JP3807147B2

JP3807147B2 - 搬送設備

Info

Publication number: JP3807147B2
Application number: JP13790399A
Authority: JP
Inventors: 恭行渡邊
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 1999-05-19
Filing date: 1999-05-19
Publication date: 2006-08-09
Anticipated expiration: 2019-05-19
Also published as: JP2000327110A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、たとえば自動倉庫における棚の端部外方や棚内に形成された入庫用の荷捌き場などに使用される搬送設備に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の搬送設備としては、たとえば特開昭５９−４８３１０号公報に見られる構成が提供されている。すなわち、この従来構成のバケット用自動倉庫設備においては、幅の大きな大バケットと幅の小さな小バケットとを取り扱うもので、入庫用荷受け台は、入庫コンベヤの部分に固定ストッパーと可動ストッパーとが設けられて構成されている。
【０００３】
そして固定ストッパーにより大バケットを受け止め、可動ストッパーにより小バケットを受け止めた状態で、入庫用荷受け台の側方に入出庫用クレーンを停止させて、この入出庫用クレーンにおける大バケット専用移載手段や小バケット専用移載手段に、大バケットや小バケットを移載させている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記した従来構成によると、たとえば固定ストッパーは大バケットのみを受け止めることにより大バケット専用移載手段を好適に作用させ得る構成であり、したがって、この固定ストッパーにより小バケットを受け止めたとき、大バケットに対してバケット中心が固定ストッパー側にずれることから、入出庫用クレーンの停止位置の制御が複雑になる。さらに、取り扱うバケット（荷）の大きさ（形状、寸法）が多種類の場合には、入出庫用クレーンの停止位置の制御はより複雑になる。
【０００５】
つまり従来構成では、入庫コンベヤの部分に大バケットと小バケットとが規則正しく搬入されてきたときや、大バケットや小バケットを検出して可動ストッパーを的確に可動させたときには、大小の二種類のバケットのみを好適に取り扱えるが、それ以外では入出庫用クレーンの停止位置の制御が複雑になることで、容易に採用できない。
【０００６】
また多種類の荷の位置規制（センタリング）を行える構成として、たとえば図１０に示されるように、入庫コンベヤ９０の所定箇所に位置規制手段９１が設けられ、この位置規制手段９１が、昇降動９４を行う本体部分９２と、この本体部分９２に互いに接近離間動９５するように設けられた一対のクランプ材９３からなる構成も提供されている。
【０００７】
この従来形式によると、荷９６が実線から仮想線に示すように通過後に、本体部分９２とともにクランプ材９３を、図１０の（Ａ）において実線から仮想線に示すように下降させ、そしてクランプ材９３を、図１０の（Ｂ）において実線から仮想線に示すように接近動９５させて荷９６をクランプすることで、多種類の荷９６の位置規制（センタリング）を行えるものであり、これによると、昇降動９４のためと接近離間動９５のためとの２個の作動装置（シリンダーなど）が必要となって構造が複雑になり、また復帰動作も含めて全体の動作制御が複雑になるとともに、サイクルタイムも長くなる。
【０００８】
