JP3784935B2 - 電子部品の装着方法及び装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
この発明は、電子部品をプリント基板等に装着する際の電子部品装着方法及び装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
プリント基板に装着する電子部品の中で最も多いのが、いわゆるチップ部品である。このチップ部品をプリント基板に装着する態様として、当該部品を吸着ノズルにより真空吸着し、吸着ノズルの位置及び回転制御を行うことにより当該部品を適正な配置状態でプリント基板上の所定の箇所に搬送し装着する手法が従来より公知となっている。例えば、特開平6−18215号公報には、水平面に沿うX,Y方向の部品装着位置補正量のうちの何れか一方は演算によってソフト的に求め、実測のための余分な時間を省き、部品の位置決めに要する時間を短縮して部品装着効率を高めるようにした方法及び装置が開示されている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、かかる従来技術においては、如何なる部品に対しても同様の吸着ノズルの位置及び回転制御を行うようにしているので、被装着部品によっては無駄な動作を伴うものであった。
本発明の課題は、被装着部品に適合した吸着ノズルの位置及び回転制御を行って部品装着に要する時間をさらに削減することである。
【0004】
【課題を解決するための手段】
本発明による方法は、電子部品を吸着する吸着ノズルを用い、吸着ノズルの位置及び回転制御を行って電子部品を基板の所定箇所に装着させる電子部品の装着方法であって、吸着ノズルに吸着させた前記電子部品の極性の有無をあらかじめ登録された電子部品一覧により判断し、吸着ノズルに吸着させた電子部品を所定方向に回転させて電子部品の基準角度を検出し、当該電子部品の極性に応じて装着に至るまでの当該電子部品の回転方向を決定することを特徴とする。
【0005】
本発明による装置は、電子部品を吸着する吸着ノズルを有し、吸着ノズルの位置及び回転制御を行って前記電子部品を基板の所定箇所に装着させる電子部品の装着装置であって、あらかじめ前記電子部品の一覧情報を登録している記憶手段と、この記憶手段により電子部品を基板に装着する電子部品が有極性であるか又は無極性であるかを判断する極性判断手段と、吸着ノズルに吸着させた電子部品を所定方向に回転させて電子部品の基準角度を検出する検出手段と、極性判断手段の判断結果に応じて電子部品を装着に至るまでの電子部品の回転方向を決定する回転方向決定手段と、を有することを特徴とする。
【0006】
これらの発明によれば、吸着ノズルに吸着させた電子部品を所定方向に回転させて電子部品の基準角度を検出し、電子部品の極性に応じて装着に至るまでの電子部品の回転方向を決定する。したがって、被装着部品に適合した吸着ノズルの位置及び回転制御を行って部品装着に要する時間を削減できる。
【0007】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図に基づいて詳細に説明する。
図1は、本発明による一実施形態の部品装着装置の内部構造を示している。装置内には、プリント基板を搬送して位置決めする基板搬送部1が設けられており、搬送されたプリント基板(図示せず)に装着するチップ部品(以下、単に部品という)が収納された部品供給部2が供給部取付台3に固定されている。図では1個の部品供給部2が示されているが、実際には実装する部品の種類に対応する数の部品供給部が取り付けられる。部品は吸着ヘッド4の下部に設けられた吸着ノズル5によって真空吸着される。このため、吸着ヘッド4を水平方向に移動させるXYロボットが設けられており、図には示していないが吸着ヘッド4を垂直方向に移動させる垂直移動手段が設けられている。
【0008】
図2は、図1に示した電子部品の装着装置のシステム構成を示すブロック図である。制御部7は、吸着コントローラ8、X軸コントローラ9、Y軸コントローラ10、Z軸コントローラ11、θ軸コントローラ12を制御して、吸着ヘッド駆動部13を駆動して吸着ノズル5の位置及び回転制御を行う。そして、部品供給部2の部品14を搬送してプリント基板搬送部1によって所定位置に搬送されたプリント基板15に部品14を装着する。制御部7はまた、RS422インタフェース16により接続されたレーザーアラインセンサコントローラ17を制御して、レーザユニット18を駆動する。レーザユニット18は、並行な帯状のレーザ光線を放射する発光部18a及びこのレーザ光線を受光する受光部18bで構成されている。したがって、吸着した部品14がレーザ光線の通過位置にあるときは、受光部18bにおいて部品14の投影画像を得ることができる。
