態】
〔実施例1〕
以下本発明の物品搬送装置を工作機械の自動工具交換装置に用い移動体と旋回軸とを同軸上に設けた実施例1について図1にもとづいて説明する。
【0010】
図示しない工作機械の本体に筐体1が固着されていて、この筐体1の上面に正逆転可能なモータ2が取り付けられている。モータ2の出力軸2aは筐体1内に突き出ていて、第1歯車3を取着している。筐体1には出力軸2aの軸線と平行に円筒状のハウジング4が軸受5により軸方向移動を阻止された状態で回転可能に軸承されている。ハウジング4の円周内にはナット6が嵌挿固着されていて、このナット6には移動体としてのねじ軸7が螺合している。またハウジング4には第1歯車3と噛み合う第2歯車8がキー着されている。ねじ軸7の下端部にはカラー9がキー着されていて、このカラー9には外方に突出体としてのキー体10が突出している。ねじ軸7のカラー9下部にはブラケット11がねじ軸7に対し回動自在に含油軸受12により枢結されている。枢結とは回転可能に結合することである。
【0011】
ブラケット11には吊り下げ状に円筒形の旋回軸13が上端を固着されていて、この旋回軸13の下端には工作機械に用いる工具Tを両端に把持可能な把持アーム14が旋回軸13の軸線に直角に固着されている。そして旋回軸13の回動によりアーム14は水平に旋回させられる。
筐体1には旋回軸13を外挿する状態にスリーブ15が固着されていて、このスリーブ15の内周にはキー体10の先端を受け入れ案内するキー溝15aが軸線方向に形成されている。旋回軸13の上端近傍には外方へ突き出た状態でカムフオロア16が固着されている。そしてスリーブ15の内周にはカムフオロア16を受け入れ案内するカム溝15bが刻設されている。
【0012】
スリーブ15にはカム溝15bの下端と僅かな寸法隔てた位置と最下端位置との2個所に含油軸受17が設けられていて旋回軸13を回転可能に支えている。上記説明ではキー溝15a及びカム溝15bはスリーブ15に形成されているが、図1には示すように旋回軸13の外径と遊嵌する内径を有した円筒カム21をスリーブ15内に嵌挿固着し、この円筒カム21にキー溝15aとカム溝15bを刻設するようになしてもよい。
【0013】
次にカム溝15bの形状を図2,図3にもとづいて説明する。
図2は円筒カム21の斜視図であり、図3はカム溝15bの展開図である。カム溝15bは円筒カム21の上部で180度離れたa位置とe位置に溝端部があり、a位置とe位置から垂直下方にb位置とd位置まで垂直直線溝を形成している。そしてb位置とd位置から下降しながら円筒カム21の円筒曲面に沿って滑らかに曲がり始めc位置に到る曲がり溝を形成している。尚、U字状のカム溝15bは図3に示す形状ばかりではなくU字状の端部に水平溝を連続して形成した図5に示すものや、ほぼU字状のもの等全てを含むものとする。
【0014】
〔作用〕
次に自動工具交換装置において工具を搬送する場合の作用を説明する。
今ねじ軸7が上昇させられ、ブラケット11,旋回軸13及び工具Tを把持しているアーム14も上昇し上端位置に停止しているものとする。
このときカムフオロア16はカム溝15bのa位置に位置している。
次に工具交換動作のためにモータ2を回転させると、ねじ軸7はキー体10の先端がキー溝15a内に係合させられていて、回転を阻止されているため、キー溝15aに沿ってアーム14の方に下降移動を開始する。
【0015】
従ってブラケット11,旋回軸13及びアーム14も下降移動し、カムフオロア16はカム溝15bのb位置方向へ移動する。カムフオロア16がb位置通過後は曲がり溝によりねじ軸7はb位置とc位置の間の僅かな垂直方向の寸法を下降移動する。旋回軸13はねじ軸7に対して含油軸受12により回動自在に枢結されているため、カムフオロア16がカム溝15bのb位置とc位置間を移動しているとき、円筒カム面に沿ったカム溝15bの曲がり溝により運動変換等にて旋回軸13は旋回を行い従ってアーム14も旋回し、カムフオロア16はc位置を通過してカム溝15bの曲がり溝の最終点であるd位置まで自動的に旋回移動する。
【0016】
c点位置の近傍でカムフオロア16の位置と移動体の駆動装置にずれが生じた場合に各構成部品に無理な力が作用する。従ってカムフオロア16がc位置の近傍を通過する時点でモータ2の出力トルクを制限させるように制御することも行われる。或いは移動体部分に皿ばね等を必要に応じて付加することも行われる。
【0017】
カムフオロア16がU字状のカム溝15b内をa位置からe位置まで移動して一連の自動工具交換動作が完了し、次の自動工具交換動作を行わせるときには、カムフオロア16はカム溝15b内をe位置からa位置まで移動する。
【0018】
尚、工作機械の本機側に何らかの不具合が発生し、工具交換動作を速やかに停止させたい場合には図1(b)に示すブレーキ装置25を作用させる。ブレーキ装置25は旋回軸13を挟む二つの駒26,27がスリーブ15内に収容されていて、ロータリソレノイド28により左ねじと右ねじを刻設されたねじ軸29を回転させ、左ねじと右ねじそれぞれと螺合する二つの駒26,27を互いに接近させて旋回軸13にブレーキを加えるものである。
【0019】
次にカムフオロア16がカム溝15b内のc点近傍の位置に停止した場合に、旋回軸13を回動させ、カムフオロア16を復帰可能な位置まで移動させる装置31について図1(c)にもとづき説明する。
【0020】
