JP3791253B2 - トルク検出装置 - Google Patents
トルク検出装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3791253B2 JP3791253B2 JP24296099A JP24296099A JP3791253B2 JP 3791253 B2 JP3791253 B2 JP 3791253B2 JP 24296099 A JP24296099 A JP 24296099A JP 24296099 A JP24296099 A JP 24296099A JP 3791253 B2 JP3791253 B2 JP 3791253B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- output
- circuit
- value
- sensor circuit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
- G01L3/00—Measuring torque, work, mechanical power, or mechanical efficiency, in general
- G01L3/02—Rotary-transmission dynamometers
- G01L3/04—Rotary-transmission dynamometers wherein the torque-transmitting element comprises a torsionally-flexible shaft
- G01L3/10—Rotary-transmission dynamometers wherein the torque-transmitting element comprises a torsionally-flexible shaft involving electric or magnetic means for indicating
- G01L3/101—Rotary-transmission dynamometers wherein the torque-transmitting element comprises a torsionally-flexible shaft involving electric or magnetic means for indicating involving magnetic or electromagnetic means
- G01L3/102—Rotary-transmission dynamometers wherein the torque-transmitting element comprises a torsionally-flexible shaft involving electric or magnetic means for indicating involving magnetic or electromagnetic means involving magnetostrictive means
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
- G01L25/00—Testing or calibrating of apparatus for measuring force, torque, work, mechanical power, or mechanical efficiency
- G01L25/003—Testing or calibrating of apparatus for measuring force, torque, work, mechanical power, or mechanical efficiency for measuring torque
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
- G01L3/00—Measuring torque, work, mechanical power, or mechanical efficiency, in general
- G01L3/02—Rotary-transmission dynamometers
- G01L3/04—Rotary-transmission dynamometers wherein the torque-transmitting element comprises a torsionally-flexible shaft
- G01L3/10—Rotary-transmission dynamometers wherein the torque-transmitting element comprises a torsionally-flexible shaft involving electric or magnetic means for indicating
- G01L3/101—Rotary-transmission dynamometers wherein the torque-transmitting element comprises a torsionally-flexible shaft involving electric or magnetic means for indicating involving magnetic or electromagnetic means
- G01L3/105—Rotary-transmission dynamometers wherein the torque-transmitting element comprises a torsionally-flexible shaft involving electric or magnetic means for indicating involving magnetic or electromagnetic means involving inductive means
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、トルク検出装置に係り、例えば、車両の操舵力の軽減用として開発された電動パワーステアリング(EPS)等に装備されて使用されるトルク検出装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
電動パワーステアリング(EPS)の動作制御に必要とする操舵トルクの検出に際しては、従来より、磁歪式のトルクセンサが装備され使用されている。
この種のトルクセンサには、例えば特開平8−91236号公報および特開平2−195221号公報に開示されているように、当該トルクセンサから出力される所定の電気信号を信号処理してトルク検出信号として出力する信号処理回路が併設されている。
【0003】
ここで、前述した特開平8−91236号公報には、電動パワーステアリング(EPS)の操舵フィーリングに関する新技術が開示されている。具体的には、信号処理回路では、トルクセンサ回路信号と車速信号とを入力し、車速に応じてトルクセンサ回路信号にソフト位相補償(遅れや進みの移送補償)を行い、これによって装置全体としては、操舵フィーリングの向上及びステアリングの発振(ハンチング)を防止しようとするものである。
この場合、ソフト位相補償は、具体的には、予め設定した定数を車速に応じて切り換え設定することにより実行するという構成が採られている。
【0004】
又、特開平2−195221号公報では、トルクセンサから出力される信号の安定化を図ることを重要な課題とし、特に、信号処理回路の故障によって当該信号処理回路の出力が異常に上昇し又は低下した場合には、信号処理回路の出力信号を強制的に接地し、これによって誤ったトルク検出信号を出力するのを強制的に中断させるようにしたものである。このことは、電動パワーステアリング(EPS)の動作制御を実質的に中断させることによってステアリングの発振(ハンチング)を防止しようとするものである。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記各従来例の内、特開平8−91236号公報のものについては、例えば磁歪式トルクセンサの構成部材やEPSコントローラ等の部品の一部が故障して発振現象(ハンチング)が生じた場合に、車速に応じてトルクセンサ回路信号にソフト位相補償を、予め設定した定数を切り換え設定するだけでは、当該発振現象(ハンチング)に対応する事が出来ないという不都合が生じていた。
【0006】
又、上記各従来例の内、特開平2−195221号公報のものについては、前述したように、異常が検出されると直ちにトルク検出信号を零としてEPSによる操舵力補助動作を中断させるようにした。このことから、例えばトルクセンサ回路信号に外部からの雑音が混入して瞬間的にでも信号処理回路の出力が通常よりも異常に上昇し又は低下した場合には、直ちに当該信号処理回路の出力信号が強制的に接地されてゼロとなり、これによってEPSコントローラの制御動作が中断されるという不都合が生じていた。
【0007】
【発明の目的】
本発明は、かかる従来例に有する不都合を改善し、特に信号処理回路から出力される異常信号を高精度に且つ的確に捕捉すると共に、このEPSコントローラの制御動作に対する中断制御を的確に成し得るようにし、これによってEPSに対するフェールセーフを有効に付勢し得るトルク検出装置を提供することを、その目的とする。
【0008】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、請求項1記載の発明では、回転軸に装備され当該回転軸に加わるトルクに対応して所定の電気信号を出力するトルクセンサと、このトルクセンサから出力される所定の電気信号をセンサ回路信号として出力するセンサ回路と、このセンサ回路の出力を信号処理しトルク検出信号として出力する信号処理回路とを備えたトルク検出装置において、信号処理回路に、前述したセンサ回路信号に基づいて作動し前述したセンサ回路からの信号出力の異常動作発生の有無を監視する異常状態監視回路を併設する。
そして、この異常状態監視回路を、予め特定した所定の基準に従って前記センサ回路信号の発振現象等の有無を監視する信号監視回路部と、この信号監視回路部によって前記センサ回路信号の発振現象等が検知された場合に作動し当該トルク検出信号の出力値を所定の値に強制的に収束させる制御回路部と、この制御回路部に付勢されて作動しハイレベル又はローレベルの異常発生信号をEPSコントローラ等に向けて出力する異常信号出力回路部とにより構成する、という構成を採っている。