【0009】
制御部7は、本実施例の主要な特徴の1つである内部メモリ70を有しており、この内部メモリ70に被装着部品の極性の有無を表す極性データ等の部品一覧情報を格納し、当該極性データに基づいて被装着部品に適合した吸着ノズル5の回転制御を行う。
図3は、吸着ノズル5によって吸着した部品14を、Z軸コントローラによってレーザユニット18のレーザ光線が通る箇所へ上昇させ、Z軸の回りのθ軸に沿って回転する様子を示す図である。この回転によって、部品14の投影画像の所定方向(水平方向)における長さの極小値を検出して、そのときの位置及び回転角を計測することにより、部品14のX軸方向、Y軸方向及びθ軸方向のずれを検出する。
【0010】
次に、実施形態の電子部品装着方法について、制御部7の処理手順を図4及び図5に示されるフローチャートを参照して説明する。なお、本実施形態における部品14の装着角度は0°とする。
図4において、制御部7は、吸着ノズル5の部品吸着制御処理を行う(ステップS1)。詳述すると、先ずZ軸コントローラ11に対して吸着ヘッド4をホームポジションからZ軸に沿って下降させる指示を行い、吸着ノズル5の先端が吸着位置に達するとZ軸下降を停止させ、吸着コントローラ8に対して部品14を吸着させる指示を行う。
【0011】
部品吸着後は、Z軸コントローラ11に対してZ軸上昇を指示し(ステップS2)、次いで、吸着した部品14のZ軸方向の位置がレーザユニット18のレーザ光線による検出エリアに達したか否かを判別する(ステップS3)。検出エリアに達していないときは吸着ヘッド4の上昇を継続させ、検出エリアに達したときはZ軸コントローラ11に対してZ軸上昇を停止させる指示を行う(ステップS4)。
【0012】
次に、制御部7は、吸着ノズル5の回転角の値を格納するレジスタ(θ)をリセットし(ステップS5)、θ軸コントローラ12に対して吸着ノズル5がθ軸回りに回転するよう指示する(ステップS6)。かかるθの値は、吸着ノズル5の回転角に応じて変化するよう制御される。ステップS6における回転は、逆回転に相当する方向すなわちθの値が負になる方向になされ、θの値が−30゜に達するまで継続される(ステップS7)。θ=−30゜となると、制御部7は、θ軸コントローラ12に対して吸着ノズル5のθ軸回りの回転が停止するよう指示する(ステップS8)。
【0013】
その後、制御部7は、レーザユニット18による部品14の幅wの検出を開始させ(ステップS9)、今度は、θ軸コントローラ12に対して吸着ヘッド5がθ軸回りの正回転すなわちθの値が正になる方向の回転をなすよう指示する(ステップS10)。そして図5において、制御部7は、吸着ノズル5のθ軸回りの正回転を行いつつ、当該検出幅wの第1極小値及び第2極小値を判別し(ステップS11,S12)、θの値が120゜となるまで吸着ノズル5のθ軸回りの正回転を継続する(ステップS13)。θの値が120゜となると、当該回転を停止させ(ステップS14)、検出幅wの検出を終了し(ステップS15)、基準方向に対する吸着されたときの部品14の偏椅角度(角度ずれ)、すなわち補正すべき部品14の角度(以下、補正量αとする)を最終的に求める(ステップS16)。
【0014】
ここで、かかる第1極小値及び第2極小値の判別態様並びに補正量αの算出態様を図6並びに図7及び図8を参照して詳しく説明する。
先ず、補正量αが0゜の場合、すなわち部品14が吸着ノズル5によって基準角度に合致した状態で吸着された場合は、図6(A)に部品14が実線にて示されるように、レーザ光線bmに対して平行な状態で部品14が検出エリアに配される。なお、本例においてはレーザ光線の通過方向を基準角度方向とし、図6上時計回り方向を正回転、反時計回り方向を逆回転としている。この状態から部品14は、上記ステップS6ないしS8によって矢印の如く−30゜逆回転されて図6(B)に実線で示されるようになる。
【0015】
そして上記ステップS8による幅wの検出開始後は、上記ステップS9ないしS13によって、図6(B),(C),(D)の矢印の如く部品14が正回転していき、θの値が120゜に達して図6(F)に示されるような状態となる。