そこで本発明のうち請求項１記載の発明は、多種類の被搬送物（荷）の位置規制（位置修正）を、構造簡単かつ迅速にして行える搬送設備を提供することを目的としたものである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明のうちで請求項１記載の搬送設備は、コンベヤはローラ形式からなり、ローラ群からなる搬送経路中に被搬送物の受け渡し部が形成され、この受け渡し部には被搬送物の位置規制手段が設けられ、この位置規制手段は、遊端がクランプ部に形成された一対のクランプ腕を有し、両クランプ部は遊転体からなり、非クランプ動のときに両遊転体はローラ群とともに搬送経路面を形成するとともに、両遊転体が搬送経路面に対して上方へ突出しながら被搬送物に対して搬送経路の方向の両側から互いに接近動することでクランプ動を行うことを特徴としたものである。
【００１０】
したがって請求項１の発明によると、被搬送物の搬送を行うときに位置規制手段においては、両遊転体がローラ群とともに搬送経路面を形成している。コンベヤにより搬送経路上で搬送してきた被搬送物を、受け渡し部において停止精度を大まかとして停止させる。その際に、殆んどの場合に被搬送物中心は位置規制手段中心に対してずれ、このずれ量は、停止毎に、または被搬送物の種類によって異なる。このような停止状態において、コンベヤ側でかつコンベアの下方に組み込んでいる位置規制手段を作動させることで、両遊転体を、搬送経路面に対して上方へ突出させながら被搬送物に対して搬送経路の方向の両側から互いに等量で接近動させ、両遊転体のうちの一方を被搬送物に当接させて、この被搬送物を搬送経路の方向で押し移動させた後に、両遊転体により被搬送物をクランプ動させ、以て被搬送物中心を位置規制手段中心に合致状として位置規制（位置修正）し得る。このクランプ動により被搬送物の位置規制を行ったのち、各位置規制手段においては、両クランプ腕を互いに離間動させ、遊転体を搬送経路面を形成する位置に戻す。
【００１１】
また本発明の請求項２記載の搬送設備は、上記した請求項１記載の構成において、位置規制手段は、両回転体が円弧状軌道を画いて互いに接近離間動するように構成されていることを特徴としたものである。
したがって請求項２の発明によると、両回転体は、円弧状軌道で互いに接近動させることで搬送経路内に突入させ得、また円弧状軌道で互いに離間動させることで搬送経路から退出させ得る。
【００１２】
そして本発明の請求項３記載の搬送設備は、上記した請求項１または２記載の構成において、位置規制手段はローラ群の下方に配設されていることを特徴としたものである。
したがって請求項３の発明によると、位置規制手段を、コンベヤ側のローラ群の下方に組み込んで配設し得る。
【００１３】
さらに本発明の請求項４記載の搬送設備は、上記した請求項１〜３のいずれかに記載の構成において、コンベヤは、搬送方向における複数箇所に受け渡し部が形成されるとともに、これら受け渡し部内に被搬送物を停止させるように構成され、各受け渡し部に設けられる位置規制手段は、一対のクランプ腕と、両クランプ腕間に設けられたシリンダー装置とにより構成され、各受け渡し部には、位置規制手段により位置規制した被搬送物を搬送経路の方向に対して横方向に移動させるプッシャー手段が設けられ、コンベヤの側方に、各受け渡し部に対応した複数の移載手段を有する走行式搬送手段が停止可能であることを特徴としたものである。
【００１４】
したがって請求項４の発明によると、被搬送物の搬送を行うときに各位置規制手段においては、シリンダー装置の動作によって両クランプ腕を互いに離間動させ、遊転体はローラ群とともに搬送経路面を形成している。またプッシャー手段においては、プッシャー部などを後退動させている。そしてコンベヤにより搬送経路上で搬送してきた複数の被搬送物を、それぞれ受け渡し部において停止精度を大まかとして停止させる。
【００１５】
このような停止状態において、まず、位置規制手段のシリンダー装置を逆作動させ、クランプ腕を被搬送物に対して搬送経路の方向の両側から互いに等量で接近動させて、両遊転体を介して被搬送物をクランプ動させる。このクランプ動により被搬送物の位置規制を行ったのち、各位置規制手段においては、シリンダー装置の作動によって両クランプ腕を互いに離間動させ、遊転体を搬送経路面を形成する位置に戻す。
【００１６】