スリーブ15にピストンソレノイド32を取り付ける。旋回軸13が下降しカムフオロア16がカム溝15bのc点近傍に位置する場合におけるピストンソレノイド32の軸33先端と相対する旋回軸13外周に軸33先端と係合する切欠き13aを設ける。カムフオロア16をc点近傍の位置から復帰可能な位置まで移動させるにはピストンソレノイド32を往運動させ旋回軸13の切欠き13aに軸33先端を係合させ旋回軸13を徐々に回転させる。尚カムフオロア16がc点近傍の途中で停止した場合にモータ2の回転のみにて復帰させるときの復帰動作を助けるためにカム溝15bの内側面を図3にfで示すように形成することも可能である。
【0021】
〔実施例2〕
次にU字状のカム溝の端部に円周方向の水平溝を形成してアームを退避移動させる実施例2を図4にもとづき説明する。なお図1と同一部分については同一符号を付して説明を省略する。
【0022】
ねじ軸7の上昇端位置においてカラー9よりも上方位置にて円板状リング41が筐体1と円筒カム21に挟まれて軸線方向に固定され回動のみ可能に取り付けられている。そして円板状リング41には下方を向けて連結体としてのピン42が植設されている。また円板状リング41には外周にV字状の切欠き41aが2個所に設けられていて、スリーブ15に取り付けられたボール当たりストッパ43にて円周方向に位置決めされている。カラー9の突出体としてのキー体10にはねじ軸7の上昇端においてピン42を挿通させる穴10aが穿設されている。ねじ軸7に対し含油軸受12により回転可能に枢結されているブラケット11にはねじ軸7と共に上昇時に上昇端においてピン42の先端部を受け入れる穴11aが穿設されている。
【0023】
カラー9のキー体10は円筒カム21に刻設したキー溝15aに先端を挿入して係合している。そしてキー溝15aはキー体10が上昇端位置で水平方向に旋回可能なように第1旋回溝としての水平溝を有している。また旋回軸13にはカムフオロア16が軸線に直角に外方へ突設させられていて、円筒カム21に刻設したU字状のカム溝15bと係合している。そして旋回軸13がねじ軸7と共に上昇端に達したときカムフオロア16が水平旋回可能なようにU字状のカム溝15bの上端は直線溝の上端a位置,e位置に連続して水平方向に第2旋回溝a→a´とe→e´とを有している。
【0024】
U字状のカム溝15bの端部a位置及びe位置に相当するスリーブ15上の位置にはカムフオロア16が到達したことを検知する検出センサ18が取り付けられている。そしてカムフオロア16の復帰位置を検出する。
更にブラケット11のフランジにはU字状のカム溝15bのaおよびeに相当する円周方向の切欠き11bが設けられていて、ブラケット11が上昇したときにこの切欠き11bと対応するスリーブ15上の位置にストッパ44を先端が切欠き11bに係合するように取り付けられている。
【0025】
次に実施例2の作用について説明する。
モータ2の回転でねじ軸7が上昇すると、ねじ軸7に取り付けられているカラー9,ブラケット11,旋回軸13が上昇する。このときカラー9はキー体10がキー溝15aに係合しており、旋回軸13はカムフオロア16がU字状のカム溝15bの直線溝に係合していて、いずれも旋回方向には位置を規制されている。そしてこのときキー体10の穴10aとブラケット11の穴11a及び円板状リング41に植設されたピン42は円周方向に対して同一位置関係にある。
【0026】
カラー9,ブラケット11,旋回軸13の上昇終了間近でカラー9のキー体10の穴10aとブラケット11の穴11aにピン42が挿入する。このときブラケット11のフランジに設けた切欠き11bにストッパ44の先端が係合しておりピン42が挿入する前の位相ずれを防止する。
【0027】
このときブラケット11の回転方向にフランジに設けた切欠き11bの端部がストッパ44の先端に当接し工具無時のカムフオロア16のだれを防止する。この状態でモータ2を更に同一方向に回転させるとねじ軸7が上昇端で上昇を阻止されているためナット6と一体として回転を行うようになる。このときピン42に連結されている円板状リング41とブラケット11も共に回転を開始し、ねじ軸7に取り付けられているカラー9のキー体10はキー溝15aの第1旋回溝に、またブラケット11に固着されている旋回軸13に取り付けられたカムフオロア16は第2旋回溝に移動する。
【0028】
〔実施例3〕
次に移動体の移動軸心を旋回軸の軸心と異ならしめる構造とした場合の物品搬送装置に関する実施例3について図6にもとづいて説明する。
筐体51内に正逆転可能なモータ52が取り付けられていて、モータ出力軸52aに平行に筐体51にねじ軸54が位置固定にて軸承されていてモータ52にて回転させられる。ねじ軸54には移動体としてのナット55が螺合していてねじ軸54の軸線方向へ移動可能に設けられている。ねじ軸54に平行にスリーブ56が筐体51に取り付けられていて、スリーブ56内に上端を軸方向移動可能に旋回軸57が内挿されている。旋回軸57の下端はスリーブ56の下端部に外挿したアームの保持筒58と一体に固着されている。保持筒58の上部には両端に物品を把持可能なアーム59が固着されている。
【0029】
保持筒58の上端には保持筒58に対して含油軸受61により回動自在に枢結されてナット55と連結された連結体60が設けられている。スリーブ56の旋回軸57上端が内挿されている部分には実施例1と同一のU字状のカム溝56aが形成されている。旋回軸57の上端には軸線に対し外方に突出したカムフオロア61が設けられていて、カム溝56aに挿入し係合している。
【0030】