これら図6(A)〜(F)の部品14の各状態に対応づけて受光部18bにおいて得られる部品14の幅wとθとの関係を示したのが図7であり、補正量α=0゜のこの場合は、先ず上記ステップS5においてθがリセットされる図6(A)の状態(θ=0゜)でwは第1の極小値wa となる。そして図6(B)の状態(θ=−30゜)でwは極小値wa より大きくなり、図6(C)の状態になるとwは再び第1の極小値wa となる。さらに図6(D)の状態になるとwは最大値近傍に達し、図6(E)の状態でwは第2の極小値wb となる。そして図6(F)の状態でwは極小値wb より大きくなる。
【0016】
以上のことから分かるように、部品14が吸着ノズル5によって基準方向に合致した状態で吸着された場合は、部品14の正回転中において第1極小値wa が検出されたときにθは0゜を呈する筈である。従ってステップS11において第1極小値を検出した時点のθの値が補正量α(すなわちこの場合0゜)として算出することができる。またこの場合、第2極小値に対応するθの値は90゜である筈であり、ステップS12において第2極小値を検出した時点のθの値が90゜であることをもって補正量αが0゜に相当することを再確認することもできる。
【0017】
これに対し、補正量αが0゜以外の値である場合、例えば部品14が吸着ノズル5によって基準方向から反時計回りの方向に所定角度だけ偏倚した状態で吸着された場合は、図6(A)に部品14が一点鎖線にて示されるように、レーザ光線に対して傾いた状態で部品14がレーザユニット18の検出エリアに配される。この状態から部品14は、上記ステップS6ないしS8によって矢印の如く−30゜逆回転されて図6(B)に一点鎖線で示されるようになる。そして同様に上記ステップS9ないしS13によって、図6(B),(C),(D)の矢印の如く部品14が正回転していき、θの値が120゜に達して図6(F)に示されるような状態となる。
この場合の図6(A)〜(F)の部品14の各状態に対応づけて受光部18bにおいて得られる部品14の幅wとθとの関係を示したのが図8であり、補正量α≠0゜(α<0゜)のこの場合は、先ず上記ステップS5においてθがリセットされる図6(A)の状態(θ=0゜)でwは第1の極小値wa よりも部品14の偏倚角度分だけ大なる値となる。そしてこの値から図6(B)の状態(θ=−30゜)でwはさらに大きな値になり、正回転によってwが次第に減少し、図6(C)の状態になるとwは再び第1の極小値wa となる。さらに図6(D)の状態になるとwは最大値近傍に達し、図6(E)の状態でwは第2の極小値wb となる。そして図6(F)の状態でwは極小値wb より大きな値になる。
【0018】
以上のことから分かるように、部品14が吸着ノズル5によって基準方向から傾いた状態で吸着された場合は、第1極小値wa が検出されたときにθは0゜を呈さず当該部品の傾斜角度に対応する値を呈する筈である。従ってステップS11において第1極小値を検出した時点のθの値が補正量αとして算出することができる。またこの場合、第2極小値に対応するθの値はα+90゜である筈であり、ステップS12において第2極小値を検出した時点のθの値から90゜を差し引いて補正量αを再確認することもできる。
この第1及び第2極小値を検出した時点のθを基準角度とすると、この基準角度を検出することにより、吸着した時の部品14のずれを計測することができる。
【0019】
α>0゜の場合も、図8に基づいて説明した原理と同様にαの値を求めることができる。
【0020】
なお、第1及び第2極小値は、受光部18bの受光出力のサンプル値の変化を見ることによって判別できる。第1及び第2極小値の検出前後において、部品14をθ=−30゜となるまで回転させたり、θ=120゜となるまで回転させたりしているのは、部品14の偏椅角度の範囲が±30°未満であることが経験則により分かっているので、−30°〜120°の角度範囲の回転により、第1及び第2極小値を確実に検出できるからである。
【0021】
再び図5のフローチャートに戻り、上述の如く補正量αが求まると、制御部7は、内部メモリ70の部品データを参照して(ステップS17)、現時点で吸着ノズル5が吸着している部品14の極性を判別する(ステップS18)。
【0022】