この前後にコンベヤの側方に走行式搬送手段を停止させ、その際に移載手段中心が位置規制手段中心に合致状となるように停止制御する。その後、プッシャー手段と移載手段との協働作用によって、コンベヤ上の被搬送物を走行式搬送手段側へ移載させる。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の第一の実施の形態を、自動倉庫に採用した状態として図１〜図７に基づいて説明する。
図１〜図５において、自動倉庫１は、出し入れ装置（走行式搬送手段の一例）４０と、この出し入れ装置４０が走行自在な一定経路２を挟んで両側に配設された一対の棚３７と、一方の棚３７の端部外方に設けられた入庫用コンベヤ（入庫用荷捌き場）１０と、他方の棚３７の端部外方に設けられた出庫用コンベヤ（出庫用荷捌き場）１７などにより構成される。
【００１８】
前記入庫用コンベヤ１０はローラ形式であって、コンベヤフレーム１１と、このコンベヤフレーム１１に配設された多数のローラ１２などにより構成されている。そして、ローラ１２群により搬送経路面１３が形成されるとともに、その搬送経路１４中で搬送方向の二箇所（複数箇所）に、被搬送物（多種類サイズのカートンケースなど）５の受け渡し部１５Ａ，１５Ｂが形成されている。ここで入庫用コンベヤ１０は駆動形式であり、その際に被搬送物５の検出により駆動を停止させることで、両受け渡し部１５Ａ，１５Ｂ内に被搬送物５を停止させるように構成されている。以上の１１〜１５Ａ，１５Ｂにより入庫用コンベヤ１０の一例が構成される。
【００１９】
なお出庫用コンベヤ１７もローラ形式であって、コンベヤフレーム１８と、このコンベヤフレーム１８に配設された多数のローラ１９などにより構成されている。そして出庫用コンベヤ１７は駆動形式とされている。
両受け渡し部１５Ａ，１５Ｂには、それぞれ被搬送物５の位置規制手段２０が設けられている。これら位置規制手段２０には、被搬送物５に対して搬送経路１４の方向の両側から互いに接近離間自在な一対のクランプ部が設けられている。その際に位置規制手段２０はローラ１２群の下方に配設されており、両クランプ部が搬送経路面１３に対して上方へ突出しながらかつ円弧状軌道２９を画きながら互いに接近離間動（クランプ動）するように構成されている。
【００２０】
すなわち位置規制手段２０は、コンベヤフレーム１１側に取り付けられるフレーム体２１を有し、このフレーム体２１には、その長さ方向をコンベヤ幅方向とした支軸２２が、軸受部材２３を介して遊転自在にかつ搬送経路１４の方向で平行した一対として配設されている。そして両支軸２２の中間部分には歯車２４が取り付けられ、これら歯車２４は常時噛合されて、両支軸２２が互いに逆方向で同期回転されるように構成されている。
【００２１】
前記支軸２２の両端はコンベヤフレーム１１よりも外側に突出され、これら突出された端部のそれぞれにクランプ腕２５の基端が固定されている。ここでクランプ腕２５は、その遊端部分２５ａが搬送経路１４の方向で相接近されるように曲げ成形されている。コンベヤ幅方向で対向されているクランプ腕２５の遊端間はコンベヤ幅方向のロッド２６により連結され、このロッド２６には筒ローラ形式の遊転体（前述したクランプ部の一例）２７が外嵌されている。
【００２２】
コンベヤ幅方向の一側において、搬送経路１４の方向で一対のクランプ腕２５間にはシリンダー装置２８が設けられている。すなわちシリンダー装置２８は、クランプ腕２５の中間部間に、そのシリンダー本体とピストンロッドとが相対揺動自在に連結されている。
したがって、シリンダー装置２８が伸縮動されることで、歯車２４による同期によってクランプ腕２５は、被搬送物５に対して搬送経路１４の方向の両側から互いに接近離間動を行い、その際に両遊転体２７は、搬送経路面１３に対して上方へ突出しながらかつ支軸２２を中心とした円弧状軌道２９を画きながら互いに接近離間動（クランプ動）される。そして両遊転体２７は、非クランプ動（下降限）のときにローラ１２群とともに搬送経路面１３を形成するように構成されている。以上の２１〜２８などにより位置規制手段２０の一例が構成される。
【００２３】
両受け渡し部１５Ａ，１５Ｂには、それぞれ位置規制手段２０により位置規制された被搬送物５を、搬送経路１４の方向に対して横方向に移動させるプッシャー手段３０が設けられる。すなわち、プッシャー手段３０のフレーム体３１はコンベヤフレーム１１に取り付けられ、フレーム体３１に位置規制手段２０のフレーム体２１が取り付けられている。
