JP3802730B2 - 車両の走行安全装置 - Google Patents
車両の走行安全装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3802730B2 JP3802730B2 JP2000131923A JP2000131923A JP3802730B2 JP 3802730 B2 JP3802730 B2 JP 3802730B2 JP 2000131923 A JP2000131923 A JP 2000131923A JP 2000131923 A JP2000131923 A JP 2000131923A JP 3802730 B2 JP3802730 B2 JP 3802730B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- curve
- intersection
- route
- pass
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Navigation (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、いわゆるナビゲーションシステムを備えた車両の走行安全装置に関し、特に、目的地までの経路が設定されていない場合でも自車前方の交差点やカーブを的確に通過できるようにした車両の走行安全装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
特開平10−169763号公報には、ナビゲーションシステムを利用した車両制御装置が記載されている。この車両制御装置は、ナビゲーションシステムによる経路誘導が行われていないとき、自車前方の交差点において分岐する複数の分岐路のうちから自車が進入する可能性が高い分岐路を、道路の種別、幅員、曲率半径に基づいて推定し、その推定した分岐路を確実に通過できるように変速制御を行うようになっている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、ナビゲーションシステムによる経路誘導が行われていないとき、自車前方の道路形状に応じて車速制御や警報を行うには、自車が交差点において何れの分岐路に進入するかを予測する必要がある。しかしながら、従来の技術では分岐路の数が多く、かつ分岐路の道路種別や幅員が不明確である場合に、自車が進入するであろう分岐路を的確に推定するのは困難であった。
【0004】
また安全性を高めるために車両の通過が最も困難な分岐路、例えば自車が走行する道路に対して最も大きい交差角を有する分岐路や、最も曲率半径が小さいカーブを有する分岐路を選択し、その分岐路を通過できるように車速制御や警報を行うことが考えられる。この場合、車両が前記分岐路と異なる分岐路に進入したときに必要のない車速制御や警報が実行されてしまい、ドライバーが煩わしく感じる可能性がある。
【0005】
本発明は前述の事情に鑑みてなされたもので、ナビゲーションシステムによる経路誘導が行われていないとき、自車前方の道路形状に応じた車速制御や警報を的確に行えるようにすることを目的とする。
【0006】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項1に記載された発明によれば、交差点を含む道路データを記憶する記憶手段と、自車位置を検出する自車位置検出手段と、目的地までの経路を設定する経路設定手段と、少なくとも車速を含む自車の車両状態を検出する車両状態検出手段と、記憶手段に記憶した道路データおよび自車位置検出手段で検出した自車位置に基づいて自車の進行方向に存在するカーブおよび交差点を検出する屈曲部検出手段と、屈曲部検出手段で検出したカーブおよび交差点の情報に基づいて、該カーブおよび交差点を通過可能な適正車両状態を算出し、この適正車両状態を車両状態検出手段で検出した車両状態と比較した結果に基づいてカーブおよび交差点を適正に通過可能か否かを判定する適正状態判定手段とを備えた車両の走行安全装置において、適正状態判定手段は、経路設定手段で設定した目的地までの設定経路に基づく経路誘導が行われている時に、屈曲部検出手段で検出した前記設定経路上のカーブおよび交差点について通過可否を判定するとともに、前記設定経路に基づく経路誘導が行われていない時に、屈曲部検出手段で検出したカーブおよび交差点から交差点を除外して通過可否を判定することを特徴とする車両の走行安全装置が提案される。
【0007】
上記構成によれば、設定経路に基づく経路誘導が行われているときには、自車前方の屈曲部であるカーブおよび交差点の両方について通過可否を判定するのに対し、設定経路に基づく経路誘導が行われていないときには、自車前方の屈曲部のうちから自車が何れの方向に曲がるかが不明確な交差点を除外し、自車が通過するカーブについてのみ通過可否を判定するので、不必要な通過可否の判定や不正確な通過可否の判定が行なわれるのを防止することができる。ドライバーが経路誘導に頼らずに運転するのは、自車前方の交差点の存在や、その交差点をどの方向に曲がるかを予め認識している場合が多いため、交差点を通過可否の判定対象から除外しても速度超過のまま交差点に進入する事態は起こりにくい。