部品には、抵抗やセラミックコンデンサのように極性をもたないものと、トランジスタやダイオードのように極性をもっているものがある。制御部7は、ステップS18において部品14が上述した極性を有するものと判別した場合は、θ=120゜の図6(F)の状態から、θ軸コントローラ12に対して吸着ノズル5をθ軸回りに逆回転するよう指示し(ステップS19)、部品14をステップS16において求められた補正量αに応じて、装着角度(この場合は0°)にすべく、θ=−120゜+αとなるまで当該逆回転を継続し(ステップS20)、θ=−120゜+αに達するとその回転を停止させる(ステップS21)。
【0023】
一方、制御部7は、ステップS18において部品14が上述した極性を有しないものと判別した場合は、θ=120゜の図6(F)の状態から、θ軸コントローラ12に対して吸着ノズル5をθ軸回りに正回転するよう指示し(ステップS22)、部品14をステップS16において求められた補正量αに応じて、装着角度にすべく、θ=60゜−αとなるまで当該正回転を継続し(ステップS23)、θ=60゜−αに達するとその回転を停止させる(ステップS21)。
【0024】
ステップS21の後は、フローには示さないが、制御部7は、Z軸コントローラ11に対してZ軸下降を指示し、部品14が所定の装着位置に達すると当該Z軸下降を停止させ部品の装着を完了させる。
【0025】
このように、制御部7は、部品14に極性がないと判断すると、部品14を逆回転させずに正回転させることによって部品14を最初の吸着時の方向に戻すようにしている。これは、先述したように、極性のない部品は、元の状態から180゜回転させても全く同じようにしてプリント基板に配置装着させることができるからであり、本実施例は、θ=120゜の状態から、120゜逆回転させて元の状態に戻さずに、さらに60゜正回転させて元の状態と等価な状態にしている。よって本実施形態は、部品14をプリント基板に装着する状態に回転させるのに、小さな回転角だけで済ませることができる。
【0026】
かくして本実施形態においては、制御部7が、プリント基板15に装着する部品14が有極性であるか又は無極性であるかを判断する極性判断手段、吸着ノズル5に吸着させた部品14を所定方向に回転させて部品14の基準角度を検出する検出手段、及び、この極性判断手段の判断結果に応じて部品14を装着に至るまでの部品14の回転方向を決定する回転方向決定手段を構成し、部品14の極性に応じて吸着ノズルの適切な回転制御を行うようにしているので、無駄な動作を省くことができ、もって部品14の装着効率が向上しかつプリント基板15への実装時間に要する時間を可及的に削減することができる。
【0027】
なお、上記実施形態においては、抵抗、コンデンサ、トランジスタ、ダイオード等の部品を例に採って説明したが、フラットパッケージICタイプの部品を装着する場合にも本発明を適用できる。
図9には、2種類の部品の例が示されており、そのうちの1つの部品141は、各アノードが当該部品パッケージの同じ一方の側に並べられ各カソードが当該部品パッケージの同じ他方の側に並べられ、それぞれ当該部品パッケージの外部に導出された4つのダイオードを埋設している。もう片方の種類の部品142も、4つのダイオードを埋設するが、当該部品パッケージの中央を境にしてその配列形態がチップ部品141と異なる。平面図上、パッケージの上半分に位置する2つのダイオードは、各アノードが当該パッケージの右側に各カソードが左側に配されるのに対し、パッケージの下半分に位置する2つのダイオードは、各アノードが当該パッケージの左側に各カソードが右側に配される。
【0028】
このように、チップ部品142は、等価な外部接続端子(各アノード端子Aと各カソード端子K)の配列に当該部品パッケージ中央に関しての点対称性があるのに対し、チップ部品141は、かかる等価な外部接続端子の配列に当該部品パッケージ中央に関しての点対称性がない。つまりこの例の場合、部品142では、ピン番号1,2の外部接続端子は、ピン番号5,6の外部接続端子と同じカソードとして等価にして使うことができ、また、ピン番号3,4の外部接続端子は、ピン番号7,8の外部接続端子と同じアノードとして等価にして使うことができ、ピン番号1,2の外部接続端子とピン番号5,6の外部接続端子との配置関係及びピン番号3,4の外部接続端子とピン番号7,8の外部接続端子との配置関係が当該パッケージにおいて点対称となっている。そしてこのような点対称の配置関係が部品141にはないのである。したがって、部品142のような種類の部品は、そのピン番号1,2の外部接続端子をピン番号5,6の外部接続端子に代えて、また、ピン番号3,4の外部接続端子をピン番号7,8の外部接続端子に代えてプリント基板上に配置させ装着させることができる。換言すれば、部品142は180゜回転させて実装しても元の状態と同じに使用することができるのに対し、部品142は180゜回転させて実装すると元の状態と同じに使用することができない。