【００２４】
そしてフレーム体３１にはコンベヤ幅方向のシリンダー装置３２が設けられ、このシリンダー装置３２の作動によりコンベヤ幅方向に移動自在な可動台３３が設けられている。この可動台３３からは腕体３４が上方へと連設されており、この腕体３４の上端には、搬送経路面１３から上方へ突出されたプッシャー部３５が設けられている。以上の３１〜３５などによりプッシャー手段３０の一例が構成される。
【００２５】
前記棚３７には、一定経路２に沿った方向と上下方向とにそれぞれ複数の区画収納空間３８が形成され、これら区画収納空間３８は、横方向の載置板３９により区画形成されている。そして１個の区画収納空間３８においては、一定経路２に沿った方向において複数個の被搬送物５を載置して格納し得るように構成されている。
【００２６】
一定経路２上で走行自在な走行式搬送手段の一例である出し入れ装置４０は、床側レール４６に車輪を介して支持案内される走行機体４１と、この走行機体４１から立設された前後一対のポスト４２と、これらポスト４２の上端間に設けられ天井側レール４７にローラを介して案内される上部フレーム４３などにより本体が構成されている。
【００２７】
そして両ポスト４２間で昇降案内されるキャレッジ４４が設けられ、このキャレッジ４４上には、前記入庫用コンベヤ１０の側方に出し入れ装置４０を停止させたとき、この入庫用コンベヤ１０における両受け渡し部１５Ａ，１５Ｂに対応する２基（複数基）の移載手段５０Ａ，５０Ｂが設けられている。
両移載手段５０Ａ，５０Ｂは、図２、図３、図６、図７に示されるように、被搬送物５を載置して支持する一対の載置板５１ａが移載方向に並べて設けられた本体載置部５１と、被搬送物５を挟持しながら移載方向に搬送する挟持搬送装置５２とにより構成されている。したがって移載手段５０Ａ，５０Ｂの本体載置部５１は、棚３７の載置板３９間や両コンベヤ１０，１７間に位置されるものとなり、そして本体載置部５１と何れかの側に位置する載置板３９やコンベヤ１０，１７との間でも、被搬送物５を移載し得るように構成されている。
【００２８】
前記挟持搬送装置５２には、キャレッジ４４の下部フレームに固定されたベースフレーム５３と、このベースフレーム５３の両側端に設けられた案内レール５３ａにより移載方向に案内されるスライド台５４とが設けられている。そしてスライド台５４には、無端帯状体としての搬送ベルト５５を支持する一対の基枠５６が移載方向と直交する方向（一定経路２の方向）に設けられるとともに、前記の一対の載置板５１ａが側枠を介して取り付けられている。
【００２９】
前記スライド台５４は出退駆動装置６０により移載方向に出退駆動される。この出退駆動装置６０は、ベースフレーム５３の下面側に取り付けられた出退駆動用モータ６１と、この出退駆動用モータ６１に駆動される駆動プーリ６２と、駆動プーリ６２の近くに配設された一対のテンションプーリ（図示せず。）と、ベースフレーム５３における移載方向の両端位置に配置された遊転プーリ６３と、これら各プーリに掛け回されて、端部がスライド台５４の移載搬送方向両端部に固定された出退用のタイミングベルト６４などにより構成される。
【００３０】
搬送ベルト５５を支持する基枠５６は、その長手方向中央部から下方に延びる支持部５６ａを移載方向と直交する方向に移動自在に案内する一対の案内レール５９と、一対の基枠５６を接近離間方向に移動駆動操作する挟持駆動装置６５とを備えて構成される挟持状態切換手段にて、それらの接近離間方向に移動駆動される。
【００３１】
挟持駆動装置６５は、スライド台５４に固定されて、一対の基枠５６を接近離間方向に移動駆動するための挟持駆動用モータ６６と、この挟持駆動用モータ６６に回動駆動される挟持駆動用プーリ６７と、遊転プーリ６８と、これらプーリ６７，６８間に掛け回されるとともに一対の基枠５６におけるそれぞれの支持部５６ａの移載方向の外方側の側面に固定される挟持駆動用タイミングベルト６９などにより構成されている。
【００３２】
つまり、挟持駆動用モータ６６を作動させて、一対の基枠５６にそれぞれ支持されて移載方向に対して両側（一定経路２の方向で一対）に配置されている搬送ベルト５５が互いに接近されることにより、被搬送物５の移載方向に沿う両側面を挟持する挟持状態と、両搬送ベルト５５を互いに離間させてその挟持を解除する挟持解除状態とに切り換え得るのである。
【００３３】
なお、案内レール５９は基枠５６の長手方向における略中央部を支持しており、挟持駆動装置６５は、基枠５６における案内レール５９による支持箇所の近くを移動駆動操作するものとしてある。
前記搬送ベルト５５は、一対の基枠５６のそれぞれにおいて、移載方向で略同じ長さを有するものが移載方向において二つ連ねて設けられ、両搬送ベルト５５は一対の巻掛回転体に巻回支持されている。この一対の巻掛回転体のうち移載方向で内方側に位置するのが駆動側プーリ５７であり、移載方向で外方側端部に位置するのが遊転プーリ５８である。駆動側プーリ５７は、ベアリングを介して基枠５６に回動自在に支持される回転軸５７ａの下端部に固定され、遊転プーリ５８は、基枠５６に固定されている支持軸５８ａの下端側にベアリングを介して回転自在に取付けられている。
【００３４】
なお、駆動側プーリ５７や遊転プーリ５８には、その外周面における上下方向の中央位置に周方向の凹溝が形成され、それに対応して搬送ベルト５５の内方側の面に凸条が形成されて、凹溝と凸条との係合により搬送ベルト５５の抜け止めをしている。
搬送ベルト５５を送り駆動する搬送駆動装置７０は、基枠５６を案内する一対の案内レール５９の間でかつそれらと平行に配置されるスプライン軸７１と、このスプライン軸７１を回転駆動する搬送駆動用モータ７２と、スプライン軸７１と嵌合してスプライン軸７１の長手方向に移動可能な移動回転体７３と、この移動回転体７３とベベルギヤ機構を介して連動連結されかつ基枠５６に縦軸心周りに回動自在に支持される駆動軸７４と、この駆動軸７４の上端部と駆動側プーリ５７の回転軸５７ａの上端部に亘って取り付けられて、駆動軸７４と二つの回転軸５７ａとを連動連結するギヤ連結機構７５などによって構成されている。
【００３５】
したがって、ギヤ連結機構７５によって、移載方向に並べて配置される搬送ベルト５５を巻回支持するプーリのうち移載方向で内方側寄りのもの、より具体的には、二つの搬送ベルト５５が隣り合う側の端部の駆動側プーリ５７を一体に回動駆動するように構成されており、また、搬送駆動用モータ７２の回転駆動力によって移載方向に対して両側の搬送ベルト５５を送り駆動するように構成されている。以上の５１〜７５などによって移載手段５０Ａ，５０Ｂの一例が構成される。
【００３６】
以下に、上記した実施の形態における作用を説明する。
基本的に、出し入れ装置４０による被搬送物５の取り扱いは、一定経路２上での走行機体４１の走行動と、キャレッジ４４の昇降動と、移載手段５０Ａ，５０Ｂによる移載動との組合わせ動作によって行われる。そして、この組合わせ動作によって、入庫用コンベヤ１０の受け渡し部１５Ａ，１５Ｂに位置している被搬送物５を、目的とする棚３７の目的とする区画収納空間３８に入庫し得、または目的とする区画収納空間３８に格納されている被搬送物５を出庫用コンベヤ１７上に出庫し得る。
【００３７】
前記入庫用コンベヤ１０の部分に搬入された被搬送物５の入庫は次のようにして行われる。すなわち、入庫用コンベヤ１０により搬送経路１４上で搬送されてきた被搬送物５は、受け渡し部１５Ａ，１５Ｂにおいて停止されるが、その際に被搬送物５の搬送には、種々なパターンがある。
たとえば、同じ種類の２個の被搬送物５が搬送されるとき、異なる種類の２個の被搬送物５が搬送されるとき、或る種類の１個の被搬送物５が搬送されるとき、などであり、さらに被搬送物５は多種類（たとえば、幅が２００〜４７０ｍｍのカートンケースで数十種類）が取り扱われる。
【００３８】
そして、たとえば２個の被搬送物５が対状で搬送されてきたときには、両受け渡し部１５Ａ，１５Ｂにおいて振分けて停止され、また１個の被搬送物５が搬送されてきたときには、後工程（入庫作業）に好適な側が選択されて停止される。このような被搬送物５の搬送を行うときに、位置規制手段２０においては、図１〜図３の実線に示されるように、シリンダー装置２８の伸展動によって両クランプ腕２５が互いに離間動され、遊転体２７がローラ１２群とともに搬送経路面１３を形成している。またプッシャー手段３０においては、シリンダー装置３２の作動によってプッシャー部３５などが、一定経路２側とは反対側に移動されている。
【００３９】
したがって被搬送物５の搬送（搬入）は、ローラ１２群や遊転体２７群に支持案内されて、位置規制手段２０側やプッシャー手段３０側に対して、引っ掛かったり落ち込んだりすることなく、常に安定して行われる。
前述した被搬送物５の受け渡し部１５Ａ，１５Ｂにおける停止は、その精度を大まかとして行われ、図１の実線に示されるように、被搬送物中心５ａが位置規制手段中心２０ａに対してずれて停止される。このずれ量Ｌは、通常においては停止毎に異なり、また被搬送物５の種類によっても異なる。なお、場合によっては、被搬送物中心５ａが位置規制手段中心２０ａに対して合致状として停止されることもある。
【００４０】
このような状態に停止されたのち、まず、位置規制手段２０のシリンダー装置２８が収縮動される。すなわちシリンダー装置２８が収縮動されることで、歯車２４による同期によってクランプ腕２５は、被搬送物５に対して搬送経路１４の方向の両側から互いに等量で接近動を行う。その際に両遊転体２７は、搬送経路面１３に対して上方へ突出しながらかつ支軸２２を中心とした円弧状軌道２９を画きながら互いに接近動（クランプ動）される。
【００４１】
したがって、互いに等量で接近動を行う両遊転体２７のうちの一方が被搬送物５に当接されて、この被搬送物５を搬送経路１４の方向で正逆に押し移動させ、その後に図１〜図３の仮想線に示されるように、両遊転体２７により被搬送物５をクランプ動し、このとき被搬送物中心５ａが位置規制手段中心２０ａに合致状として位置規制（位置修正）が行われる。その際に両遊転体（クランプ部）２７が、被搬送物５の下半部分、すなわち重心である比較的下方部分をクランプ動することで、安定よく位置規制を行うことができる。
【００４２】
このようにして被搬送物５の位置規制が行われたのち、位置規制手段２０においては、シリンダー装置２８の伸展動によって両クランプ腕２５が互いに離間動され、遊転体２７は、図１〜図３の実線に示されるように、ローラ１２群とともに搬送経路面１３を形成する位置に戻される。
この前後に、入庫用コンベヤ１０の側方に出し入れ装置４０が停止され、その際に、移載手段中心５０ａ，５０ｂが位置規制手段中心２０ａに合致状となるように停止制御される。さらにキャレッジ４４が昇降され、その際に、載置板５１ａの上面が入庫用コンベヤ１０の搬送経路面１３に面一状となるように昇降制御される。
【００４３】
前述したように遊転体２７が搬送経路面１３を形成する位置に戻された状態において、プッシャー手段３０と移載手段５０Ａ，５０Ｂとの協働作用によって、入庫用コンベヤ１０上の被搬送物５が出し入れ装置４０側へ移載される。
すなわち、移載手段５０Ａ，５０Ｂにおいては、スライド台５４の移動によって搬送ベルト５５の先端部が、図３の仮想線に示されるように、入庫用コンベヤ１０の内方に入り込んだ突入位置に位置される。これに前後して、プッシャー手段３０におけるシリンダー装置３２の作動によって、一定経路２側とは反対側に移動されていたプッシャー部３５などが、可動台３３や腕体３４などを介して一定経路２側へと移動される。
【００４４】
これにより、両受け渡し部１５Ａ，１５Ｂにおいて位置規制手段２０により位置規制されている被搬送物５が、搬送経路１４の方向に対して横方向に移動されるプッシャー部３５によって横押しされ、以て図３の仮想線に示されるように、被搬送物５の大部分は、入庫用コンベヤ１０の搬送経路面１３上から載置板５１ａ上へと移される。
【００４５】
次いで、挟持駆動用モータ６６を作動させて、両搬送ベルト５５を互いに接近方向に移動させ、これら搬送ベルト５５によって被搬送物５を挟持する。そして被搬送物５を挟持すると、その検出情報に基づいて搬送駆動用モータ７２を作動させて搬送ベルト５５により被搬送物５を載置板５１ａ上に引き込むとともに、引き込み検出情報に基づいて出退駆動用モータ６１を作動させ、搬送ベルト５５の先端部が、図６の仮想線に示されるように、入庫用コンベヤ１０上から抜け出た後退位置に移動され、以て被搬送物５の出し入れ装置４０上への移載が完了する。
【００４６】
このような移載手段５０Ａ，５０Ｂによる被搬送物５の引き込み作業の前後において、プッシャー手段３０は逆作動されて、そのプッシャー部３５は一定経路２側とは反対側に移動される（戻される）。
その後、出し入れ装置４０の走行動とキャレッジ４４の昇降動とにより、目的とする区画収納空間３８の載置板３９に対して載置板５１ａを面一状にさせる。そして前述のようにして、搬送ベルト５５の先端部を載置板３９の内方に入り込んだ突入位置に位置させ、搬送ベルト５５による被搬送物５の送り出しなどを行うことにより、移載手段５０Ａ，５０Ｂによって、キャレッジ４４上の被搬送物５を目的とする区画収納空間３８に入庫し得る。
【００４７】
なお、上述の移載動作の逆の動作を遂行することで、目的とする区画収納空間３８内の被搬送物５を出庫用コンベヤ１７のローラ１９群上に出庫し得る。その際に出庫用コンベヤ１７は、出庫された被搬送物５を位置規制することなく搬出し得る。
次に、本発明の第二の実施の形態を、図８に基づいて説明する。
【００４８】
すなわち、入庫用コンベヤ１０には一箇所に受け渡し部１５が形成されるとともに、この受け渡し部１５に位置規制手段２０が配設され、そして出し入れ装置４０には１台の移載手段５０が配設されている。このような第二の実施の形態では、前述した第一の実施の形態と同様にして被搬送物５の入出庫を行えるのであるが、その際に出し入れ装置４０は、被搬送物５を１個ずつ取り扱うことになる。
【００４９】
次に、本発明の第三の実施の形態を、図９に基づいて説明する。
すなわち、走行式搬送手段として、設定経路８２上で自動走行自在な走行台車８０が採用されている。この走行台車８０は、その本体８１上に１台の移載手段５０が配設されている。なお、入庫用コンベヤ１０から走行台車８０への被搬送物５の移載は、前述した第一の実施の形態や第二の実施の形態と同様にして行われる。
【００５０】
上記した各実施の形態では、コンベヤとして入庫用コンベヤ１０が示されているが、これは通常の搬送コンベヤであってもよい。
【００５１】
上記した各実施の形態では、受け渡し部１５、１５Ａ，１５Ｂの側方に、自動倉庫１の出し入れ装置４０や走行台車８０を停止可能としているが、走行式搬送手段としては、フォークリフトや天井側の各種走行体などであってもよい。
上記した各実施の形態では、移載手段５０、５０Ａ，５０Ｂとして搬送ベルト５５などを使用した挟持搬送形式を採用しているが、これは係止させての押し引き形式や、フォーク式出し入れ具などを採用してもよい。これらの場合、入庫用コンベヤ１０や出庫用コンベヤ１７や区画収納空間３８の形状は一部変更されるものである。
【００５２】
【発明の効果】
上記した本発明の請求項１によると、被搬送物の搬送（搬入）は、ローラ群や遊転体群に支持案内されて、位置規制手段側に対して、引っ掛かったり落ち込んだりすることなく、常に安定して行うことができる。そして、被搬送物を受け渡し部に停止させたのち、コンベヤ側でかつコンベアの下方に組み込んでいる位置規制手段を作動させることで、両遊転体を、搬送経路面に対して上方へ突出させながら被搬送物に対して互いに等量で接近動させ、両遊転体のうちの一方を被搬送物に当接させて、この被搬送物を搬送経路の方向で押し移動させた後に、両遊転体により被搬送物をクランプ動でき、以て被搬送物中心を位置規制手段中心に合致状として位置規制（位置修正）できる。これにより、多種類の被搬送物（荷）の位置規制を、構造簡単かつ迅速にして行うことができる。その際に位置規制手段を、非クランプ動のときにコンベアの下方に配設できて、全体の省スペース化を可能にできる。
【００５３】
また上記した本発明の請求項２によると、両遊転体は、円弧状軌道で互いに接近動させることで搬送経路内に突入でき、また円弧状軌道で互いに離間動させることで搬送経路から退出でき、以てクランプ動と非クランプ動との間の動作を簡単に行うことができる。
そして上記した本発明の請求項３によると、位置規制手段を、コンベヤ側のローラ群の下方に組み込んで配設できる。
【００５４】
さらに上記した本発明の請求項４によると、被搬送物の搬送（搬入）は、ローラ群や遊転体群に支持案内されて、位置規制手段側やプッシャー手段側に対して、引っ掛かったり落ち込んだりすることなく、常に安定して行うことができる。そして、位置規制手段のシリンダー装置を逆作動させ、クランプ腕を互いに等量で接近動させて、両遊転体を介して被搬送物をクランプ動した前後に、コンベヤの側方に走行式搬送手段を、移載手段中心が位置規制手段中心に合致状となるように停止させることで、プッシャー手段と移載手段との協働作用によって、コンベヤ上の被搬送物を走行式搬送手段側へ移載できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第一の実施の形態を示し、搬送設備における要部の縦断側面図である。
【図２】同搬送設備における要部の一部切り欠き平面図である。
【図３】同搬送設備における要部の一部切り欠き正面図である。
【図４】同搬送設備を採用した自動倉庫における要部の側面図である。
【図５】同搬送設備を採用した自動倉庫における要部の平面図である。
【図６】同搬送設備を採用した自動倉庫における走行式搬送手段の横断平面図である。
【図７】同搬送設備を採用した自動倉庫における走行式搬送手段の要部の側面図である。
【図８】本発明の第二の実施の形態を示し、搬送設備を採用した自動倉庫における要部の平面図である。
【図９】本発明の第三の実施の形態を示し、搬送設備を採用した搬送システムの平面図である。
【図１０】従来の搬送設備を示し、（Ａ）は概略側面図、（Ｂ）は概略平面図である。
【符号の説明】
１自動倉庫
２一定経路
５被搬送物（多種類サイズのカートンケースなど）
５ａ被搬送物中心
１０入庫用コンベヤ
１２ローラ
１３搬送経路面
１４搬送経路
１５受け渡し部
１５Ａ受け渡し部
１５Ｂ受け渡し部
１７出庫用コンベヤ
２０位置規制手段
２０ａ位置規制手段中心
２２支軸
２４歯車
２５クランプ腕
２６ロッド
２７遊転体（クランプ部）
２８シリンダー装置
２９円弧状軌道
３０プッシャー手段
３２シリンダー装置
３５プッシャー部
３７棚
３８区画収納空間
４０出し入れ装置（走行式搬送手段）
４１走行機体
４４キャレッジ
５０移載手段
５０Ａ移載手段
５０ａ移載手段中心
５０Ｂ移載手段
５０ｂ移載手段中心
５１本体載置部
５１ａ載置板
５２挟持搬送装置
５５搬送ベルト
６０出退駆動装置
６５挟持駆動装置
７０搬送駆動装置
８０走行台車（走行式搬送手段）
８２設定経路
Ｌずれ量

Claims

コンベヤはローラ形式からなり、ローラ群からなる搬送経路中に被搬送物の受け渡し部が形成され、この受け渡し部には被搬送物の位置規制手段が設けられ、この位置規制手段は、遊端がクランプ部に形成された一対のクランプ腕を有し、両クランプ部は遊転体からなり、非クランプ動のときに両遊転体はローラ群とともに搬送経路面を形成するとともに、両遊転体が搬送経路面に対して上方へ突出しながら被搬送物に対して搬送経路の方向の両側から互いに接近動することでクランプ動を行うことを特徴とする搬送設備。
位置規制手段は、両遊転体が円弧状軌道を画いて互いに接近離間動するように構成されていることを特徴とする請求項１記載の搬送設備。
位置規制手段はローラ群の下方に配設されていることを特徴とする請求項１または２記載の搬送設備。
コンベヤは、搬送方向における複数箇所に受け渡し部が形成されるとともに、これら受け渡し部内に被搬送物を停止させるように構成され、各受け渡し部に設けられる位置規制手段は、一対のクランプ腕と、両クランプ腕間に設けられたシリンダー装置とにより構成され、各受け渡し部には、位置規制手段により位置規制した被搬送物を搬送経路の方向に対して横方向に移動させるプッシャー手段が設けられ、コンベヤの側方に、各受け渡し部に対応した複数の移載手段を有する走行式搬送手段が停止可能であることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の搬送設備。