【0009】
上記構成は、例えば、電動パワーステアリングのEPSコントローラに併設され、当該EPSコントローラにトルク検出信号を出力する。EPSコントローラでは、このトルク検出信号に基づいてパワーステアリング装置に補助的な操舵トルクを付勢する制御を行う。
【0010】
上述のトルク検出信号は、トルクセンサ出力に基づいたセンサ回路信号が信号処理回路にて信号処理されて生成される。また、同時にこのセンサ回路信号によって異常状態監視回路の信号監視回路部にて発振現象の発生の有無が監視される。
【0011】
かかるセンサ回路信号の発振現象は、トルクセンサやセンサ回路の異常、さらにはEPSコントローラの制御異常等が原因となって生じるものであり、この発振現象の監視によってこれら各部の異常の発生を検知することができる。
【0012】
そして、センサ回路信号に発振現象が生じると、信号処理回路から出力されるトルク検出信号もまたこの影響により発振状態となるが、異常状態監視回路の制御回路部は、発振するトルク検出信号の発振振幅が徐々に減少するように働きかける。従って、EPSによるトルク制御も徐々にその付勢量が収束される。
【0013】
その後、異常信号出力回路部により、EPSコントローラ側に異常発生信号が出力される。例えば、EPSコントローラではこの異常発生信号を受けてパワーステアリング装置のトルク付勢制御を中止する。
【0014】
具体的には、信号監視回路部が、センサ回路から出力されるセンサ回路信号に基づいて作動し当該センサ回路信号にかかる信号が発振状態である旨判定する発振状態判定機能と、センサ回路信号にかかる信号が発振状態のものと判定された場合に作動し前述した制御回路部を介して信号処理回路の出力レベルを予め設定した中点電位となるように調整し制御する出力制御機能と、信号処理回路の出力レベルを中点電位に調整制御した後所定時間経過後に作動して前述した異常信号出力回路部を付勢しハイレベル又はローレベルの異常発生信号の出力を強制する異常信号出力制御機能とを備えた構成とする、という手法を採っている。
【0015】
従って、センサ回路信号に発振状態が生じると、トルク検出信号の出力レベルが中点電位となるように調整され、EPSコントローラでは、パワーステアリング装置に付勢する駆動トルクが徐々に0に収束される。そしてしかる後に、異常検出信号が出力され、EPSコントローラではこれによりパワーステアリング装置のトルク付勢制御を中止する。
【0016】
請求項2記載の発明では、前述した請求項1記載のトルク検出装置において、信号監視回路部は、前述したセンサ回路から出力されるセンサ回路信号を平滑化した後にハイパスフィルタから成る発振情報検出回路を介して入力するように構成する、という手法を採っている。
【0017】
請求項2記載の発明では、請求項1記載の発明と同様の動作が行われると共に、平滑化されたセンサ回路信号のうち、ハイパスフィルタにより予め設定された値よりも高い周波数帯域のセンサ回路信号のみが信号監視回路部に出力される。そして、信号監視回路部では、この周波数帯域のみのセンサ回路信号について発振現象の発生の有無が監視される。
【0018】
このとき、ハイパスフィルタの通過周波数は、発振現象の生じ易い周波数帯に設定することが望ましい。
【0019】
請求項3記載の発明では、前述した請求項1記載のトルク検出装置において、信号監視回路部の発振状態判定機能は、センサ回路から出力されるセンサ回路信号にかかる変動周波数が徐々に低下し且つ当該出力信号の振幅が徐々に増加すると共に予め定めた所定電位を越えて変動した場合に作動し,前述したセンサ回路の出力が発振状態のもので有る旨判定するように構成されている。
【0020】
請求項3記載の発明では、請求項1記載の発明と同様の動作が行われると共に、信号監視回路部では、センサ回路信号について上述した変動周波数の低下,振幅の増加及び所定電位を越える変動の三つの現象が観測された場合にのみ、センサ回路信号の出力を中点電位に収束し、異常発生信号の出力が行われる。
【0021】
請求項4記載の発明では、前述した請求項3記載のトルク検出装置において、信号監視回路部が、センサ回路信号の振幅が予め設定した基準値を所定時間継続して越えたか否かを判定する振幅変動測定機能を備え、この振幅変動測定機能によって前述したトルク検出信号の振幅が予め設定した基準値を所定時間継続して越えた場合に作動して当該信号監視回路部が備えている発振状態判定機能を実行するようにする、という手法を採っている。
【0022】
請求項4記載の発明では、信号監視回路部にて、まず振幅変動測定機能によりセンサ回路信号の振幅が基準値より大きいか判定され、大きい場合にはかかる状態の継続時間が計測される。そして、この継続時間が所定時間を超えた場合に、請求項3記載の発明と同様にして発振状態が生じているか判定が行われる。
【0023】
本発明は、上述した各構成によって前述した目的を達成しようとするものである。
【0024】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施形態の幾つかを説明する。図1は本発明を適用した一実施形態のトルク検出装置の要部を示す機能ブロック図である。
【0025】
まず、図1に示すトルク検出装置は、トルクセンサ1と、このトルクセンサ1から出力される所定の電気信号をセンサ回路信号Saとして出力するセンサ回路2と、このセンサ回路2の出力Sbを信号処理しトルク検出信号Stとして出力する信号処理回路3とを備えている。
【0026】
トルクセンサ1は、本実施形態では磁歪式のものが使用され、自動車の操舵軸等の回転軸(図示せず)に装備されて当該回転軸に加わるトルクに対応した所定の電気信号を出力する機能を備えている。
【0027】
このトルクセンサ1は、具体的には、励磁源11と、この励磁源11によって励磁される励磁コイル12A,12Bと、この励磁コイル12A,12Bを巻回するセンサ軸13と、このセンサ軸13上で前述した各励磁コイル12A,12Bに対応して同軸に巻回された検出コイル14A,14Bとを備えた構成となっている。
【0028】
ここで、励磁源11は、発振回路11Aと、この発振回路11Aの出力信号を所定レベルに増幅して送り出すバッファ(電流増幅回路)11Bとにより構成されている。又、センサ軸13には、その表面周囲の異なった位置に、+45°方向と−45方向(センサ軸の中心線を基準)にそれぞれ溝部が形成され、この各溝部に対応して前述した励磁コイル12A,12Bがそれぞれ装備されている。また、このセンサ軸13は、前述した自動車の操舵軸等の回転軸に一体的に連結されて使用されるようになっている。
【0029】
センサ回路2は、一方と他方の各検出コイル14A,14Bから出力される検出信号をそれぞれ個別に整流する整流回路15A,15Bと、この各整流回路15A,15Bの出力を比較してその差を前述したセンサ回路信号Saとして出力する比較回路16とを備えている。
【0030】
更に、信号処理回路3は、前述したセンサ回路2の出力であるセンサ回路信号Saを平滑化(周波数特性を設定)する機能を備えたローパスフィルタ17と、このローパスフィルタ17の出力Sbを補正するゲイン・中点調整回路18とを備えている。
【0031】
そして、このゲイン・中点調整回路18の出力が信号処理回路3の出力信号(即ち、トルク検出信号St)として図示しないEPSコントローラに送り込まれ、このEPSコントローラによって、電動パワーステアリング(EPS)が動作制御されるようになっている。
【0032】
上述した信号処理回路3には、前述したセンサ回路信号Saに基づいて作動し当該信号処理回路3若しくはEPSコントローラ等における異常動作発生の有無を監視する異常状態監視回路21が併設されている。
【0033】
この異常状態監視回路21は、予め特定した所定の基準に従ってセンサ回路信号Saの発振現象等の有無を監視する信号監視回路部22と、この信号監視回路部22によって前述したセンサ回路信号Saから異常発振現象等が検知された場合に作動し当該トルク検出信号の値を所定の値に強制的に収束させる制御回路部23と、この制御回路部23に付勢されて作動しハイレベル又はローレベルの異常発生信号をEPSコントローラ等に向けて出力する異常信号出力回路部としてのアナログ電圧発生回路部24とを備えた構成となっている。
【0034】
また、図10に示すように、ゲイン・中点調整回路18とEPSコントローラとの間に、制御回路部23からの指令でONからOFFに切り替わる常閉スイッチ20を配備し、かつ、ローレベル信号をフェール信号として検出するようにEPSコントローラ側の設定を行うようにすれば、アナログ電圧発生回路24を省略することも可能である。
このような構成を適用する場合、制御回路部23は、アナログ電圧発生回路部24を駆動する代わりに常閉スイッチ20にOFF指令を出力するように構成する。
【0035】
信号監視回路部22と制御回路部23の主要部はマイクロプロセッサ(以下、単にCPUという)によって構成されている。
【0036】
ここで、上記異常状態監視回路21は、通常は、トルクセンサ1の周辺温度を検出する温度センサ25からの温度検出信号に基づいてゲイン・中点調整回路18を駆動制御し、環境温度の如何に関わり無く、センサ回路信号Saの値に対応した適切なトルク検出信号StをEPSコントローラに向けて外部出力し得るように構成されている。又、フェール時に際しては、厳格な判断のもとに後述するようなフェール出力を行う。
【0037】
本実施形態においては、ローパスフィルタ17は100Hz以下の周波数の信号の透過を許容し、また、ハイパスフィルタ19は20Hz以上の周波数の信号の透過を許容するように選定されており、これら2つのフィルタの組み合わせにより、結果的に、最も発振現象の生じ易い周波数帯である20Hz〜100Hz帯の測定用信号Scのみをセンサ回路信号Saから抽出して、信号監視回路部22に入力するようにしている。いうまでもなく、この測定用信号Scはセンサ回路信号Saの一部である。
【0038】
センサ回路信号Saに発振が生じる原因としては、検出手段を構成するトルクセンサ1やセンサ回路2の異常の他に、EPSコントローラ側の制御異常、例えば、パワーアシスト用の電動機に対する指令の異常によって生じる駆動トルクのハンチング等がある。
つまり、ステアリングホイールは運転者の手によって抑えられているため、パワーアシスト用の電動機がフラッタリングを起こした場合には、運転者の手で固定されたステアリングホイールと電動機との間に位置する操舵軸に正逆方向の歪が交互に生じ、これを検出したトルクセンサ1からの出力信号が発振するのである。