【0008】
また請求項2に記載された発明によれば、請求項1の構成に加えて、屈曲部検出手段は除外した交差点の分岐路上におけるカーブの有無を検出し、カーブが存在する場合に適正状態判定手段は該カーブについて通過可否を判定することを特徴とする車両の走行安全装置が提案される。
【0009】
上記構成によれば、交差点から分岐した分岐路上のカーブについて通過可否を判定するので、自車が前記カーブに速度超過のまま進入するのを防止することができる。
【0010】
また請求項3に記載された発明によれば、請求項2の構成に加えて、適正状態判定手段は、分岐路上にカーブが存在する場合、交差点における自車が走行中の道路と前記分岐路との曲がり具合と、前記カーブの曲がり具合とを比較した結果、前記交差点における曲がり具合が大きい場合に前記カーブを通過可否の判定の対象から除外することを特徴とする車両の走行安全装置が提案される。
【0011】
上記構成によれば、複数の分岐路上に存在するカーブのうち、そのカーブの曲がり具合よりも対応する分岐路へ進入する曲がり具合の方が大きいときに、該カーブを通過可否の判定の対象から除外するので、交差点で前記大きい曲がり具合を通過できた車両であれば確実に通過できるカーブについて不必要な通過可否の判定が行なわれるのを防止することができる。
【0012】
また請求項4に記載された発明によれば、請求項2または3の構成に加えて、適正状態判定手段は、交差点における分岐路が複数存在し、各分岐路上にカーブが存在する場合、交差点における自車が走行中の道路と前記分岐路との曲がり具合が小さい分岐路上のカーブについて通過可否を判定することを特徴とする車両の走行安全装置が提案される。
【0013】
上記構成によれば、複数の分岐路上にある複数のカーブのうち、交差点における自車が走行中の道路と前記分岐路との曲がり具合が小さい分岐路上のカーブについて通過可否を判定するので、自車が進入する可能性が高いカーブについて通過可否を判定することができる。
【0014】
また請求項5に記載された発明によれば、請求項2または3の構成に加えて、適正状態判定手段は、交差点における分岐路が複数存在し、各分岐路上にカーブが存在する場合、自車位置または前記交差点からカーブ入口までの距離が短いカーブについて通過可否を判定することを特徴とする車両の走行安全装置が提案される。
【0015】
上記構成によれば、複数の分岐路上にある複数のカーブのうち、自車位置または交差点からカーブ入口までの距離が短いカーブについて通過可否を判定するので、自動減速制御または警報をより早めに実行する必要があるカーブについて通過可否の判定を行なって自車が何れの分岐路に進入した場合でも速度過剰になるのを防止することができる。
【0016】
また請求項6に記載された発明によれば、請求項2または3の構成に加えて、適正状態判定手段は、交差点における分岐路が複数存在し、各分岐路上にカーブが存在する場合、曲がり具合の大きいカーブについて通過可否を判定することを特徴とする車両の走行安全装置が提案される。
【0017】
上記構成によれば、複数の分岐路上にある複数のカーブのうち、曲がり具合の大きいカーブについて通過可否を判定するので、通過が困難なカーブについて通過可否の判定を行なって自車が何れの分岐路に進入した場合でも速度過剰になるのを防止することができる。
【0018】
また請求項7に記載された発明によれば、請求項2または3の構成に加えて、適正状態判定手段は、交差点における分岐路が複数存在し、各分岐路上にカーブが存在する場合、通行頻度の高い分岐路上のカーブについて通過可否を判定することを特徴とする車両の走行安全装置が提案される。
【0019】
上記構成によれば、複数の分岐路上にある複数のカーブのうち、通行頻度の高い分岐路上のカーブについて通過可否を判定するので、自車が進入する可能性が高いカーブについて通過可否を判定することができる。
【0020】
また請求項8に記載された発明によれば、請求項1〜7の何れかの構成に加えて、経路設定手段で設定した経路と自車位置検出手段で検出した自車位置とを比較して自車が設定経路を逸脱しているか否かを判定する経路逸脱判定手段を備え、前記設定経路に基づく経路誘導が行なわれていない時は、経路逸脱判定手段により設定経路の逸脱が判定された時を含むことを特徴とする車両の走行安全装置が提案される。
【0021】
上記構成によれば、目的地までの経路を設定していない場合だけでなく、設定経路の逸脱が判定された場合にも交差点を除外して通過可否を判定するので、不必要な通過可否の判定や不正確な通過可否の判定が行なわれるのを防止することができる。
【0022】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を、添付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
【0023】
先ず、本明細書で使用する用語の定義を説明する。図13に示すように、本明細書で使用する「交差点」とは、いわゆる十字路だけでなく3叉路(いわゆるY字路)や5叉路等の分岐点を含むものとする。また本明細書で使用する「分岐路」とは、前記交差点から分岐した先の道路を指すものとする。図14に示すように、本明細書で使用する「道路の屈曲部」とは、そこを通過するのにステアリングホイールの操作を必要とする部分であり、カーブ(L字路等の折れ曲がり路を含む)および交差点の両方が含まれる。図15に示すように、本明細書で使用する「道路の交差角」とは、自車が走行する道路の交差点直前の方向と、交差点において分岐した分岐路とが成す角度として定義される。より詳しく説明すると、道路データは所定間隔で配列された複数のノードと、隣接するノード間を接続する線分よりなるリンクとから構成されており、原則的に交差点にはノードが設定される。そして「道路の交差角」は交差点のノードの直ぐ手前側のリンクの方向と、交差点のノードの直ぐ向こう側のリンクの方向とが成す角度として定義される。
【0024】
図1に示すように、本実施例の車両の走行安全装置は、記憶手段M1、自車位置検出手段M2、経路設定手段M3、車両状態検出手段M4、屈曲部検出手段M5、適正状態判定手段M6および経路逸脱判定手段M7を備えており、そのうち記憶手段M1、自車位置検出手段M2および経路設定手段M3はナビゲーションシステムの主要部がそのまま利用される。
【0025】
記憶手段M1は、道路データを多数のノードの座標点の集合として記憶するCD−ROM等の記憶媒体から構成される。自車位置検出手段M2は、GPS衛星からの信号に基づいて自車位置を検出する。経路設定手段M3は、ドライバーの入力操作に基づいて目的地までの自車の走行経路を設定する。車両状態検出手段M4は、車速センサで検出した車速、横加速度センサで検出した横加速度、操舵角センサで検出した操舵角等に基づいて自車の車両状態を検出する。上記各センサのうち、車速センサは必須である。屈曲部検出手段M5は、記憶手段M1に記憶した道路データと自車位置検出手段M2で検出した自車位置とに基づいて、自車前方にある道路の屈曲部(つまりカーブおよび交差点)を検出する。
【0026】
適正状態判定手段M6は、経路設定手段M3により目的地までの経路が設定されているときに、屈曲部検出手段M5で検出した設定経路上の屈曲部の曲がり具合(曲率や半径や交差角)に応じた適正車両状態と、車両状態検出手段M4で検出した車両状態とを比較し、現在の車両状態を維持したまま前記屈曲部を適正に通過できるか否かを判定する。例えば、現在の車速と、道路データから求めた屈曲部の曲率半径に応じて定められる適正な車速とを比較し、現在の車速の方が低ければ前記屈曲部を通過可能であると判定し、現在の車速の方が高ければ前記屈曲部を通過不能であると判定する。あるいは現在の車速から算出した車両の最小旋回可能半径を屈曲部の曲率半径と比較し、最小旋回可能半径≦屈曲部の曲率半径であれば前記屈曲部を通過可能であると判定し、最小旋回可能半径>屈曲部の曲率半径であれば前記屈曲部を通過不能であると判定しても良い。
【0027】
そして適正状態判定手段M6が、現在の車両状態では屈曲部を通過できないと判定すると、自動ブレーキ装置やスロットル開度低減装置で構成された車速制御手段M8が作動し、屈曲部を適正に通過できるように車両を自動減速する。あるいは、ブザー、チャイム、スピーカ、ランプ等で成された警報手段M9が作動し、ドライバーに自発的な減速を促すべく警報が発せられる。
【0028】
以上、経路設定手段M3が目的地までの自車の走行経路を設定しており、自車が通過する屈曲部を予め把握できる場合について説明したが、本実施例では、経路設定手段M3が目的地までの自車の走行経路を設定していない場合、あるいは経路設定手段M3が目的地までの自車の走行経路を設定しているが、その経路から自車が外れたことを経路逸脱判定手段M7が判定した場合にも、適正状態判定手段M6が自車が進むであろう経路を推定し、その経路上にあるカーブの通過可否の判定を行うようになっている。尚、経路逸脱判定手段M7は、経路設定手段M3が設定した設定経路と、自車位置検出手段M2が検出した自車位置とを比較することにより、自車が設定経路から外れたか否かを判定する。
【0029】
以下、経路設定手段M3が目的地までの自車の走行経路を設定していない場合(経路誘導中に設定経路から外れた場合も含む)の制御について説明する。
【0030】
図2のフローチャートのステップS1でナビゲーションシステムが作動中でなければ、ステップS2で本実施例の車両の走行安全装置はシステムの作動を停止する。前記ステップS1でナビゲーションシステムが作動中であり、ステップS3で目的地までの経路が設定されており、かつステップS4で設定経路に基づいた経路誘導が実行されているとき、ステップS5で自車前方の設定経路に屈曲部(カーブまたは交差点)があれば、ステップS6で現在の車速のままで屈曲部を通過可能であるか否かを判定する。判定の結果、現在の車速が過剰であって屈曲部を適正に通過できない場合には、ステップS7で自動減速制御あるいは警報が実行される。
【0031】
また前記ステップS3で目的地までの経路が設定されていない場合、あるいは目的地までの経路が設定されていても、前記ステップS4で自車が設定経路から外れて経路誘導が実行されていない場合には、ステップS8に移行する。ステップS8で自車前方の所定距離内の道路に屈曲部(カーブまたは交差点)があれば、ステップS9で現在の車速のままで前記屈曲部を通過可能であるか否かを判定する。判定の結果、現在の車速が過剰であって屈曲部を適正に通過できない場合には、ステップS10で前記屈曲部が単独交差点(カーブ上にない交差点)であるか否かを判定し、単独交差点であればステップS11で自動減速制御あるいは警報を実行しない。また前記ステップS10の答えがNOであって、ステップS12で前記屈曲部がカーブであれば、ステップS13で自動減速制御あるいは警報を実行する。
【0032】
前記ステップS10〜S13で、屈曲部が単独交差点であれば自動減速制御あるいは警報の対象から除外し、屈曲部がカーブである場合に限って自動減速制御あるいは警報の対象とする理由は以下の通りである。ドライバーが経路誘導に頼らずに運転するのは道路を熟知している場合が多く、この場合にはドライバーが交差点の存在や、その交差点をどの方向に曲がるかを予め認識しているため、速度超過のまま交差点に進入することは考えにくい。従って、屈曲部が交差点である場合には、その交差点を自動減速制御あるいは警報の対象から除外しても特に支障はない。しかも、仮に交差点を自動減速制御あるいは警報の対象にすると、経路誘導中でないために制御装置はドライバーが交差点をどの方向に曲がるか認識することができず、通過可否の判定を的確に行うことが難しくなる。なぜならば、交差点は分岐路毎に交差角(図15参照)が異なるため、どの方向に曲がるかによって通過可否の判定結果が異なってくるからである。
【0033】
それに対して、屈曲部がカーブである場合には、自車が停止やUターンをせずに進行すればカーブを通過することが確実であるため、そのカーブを自動減速制御あるいは警報の対象とすることにより、速度超過のままカーブに進入するのを効果的に防止することができる。尚、屈曲部がカーブ上に存在する交差点である場合には、交差点の手前のカーブについては自車が進行することが明らかであるため、このカーブは通過可否の判定の対象となる。
【0034】
次に、図3〜図5に基づいて本発明の第2実施例を説明する。
【0035】
図3のフローチャートのステップS21で経路誘導を行っていない場合、あるいは経路誘導中に経路から外れた場合に、前方道路に屈曲部があればステップS22に移行する。ステップS22で前記屈曲部が交差点であり、かつステップS23の答えがYESであって、ステップS24で前方道路の交差点がカーブ上にない単独交差点であれば、ステップS25でその交差点を通過可否判定の対象(つまり自動減速制御あるいは警報の対象)から除外する(図4の▲1▼交差点および▲2▼交差点参照)。
【0036】
前記ステップS22の答えがNOであって、ステップS26で前方道路の屈曲部が交差点を持たない単独カーブであれば、ステップS27で前方道路のカーブを自動減速制御あるいは警報の対象とする(図4の▲3▼カーブおよび▲4▼カーブ参照)。但し、この判定は自車が▲1▼交差点を通過した後に、自車が進入した分岐路上にある▲3▼カーブまたは▲4▼カーブについて行われる。また▲3▼カーブまたは▲4▼カーブが自動減速制御あるいは警報の対象となるのは、自車が▲1▼交差点から▲3▼カーブまたは▲4▼カーブを有する分岐路に進入した際の実際の車速が、▲3▼カーブまたは▲4▼カーブの通過可能速度よりも高い場合に限られる。
【0037】
前記ステップS23の答えがNOであって、ステップS28で前方道路のカーブ中に交差点があれば、ステップS29で前方道路のカーブは自動減速制御あるいは警報の対象となる(図5の▲5▼カーブ参照)。ただし、そのカーブ内の交差点は自動減速制御あるいは警報の対象から除外する(図5の▲6▼交差点参照)。
【0038】
本実施例においても、前方道路の交差点を自動減速制御あるいは警報の対象から除外するのは、前記第1実施例で説明したように、ドライバーが経路誘導に頼らずに運転するのは道路を熟知している場合が多く、速度超過のまま交差点に進入することは考えにくく、また交差点でドライバーの何れの分岐路に進入するか制御装置が正確には予測できないからである。また前方道路のカーブを自動減速制御あるいは警報の対象とするのは、自車が前記カーブに進入することが明らかであるからである。
【0039】
次に、図6〜図8に基づいて本発明の第3実施例を説明する。この第3実施例は、交差点から分岐した複数の分岐路上にカーブが存在する場合に、何れのカーブを対象にして通過可否の判定を行うかを決定する手法を示すものである。
【0040】
経路誘導を行っていない場合、あるいは経路誘導中に経路から外れた場合を前提として、図6のフローチャートのステップS31で自車位置から前方所定距離内にカーブがあり、かつステップS32で自車位置と前記カーブ間に交差点がある場合に、ステップS33で前記カーブが存在する分岐路の交差角θa,θb,θcを算出する。続くステップS34で交差角θa,θb,θcを用いて各分岐路に対する重み付け操作を行う。図7および図8(A)に示すように、3つ分岐路の交差角θa,θb,θcの絶対値から第1の重み付け係数K1を検索する。第1の重み付け係数K1は交差点の交差角θa,θb,θcの絶対値が小さいときに大きくなっている。これは交差点において交差角θa,θb,θcの絶対値が小さい分岐路ほど、自車が進入する難易度が低いために進入する確率が高いと考えられるからである。
【0041】
これと同時に、図8(B)に示すようにカーブA〜Cの曲率半径Rから第2の重み付け係数K2を検索し、図8(C)に示すように交差点からカーブA〜Cの入口までの距離Lから第3の重み付け係数K3を検索する。第2の重み付け係数K2はカーブA〜Cの曲率半径Rが小さいほど大きくなっており、これは曲率半径Rが小さいカーブほど通過が困難であるため、最も通過が困難なカーブを選択して通過可否の判定を行っておけば、他のカーブは問題なく通過できるためである。第3の重み付け係数K3は交差点からカーブA〜Cの入口までの距離Lが小さいほど大きくなっており、これは距離Lが短いカーブほど自動減速制御あるいは警報を早めに実行する必要があるため、最も距離が短いカーブを選択して通過可否の判定を行っておけば、他のカーブに対しては問題なく自動減速制御あるいは警報を実行できるためである。
【0042】
続くステップS35で第1、第2、第3の重み付け係数K1,K2,K3を乗算し、その積K1×K2×K3が最も大きい分岐路を選択する。そしてステップS36で前記選択した分岐路上のカーブA〜Cについて通過可否の判定を行い、ステップS37で現在の車速のままでは通過が困難であると判定されると、ステップS38で自車が交差点を通過するまで自動減速制御あるいは警報が実行される。
【0043】
次に、図9および図10に基づいて本発明の第4実施例を説明する。この第4実施例も、交差点から分岐した複数の分岐路上にカーブが存在する場合に、何れのカーブを対象にして通過可否の判定を行うかを決定する手法を示すものである。
【0044】
経路誘導を行っていない場合、あるいは経路誘導中に経路から外れた場合を前提として、図9のフローチャートのステップS41でカーブAの曲率半径Raと自車が走行する道路から該カーブAが存在する分岐路に曲がるための曲率半径raとを比較し、カーブBの曲率半径Rbと自車が走行する道路から該カーブBが存在する分岐路に曲がるための曲率半径rbとを比較し、カーブCの曲率半径Rcと自車が走行する道路から該カーブCが存在する分岐路に曲がるための曲率半径rcとを比較する。
【0045】
続くステップS42で全てのカーブA〜Cについて曲率半径Ra〜Rcが曲率半径ra〜rcより大きければ、ステップS43で前記カーブA〜Cを自動減速制御あるいは警報の対象から除外する。その理由は、交差点を通過した車両は、その交差点の曲率半径ra〜rcよりも大きい曲率半径Ra〜Rcを持つカーブA〜Cを問題なく通過可能であるからである。一方、前記ステップS42で何れかのカーブA〜Cの曲率半径Ra〜Rcが曲率半径ra〜rcを上回っていなければ、ステップS44でそのカーブA〜Cを自動減速制御あるいは警報の対象とし、ステップS45で対象となったカーブA〜Cについて通過可否の判定を行う。
【0046】
次に、図11および図12に基づいて本発明の第5実施例を説明する。この第5実施例も、交差点から分岐した複数の分岐路上にカーブが存在する場合に、何れのカーブを対象にして通過可否の判定を行うかを決定する手法を示すものである。
【0047】
この手法は、カーブが存在する複数の分岐路1〜5への進入回数を所定期間(例えば1ヵ月間)に亘って積算し、n番目の分岐路への進入回数Bnを交差点の全通過回数Ntで除算した値を重み付け係数Kとし、その重み付け係数Kの値が最も大きい分岐路のカーブを自動減速制御あるいは警報の対象とする。これにより。最も高い確率で自車が通過するであろうカーブを推定し、自動減速制御あるいは警報を的確に実行することができる。
【0048】
以上、本発明の実施例を詳述したが、本発明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行うことが可能である。
【0049】