【0029】
このように、かかる点対称性の無い部品141は、プリント基板に装着する際の配置上では極性が有るとみなし、点対称性の有る部品142は、プリント基板に装着する際の配置上では極性が無いとみなせる。したがって、点対称性の有る部品142は抵抗やコンデンサと同じように無極性部品としてこの発明を適用することにより、無駄な動作を省くことができ、もって部品の装着効率が向上しかつプリント基板への実装時間に要する時間を可及的に削減することができる。
【0030】
【発明の効果】
以上詳述したように、本発明によれば、被装着部品に適合した吸着ノズルの位置及び回転制御を行って部品装着に要する時間をさらに削減することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明による一実施形態の部品装着装置の内部構造を示す斜視図。
【図2】図1に示した装着装置のシステム構成を示すブロック図。
【図3】部品を吸着した吸着ノズル及びレーザユニットの拡大斜視図。
【図4】本発明による一実施形態の電子部品装着方法についての、図1に示した装着装置の制御部による処理手順を示す前半フローチャート。
【図5】本発明による一実施形態の電子部品装着方法についての、図1に示した装着装置の制御部による処理手順を示す後半フローチャート。
【図6】被装着部品の検出エリア内における回転態様を示す平面図。
【図7】補正量α=0゜の場合に受光部において得られる被装着部品の幅wと回転角θ
との関係を示すグラフ。
【図8】補正量α≠0゜の場合に受光部において得られる被装着部品の幅wと回転角θ
との関係を示すグラフ。
【図9】極性を有する部品と極性を有しない部品の外部接続端子の配列態様を模式的に
示す平面図。
【符号の説明】
1 基板搬送部
2 部品供給部
3 供給部取付台
4 吸着ヘッド4
5 吸着ノズル5
6 XYロボット
7 制御部
8 吸着コントローラ
9 X軸コントローラ
10 Y軸コントローラ
11 Z軸コントローラ
12 θ軸コントローラ
13 吸着ヘッド駆動部
14 部品
15 プリント基板
16 RS422インタフェース
17 レーザーアラインセンサコントローラ
18 レーザユニット
18a 発光部
18b 受光部
Claims (4)
- 電子部品を吸着する吸着ノズルを用い、前記吸着ノズルの位置及び回転制御を行って前記電子部品を基板の所定箇所に装着させる電子部品の装着方法であって、
前記吸着ノズルに吸着させた前記電子部品の極性の有無をあらかじめ登録された前記電子部品一覧より判断し、
前記吸着ノズルに吸着させた前記電子部品を所定方向に回転させて当該電子部品の基準角度を検出し、当該電子部品の極性に応じて装着に至るまでの当該電子部品の回転方向を決定することを特徴とする電子部品の装着方法。 - 前記回転方向は、前記電子部品が有極性であるときは前記所定方向とは逆方向であり、前記電子部品が無極性であるときは前記所定方向と同一方向であることを特徴とする請求項1記載の電子部品の装着方法。
- 電子部品を吸着する吸着ノズルを有し、前記吸着ノズルの位置及び回転制御を行って前記電子部品を基板の所定箇所に装着させる電子部品の装着装置であって、
あらかじめ前記電子部品の一覧情報を登録している記憶手段と、
この記憶手段により前記電子部品を前記基板に装着する電子部品が有極性であるか又は無極性であるかを判断する極性判断手段と、
前記吸着ノズルに吸着させた前記電子部品を所定方向に回転させて当該電子部品の基準角度を検出する検出手段と、
前記極性判断手段の判断結果に応じて前記電子部品を装着に至るまでの当該電子部品の回転方向を決定する回転方向決定手段と、
を有することを特徴とする電子部品の装着装置。 - 前記回転方向決定手段は、前記電子部品が有極性であるときは前記所定方向とは逆方向を前記回転方向に決定し、前記電子部品が無極性であるときは前記所定方向と同一方向を前記回転方向に決定することを特徴とする請求項3記載の電子部品の装着装置。
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