従って、トルク検出信号Stの異常を検出することによって、トルクセンサ1,センサ回路2自体の異常の他にEPSコントローラの異常も検知できるということである。
【0039】
信号監視回路部22は、センサ回路2から出力されるセンサ回路信号Saの状態を代表する測定用信号Scに基づいて、センサ回路信号Saが発振状態であるか否かを判定する発振状態判定機能と、このセンサ回路信号Saが発振状態のものと判定された場合に作動し前述した制御回路部23を介して前述した信号処理回路3の出力レベルを予め設定した中点電位(例えば2.5〔V〕)となるように調整する出力抑制機能とを備えている。
【0040】
そして、この信号監視回路部22によって、測定用信号Sc、即ち、センサ回路信号Saが発振状態のものであると判断された場合には、まず、信号処理回路3の出力レベルが中点電位の近傍に制限される。これによって、ひとまず、発振状態のままで電動パワーステアリングが作動するという操作上のフィーリングの悪さ(操舵輪の)を有効に抑制することができる。
【0041】
又、信号監視回路部22は、信号処理回路3の出力レベルを中点電位に調整制御した後所定時間経過後に作動して前述した異常信号出力回路部24を付勢しハイレベル又はローレベルの異常発生信号を強制的に出力させる異常信号出力制御機能とを備えている。
【0042】
更に、この信号監視回路部22は、センサ回路信号Saやゲイン・中点調整回路18からの最終出力であるトルク検出信号St、および、電源電圧Vc等も検出できるように構成されており、これらの値を見張りながら許容値と比較することによって、発振以外の異常、即ち、センサ回路2や信号処理回路3の電気的な故障や電源電圧の異常等も検出できるようになっている。
【0043】
更に、上記信号監視回路部22の発振状態判定機能は、具体的には、後述するように,▲1▼センサ回路2から出力されるセンサ回路信号Saにかかる変動周波数が徐々に低下し,▲2▼且つ当該出力信号Saの振幅が徐々に増加すると共に,▲3▼予め定めた所定電位(例えば、2.5〔V〕:中点電位)を越えて変動した場合に作動し、これによって、センサ回路2の出力が発振状態で有る旨判定するようになっている。
【0044】
ここで、上述した信号監視回路部22は、前述したセンサ回路信号Saの振幅が予め設定した基準値(例えば、2.5〔V〕:中点電位)を所定時間継続して越えたか否かを判定する振幅変動測定機能を備えた構成としてもよい。この場合、本実施形態では、この振幅変動測定機能によって前述したセンサ回路信号Saの振幅が予め設定した基準値を所定時間継続して越えたと判断された場合に、当該信号監視回路部22が備えている前述した発振状態判定機能が作動するように、その動作タイミングを設定するようになっている。
【0045】
このようにすると、外部からの雑音によって一時的に発振状態又はこれと同等の現象が生じても、操舵上の操舵フィーリングに影響しない程度の時間内であれば、前述したトルク検出信号Stはそのままの状態で継続して出力することができ、ひいては装置全体の安定動作を確保できて都合がよい。
【0046】
また、前述した信号監視回路部22は、その他の回路の動作信号の異常の有無を電圧レベルで判定すると共に必要に応じて外部出力する各部動作電圧監視機能を備えたものとなっている。
【0047】
次に、上記実施形態の動作(特に、異常状態監視回路21による制御動作)を具体的に説明する。
【0048】
図3〜図6は信号監視回路部22と制御回路部23の主要部を構成するCPUによってミリsec.単位の所定の処理周期毎に繰り返し実行される異常検出処理の概略を示すフローチャートである。
【0049】
異常検出処理を開始したCPUは、まず、ゲインの減衰処理の実行過程を示す値1がゲイン調整処理実行フラグF3にセットされているか否か(ステップs1)、および、中点電位の保持過程を示す値2がゲイン調整処理実行フラグF3にセットされているか否かを判別するが(ステップs2)、ゲイン調整処理実行フラグF3には、電源投入時の初期化処理によって初期値0がセットされているため、この段階では、何れの判別結果も偽となる。
なお、ここでいうゲインの減衰処理の実行過程とは信号処理回路3のトルク検出信号Stを中点電位に収束させるための処理、つまり、出力抑制機能の作動過程を示すものであり、また、中点電位の保持過程とは、出力レベルの収束後、ハイレベル又はローレベルの異常発生信号を出力するまでの待機状態、つまり、異常信号出力制御機能の作動待ち状態を示ものである。
【0050】
次いで、CPUは、前回出力記憶レジスタRpに今回出力記憶レジスタRnの値を代入する(ステップs3)。この段階では、前回の処理周期でハイパスフィルタ19を介して検出された測定用信号Scの電圧値が今回出力記憶レジスタRnにそのまま保持されているので、ステップs3の処理により、前回出力記憶レジスタRpには、前回の処理周期で検出された測定用信号Scの電圧値、つまり、1周期前の測定用信号Scの値が記憶されることになる。但し、電源投入時の初期化処理によって今回出力記憶レジスタRnに初期値として中点電位Pの値がセットされるので、電源投入直後の第1回目の処理周期においては、前回出力記憶レジスタRpに中点電位の値が記憶されることになる。
【0051】
次いで、CPUは、ハイパスフィルタ19を介して測定用信号Scの現在値を読み込み(ステップs4)、その電圧値をこの処理周期で新たに検出した測定用信号Scの値として今回出力記憶レジスタRnに記憶する(ステップs5)。
【0052】
次いで、CPUは、増減状態記憶フラグF1に0がセットされているか否かを判別する(ステップs6)。増減状態記憶フラグF1が取り得る値は、前周期までの測定用信号Scの値が減少中であったことを示す値0と、前周期までの測定用信号Scの値が増加中であったことを示す値1の2つであるが、電源投入直後の段階では、電源投入時の初期化処理によって増減状態記憶フラグF1に初期値0がセットされているので、ステップs6の判別結果は必然的に真となる。
【0053】
従って、この段階で増減状態記憶フラグF1の値が必ずしも測定用信号Scの増減状態を的確に表しているとは限らないが、少なくとも、数回の処理が繰り返される間には、増減状態記憶フラグF1の値は測定用信号Scの増減状態を的確に示す値となる。よって、ここでは、既に増減状態記憶フラグF1の値が適正化されているものとして説明を続けることにする。
【0054】
ここで、ステップs6の判別結果が真となった場合には、測定用信号Scの値が少なくとも前周期までの間は減少中であったことを意味する。よって、CPUは、今回出力記憶レジスタRnの値から前回出力記憶レジスタRpの値を減じ、その値が0よりも小さいか否か、つまり、前周期の処理から今周期の処理の間に測定用信号Scの値が減少傾向のまま保持されていたか否かを判別する(ステップs7)。
【0055】
そして、ステップs7の判別結果が偽となった場合には、前周期から今周期にかけて測定用信号Scの値が減少傾向から増加傾向に変化したことを意味するので、これらの2つの数値のうち値の小さい方、つまり、前回出力記憶レジスタRpの値を振幅の谷に相当する値として極小値記憶レジスタRmin.に記憶し(ステップs8)、測定用信号Scの値が増加状態となったことを示す値1を増減状態記憶フラグF1にセットする(ステップs9)。
【0056】
次いで、CPUは、前回周期記憶レジスタRFPに今回周期記憶レジスタRFの値を代入する(ステップs10)。この段階では、直近する過去に振幅の谷を検出した時点で求められた測定用信号Scの波形の周期が今回周期記憶レジスタRFにそのまま保持されているので、ステップs10の処理により、前回周期記憶レジスタRFPには、直近する過去に振幅の谷を検出した時点で求められた測定用信号Scの波形の周期が記憶されることになる。但し、電源投入時の初期化処理では今回周期記憶レジスタRFに初期値として0がセットされるので、電源投入直後に最初の谷が検出されたときの処理においては、前回周期記憶レジスタRFPに0が記憶されることになる。
【0057】
そして、CPUは、直近する過去に振動の谷を検出した時点でリスタートされた周期計測タイマT1によって計測されている経過時間の現在値、つまり、測定用信号Scの波形の谷から谷までの周期を示す値を読み込んで、その値を測定用信号Scの波形の周期の最新情報として今回周期記憶レジスタRFに記憶し(ステップs11)、同時に、次の波形の周期の測定を開始すべく周期計測タイマT1をリスタートさせる(ステップs12)。
【0058】
次いで、CPUは、前回振幅記憶レジスタRwpに、今回振幅記憶レジスタRwの値を代入する(ステップs13)。この段階では、直近する過去に振動の谷を検出した時点で求められた測定用信号Scの波形の振幅の値が今回振幅記憶レジスタRwにそのまま保持されているので、ステップs13の処理により、前回振幅記憶レジスタRwpには、直近する過去に振動の谷を検出した時点で求められた測定用信号Scの波形の振幅の値が記憶されることになる。但し、電源投入時の初期化処理では今回振幅記憶レジスタRwに初期値として0がセットされるので、電源投入直後に最初の谷が検出されたときの処理においては、前回振幅記憶レジスタRwpに0が記憶されることになる。
【0059】
そして、CPUは、極大値記憶レジスタRmax.の値から極小値記憶レジスタRmin.の値を減じて測定用信号Scの波形の振幅の大きさを求め、その値を今回振幅記憶レジスタRwに改めて更新記憶する(ステップs14)。
【0060】
一方、ステップs6およびステップs7の判別結果が共に真となった場合には、測定用信号Scの値が減少傾向のままであることを意味し、極小値は検出不能であり、また、測定用信号Scの波形の周期の測定開始(完了)タイミングとしても適当ではなく、測定用信号Scの波形の振幅の大きさを求めるための処理を行うタイミングとしても適当ではないので、前述したステップs8〜ステップs14の処理は非実行とされる。
【0061】
これに対し、ステップs6の判別結果が偽となり、測定用信号Scの値が増加中であったと判定された場合には、CPUは、今回出力記憶レジスタRnの値から前回出力記憶レジスタRpの値を減じ、その値が0よりも大きいか否か、つまり、前周期の処理から今周期の処理の間に測定用信号Scの値が増加傾向のまま保持されていたか否かを判別する(ステップs15)。
【0062】
そして、ステップs15の判別結果が偽となった場合には、前周期から今周期にかけて測定用信号Scの値が増加傾向から減少傾向に変化したことを意味するので、これらの2つの数値のうち値の大きい方、つまり、前回出力記憶レジスタRpの値を振幅の山に相当する値として極大値記憶レジスタRmax.に記憶し(ステップs16)、測定用信号Scの値が減少状態となったことを示す値0を増減状態記憶フラグF1にセットする(ステップs17)。本実施形態の場合、測定用信号Scの波形の周期の測定や振幅の算出に関わる処理は、波形の谷を検出した時点で実施するようにしているので、ステップs6の判別結果が偽となった場合には、前述したステップs10〜ステップs14に相当するような処理は不要である。
【0063】
一方、ステップs15の判別結果が真となった場合には、測定用信号Scの値が増加傾向のままであることを意味し、極大値は検出不能であるので、前述したステップs16〜ステップs17の処理は非実行とされる。
【0064】
次いで、信号監視回路部としてのCPUは、今回振幅記憶レジスタRwに記憶されている測定用信号Scの波形の振幅の大きさが振幅許容値(設定値)よりも大きいか否か、つまり、この1振動周期の間に検出された波形に異常として認めるべき要素があるか否かを判定する(ステップs18)。但し、これは最終判定ではない。
【0065】
そして、ステップs18の判別結果が偽となった場合、つまり、測定用信号Scの波形の振幅の大きさが振幅許容値の範囲内にあると判定された場合には、CPUは、異常として認めるべき要素なしと判断し、更に、計測実行フラグF2に0がセットされているか否かを判別する(ステップs19)。計測実行フラグF2が取り得る値は、異常継続時間計測タイマT2が非作動状態にあることを示す値0と、異常継続時間計測タイマT2が動作中であることを示す値1の2つである。
【0066】
計測実行フラグF2に1がセットされている場合、つまり、ステップs19の判別結果が偽となった場合には、既に前周期以前の処理周期において一旦ステップs18の判別結果が真となって異常として認めるべき要素ありと判定され、異常継続時間計測タイマT2による計時処理が開始されていたことを意味する。しかし、この場合は既にステップs18の判別結果が偽となって、異常継続時間計測タイマT2の許容時間内に振幅異常に関する問題が解消されているので、CPUは、異常継続時間計測タイマT2をリセットしてその作動を停止させ(ステップs20)、計測実行フラグF2に異常継続時間計測タイマT2が非作動状態にあることを示す値0を改めてセットして(ステップs21)、この周期の異常検出処理を終了する。
【0067】
また、ステップs19の判別結果が真となった場合、つまり、始めから計測実行フラグF2に1がセットされていなかった場合には、ステップs20〜ステップs21の処理は不要である。
【0068】
これらの場合、次周期以降の処理周期では、ステップs1〜ステップs19までの処理が選択的に繰り返し実行されることになる。
【0069】
一方、ステップs18の判別結果が真となった場合には、信号監視回路部としてのCPUは、この1振動周期の間に検出された波形に異常として認めるべき要素があるものと判断し、計測実行フラグF2に0がセットされているか否かを判別する(ステップs22)。
【0070】
そして、ステップs22の判別結果が真となった場合、つまり、計測実行フラグF2に0がセットされていて異常継続時間計測タイマT2が非作動状態にあると判定された場合には、振幅変動測定機能を達成するための手段としてのCPUは、今回の振幅異常の検出を最初の刺激として異常継続時間計測タイマT2による計時処理を開始し(ステップ23)、計測実行フラグF2に異常継続時間計測タイマT2が作動状態に入ったことを示す値1をセットして(ステップs24)、この周期の異常検出処理を終了する。
【0071】
この場合、次周期以降の処理周期では、ステップs1〜ステップs18の処理が選択的に繰り返し実行され、更に、ステップs18の判別結果に応じ、ステップs19〜ステップs21の処理(振幅異常が解消した場合)、または、ステップs22とステップs25等の処理(振幅異常が解消しなかった場合)が実行されることになる。
【0072】
また、ステップs22の判別結果が偽となった場合には、既に前周期以前の処理周期においてステップs18の判別結果が真となって異常として認めるべき要素ありと判定され、異常継続時間計測タイマT2による計時処理が開始されていたことを意味し、また、現段階においても電圧波形に振幅異常があるといった状況には変化がないことを意味する。従って、CPUは、タイマT2による異常継続時間の計測を継続して行うと共に、タイマT2による計測時間の現在値を読み込み、その値、つまり、振幅異常の継続時間が、許容時間の範囲内にあるか否かを判別する(ステップs25)。
【0073】
そして、ステップs25の判別結果が偽となり、振幅異常の継続時間が許容時間の範囲内にあることが明らかとなった場合には、CPUは、この周期の異常検出処理をそのまま終了する。
【0074】
この場合、次周期以降の処理周期では、ステップs1〜ステップs18の処理とステップs22,ステップs25の処理(振幅異常が解消しなかった場合)が繰り返し実行されることになる。なお、前述した通り、一旦は振幅異常が検出されてタイマT2が起動された場合であっても、この問題が解消することによりフラグF2およびタイマT2がリセットされる可能性がある。
【0075】
そして、このような処理を繰り返す間にステップs25の判別結果が真となってタイマT2による計測時間の現在値が許容値を超えたことが判明すると、振幅変動測定機能を達成するための手段としてのCPUは、測定用信号Scの波形、つまり、これによって代表されるセンサ回路信号Saの出力に異常がある確率が非常に高いものと見做し、異常継続時間計測タイマT2をリセットしてその作動を停止させる(ステップs26)。そして、更に、発振状態判定機能の実現手段となるCPUは、異常の有無を判定するための実質的な処理(ステップs27)を開始する。
【0076】
異常の有無を判定するための実質的な処理の幾つかの例を、図7〜図9に列挙する。
【0077】
図7に示す判定処理1は、波形が、所定電位、例えば、中点電位を超えて変動しているか否かにより実質的な異常の有無を判定するためのもので、振幅の谷つまり極小値を記憶する極小値記憶レジスタRmin.の値が中点電位Pの値よりも小さく(ステップa1)、かつ、振幅の山つまり極大値を記憶する極大値記憶レジスタRmax.の値が中点電位Pの値よりも大きい場合にのみ(ステップa2)、異常ありと見做して異常検出フラグD1に1をセットし(ステップa3)、それ以外の場合には、異常無しと判定して異常検出フラグD1に0をセットすることで(ステップa4)、特定の条件に基づく1つの判定結果を導き出す。
この条件によれば、例えば、図2(a)および図2(b)に示されるような測定用信号Scの発振状態の変動は、共に異常有りと判定されることになる。
【0078】
また、図8に示す判定処理2は、振幅が徐々に増加しているか否かを基準にして実質的な異常の有無を判定するためのもので、現在の波形の振幅を記憶する今回振幅記憶レジスタRwの値が前回の波形の振幅を記憶する前回振幅記憶レジスタRWPの値を上回っている場合にのみ(ステップb1)、異常ありと見做して異常検出フラグD2に1をセットし(ステップb2)、それ以外の場合には、異常無しと判定して異常検出フラグD2に0をセットすることで(ステップb3)、特定の条件に基づく1つの判定結果を導き出す。
この条件によれば、前記と同様、例えば、図2(a)および図2(b)に示されるような測定用信号Scの発振状態の変動が、共に異常有りと判定されることになる。
【0079】
更に、図9に示す判定処理3は、振動の周期が徐々に増大しているか否か、つまり、変動周波数が徐々に低下しているか否かを基準にして実質的な異常の有無を判定するためのもので、現在の波形の振動の周期を記憶する今回周期記憶レジスタRFの値が前回の振動の周期を記憶する前回周期記憶レジスタRFPの値を上回っている場合にのみ(ステップc1)、異常ありと見做して異常検出フラグD3に1をセットし(ステップc2)、それ以外の場合には、異常無しと判定して異常検出フラグD3に0をセットすることで(ステップc3)、特定の条件に基づく1つの結果を導き出す。
【0080】
この条件によれば、例えば、図2(a)に示されるような測定用信号Scの発振状態の変動は必ず異常として判定されるが、図2(b)に示されるような測定用信号Scの発振状態の変動は、必ずしも、異常有りと判定されるとは限らない。
【0081】
最終的に、このような条件をどのように組み合わせて異常の有無を判定するかは設計上の問題であるが、例えば、全ての条件が満たされた場合にのみ異常有りと判定するような場合には、D1,D2,D3の直積を求め、その値に基づいて異常の有無を判定すればよい。具体的には、直積が1で異常、直積が0で異常無しである。
【0082】
また、1つ以上の条件が満たされた場合を異常有りと判定する場合、または、2つ以上の条件が満たされた場合を異常有りと判定する場合では、D1,D2,D3の和を求め、その値に基づいて異常の有無を判定すればよい。具体的には、和が1以上で異常、または、和が2以上で異常と判定することになる。
【0083】
以上、異常判定に関わる条件の例を3つ述べたが、今回周期記憶レジスタRF(または前回周期記憶レジスタRFP)の値の大小のみを設定値と比較することや、今回振幅記憶レジスタRw(または前回振幅記憶レジスタRWP)の値の大小のみを設定値と比較すること、または、今回周期記憶レジスタR(または前回周期記憶レジスタRFP)の値の大小のみを設定値と比較すること等によっても、異常の有無を判定することが可能である。
【0084】
このようにして最終的な異常判定処理を完了したCPUは、その判定結果に基づき(ステップs28)、異常無しと判定された場合には、計測実行フラグF2に異常継続時間計測タイマT2が非作動状態にあることを示す値0をセットし(ステップs29)、この周期の異常検出処理を終了する。
【0085】
その後は、前記と同様にして、ステップs1〜ステップs18の処理が選択的に繰り返し実行され、更に、ステップs18の判別結果に応じ、ステップs19の処理(新たに振幅異常が検出されなかった場合)、または、ステップs22〜ステップs24の処理(新たに振幅異常が検出された場合)が実行されることになる。
【0086】
また、前述したステップs28の処理で異常有りと判定された場合には、CPUは、減衰時間計測タイマT3をリセットしてスタートさせ、振幅を減衰させるための許容時間の計測を開始する(ステップs30)。
【0087】
次いで、出力抑制機能の実施手段となるCPUは、ゲイン・中点調整回路18に設定されているゲインの現在値を読み込み、その値に0よりも大きく1よりも小さな係数Aを乗じて新たなゲインを求め、その値をゲイン・中点調整回路18に再設定する(ステップs31)。無論、ゲイン・中点調整回路18に設定されているゲインの現在値を読み込み、その値から微小値を減算して新たなゲインを求め、その値をゲイン・中点調整回路18に再設定するようにしてもよい。
【0088】
そして、CPUは、トルク検出信号Stの現在値を読み込み、その値が中点電位と略一致しているか否かを判別し(ステップS32)、略一致していなければ、更に、減衰時間計測タイマT3の計測値が減衰処理の許容時間(設定値)の範囲内にあるか否かを判別する(ステップS33)。ここで、タイマT3の計測値が許容時間の範囲内にあれば、CPUは、更に、ゲイン調整処理実行フラグF3にゲイン調整処理が行われていることを示す値1がセットされているか否かを判別し(ステップs34)、セットされていなければ、改めてゲイン調整処理実行フラグF3に1をセットして(ステップs35)、この周期の異常検出処理を終了する。
【0089】
このようにして、ゲイン調整処理実行フラグF3に1がセットされる結果、次周期以降の処理周期ではステップs1およびステップs31〜ステップs34の処理が繰り返し実行されることになり、この結果、ゲイン・中点調整回路18のゲインの値が徐々に減少し、中点電位の値が設定値に基づいて適切に制御されている限りは、トルク検出信号Stの発振状態は徐々に減衰して、中点電位の近傍に収束することになる。これが出力抑制機能である。
【0090】
そして、この結果、トルク検出信号Stの現在値は中点電位と略一致し、ステップs32の判別結果が真となる。
【0091】
但し、中点電位に異常なドリフトが生じているような場合には、このような処理をいつまで繰り返してもトルク検出信号Stの現在値は設定上の中点電位と一致しない。そこで、このような場合は、減衰時間計測タイマT3の計測値が減衰処理の許容時間に達した段階、つまり、ステップs33の判別結果が偽となった段階で、ゲイン調整処理を打ち切るようにする。
【0092】
このようにして、ゲイン・中点調整回路18のゲインの値を徐々に減少させてトルク検出信号Stの値を中点電位に収束させていくことにより、ステアリングホイールの操作が急に重くなるといったような操作フィーリングの悪化を防止しながら、発振異常等による操作の違和感を解消していくことができる。
【0093】
このようにしてステップs32の判別結果が真、または、ステップs33の判別結果が偽となると、次いで、CPUは、減衰時間計測タイマT3の計測値が中点電位を保持する待機処理の規定値に達しているか否かを判別し(ステップs36)、規定値に達していなければ、更に、ゲイン調整処理実行フラグF3に中点電位の保持過程が行われていることを示す値2がセットされているか否かを判別し(ステップs37)、セットされていなければ、改めてゲイン調整処理実行フラグF3に中点電位の保持過程を示す値2をセットして(ステップs38)、この周期の異常検出処理を終了する。
この実施形態では減衰処理の時間制御と中点電位の保持過程の時間制御に減衰時間計測タイマT3を共通して利用しているので(ステップs30,ステップs33,ステップs36参照)、待機処理の規定値は減衰処理の許容値を含む値として設定されている。従って、当然、待機処理の規定値の値は減衰処理の許容値よりも大きい。
【0094】
このようにして、ゲイン調整処理実行フラグF3に2がセットされる結果、次周期以降の処理周期ではステップs1〜ステップs2およびステップs36〜ステップs37の処理が繰り返し実行されることになる。
【0095】
そして、このような処理を繰り返し実行する間に減衰時間計測タイマT3の計測値が待機処理の規定値に達したことがステップs36の判別処理で検出されると、異常信号出力制御機能を実施するための手段であるCPUは、異常信号出力制御機能アナログ電圧発生回路24を作動させてEPSコントローラにハイレベル(5V)のフェール信号を出力し(図1の場合)、もしくは、常閉スイッチ20にOFF指令を出力してEPSコントローラとの間で回路を開くことによりEPSコントローラにローレベル(0V)のフェール信号を出力して(図10の場合)、EPSコントローラによるパワーアシストの制御を禁止し(ステップs39)、減衰時間計測タイマT3および計測実行フラグF2とゲイン調整処理実行フラグF3を0にリセットして(ステップs40,ステップs41)、異常検出処理を終了する。
【0096】
この結果、パワーアシストは作動しなくなり、ステアリング操作は多少重くはなるが、スイアリング操作が重くなったり軽くなったりすることにより生じるキックバックの違和感はなくなり、安定した操舵フィーリングを得ることができる。
【0097】
以上、信号監視回路部22が測定用信号Scに基づいて異常な発振を検出した場合の処理動作について説明したが、信号監視回路部22がセンサ回路信号Saやトルク検出信号Stおよび電源電圧Vc等の異常を検知した場合の処理も概ね前記と同様である。
【0098】
信号監視回路部22は、センサ回路信号Saやトルク検出信号Stおよび電源電圧Vc等を見張って許容値と比較する処理を上述の異常検出処理とは別のタスクで所定周期毎に実施しており、電圧に関わる異常を検出した場合には、上述した異常検出処理をステップs30から強制的に起動し、前述の異常検出処理をそのまま利用してゲインの減衰処理と中点電位の保持およびフェール信号の出力に関わる処理を前記と同様にして実行させる。
【0099】
【発明の効果】
請求項1記載の発明では、異常状態監視回路の信号監視回路部にてセンサ回路の発振現象等の監視が行われるため、かかる発振現象の原因となるトルクセンサやセンサ回路の異常、さらには信号処理回路のトルク検出信号出力先であるEPSコントローラ等の制御異常等が検出される。
【0100】
そして、発振現象等が検知されると制御回路部によってトルク検出信号の発振振幅を低減し収束させると共に異常発生信号がEPSコントローラ等(トルク検出信号出力先)に出力されるため、パワーステアリング装置に付勢される駆動トルクの発振現象もすぐに収束されしかる後に異常発生信号の受信でEPSの駆動を停止させることが可能となる。
【0101】
従って、本願発明が併設されたEPSコントローラは、ステアリングの発振現象が抑制されると共に、従来のような何の予兆もなくステアリングのトルク付勢が急に中断される事態を有効に回避することができ、ステアリングの操作感を損なうことなく比較的快適な状態を維持させる動作制御を行うことが可能となる。即ち、本願発明により、EPSコントローラに対する中断制御を的確に行い、EPSに対するフェールセーフを有効に付勢することを可能とするトルク検出装置を提供することが可能となる。
【0102】
しかも、トルク検出信号の出力レベルが中点電位に収束されるため、EPSコントローラでは、パワーステアリング装置に付勢する駆動トルクを徐々に0に収束し、しかる後にパワーステアリング装置のトルク付勢制御を中止する制御を行うことができる。
【0103】
従って、本願発明が併設されたEPSコントローラでは、ステアリングの発振現象が抑制されると共に、従来のようにEPSによるステアリングのトルク付勢が急に中断される事態が回避され、トルク付勢を徐々に低減しさらには中止する制御を行うことができる。従って、本願発明により、ステアリングの操作感を損なうことなくより快適なステアリング操作状態を維持し得るトルク検出装置を提供することが可能となる。
【0104】
請求項2記載の発明では、請求項1記載の発明と同様の効果を有すると共に、信号監視回路部で監視するセンサ回路信号の周波数帯域を制限することが可能となる。従って、例えばハイパスフィルタの通過周波数を発振現象の生じやすい帯域に制限することにより、発振現象の検出をより高い精度で行うことが可能となる。また、ノイズの発生によるセンサ回路信号の変動に対して発振現象と誤認する事態を有効に回避することも可能である。
【0105】
請求項3記載の発明では、請求項1記載の発明と同様の効果を有すると共に、発振現象と見なす条件を具体的に定義し、かかる条件を満たす場合にのみその対処が行われる。従って、センサ回路信号に生じる一般的な変動に対して振動現象と誤認する可能性を低減し、より高い精度で発振現象の検出を行うことが可能である。
【0106】
請求項4記載の発明では、請求項3記載の発明と同様の効果を有すると共に、センサ回路信号の振幅の大きい状態が所定時間継続した後に初めて発振状態化を判定するため、振幅が大きく瞬間的に発生するノイズを発振状態と誤認する可能性を著しく低減し、より高い精度で発振現象の検出を行うことが可能である。
【0107】
本発明は以上のように構成され機能するので、これによると、従来にない優れたトルク検出装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明を適用した一実施形態のトルク検出装置の要部を示す機能ブロック図である。
【図2】図2(a)および図2(b)は、ハイパスフィルタを介して検出される異常の一例を示す概念図である。
【図3】異常状態監視回路のCPUによって実施される異常検出処理の概略を示すフローチャートである。
【図4】異常検出処理の概略を示すフローチャートの続きである。
【図5】異常検出処理の概略を示すフローチャートの続きである。
【図6】異常検出処理の概略を示すフローチャートの続きである。
【図7】異常判定処理の一例を示したフローチャートである。
【図8】異常判定処理の一例を示したフローチャートである。
【図9】異常判定処理の一例を示したフローチャートである。
【図10】別の実施形態のトルク検出装置の要部を示す機能ブロック図である。
【符号の説明】
1 トルクセンサ
2 センサ回路
3 信号処理回路
11 励磁源
11A 発振回路
11B バッファ
12A,12B 励磁コイル
13 センサ軸
14A,14B 検出コイル
15A,15B 整流回路
16 比較回路
17 ローパスフィルタ
18 ゲイン・中点調整回路
19 ハイパスフィルタ(発振情報検出回路)
20 常閉スイッチ
21 異常状態監視回路
22 信号監視回路部
23 制御回路部
24 アナログ電圧発生回路部(異常信号出力回路部)
25 温度センサ
Claims (4)
- 回転軸に装備され当該回転軸に加わるトルクに対応して所定の電気信号を出力するトルクセンサと、このトルクセンサから出力される所定の電気信号をセンサ回路信号として出力するセンサ回路と、このセンサ回路の出力を信号処理しトルク検出信号として出力する信号処理回路とを備えたトルク検出装置において、
前記信号処理回路に、前記センサ回路信号に基づいて作動し前記センサ回路からの信号出力の異常動作発生の有無を監視する異常状態監視回路を併設すると共に、
この異常状態監視回路を、予め特定した所定の基準に従って前記センサ回路信号の発振現象の有無を監視する信号監視回路部と、この信号監視回路部によって前記センサ回路信号の発振現象が検知された場合に作動し当該トルク検出信号の出力値を所定の値に強制的に収束させる制御回路部と、この制御回路部に付勢されて作動しハイレベル又はローレベルの異常発生信号をパワーステアリングコントローラに向けて出力する異常信号出力回路部とにより構成し、前記信号監視回路部は、前記センサ回路から出力されるセンサ回路信号に基づいて作動し当該センサ回路信号にかかる信号が発振状態である旨判定する発振状態判定機能と、前記センサ回路信号にかかる信号が発振状態のものと判定された場合に作動し前記制御回路部を介して前記信号処理回路の出力レベルを予め設定した中点電位となるように調整し制御する出力抑制機能と、前記信号処理回路の出力レベルを前記中点電位に調整制御した後所定時間経過後に作動して前記異常信号出力回路部を付勢しハイレベル又はローレベルの異常発生信号の出力を強制する異常信号出力制御機能とを備えていることを特徴とするトルク検出装置。 - 前記信号監視回路部は、前記センサ回路から出力されるセンサ回路信号を平滑化した後にハイパスフィルタから成る発振情報検出回路を介して入力するように構成したことを特徴とする請求項1記載のトルク検出装置。
- 前記信号監視回路部の発振状態判定機能は、前記センサ回路から出力されるセンサ回路信号にかかる変動周波数が徐々に低下し且つ当該出力信号の振幅が徐々に増加すると共に予め定めた所定電位を越えて変動した場合に作動し,前記センサ回路の出力が発振状態で有る旨判定するように構成されていることを特徴とした請求項1記載のトルク検出装置。
- 前記信号監視回路部は、前記センサ回路信号の振幅が予め設定した基準値を所定時間継続して越えたか否かを判定する振幅変動測定機能を備え、この振幅変動測定機能によって前記トルク検出信号の振幅が予め設定した基準値を所定時間継続して越えた場合に作動して当該信号監視回路部が備えている前記発振状態判定機能を実行するように構成したことを特徴とする請求項3記載のトルク検出装置。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP24296099A JP3791253B2 (ja) | 1999-08-30 | 1999-08-30 | トルク検出装置 |
US09/635,700 US6381526B1 (en) | 1999-08-30 | 2000-08-10 | Torque detection apparatus |
DE10041587A DE10041587A1 (de) | 1999-08-30 | 2000-08-24 | Vorrichtung zur Detektion eines Drehmoments |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP24296099A JP3791253B2 (ja) | 1999-08-30 | 1999-08-30 | トルク検出装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2001066200A JP2001066200A (ja) | 2001-03-16 |
JP3791253B2 true JP3791253B2 (ja) | 2006-06-28 |
Family
ID=17096799
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP24296099A Expired - Fee Related JP3791253B2 (ja) | 1999-08-30 | 1999-08-30 | トルク検出装置 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US6381526B1 (ja) |
JP (1) | JP3791253B2 (ja) |
DE (1) | DE10041587A1 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2014057671A1 (ja) | 2012-10-10 | 2014-04-17 | 日本精工株式会社 | 物理量検出装置及びこれを用いた電動パワーステアリング装置 |
Families Citing this family (54)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3905997B2 (ja) * | 1999-06-24 | 2007-04-18 | 株式会社ジェイテクト | 電動パワーステアリング装置 |
KR100402783B1 (ko) * | 2001-10-18 | 2003-10-22 | 기아자동차주식회사 | 차량 동력학 해석에 적용되는 조향 토크결정방법 |
US6942057B2 (en) * | 2001-11-21 | 2005-09-13 | Delphi Technologies, Inc. | Feel control for active steering |
US7162320B2 (en) * | 2003-03-31 | 2007-01-09 | Honda Motor Co., Ltd. | Assembly line quality control |
US7559258B2 (en) * | 2003-06-12 | 2009-07-14 | Matzoll Robert J | Torque sensor using signal amplitude analysis |
JP2007191101A (ja) | 2006-01-20 | 2007-08-02 | Jtekt Corp | 電動パワーステアリングシステム |
US7533584B1 (en) * | 2007-11-12 | 2009-05-19 | Honeywell International Inc. | Systems and methods for temperature compensating torque sensors |
US7784364B2 (en) * | 2008-04-28 | 2010-08-31 | Matzoll Robert J | Optical sensor for measurement of static and dynamic torque |
JP5086385B2 (ja) * | 2010-03-08 | 2012-11-28 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 電動パワーステアリング制御装置 |
JP2011203091A (ja) * | 2010-03-25 | 2011-10-13 | Jtekt Corp | トルク検出装置及び電動パワーステアリング装置 |
RU2491705C1 (ru) * | 2012-01-10 | 2013-08-27 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Владимирский государственный университет имени Александра Григорьевича и Николая Григорьевича Столетовых" (ВлГУ) | Электрический привод |
EP2907730B1 (en) * | 2014-01-29 | 2017-09-06 | Steering Solutions IP Holding Corporation | Hands on steering wheel detect |
US10351159B2 (en) | 2015-05-01 | 2019-07-16 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Retractable steering column with a radially projecting attachment |
US10589774B2 (en) | 2015-05-01 | 2020-03-17 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Counter rotation steering wheel |
US9919724B2 (en) | 2015-05-29 | 2018-03-20 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Retractable steering column with manual retrieval |
US10343706B2 (en) | 2015-06-11 | 2019-07-09 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Retractable steering column system, vehicle having the same, and method |
US11560169B2 (en) | 2015-06-11 | 2023-01-24 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Retractable steering column system and method |
DE102016110791A1 (de) | 2015-06-15 | 2016-12-15 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Gestensteuerung für ein einfahrbares Lenkrad |
US10577009B2 (en) | 2015-06-16 | 2020-03-03 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Retractable steering column assembly and method |
US9828016B2 (en) | 2015-06-24 | 2017-11-28 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Retractable steering column system, vehicle having the same, and method |
US20160375931A1 (en) | 2015-06-25 | 2016-12-29 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Rotation control system for a steering wheel and method |
DE102016111473A1 (de) | 2015-06-25 | 2016-12-29 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Stationäre lenkradbaugruppe und verfahren |
US10112639B2 (en) | 2015-06-26 | 2018-10-30 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Vehicle steering arrangement and method of making same |
US9840271B2 (en) | 2015-06-29 | 2017-12-12 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Retractable steering column with rake limiter |
US9849904B2 (en) | 2015-07-31 | 2017-12-26 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Retractable steering column with dual actuators |
US9845106B2 (en) | 2015-08-31 | 2017-12-19 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Overload protection for belt drive mechanism |
US10160472B2 (en) | 2015-10-20 | 2018-12-25 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Steering column with stationary hub |
US9809155B2 (en) | 2015-10-27 | 2017-11-07 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Retractable steering column assembly having lever, vehicle having retractable steering column assembly, and method |
US10029725B2 (en) | 2015-12-03 | 2018-07-24 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Torque feedback system for a steer-by-wire vehicle, vehicle having steering column, and method of providing feedback in vehicle |
US10496102B2 (en) | 2016-04-11 | 2019-12-03 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Steering system for autonomous vehicle |
DE102017108692A1 (de) | 2016-04-25 | 2017-10-26 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Steuerung einer elektrischen Servolenkung unter Verwendung von Systemzustandsvorhersagen |
US10351161B2 (en) | 2016-05-27 | 2019-07-16 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Steering column with manual retraction |
US10421476B2 (en) | 2016-06-21 | 2019-09-24 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Self-locking telescope actuator of a steering column assembly |
US10457313B2 (en) | 2016-06-28 | 2019-10-29 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | ADAS wheel locking device |
US10363958B2 (en) | 2016-07-26 | 2019-07-30 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Electric power steering mode determination and transitioning |
US10160477B2 (en) | 2016-08-01 | 2018-12-25 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Electric power steering column assembly |
US10189496B2 (en) | 2016-08-22 | 2019-01-29 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Steering assembly having a telescope drive lock assembly |
US10384708B2 (en) | 2016-09-12 | 2019-08-20 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Intermediate shaft assembly for steer-by-wire steering system |
US10160473B2 (en) | 2016-09-13 | 2018-12-25 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Steering column decoupling system |
US10399591B2 (en) | 2016-10-03 | 2019-09-03 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Steering compensation with grip sensing |
US10239552B2 (en) | 2016-10-14 | 2019-03-26 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Rotation control assembly for a steering column |
US10481602B2 (en) | 2016-10-17 | 2019-11-19 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Sensor fusion for autonomous driving transition control |
US10310605B2 (en) | 2016-11-15 | 2019-06-04 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Haptic feedback for steering system controls |
US10421475B2 (en) | 2016-11-15 | 2019-09-24 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Electric actuator mechanism for retractable steering column assembly with manual override |
US9862403B1 (en) | 2016-11-29 | 2018-01-09 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Manually retractable steering column assembly for autonomous vehicle |
US10351160B2 (en) | 2016-11-30 | 2019-07-16 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Steering column assembly having a sensor assembly |
US10780915B2 (en) | 2016-12-07 | 2020-09-22 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Vehicle steering system having a user experience based automated driving to manual driving transition system and method |
US10370022B2 (en) | 2017-02-13 | 2019-08-06 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Steering column assembly for autonomous vehicle |
US10385930B2 (en) | 2017-02-21 | 2019-08-20 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Ball coupling assembly for steering column assembly |
US10449927B2 (en) | 2017-04-13 | 2019-10-22 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Steering system having anti-theft capabilities |
JP6228341B1 (ja) * | 2017-05-26 | 2017-11-08 | 株式会社ショーワ | 故障検出装置、電動パワーステアリング装置 |
CN109703378B (zh) * | 2017-10-25 | 2022-05-17 | 上海汽车集团股份有限公司 | 一种电子排挡***的监控方法及一种电子排挡*** |
US10875566B2 (en) | 2018-03-22 | 2020-12-29 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Stow release assembly for a manually adjustable steering column assembly |
US10974756B2 (en) | 2018-07-31 | 2021-04-13 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Clutch device latching system and method |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6035664A (ja) * | 1983-08-08 | 1985-02-23 | Aisin Seiki Co Ltd | 電動パワ−ステアリング装置 |
JP3051903B2 (ja) | 1989-01-25 | 2000-06-12 | 光洋精工株式会社 | トルクセンサ |
JP2815763B2 (ja) * | 1992-08-17 | 1998-10-27 | スズキ株式会社 | 電動パワーステアリング制御装置及び方法 |
JPH06174576A (ja) * | 1992-12-02 | 1994-06-24 | Toyota Motor Corp | トルク検出装置 |
JP2949185B2 (ja) * | 1993-12-24 | 1999-09-13 | 光洋精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
JPH0891236A (ja) | 1994-09-21 | 1996-04-09 | Honda Motor Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
JP3309604B2 (ja) * | 1994-11-14 | 2002-07-29 | 日本精工株式会社 | トルクセンサ |
JPH08207794A (ja) * | 1995-01-31 | 1996-08-13 | Honda Motor Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
JP3681259B2 (ja) * | 1997-07-23 | 2005-08-10 | 光洋精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
JP2000198456A (ja) * | 1998-12-28 | 2000-07-18 | Honda Motor Co Ltd | 電動パワ―ステアリング装置 |
JP2000234966A (ja) * | 1999-02-15 | 2000-08-29 | Showa Corp | トルクセンサの中立点電圧調整装置 |
-
1999
- 1999-08-30 JP JP24296099A patent/JP3791253B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2000
- 2000-08-10 US US09/635,700 patent/US6381526B1/en not_active Expired - Fee Related
- 2000-08-24 DE DE10041587A patent/DE10041587A1/de not_active Withdrawn
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2014057671A1 (ja) | 2012-10-10 | 2014-04-17 | 日本精工株式会社 | 物理量検出装置及びこれを用いた電動パワーステアリング装置 |
US9573619B2 (en) | 2012-10-10 | 2017-02-21 | Nsk Ltd. | Physical quantity detecting device and electric power steering apparatus using same |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE10041587A1 (de) | 2001-03-08 |
US6381526B1 (en) | 2002-04-30 |
JP2001066200A (ja) | 2001-03-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3791253B2 (ja) | トルク検出装置 | |
US6816765B2 (en) | Motor-driven power steering control apparatus | |
JP3460885B2 (ja) | 電動パワーステアリング制御装置 | |
EP0708010B1 (en) | Electric power steering apparatus | |
EP0800979B1 (en) | Electric motor driving apparatus | |
US6577024B2 (en) | Electric power steering controller | |
JP4882467B2 (ja) | 電動パワーステアリング制御装置 | |
US7128185B2 (en) | Motor-driven power steering control apparatus | |
JPH062467B2 (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
JP2001304983A (ja) | パワーステアリングシステムの中点電位調整方法 | |
JP2001050830A (ja) | パワーステアリング用トルクセンサ | |
JP2007253766A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP3749237B2 (ja) | 主軸モータ駆動制御装置 | |
WO1995006537A1 (fr) | Systeme de regulation de la tension d'un fil | |
JPH11228043A (ja) | エレベータ制御用モータの冷却制御装置およびその冷却制御プログラムを記録した記録媒体 | |
JP2000329628A (ja) | 自動車用電動パワーステアリング | |
KR102018153B1 (ko) | 전동 어시스트 조향 시스템의 모터 제어 방법 및 장치 | |
KR100277949B1 (ko) | 인버터 전압/주파수 추종제어방법 | |
KR19980026998A (ko) | 부하 보정에 의한 아이들 조정장치 및 그 방법 | |
JPH0717674A (ja) | エレベータ位置制御装置 | |
JP2878493B2 (ja) | 消耗電極式アーク溶接機の出力制御装置 | |
JP3163920B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置とそれに用いられるコントロールユニット | |
JP3411178B2 (ja) | ウィンドガラスの挟持有無検出装置 | |
WO2021215111A1 (ja) | モータ駆動装置 | |
KR100455210B1 (ko) | 차량의 전동식 파워 스티어링 장치의 래크 바 스토퍼단완충 시스템 및 그 제어 방법 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20051003 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20051206 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20060130 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20060314 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20060327 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313532 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090414 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100414 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110414 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110414 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120414 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120414 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130414 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130414 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140414 Year of fee payment: 8 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |