JP3784324B2

JP3784324B2 - Steering control device for mobile agricultural machines

Info

Publication number: JP3784324B2
Application number: JP2002008037A
Authority: JP
Inventors: 健太木色; 勝安部
Original assignee: MITSUBISHI NOUKI KABUSHIKI KAISHA
Current assignee: MITSUBISHI NOUKI KABUSHIKI KAISHA
Priority date: 2002-01-16
Filing date: 2002-01-16
Publication date: 2006-06-07
Anticipated expiration: 2022-01-16
Also published as: JP2003205851A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、移動農機の操向制御装置に関し、特に、パワーステアリング用油圧回路とブレーキ用油圧回路を備えた移動農機の操向制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
トラクタ等の移動農機において、例えば畦際での機体回行を小さな旋回半径で行うために、前輪のステアリング切れ角が所定値以上となった場合に、前輪増速装置により前輪の回転周速度を後輪の回転周速度よりも速くし、かつブレーキ装置により旋回内側の後輪に自動的に制動作用を付与することにより、機体の急旋回を可能とした技術が公知である。
【０００３】
例えば、本件出願人の出願に係る特開平１１−３１０１２２号公報によると、図５に示すように、トラクタの操向制御に関し、前輪に操舵力を付与する油圧シリンダ１３０とパワーステアリングユニット１５２を有し、ステアリングホイール１２２の操作に基き、前輪のステアリング切れ角が所定値以上になると、油圧ポンプ１５６から分流弁１３４を介して前輪増速装置１２６に圧油が供給され、該前輪増速装置１２６が作動すると共に、タイミング制御弁１６８及び方向制御弁１７０を介してブレーキ装置１４６にも圧油が供給されて、旋回内側のブレーキシリンダ（１５０Ｒ又は１５０Ｌ）が自動的に作動するようになっていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、前述した従来例によると、油圧ポンプ１５６から、前輪増速装置１２６とブレーキ装置１４６、更に他の油圧作動装置（例えば、作業機リフトシリンダや水平制御シリンダ）等に作動油を供給するために、分流弁１３４と方向制御弁１７０等を設ける必要があったが、特に分流弁１３４は、外部からの電気信号により油圧ポンプ１５６からの圧油を各ポートに分流させるための弁であり、その構造は、主回路圧力をピストン側圧力に減圧する減圧弁１６０と、ピストン側圧力の断続切換えを行うソレノイド式切換え弁１３６と、主回路がアンロードしたときにピストン側圧力を確保するシーケンス弁１６４とにより構成されているため、この分流弁１３４により、油圧回路が複雑になると共に、該油圧回路の製造コストが高価になるという課題があった。
【０００５】
本発明は、斯かる課題を解決するためになされたもので、その目的とするところは、パワーステアリング用油圧回路の排出油を、ブレーキ用油圧回路に供給することにより、油圧回路を簡略化して製造コストの低減を図り得る移動農機の操向制御装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明は、油圧アクチュエータ（３０）を介して前輪（１２）に操舵力を付与するパワーステアリング用油圧回路（６０）と、前輪（１２）のステアリング切れ角が所定値以上となったことに基づき、旋回内側の後輪（１４）にブレーキ作用を付与するブレーキ用油圧回路（５１）と、を備えた移動農機の操向制御装置において、
前記パワーステアリング用油圧回路（６０）に油圧ポンプ（５６）からの圧油を供給すると共に、該パワーステアリング用油圧回路（６０）からの排出油を、前記ステアリング切り角が所定値以上となったことに基づき切換えられる切換え弁（４０）を介して前記ブレーキ用油圧回路（５１）に供給してなる、ことを特徴とする。
【０００９】
更に、本発明は、前記パワーステアリング用油圧回路（６０）からの排出油を前記ブレーキ用油圧回路（５１）に導く油路に、圧力調整弁（４４）を連通し、該圧力調整弁（４４）を手動調節可能とした、ことを特徴とする。
【００１０】
〔作用〕
本発明に係る移動農機の操向制御装置は、パワーステアリング用油圧回路（６０）により前輪（１２）が操舵されて該前輪（１２）のステアリング切れ角が所定値以上になると、旋回内側の後輪（１４Ｒ又は１４Ｌ）にブレーキが作用して、小さな回転半径で旋回可能となる。
【００１１】
なお、括弧内の符号は、図面を参照するためのもので、本発明を何ら限定するものではない。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、図面に基づき本発明の実施の形態を説明する。
【００１３】
図１は、本発明が適用された移動農機としてのトラクタの操向制御装置の概要を示す図である。同図において、トラクタ１０は、左右１対の前輪１２Ｒ，１２Ｌ及び後輪１４Ｒ，１４Ｌで支持された走行機体の前部にエンジン１８、その後部にミッションケース２０、機体中央の上部の運転席にステアリングホイール２２等を備えている。エンジン１８の動力は、ミッションケース２０内の主変速及び副変速装置（図示せず）を介して左右の後輪１４Ｒ，１４Ｌに伝達され、また、図示しない後輪デフ機構の前段から分岐した動力が、伝動軸１６を介して左右の前輪１２Ｒ，１２Ｌに伝達される。
【００１４】
図２乃至図４は、本実施の形態におけるトラクタの操向制御装置を示している。
【００１５】
これらの図２乃至図４において、操向制御装置は、油圧力にて前輪１２に操舵力を付与するパワーステアリングシリンダ３０とパワーステアリング用油圧回路６０とを備え、このパワーステアリング用油圧回路６０は、油圧ポンプ５６に接続された配管１００の油路を切換える切換えバルブ５４と、該切換えバルブ５４と一体のサーボフィードバック付きのメータリングポンプ５３と、配管１００からの圧油を切換えバルブ５４を介してパワーステアリングシリンダ３０に供給する配管１０１Ｒ，１０１Ｌとを有している。このメータリングポンプ５３は、ステアリングホイール２２の回転角が変化する際に、油圧ポンプ５６の吐出し圧がパイロット圧となって、切換えバルブ５４が作動するようになっている。
【００１６】
すなわち、ステアリングホイール２２を左右いずれかに旋回操作すると、該ステアリングホイール２２の回転で前記切換えバルブ５４が切換わり、タンク５７内の圧油が油圧ポンプ５６により、配管１００から配管１０１Ｒ（又は１０１Ｌ）を介して、複動式のパワーステアリングシリンダ３０の一方側の油室に供給され、これにより、フロントアクスルのタイロッド（図示せず）が油圧により操舵される。また、このとき、後述するように、パワーステアリングシリンダ３０の他方側の油室から排出された圧油（及び余剰油）が配管１０２側に供給されるようになっている。
【００１７】
なお、本実施の形態のパワーステアリング装置では、エンジン１８が停止した状態においても、パワーステアリング用油圧回路６０内でチェック弁５５を介して圧油が巡回され、パワーステアリングシリンダ３０に向け圧油が供給されて、油圧によりステアリングホイール２２を操舵することのできる全油圧式のパワーステアリング装置が採用されている。
【００１８】
まず、参考例として、パワーステアリング用油圧回路６０に油圧ポンプ５６からの圧油を供給すると共に、該パワーステアリング用油圧回路６０からの排出油を、前輪増速用油圧回路２５に供給したものについて説明する。なお、本発明から外れた参考例であっても、便宜上、実施の形態と呼ぶ。
【００１９】
図２は、パワーステアリング用油圧回路６０と前輪増速用油圧回路２５を備えた操向制御装置の実施の形態を示しており、同図において、前記パワーステアリングシリンダ３０のロッドの移動量は、切れ角センサ（図示せず）によって検出されるようになっていて、このときの検出値が一定切れ角に達すると該切れ角センサからオン信号が出力され、このオン信号に基き、後述する電磁切換え弁４０が作動する。これにより、パワーステアリングシリンダ３０側から排出された圧油（及び余剰油）が配管１０２から前輪増速用油圧回路２５に向けて供給され、この圧油により、前輪増速装置２６が作動する。この前輪増速装置２６の作動により、前輪１２の回転周速度が後輪１４の回転周速度よりも約２倍速で回転する。
【００２０】
すなわち、前輪１２がステアリングされて、パワーステアリング用油圧回路６０からパワーステアリングシリンダ３０の一方側の油室に圧油が供給されると、該パワーステアリングシリンダ３０の他方側の油室から排出された圧油は、配管１０２側に供給され、更に、この圧油は配管１０２を介して前輪増速用油圧回路２５に供給されるようになっている。
【００２１】
この前輪増速用油圧回路２５は、配管１０２によって供給された圧油を、左右１対の配管１０３Ｒ，１０３Ｌに切換え供給する電磁切換え弁４０と、該左右１対の配管１０３Ｒ，１０３Ｌから供給される圧油のうち、高圧側の圧油を受け入れる高圧優先形シャトル弁４２と、配管１０２に連通されて該配管１０２の圧力を略々一定に保持するリリーフ弁４４とを有している。そして、高圧優先形シャトル弁４２から前輪増速装置２６に向け圧油が供給されるようになっている。
【００２２】
以上により、前輪１２がステアリングされると、パワーステアリング用油圧回路６０からパワーステアリングシリンダ３０に圧油が供給されると共に、前輪のステアリング切れ角が所定値以上になると、電磁切換え弁４０における旋回内側の後輪１４Ｒ（又は１４Ｌ）に相当する側のソレノイド（ａ又はｂ）が励磁され、弁が切りかえられる。これにより、パワーステアリングシリンダ３０側から排出された圧油が、配管１０２と電磁切換え弁４０、更に高圧優先形シャトル弁４２を介して前輪増速装置２６に供給される。この圧油により、前輪増速装置２６のＱＴピストン２８が作動してＱＴクラッチ２７が接続され、前輪１２の回転周速度が後輪１４の回転周速度よりも約２倍速で回転する。こうして、前輪１２は後輪１４よりも増速された状態で回転するので、機体は小さい回転半径で旋回を行うことができる。
【００２３】
また、本実施の形態では、パワーステアリング用油圧回路６０に油圧ポンプからの圧油を供給すると共に、該パワーステアリング用油圧回路６０からの排出油を、ブレーキ用油圧回路５１に供給してなることを特徴としている。
【００２４】
この実施の形態では、まず、図１に示したように、左右の後輪１４Ｒ，１４Ｌには、これらに対応してかつ独立に作動可能に左右１対のブレーキ４６Ｒ，４６Ｌが設けられている。そして、操作ペダル４８Ｒ，４８Ｌを踏込み操作すると、ブレーキロッド４９Ｒ，４９Ｌを介して機械的に連結された前記ブレーキ４６Ｒ，４６Ｌにより、左右の後輪１４Ｒ，１４Ｌにブレーキ力が付与される。更に、このブレーキ４６Ｒ，４６Ｌは、油圧によっても作動されるようになっていて、ステアリングホイール２２の旋回操作による前記切れ角センサからのオン信号に基き、パワーステアリングシリンダ３０側から排出された圧油が旋回内側の後輪１４Ｒ（又は１４Ｌ）に対応して設けられたブレーキシリンダ５０Ｒ（又は５０Ｌ）に供給されて、前記ブレーキ４６Ｒ（又は４６Ｌ）が自動的に作動するようになっている。
【００２５】
図３は、パワーステアリング用油圧回路６０とブレーキ用油圧回路５１を備えた操向制御装置の実施の形態を示している。
【００２６】
同図において、前輪１２がステアリングされると、パワーステアリング用油圧回路６０からパワーステアリングシリンダ３０に圧油が供給されると共に、前輪のステアリング切れ角が所定値以上になると、電磁切換え弁４０が切換えられ、パワーステアリングシリンダ３０側から排出された圧油が、配管１０２を介してブレーキ用油圧回路５１に供給されるようになっている。
【００２７】
すなわち、このブレーキ用油圧回路５１は、配管１０２によって供給された圧油を、左右の後輪１４Ｒ，１４Ｌに対応して設けられた左右１対の配管１０３Ｒ，１０３Ｌに切換え供給する電磁切換え弁４０と、該左右１対の配管１０３Ｒ，１０３Ｌから供給された圧油を、手動切換え弁５２Ｒ，５２Ｌを介して受け入れて作動されるブレーキシリンダ５０Ｒ，５０Ｌと、配管１０２に連通されて該配管１０２の圧力を略々一定に保持するリリーフ弁４４とを有している。手動切換え弁５２Ｒ，５２Ｌは、左右１対の配管１０３Ｒ，１０３Ｌ内の圧油を連通・遮断可能であって、ブレーキシリンダ５０Ｒ，５０Ｌの作動を停止したい場合に切換え操作される。
【００２８】
以上により、前輪がステアリングされると、パワーステアリング用油圧回路６０からパワーステアリングシリンダ３０に圧油が供給されると共に、前輪のステアリング切れ角が所定値以上になると、電磁切換え弁４０が切換えられ、パワーステアリングシリンダ３０側から排出された圧油が、配管１０２を介してブレーキ用油圧回路５１における旋回内側の後輪１４Ｒ（又は１４Ｌ）に対応するブレーキシリンダ５０Ｒ（又は５０Ｌ）に供給されて、該後輪１４Ｒ（又は１４Ｌ）が制動されるようになっている。
【００２９】
前記リリーフ弁４４は、手動により調節可能な構成であり、オペレータが機体に乗車状態で、調整可能なレイアウトにされている。このため、オペレータは路面状態に応じて容易に制動力の調整が行えるようになっている。
【００３０】
更に、本実施の形態では、パワーステアリング用油圧回路６０に油圧ポンプ５６からの圧油を供給すると共に、該パワーステアリング用油圧回路６０からの排出油を、前輪増速用油圧回路２５及びブレーキ用油圧回路５１に供給してなることを特徴としている。
【００３１】
図４は、パワーステアリング用油圧回路６０と、前輪増速用油圧回路２５及びブレーキ用油圧回路５１を備えた操向制御装置の実施の形態を示している。
【００３２】
同図において、前輪がステアリングされると、パワーステアリング用油圧回路６０からパワーステアリングシリンダ３０に圧油が供給されると共に、前輪１２のステアリング切れ角が所定値以上になると、電磁切換え弁４０が切換えられ、パワーステアリングシリンダ３０側から排出された圧油は、配管１０２を介して前輪増速用油圧回路２５及びブレーキ用油圧回路５１に供給されるようになっている。この前輪増速用油圧回路２５とブレーキ用油圧回路５１とは、前述したように、夫々共通の電磁切換え弁４０とリリーフ弁４４とを有しているため、本実施の形態では、これらを共用した油圧回路が採用されている。
【００３３】
すなわち、前輪１２のステアリング切れ角が所定値以上になると、パワーステアリングシリンダ３０から排出された圧油が、配管１０２を介して前輪増速用油圧回路２５の高圧優先形シャトル弁４２を介して高圧側の配管１０３Ｒ（又は１０３Ｌ）から前輪増速装置２６に供給され、該前輪増速装置２６のＱＴピストン２８が作動してＱＴクラッチ２７が接続される。