例えば、自車位置検出手段M2はGPS衛星からの信号に基づいて自車位置を検出するものに限定されず、自立航法により自車位置を検出するものや、路側に設けたビーコン等の送信手段からの信号で自車位置を検出するものであっても良い。
【0050】
以上のように請求項1に記載された発明によれば、設定経路に基づく経路誘導が行われているときには、自車前方の屈曲部であるカーブおよび交差点の両方について通過可否を判定するのに対し、設定経路に基づく経路誘導が行われていないときには、自車前方の屈曲部のうちから自車が何れの方向に曲がるかが不明確な交差点を除外し、自車が通過するカーブについてのみ通過可否を判定するので、不必要な通過可否の判定や不正確な通過可否の判定が行なわれるのを防止することができる。ドライバーが経路誘導に頼らずに運転するのは、自車前方の交差点の存在や、その交差点をどの方向に曲がるかを予め認識している場合が多いため、交差点を通過可否の判定対象から除外しても速度超過のまま交差点に進入する事態は起こりにくい。
【0051】
また請求項2に記載された発明によれば、交差点から分岐した分岐路上のカーブについて通過可否を判定するので、自車が前記カーブに速度超過のまま進入するのを防止することができる。
【0052】
また請求項3に記載された発明によれば、複数の分岐路上に存在するカーブのうち、そのカーブの曲がり具合よりも対応する分岐路の曲がり具合の方が大きいときに、該カーブを通過可否の判定の対象から除外するので、交差点で前記大きい交差角だけ方向を変えた車両が確実に通過できるカーブについて不必要な通過可否の判定が行なわれるのを防止することができる。
【0053】
また請求項4に記載された発明によれば、複数の分岐路上にある複数のカーブのうち、曲がり具合が小さい分岐路上のカーブについて通過可否を判定するので、自車が進入する可能性が高いカーブについて通過可否を判定することができる。
【0054】
また請求項5に記載された発明によれば、複数の分岐路上にある複数のカーブのうち、自車位置または交差点からカーブ入口までの距離が短いカーブについて通過可否を判定するので、自動減速制御または警報をより早めに実行する必要があるカーブについて通過可否の判定を行なって自車が何れの分岐路に進入した場合でも速度過剰になるのを防止することができる。
【0055】
また請求項6に記載された発明によれば、複数の分岐路上にある複数のカーブのうち、曲がり具合の大きいカーブについて通過可否を判定するので、通過が困難なカーブについて通過可否の判定を行なって自車が何れの分岐路に進入した場合でも速度過剰になるのを防止することができる。
【0056】
また請求項7に記載された発明によれば、複数の分岐路上にある複数のカーブのうち、通行頻度の高い分岐路上のカーブについて通過可否を判定するので、自車が進入する可能性が高いカーブについて通過可否を判定することができる。
【0057】
また請求項8に記載された発明によれば、目的地までの経路を設定していない場合だけでなく、設定経路の逸脱が判定された場合にも交差点を除外して通過可否を判定するので、不必要な通過可否の判定や不正確な通過可否の判定が行なわれるのを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】車両の走行安全装置の構成を示すブロック図
【図2】第1実施例のフローチャート
【図3】第2実施例のフローチャート
【図4】第2実施例の作用説明図
【図5】第2実施例の作用説明図
【図6】第3実施例のフローチャート
【図7】第3実施例の作用説明図
【図8】第1〜第3の重み付け係数を検索するマップ
【図9】第4実施例のフローチャート
【図10】第4実施例の作用説明図
【図11】第5実施例の作用説明図
【図12】重み付け係数を検索するマップ
【図13】「交差点」および「分岐路」の定義を説明する図
【図14】「道路の屈曲部」の定義を説明する図
【図15】「道路の交差角」の定義を説明する図
【符号の説明】
M1 記憶手段
M2 自車位置検出手段
M3 経路設定手段
M4 車両状態検出手段
M5 屈曲部検出手段
M6 適正状態判定手段
M7 経路逸脱判定手段
Claims (8)
- 交差点を含む道路データを記憶する記憶手段(M1)と、
自車位置を検出する自車位置検出手段(M2)と、
目的地までの経路を設定する経路設定手段(M3)と、
少なくとも車速を含む自車の車両状態を検出する車両状態検出手段(M4)と、
記憶手段に記憶した道路データおよび自車位置検出手段(M2)で検出した自車位置に基づいて自車の進行方向に存在するカーブおよび交差点を検出する屈曲部検出手段(M5)と、
屈曲部検出手段(M5)で検出したカーブおよび交差点の情報に基づいて、該カーブおよび交差点を通過可能な適正車両状態を算出し、この適正車両状態を車両状態検出手段(M4)で検出した車両状態と比較した結果に基づいて、カーブおよび交差点を適正に通過可能か否かを判定する適正状態判定手段(M6)と、
を備えた車両の走行安全装置において、