次に実施例3の作用について説明する。モータ52によりねじ軸54が回転させられナット55が昇降すると連結体60により保持筒58が昇降させられる。保持筒58の昇降により旋回軸57が昇降し、旋回軸57に固着したカムフオロア61がスリーブ56のカム溝56a内を移動する。旋回軸57と把持アーム59はカム溝56aの形状に沿って昇降旋回を行うものである。このときカム溝56aの形状が実施例1のカム溝15bと同一形状のU字状に刻設されているため旋回軸57,アーム59は旋回時運動変換等により自動的に旋回を行う。尚、U字状のカム溝には、c点近傍で直線或いは滑らかな曲線を交差させる等により切上部が生じたものであっても良い。
【0031】
【発明の効果】
本発明の装置は上述のように構成されているので次に記載する効果を奏する。
【0032】
請求項1の装置は、旋回軸をねじ軸に対し回動自在に枢結したので、カムフオロアがカム溝の曲がり溝を移動するときの運動変換等により特別の駆動源を必要とせず旋回軸及びアームを自動的にスムースに停止することなく旋回させることが出来る。
【0033】
請求項2の装置は、U字状のカム溝の端部でカムフオロアを水平溝内に移動させることが出来るので、特別の駆動源を必要とせずアームを退避位置に退避させるとが出来る。
【図面の簡単な説明】
【図1】(a)は本発明の物品搬送装置の実施例1の説明図、(b)は旋回軸にブレーキを掛ける機構の説明図、(c)は旋回軸を微動回動させる機構の説明図である。
【図2】円筒カムの斜視図である。
【図3】円筒カムに形成したU字状のカム溝の展開図である。
【図4】本発明の実施例2の説明図である。
【図5】実施例2に用いるU字状のカム溝の展開図である。
【図6】本発明の実施例3の説明図である。
【図7】従来技術の説明図である。
【符号の説明】
1,51 筐体 2,52 モータ
6,55 ナット 7,54 ねじ軸
10 キー体 13,57 旋回軸
14,59 アーム
15,56 スリーブ
15a キー溝
15b,56a カム溝
16,61 カムフオロア
18 センサ 31 回動機構
42 ピン 60 連結体[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an article conveying device using a cam mechanism, and more particularly suitable for use in an automatic tool changing device or an automatic pallet changing device of a machine tool, and using the cam to move the swivel shaft in the axial direction. The present invention relates to an apparatus that conveys an article by performing a swivel movement around a swivel axis.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, in a tool changer of a machine tool, Japanese Patent Laid-Open No. 6-155215 has been known as a tool mechanism that uses a cam mechanism to move the tool change arm in the axial direction and swivel with a single drive source. .
As shown in FIG. 7, the
[0003]
A
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
In JP-A-6-155215 described in the prior art, the
The present invention has been made in view of the above-described problems with the prior art, and an object of the present invention is to provide an article conveying apparatus that can operate at high speed without stopping during movement using a cam. To do.
[0005]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above-mentioned problem, the article transporting apparatus according to the present invention described in
[0006]
According to the above-described apparatus, the pivot shaft is pivotally connected to the moving body, so that the pivot shaft and the cam follower do not require a special drive source due to motion conversion when the cam follower moves in the U-shaped cam groove. The arm can be continuously moved from a linear motion to a turning motion without stopping automatically.
[0007]
Further, in the article transporting apparatus according to the second aspect of the present invention, the swivel shaft, to which the arm holding the article is fixed, moves in the axial direction and swivels around the axis, and the article is positioned at two positions around the swivel axis. An article transporting device that is pivotally moved to position, a nut that is prevented from moving in an axial direction in the housing and rotatably provided, and a screw that is axially movable with respect to the housing and is screwed into the nut A shaft, a motor provided in the housing and moving the screw shaft in the axial direction, a protrusion keyed to the screw shaft, and a pivotable link to the screw shaft and the arm A pivot shaft that is fixedly attached to the pivot shaft, a sleeve that is fixedly attached to the housing and guided in the axial direction and that is fixed to the housing, and an axial center on either the pivot shaft or the sleeve. Cam follower that protrudes at right angles to A cam groove carved to engage the cam follower with the other one of the pivot shaft and the sleeve, and the pivot shaft integrally rotating with the projecting body at two positions on the cam groove corresponding to the two positions. a connecting member for connecting to, mosquitoes shaft tip of the piston solenoid piston solenoid and the pivot shaft periphery attached to said sleeve is stopped in the cam groove by operation of notch Metropolitan than would piston solenoid engaging A device for moving the follower, wherein the key groove forms a first horizontal turning groove that allows the protruding body to turn at the rising end position, and the cam groove is on the cam groove corresponding to the two positions. A U-shaped cam groove formed smoothly from two positions, and a second horizontal turning groove is formed at the end of the U-shaped groove so that the cam follower can be turned. The rotation of the motor causes the cam follower to move along the cam groove when the screw shaft moves in the axial direction, thereby automatically turning the turning shaft and the arm, and the turning shaft is about to end rising. The pivot shaft and the projecting body are connected by the coupling body, and the projecting body is moved to the first pivot groove by the rotation of the screw shaft at the rising end, and the cam follower is moved to the second pivot groove to bring the arm into the retracted position. It is designed to be evacuated.
[0008]
According to the above-described device, the cam follower can be moved into the second turning groove at the end of the U-shaped cam groove, so that the arm can be retracted to the retracted position without requiring a special drive source. .
[0009]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
[Example 1]
A first embodiment in which a moving body and a turning shaft are provided on the same axis using an article conveying device of the present invention in an automatic tool changer of a machine tool will be described below with reference to FIG.
[0010]
A
[0011]
A cylindrical
A
[0012]
The
[0013]
Next, the shape of the
FIG. 2 is a perspective view of the
[0014]
[Action]
Next, an operation when the tool is conveyed in the automatic tool changer will be described.
Now, it is assumed that the
At this time, the
Next, when the
[0015]
Accordingly, the
[0016]
When a deviation occurs between the position of the
[0017]
When the
[0018]
In addition, when some trouble occurs on the main machine side of the machine tool and it is desired to stop the tool change operation quickly, the
[0019]
Next, referring to FIG. 1 (c), a
[0020]
A
[0021]
[Example 2]
Next, a second embodiment in which a circumferential horizontal groove is formed at the end of the U-shaped cam groove and the arm is retracted will be described with reference to FIG. Note that the same parts as those in FIG.
[0022]
A disc-shaped
[0023]
The
[0024]
A
Further, the flange of the
[0025]
Next, the operation of the second embodiment will be described.
When the
[0026]
The
[0027]
At this time, the end of the
[0028]
Example 3
Next, a third embodiment related to the article transporting apparatus in the case where the moving shaft center of the moving body is made different from the pivot shaft axis will be described with reference to FIG.
A
[0029]
At the upper end of the holding
[0030]
Next, the operation of the third embodiment will be described. When the
[0031]
【The invention's effect】
Since the apparatus of the present invention is configured as described above, the following effects can be obtained.
[0032]
In the apparatus according to
[0033]
According to the second aspect of the present invention, the cam follower can be moved into the horizontal groove at the end of the U-shaped cam groove, so that the arm can be retracted to the retracted position without requiring a special drive source.
[Brief description of the drawings]
1A is an explanatory diagram of an
FIG. 2 is a perspective view of a cylindrical cam.
FIG. 3 is a development view of a U-shaped cam groove formed in a cylindrical cam.
FIG. 4 is an explanatory diagram of
FIG. 5 is a development view of a U-shaped cam groove used in the second embodiment.
FIG. 6 is an explanatory diagram of
FIG. 7 is an explanatory diagram of a conventional technique.
[Explanation of symbols]
1, 51
Claims (2)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000106330A JP3833869B2 (en) | 2000-04-07 | 2000-04-07 | Article conveying device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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