【００３４】
これと略々同時に、ブレーキ用油圧回路５１における旋回内側の後輪１４Ｒ（又は１４Ｌ）に対応するブレーキシリンダ５０Ｒ（又は５０Ｌ）に圧油が供給されて、該後輪１４Ｒ（又は１４Ｌ）にブレーキが作用するようになっている。なお、手動切換え弁５２Ｒ，５２Ｌを切り側に操作すれば、ブレーキシリンダ５０Ｒ，５０Ｌへの圧油の供給が遮断されるため、この手動切換え弁５２Ｒ，５２Ｌの操作により、前輪増速装置２６のみを作動させることもできる。
【００３５】
次いで、本実施の形態の作用を説明する。
【００３６】
図４において、例えばステアリングホイール２２を右側に切ると、パワーステアリング用油圧回路６０内の切換えバルブ５４がｐ側に切換わり、油圧ポンプ５６に接続された配管１００内の圧油は、メータリングポンプ５３及び配管１０１Ｒを通って、パワーステアリングシリンダ３０の右側の油室に供給されて、該シリンダ３０内のロッドが移動し、ステアリングホイール２２に油圧による操舵力が付与される。
【００３７】
また、この旋回操作時に、パワーステアリングシリンダ３０の左側の油室から排出された圧油（及び余剰油）は、配管１０２側へ供給されることとなるが、前輪１２の切れ角が所定値（例えば角度４０度）以上になると、切れ角センサからの電気信号により、電磁切換え弁４０のソレノイドｂに通電されて該電磁切換え弁４０が切換えられる。これにより、配管１０２からの圧油が電磁切換え弁４０を介して配管１０３Ｒに供給され、手動切換え弁５２Ｒを通って右側の後輪１４Ｒのブレーキシリンダ５０Ｒに供給される。これにより、旋回内側の後輪１４Ｒにブレーキ力が付与される。なお、配管１０２，１０３Ｒ，１０３Ｌを流れる圧油の圧力制御は、リリーフ弁４４により行われる。
【００３８】
更に、配管１０３Ｒに供給された圧油は、高圧優先形シャトル弁４２を介して前輪増速装置２６のＱＴクラッチ２７を作動させ、これにより、前輪１２の周速度は後輪１４の周速度に対し略々２倍の速度で回転する。こうして、前輪１２は増速された状態で回転すると共に、旋回内側の後輪１４Ｒにはブレーキ力が作用するので、機体は旋回内側の後輪１４Ｒを略々中心としてより小さな回転半径で旋回することができる。
【００３９】
次いで、ステアリングホイール２２を元の中立位置側に戻すと、電磁切換え弁４０のソレノイドｂの励磁が切られて、該電磁切換え弁４０は中立位置に復帰し、配管１０３Ｒ内の圧油は、タンク５７’に戻される。
【００４０】
以上により、パワーステアリングシリンダ３０内の排出油を利用して、ブレーキシリンダ５０Ｒ（又は５０Ｌ）とＱＴクラッチ２７とを略々同時に作動させるので、前輪１２のステアリング切れ角が所定値（例えば角度４０度）以上になると、前輪１２は後輪１４よりも２倍速で回転すると共に、旋回内側の後輪１４Ｒ（又は１４Ｌ）を略々中心として旋回するので、機体はより小さい回転半径で急旋回することが可能となる。
【００４２】
【発明の効果】
本発明によれば、パワーステアリング用油圧回路からの排出油をブレーキ用油圧回路に供給してなることにより、油圧回路を簡略化して製造コストの低減を図ることができると共に、前輪のステアリング切れ角が所定値以上になると、旋回内側の後輪にブレーキ作用が付与されるので、機体は小さい回転半径で旋回を行うことができる。
【００４４】
更に、パワーステアリング用油圧回路からの排出油を、ブレーキ用油圧回路に導く油路に、圧力調整弁を連通し、該圧力調整弁を手動調節可能としたことにより、圃場状態に合わせて任意の旋回性能に調整することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る移動農機の操向制御装置を模式的に示す図である。
【図２】同上の油圧回路の実施の形態を示す図である。
【図３】同上の油圧回路の実施の形態を示す図である。
【図４】同上の油圧回路の実施の形態を示す図である。
【図５】従来の油圧回路の実施の形態を示す図である。
【符号の説明】
１０トラクタ
１２前輪
１４後輪
２２ステアリングホイール
２５前輪増速用油圧回路
２６前輪増速装置
２７ＱＴクラッチ
２８ＱＴピストン
３０パワーステアリングシリンダ
４０電磁切換え弁
４４リリーフ弁（圧力調整弁）
４６Ｒ，４６Ｌブレーキ
５０Ｒ，５０Ｌブレーキシリンダ
５１ブレーキ用油圧回路
５６油圧ポンプ
５７，５７’ タンク
６０パワーステアリング用油圧回路[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a steering control apparatus for a mobile agricultural machine, in particular, it relates to a steering control apparatus for a mobile agricultural machine provided with a hydraulic circuit and brake hydraulic circuit for power steering.
[0002]
[Prior art]
In a mobile agricultural machine such as a tractor, when the steering angle of the front wheel exceeds a predetermined value, for example, in order to turn the body at the shore with a small turning radius, the rotational speed of the front wheel is adjusted by the front wheel speed increasing device. A technique is known that enables the vehicle to turn sharply by making it faster than the rotational peripheral speed of the rear wheel and automatically applying a braking action to the rear wheel inside the turn by a brake device.
[0003]
For example, according to Japanese Patent Application Laid-Open No. 11-310122 filed by the applicant of the present application, as shown in FIG. 5, with respect to steering control of a tractor, a hydraulic cylinder 130 and a power steering unit 152 that apply steering force to front wheels are provided. Then, based on the operation of the steering wheel 122, when the steering angle of the front wheel becomes equal to or larger than a predetermined value, the hydraulic oil is supplied from the hydraulic pump 156 to the front wheel speed increasing device 126 through the diversion valve 134, and the front wheel speed increasing device 126 , And pressure oil is also supplied to the brake device 146 via the timing control valve 168 and the direction control valve 170, so that the brake cylinder (150R or 150L) inside the turning is automatically operated. .
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
However, according to the above-described conventional example, hydraulic oil is supplied from the hydraulic pump 156 to the front wheel speed increasing device 126, the brake device 146, and other hydraulic operating devices (for example, a work machine lift cylinder and a horizontal control cylinder). In addition, it is necessary to provide the diversion valve 134, the direction control valve 170, and the like. In particular, the diversion valve 134 is a valve for diverting the pressure oil from the hydraulic pump 156 to each port by an external electric signal. The structure includes a pressure reducing valve 160 for reducing the main circuit pressure to the piston side pressure, a solenoid type switching valve 136 for switching the piston side pressure intermittently, and a sequence valve for securing the piston side pressure when the main circuit is unloaded. 164, the diversion valve 134 complicates the hydraulic circuit and increases the manufacturing cost of the hydraulic circuit. There is a problem to say.
[0005]
The present invention has been made to solve the such problem, it is an object of the discharged oil of the hydraulic circuit for power steering, by supplying the hydraulic circuit for brake, to simplify the hydraulic circuit Another object of the present invention is to provide a steering control device for a mobile agricultural machine that can reduce the manufacturing cost.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
The present invention is based on the power steering hydraulic circuit (60) for applying a steering force to the front wheels (12) via the hydraulic actuator (30), and the steering angle of the front wheels (12) being a predetermined value or more. , the hydraulic circuit for brake imparting braking action to the wheel (14) after the turning inner side (51), the steering control apparatus for a mobile agricultural machine having a
While supplying the hydraulic oil from the hydraulic pump (56) to the hydraulic circuit for power steering (60), the steering angle of the discharged oil from the hydraulic circuit for power steering (60) becomes a predetermined value or more. The brake hydraulic circuit (51) is supplied through a switching valve (40) that is switched based on the above.
[0009]
Furthermore, the present invention is pre-Symbol to an oil passage for guiding the oil discharged to the hydraulic circuit (51) for the front Symbol brake from the power steering hydraulic circuit (60) communicates the pressure regulating valve (44), pressure regulating valve (44) can be manually adjusted.
[0010]
[Action]
Steering control apparatus for a mobile agricultural machine according to the present invention, by the power steering hydraulic circuit (60) when the steering angle of the front wheels (12) is steered front wheel (12) becomes equal to or higher than a predetermined value, swivel inner A brake acts on the rear wheel (14R or 14L), and the vehicle can turn with a small turning radius.
[0011]
In addition, the code | symbol in a parenthesis is for referring drawings, and does not limit this invention at all.
[0012]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
[0013]
FIG. 1 is a diagram showing an outline of a steering control device for a tractor as a mobile agricultural machine to which the present invention is applied. In the figure, a tractor 10 has an engine 18 at the front of a traveling aircraft supported by a pair of left and right front wheels 12R, 12L and rear wheels 14R, 14L, a transmission case 20 at the rear, and a driver seat at the upper center of the aircraft. A steering wheel 22 and the like are provided. The power of the engine 18 is transmitted to the left and right rear wheels 14R and 14L via a main transmission and an auxiliary transmission (not shown) in the mission case 20, and is also branched from the front stage of a rear wheel differential mechanism (not shown). Is transmitted to the left and right front wheels 12R, 12L via the transmission shaft 16.
[0014]
2 to 4 show a steering control device for a tractor according to the present embodiment.
[0015]
2 to 4, the steering control device includes a power steering cylinder 30 that applies a steering force to the front wheels 12 by hydraulic pressure, and a power steering hydraulic circuit 60. The power steering hydraulic circuit 60 includes: The switching valve 54 for switching the oil path of the pipe 100 connected to the hydraulic pump 56, the metering pump 53 with servo feedback integrated with the switching valve 54, and the pressure oil from the pipe 100 through the switching valve 54 Pipes 101R and 101L for supplying to the power steering cylinder 30 are provided. In the metering pump 53, when the rotation angle of the steering wheel 22 changes, the discharge pressure of the hydraulic pump 56 becomes a pilot pressure, and the switching valve 54 operates.