適正状態判定手段(M6)は、経路設定手段(M3)で設定した目的地までの設定経路に基づく経路誘導が行われている時に、屈曲部検出手段(M5)で検出した前記設定経路上のカーブおよび交差点について通過可否を判定するとともに、前記設定経路に基づく経路誘導が行われていない時に、屈曲部検出手段(M5)で検出したカーブおよび交差点から交差点を除外して通過可否を判定することを特徴とする車両の走行安全装置。 - 屈曲部検出手段(M5)は除外した交差点の分岐路上におけるカーブの有無を検出し、カーブが存在する場合に適正状態判定手段(M6)は該カーブについて通過可否を判定することを特徴とする、請求項1に記載の車両の走行安全装置。
- 適正状態判定手段(M6)は、分岐路上にカーブが存在する場合、交差点における自車が走行中の道路と前記分岐路との曲がり具合と、前記カーブの曲がり具合とを比較した結果、前記交差点における曲がり具合が大きい場合に前記カーブを通過可否の判定の対象から除外することを特徴とする、請求項2に記載の車両の走行安全装置。
- 適正状態判定手段(M6)は、交差点における分岐路が複数存在し、各分岐路上にカーブが存在する場合、交差点における自車が走行中の道路と前記分岐路との曲がり具合が小さい分岐路上のカーブについて通過可否を判定することを特徴とする、請求項2または3に記載の車両の走行安全装置。
- 適正状態判定手段(M6)は、交差点における分岐路が複数存在し、各分岐路上にカーブが存在する場合、自車位置または前記交差点からカーブ入口までの距離が短いカーブについて通過可否を判定することを特徴とする、請求項2または3に記載の車両の走行安全装置。
- 適正状態判定手段(M6)は、交差点における分岐路が複数存在し、各分岐路上にカーブが存在する場合、曲がり具合の大きいカーブについて通過可否を判定することを特徴とする、請求項2または3に記載の車両の走行安全装置。
- 適正状態判定手段(M6)は、交差点における分岐路が複数存在し、各分岐路上にカーブが存在する場合、通行頻度の高い分岐路上のカーブについて通過可否を判定することを特徴とする、請求項2または3に記載の車両の走行安全装置。
- 経路設定手段(M3)で設定した経路と自車位置検出手段(M2)で検出した自車位置とを比較して自車が設定経路を逸脱しているか否かを判定する経路逸脱判定手段(M7)を備え、前記設定経路に基づく経路誘導が行なわれていない時は、経路逸脱判定手段(M7)により設定経路の逸脱が判定された時を含むことを特徴とする、請求項1〜7の何れかに記載の車両の走行安全装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000131923A JP3802730B2 (ja) | 2000-05-01 | 2000-05-01 | 車両の走行安全装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000131923A JP3802730B2 (ja) | 2000-05-01 | 2000-05-01 | 車両の走行安全装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2001312799A JP2001312799A (ja) | 2001-11-09 |
JP3802730B2 true JP3802730B2 (ja) | 2006-07-26 |
Family
ID=18640729
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2000131923A Expired - Fee Related JP3802730B2 (ja) | 2000-05-01 | 2000-05-01 | 車両の走行安全装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3802730B2 (ja) |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20020058782A (ko) * | 2000-12-30 | 2002-07-12 | 이계안 | 차량 속도 제어방법 및 시스템 |
JP4325535B2 (ja) * | 2004-10-28 | 2009-09-02 | 株式会社デンソー | 前方道路情報送出システム |
JP2007196963A (ja) * | 2006-01-30 | 2007-08-09 | Denso Corp | 車両走行制御装置 |
JP2009176216A (ja) * | 2008-01-28 | 2009-08-06 | Aisin Aw Co Ltd | 運転支援装置、運転支援方法および運転支援プログラム |
JP5382218B2 (ja) * | 2010-06-16 | 2014-01-08 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