[0016]
That is, when the steering wheel 22 is turned left or right, the switching valve 54 is switched by the rotation of the steering wheel 22, and the hydraulic oil in the tank 57 is pumped from the pipe 100 to the pipe 101R (or 101L) by the hydraulic pump 56. Is supplied to the oil chamber on one side of the double-acting power steering cylinder 30, whereby the tie rod (not shown) of the front axle is steered by hydraulic pressure. At this time, as will be described later, the pressure oil (and surplus oil) discharged from the oil chamber on the other side of the power steering cylinder 30 is supplied to the pipe 102 side.
[0017]
In the power steering device of the present embodiment, even when the engine 18 is stopped, the pressure oil is circulated through the check valve 55 in the power steering hydraulic circuit 60, and the pressure oil is directed toward the power steering cylinder 30. An all-hydraulic power steering device that is supplied and can steer the steering wheel 22 by hydraulic pressure is employed.
[0018]
First, as a reference example, the pressure oil from the hydraulic pump 56 is supplied to the power steering hydraulic circuit 60 and the oil discharged from the power steering hydraulic circuit 60 is supplied to the front wheel speed increasing hydraulic circuit 25. explain. Note that even a reference example that is out of the present invention is referred to as an embodiment for convenience.
[0019]
FIG. 2 shows an embodiment of a steering control device including a power steering hydraulic circuit 60 and a front wheel speed increasing hydraulic circuit 25. In FIG. 2, the amount of movement of the rod of the power steering cylinder 30 is When the detection value at this time reaches a certain cutting angle, an ON signal is output from the cutting angle sensor, and an electromagnetic wave (to be described later) is output based on the ON signal. The switching valve 40 is activated. Thus, the pressure oil (and surplus oil) discharged from the power steering cylinder 30 side is supplied from the pipe 102 toward the front wheel speed increasing hydraulic circuit 25, and the front wheel speed increasing device 26 is operated by this pressure oil. By the operation of the front wheel speed increasing device 26, the rotational peripheral speed of the front wheel 12 rotates at about twice the rotational peripheral speed of the rear wheel 14.
[0020]
That is, when the front wheel 12 is steered and pressure oil is supplied from the power steering hydraulic circuit 60 to the oil chamber on one side of the power steering cylinder 30, it is discharged from the oil chamber on the other side of the power steering cylinder 30. The pressure oil is supplied to the pipe 102 side, and this pressure oil is supplied to the front wheel speed increasing hydraulic circuit 25 via the pipe 102.
[0021]
The front wheel acceleration hydraulic circuit 25 is supplied from the electromagnetic switching valve 40 that supplies the pressure oil supplied by the pipe 102 to the pair of left and right pipes 103R and 103L and the pair of left and right pipes 103R and 103L. Among the pressure oils, a high-pressure priority type shuttle valve 42 that receives high-pressure side pressure oil and a relief valve 44 that communicates with the pipe 102 and maintains the pressure of the pipe 102 substantially constant. Then, pressure oil is supplied from the high-pressure priority type shuttle valve 42 toward the front wheel speed increasing device 26.
[0022]
As described above, when the front wheel 12 is steered, pressure oil is supplied from the power steering hydraulic circuit 60 to the power steering cylinder 30, and when the steering angle of the front wheel exceeds a predetermined value, the electromagnetic switching valve 40 turns inside. The solenoid (a or b) on the side corresponding to the rear wheel 14R (or 14L) is excited and the valve is switched. Thus, the pressure oil discharged from the power steering cylinder 30 side is supplied to the front wheel speed increasing device 26 via the pipe 102, the electromagnetic switching valve 40, and the high-pressure priority type shuttle valve 42. With this pressure oil, the QT piston 28 of the front wheel speed increasing device 26 is actuated to connect the QT clutch 27, and the rotational peripheral speed of the front wheel 12 rotates at about twice the rotational peripheral speed of the rear wheel 14. Thus, the front wheel 12 rotates in a state of being accelerated at a speed higher than that of the rear wheel 14, so that the airframe can turn with a small turning radius.
[0023]
In the present embodiment, the pressure oil from the hydraulic pump is supplied to the power steering hydraulic circuit 60, and the oil discharged from the power steering hydraulic circuit 60 is supplied to the brake hydraulic circuit 51. It is characterized by.
[0024]
In this embodiment, first, as shown in FIG. 1, the left and right rear wheels 14R, 14L are provided with a pair of left and right brakes 46R, 46L correspondingly and independently operable. . When the operation pedals 48R and 48L are depressed, a braking force is applied to the left and right rear wheels 14R and 14L by the brakes 46R and 46L mechanically coupled via the brake rods 49R and 49L. Further, the brakes 46R and 46L are also actuated by hydraulic pressure, and the hydraulic oil discharged from the power steering cylinder 30 side based on the ON signal from the turning angle sensor by the turning operation of the steering wheel 22. Is supplied to a brake cylinder 50R (or 50L) provided corresponding to the rear wheel 14R (or 14L) on the inside of the turn so that the brake 46R (or 46L) is automatically operated.
[0025]
FIG. 3 shows an embodiment of a steering control device including a power steering hydraulic circuit 60 and a brake hydraulic circuit 51.
[0026]
In the figure, when the front wheel 12 is steered, pressure oil is supplied from the power steering hydraulic circuit 60 to the power steering cylinder 30, and when the steering angle of the front wheel exceeds a predetermined value, the electromagnetic switching valve 40 is switched. The pressure oil discharged from the power steering cylinder 30 side is supplied to the brake hydraulic circuit 51 via the pipe 102.
[0027]
That is, the brake hydraulic circuit 51 switches the pressure oil supplied through the pipe 102 to a pair of left and right pipes 103R, 103L provided corresponding to the left and right rear wheels 14R, 14L. The pressure oil supplied from the pair of left and right pipes 103R and 103L is received via the manual switching valves 52R and 52L and is operated by the brake cylinders 50R and 50L. And a relief valve 44 for maintaining the pressure substantially constant. The manual switching valves 52R and 52L can be switched and operated when the pressure oil in the pair of left and right pipes 103R and 103L can be communicated and cut off and the operation of the brake cylinders 50R and 50L is to be stopped.
[0028]
As described above, when the front wheels are steered, pressure oil is supplied from the power steering hydraulic circuit 60 to the power steering cylinder 30, and when the steering angle of the front wheels exceeds a predetermined value, the electromagnetic switching valve 40 is switched, Pressure oil discharged from the power steering cylinder 30 side is supplied to the brake cylinder 50R (or 50L) corresponding to the rear wheel 14R (or 14L) inside the turning in the brake hydraulic circuit 51 through the pipe 102, The rear wheel 14R (or 14L) is braked.
[0029]
The relief valve 44 is configured to be manually adjustable, and is configured to be adjustable by an operator while in the vehicle. Therefore, the operator can easily adjust the braking force according to the road surface condition.
[0030]
Further, in the present embodiment, the pressure oil from the hydraulic pump 56 is supplied to the power steering hydraulic circuit 60, and the oil discharged from the power steering hydraulic circuit 60 is supplied to the front wheel speed increasing hydraulic circuit 25 and the brake. It is characterized by being supplied to the hydraulic circuit 51.
[0031]
FIG. 4 shows an embodiment of a steering control device including a power steering hydraulic circuit 60, a front wheel speed increasing hydraulic circuit 25, and a brake hydraulic circuit 51.
[0032]
In the figure, when the front wheels are steered, pressure oil is supplied from the power steering hydraulic circuit 60 to the power steering cylinder 30, and when the steering angle of the front wheels 12 exceeds a predetermined value, the electromagnetic switching valve 40 is switched. The pressure oil discharged from the power steering cylinder 30 side is supplied to the front wheel speed increasing hydraulic circuit 25 and the brake hydraulic circuit 51 via the pipe 102. Since the front wheel acceleration hydraulic circuit 25 and the brake hydraulic circuit 51 have the common electromagnetic switching valve 40 and the relief valve 44, as described above, in the present embodiment, these are shared. The hydraulic circuit is adopted.
[0033]
That is, when the steering angle of the front wheel 12 exceeds a predetermined value, the pressure oil discharged from the power steering cylinder 30 becomes high pressure via the high pressure priority type shuttle valve 42 of the front wheel acceleration hydraulic circuit 25 via the pipe 102. Is supplied from the side pipe 103R (or 103L) to the front wheel speed increasing device 26, the QT piston 28 of the front wheel speed increasing device 26 is operated, and the QT clutch 27 is connected.
[0034]
At substantially the same time, pressure oil is supplied to the brake cylinder 50R (or 50L) corresponding to the rear wheel 14R (or 14L) inside the turning in the brake hydraulic circuit 51, and the brake is applied to the rear wheel 14R (or 14L). Has come to work. If the manual switching valves 52R and 52L are operated to the cut side, the supply of pressure oil to the brake cylinders 50R and 50L is cut off. Therefore, only the front wheel speed increasing device 26 is operated by operating the manual switching valves 52R and 52L. Can also be activated.
[0035]
Next, the operation of the present embodiment will be described.
[0036]
In FIG. 4, for example, when the steering wheel 22 is turned to the right, the switching valve 54 in the power steering hydraulic circuit 60 is switched to the p side, and the pressure oil in the pipe 100 connected to the hydraulic pump 56 is transferred to the metering pump. 53 and the pipe 101R are supplied to the oil chamber on the right side of the power steering cylinder 30, the rod in the cylinder 30 moves, and a steering force by hydraulic pressure is applied to the steering wheel 22.
[0037]
Further, during this turning operation, the pressure oil (and surplus oil) discharged from the oil chamber on the left side of the power steering cylinder 30 is supplied to the pipe 102 side, but the cutting angle of the front wheel 12 is a predetermined value ( For example, when the angle is 40 degrees or more, the electromagnetic switching valve 40 is switched by energizing the solenoid b of the electromagnetic switching valve 40 by an electrical signal from the cutting angle sensor. As a result, the pressure oil from the pipe 102 is supplied to the pipe 103R through the electromagnetic switching valve 40, and is supplied to the brake cylinder 50R of the right rear wheel 14R through the manual switching valve 52R. Thereby, a braking force is applied to the rear wheel 14R inside the turn. The pressure control of the pressure oil flowing through the pipes 102, 103R, 103L is performed by the relief valve 44.
[0038]
Further, the pressure oil supplied to the pipe 103R operates the QT clutch 27 of the front wheel speed increasing device 26 via the high pressure priority type shuttle valve 42, whereby the peripheral speed of the front wheel 12 becomes the peripheral speed of the rear wheel 14. On the other hand, it rotates at about twice the speed. Thus, the front wheel 12 rotates while being accelerated, and a braking force is applied to the rear wheel 14R inside the turn, so the aircraft turns with a smaller turning radius approximately around the rear wheel 14R inside the turn. be able to.
[0039]
Next, when the steering wheel 22 is returned to the original neutral position side, the solenoid b of the electromagnetic switching valve 40 is de-energized, the electromagnetic switching valve 40 returns to the neutral position, and the pressure oil in the pipe 103R is stored in the tank. Returned to 57 '.
[0040]
As described above, the brake cylinder 50R (or 50L) and the QT clutch 27 are operated substantially simultaneously using the oil discharged in the power steering cylinder 30, so that the steering angle of the front wheel 12 is set to a predetermined value (for example, an angle of 40 degrees). ) When this occurs, the front wheel 12 rotates at twice the speed of the rear wheel 14 and turns about the rear wheel 14R (or 14L) inside the turn so that the aircraft turns sharply with a smaller turning radius. Is possible.
[0042]
【The invention's effect】
According to the present invention, by supplying the oil discharged from the power steering hydraulic circuit to the brake hydraulic circuit, the hydraulic circuit can be simplified to reduce the manufacturing cost, and the steering angle of the front wheels can be reduced. There becomes a predetermined value or more, since the braking action is applied to the rear wheel inside the aircraft can perform turning small again turning radius.
[0044]
Further, the oil discharged from the hydraulic circuit for power steering, the oil passage leading to the hydraulic circuit for brake communicates the pressure regulating valve, by the pressure regulating valve was manually adjustable, to suit the field conditions appointed it can be adjusted to the intent of turning performance.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a diagram schematically showing a steering control device for a mobile agricultural machine according to the present invention.
FIG. 2 is a diagram showing an embodiment of the hydraulic circuit of the above.
FIG. 3 is a diagram showing an embodiment of the hydraulic circuit of the above.
FIG. 4 is a diagram showing an embodiment of the above hydraulic circuit.
FIG. 5 is a diagram showing an embodiment of a conventional hydraulic circuit.
[Explanation of symbols]
10 tractor 12 front wheel 14 rear wheel 22 steering wheel 25 front wheel speed increasing hydraulic circuit 26 front wheel speed increasing device 27 QT clutch 28 QT piston 30 power steering cylinder 40 electromagnetic switching valve 44 relief valve (pressure adjusting valve)
46R, 46L Brake 50R, 50L Brake cylinder 51 Brake hydraulic circuit 56 Hydraulic pump 57, 57 'Tank 60 Power steering hydraulic circuit

Claims

油圧アクチュエータを介して前輪に操舵力を付与するパワーステアリング用油圧回路と、前輪のステアリング切れ角が所定値以上となったことに基づき、旋回内側の後輪にブレーキ作用を付与するブレーキ用油圧回路と、を備えた移動農機の操向制御装置において、
前記パワーステアリング用油圧回路に油圧ポンプからの圧油を供給すると共に、該パワーステアリング用油圧回路からの排出油を、前記ステアリング切り角が所定値以上となったことに基づき切換えられる切換え弁を介して前記ブレーキ用油圧回路に供給し、
前記パワーステアリング用油圧回路からの排出油を前記ブレーキ用油圧回路に導く油路に、圧力調整弁を連通し、該圧力調整弁を手動調節可能とした、
ことを特徴とする移動農機の操向制御装置。A hydraulic circuit for power steering for applying a steering force to the front wheels via a hydraulic actuator, based on the front wheel steering angle exceeds a predetermined value, the hydraulic brake imparting brake acting on the rear wheel located on the inside A steering control device for a mobile agricultural machine comprising a circuit,
The pressure oil from the hydraulic pump is supplied to the power steering hydraulic circuit, and the discharged oil from the power steering hydraulic circuit is switched via a switching valve that is switched when the steering turning angle becomes a predetermined value or more. To the brake hydraulic circuit ,
A pressure adjusting valve is connected to an oil passage that guides the oil discharged from the power steering hydraulic circuit to the brake hydraulic circuit, and the pressure adjusting valve can be manually adjusted.
A steering control device for a mobile agricultural machine.