CN111216738B (zh) * | 2020-02-19 | 2022-02-01 | 阿波罗智能技术(北京)有限公司 | 自动驾驶中车辆的控制方法、装置、电子设备及车辆 |
CN114852073A (zh) * | 2021-02-03 | 2022-08-05 | 宏佳腾动力科技股份有限公司 | 道路区域安全警示控制*** |
-
2000
- 2000-05-01 JP JP2000131923A patent/JP3802730B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2001312799A (ja) | 2001-11-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US6421601B2 (en) | Vehicle safety running apparatus | |
CN1288424C (zh) | 对自动行驶道路优先的汽车导航*** | |
EP2056070B1 (en) | Vehicle navigation apparatus and vehicle navigation program | |
US7873474B2 (en) | Driving assist system for vehicle | |
JP4650899B2 (ja) | 安全支援情報提供車載システム | |
JP4021027B2 (ja) | 走行経路認識装置 | |
JP3366096B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
EP1046568B1 (en) | Sensing device for detecting movement of vehicle by lane-marker | |
US6470266B1 (en) | Vehicular navigation system using restricted-type road map data | |
JP4055650B2 (ja) | 分岐路進入推定装置、車速制御装置およびプログラム | |
JPH08147598A (ja) | 車両制御装置 | |
EP1223407A1 (en) | Vehicle-mounted position computing apparatus | |
JP3548009B2 (ja) | 車両用走行制御装置 | |
JPH07334790A (ja) | 合流車予見装置およびこれを用いた走行制御装置 | |
US7764192B2 (en) | Traveling safety device for vehicle | |
JP2000028372A (ja) | 道路形状予測方法および車両制御方法 | |
JP3802730B2 (ja) | 車両の走行安全装置 | |
JP3269446B2 (ja) | カーブ検出装置 | |
JPH09123795A (ja) | 追従走行制御装置 | |
JP3909255B2 (ja) | 車両の危険情報提供装置及び方法並びにプログラム | |
JP2001272236A (ja) | 車両用情報処理装置 | |
JPH08263792A (ja) | 車両制御装置 | |
JP3279951B2 (ja) | 車両の通過可否判定装置 | |
JP3279952B2 (ja) | 車両の通過可否判定装置 | |
JP4842059B2 (ja) | 車両の走行安全装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20051122 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20051214 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20060210 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20060412 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20060428 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090512 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100512 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110512 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110512 Year of fee payment: 5 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |