JP7450509B2

JP7450509B2 - wheeled work vehicle

Info

Publication number: JP7450509B2
Application number: JP2020161739A
Authority: JP
Inventors: 章平鈴木
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 2020-09-28
Filing date: 2020-09-28
Publication date: 2024-03-15
Anticipated expiration: 2040-09-28
Also published as: JP2022054604A

Description

本発明は、ホイール式作業車両に関する。 The present invention relates to a wheeled work vehicle.

従来より、ホイール式の下部走行体と、下部走行体に旋回可能に設けた上部旋回体と、上部旋回体に回動可能に設けたフロント作業機とを備える、所謂「ホイール式作業車両」が知られている。 Conventionally, so-called "wheel-type work vehicles" have been equipped with a wheel-type lower traveling body, an upper rotating body rotatably provided on the lower traveling body, and a front working machine rotatably provided on the upper rotating body. Are known.

そして、上記構成のホイール式作業車両において、整備された道路や悪路を走行する際に、タイヤの空気圧を調整することによって、走破性や乗り心地を良くする技術が特許文献１に開示されている。 Patent Document 1 discloses a technology for improving running performance and ride comfort by adjusting tire air pressure in a wheeled work vehicle having the above configuration when traveling on a well-maintained road or a rough road. There is.

特開２００６－２６４５１８号公報JP2006-264518A

一方、上記構成のホイール式作業車両は、フロント作業機で軽負荷の作業をする場合などに、アウトリガを張り出さずに、タイヤを接地した状態で作業を行う場合がある。しかしながら、特許文献１では、タイヤを接地した状態での作業効率を向上させることについて、何ら言及されていない。 On the other hand, when the wheel-type work vehicle having the above-mentioned configuration performs light-load work using the front work machine, the work may be performed with the tires in contact with the ground without extending the outriggers. However, Patent Document 1 does not mention anything about improving work efficiency with the tire in contact with the ground.

本発明は、上記した実状に鑑みてなされたものであり、その目的は、タイヤを接地した状態での作業効率を向上させたホイール式作業車両を提供することにある。 The present invention has been made in view of the above-mentioned circumstances, and an object of the present invention is to provide a wheel-type work vehicle that improves work efficiency when the tires are in contact with the ground.

上記目的を達成するために、本発明は、右前、左前、右後、左後の４箇所にタイヤを有する下部走行体と、前記下部走行体に旋回可能に設けた上部旋回体と、前記上部旋回体の前方に設けたフロント作業機とを備えるホイール式作業車両において、前記下部走行体に対する前記上部旋回体の旋回角を検知する旋回角センサと、圧縮空気を発生させるコンプレッサと、前記４箇所のタイヤそれぞれの空気圧を調整するコントローラとを備え、前記コントローラは、前記旋回角センサで検知された前記上部旋回体の旋回角に基づいて、前記４箇所のタイヤのうち、前記フロント作業機の延設方向に位置する作業側タイヤと、前記フロント作業機の延設方向と反対側に位置する非作業側タイヤとを特定し、前記コンプレッサが発生させた圧縮空気を前記作業側タイヤに供給することによって、前記作業側タイヤの空気圧を、前記非作業側タイヤより高くすることを特徴とする。 In order to achieve the above object, the present invention provides a lower traveling body having tires at four locations: right front, left front, right rear, and left rear; an upper rotating body rotatably provided on the lower traveling body; A wheeled working vehicle comprising a front working device provided in front of the rotating body, a turning angle sensor that detects a turning angle of the upper rotating body with respect to the lower traveling body, a compressor that generates compressed air, and the four locations. and a controller that adjusts the air pressure of each of the tires of the front working machine, based on the turning angle of the upper revolving structure detected by the turning angle sensor. specifying a working side tire located in the installation direction and a non-working side tire located on the opposite side to the extending direction of the front working machine, and supplying compressed air generated by the compressor to the working side tire. Accordingly, the air pressure of the working side tire is set higher than that of the non-working side tire.

本発明によれば、タイヤを接地した状態での作業効率を向上させることができる。なお、上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。 According to the present invention, it is possible to improve work efficiency when the tire is in contact with the ground. Note that problems, configurations, and effects other than those described above will be made clear by the description of the embodiments below.

本実施形態に係る油圧ショベルの側面図である。FIG. 1 is a side view of the hydraulic excavator according to the present embodiment. 下部走行体の斜視図である。It is a perspective view of an undercarriage body. タイヤの空気圧を調整するための空気圧回路の回路図である。FIG. 2 is a circuit diagram of a pneumatic circuit for adjusting tire pneumatic pressure. 油圧ショベルのハードウェア構成図である。FIG. 1 is a hardware configuration diagram of a hydraulic excavator. 作業時空気圧調整処理のフローチャートである。It is a flowchart of air pressure adjustment processing at the time of work. 走行時空気圧調整処理のフローチャートである。It is a flowchart of air pressure adjustment processing during driving.

本発明に係る作業車両の実施形態について、図面を用いて説明する。図１は、本実施形態に係るホイール式作業車両の代表例である油圧ショベル１の側面図である。図２は、下部走行体２の斜視図である。なお、本明細書中の前後左右は、特に断らない限り、油圧ショベル１に搭乗して操作するオペレータの視点を基準としている。また、ホイール式作業車両の具体例は油圧ショベル１に限定されず、ホイール式の下部走行体と、下部走行体に旋回可能に支持された上部旋回体とを備える他の装置（例えば、クレーン）などにも本発明を適用することができる。 Embodiments of a work vehicle according to the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a side view of a hydraulic excavator 1 that is a representative example of a wheeled work vehicle according to the present embodiment. FIG. 2 is a perspective view of the lower traveling body 2. FIG. Note that front, rear, left, and right in this specification are based on the viewpoint of an operator who rides and operates the hydraulic excavator 1, unless otherwise specified. Further, specific examples of the wheel-type work vehicle are not limited to the hydraulic excavator 1, but other devices (for example, cranes) that include a wheel-type lower traveling body and an upper revolving body rotatably supported by the lower traveling body. The present invention can also be applied to the following.

油圧ショベル１は、下部走行体２と、下部走行体２に設けた上部旋回体３とを備える。下部走行体２は、右前、左前、右後、左後の４箇所にタイヤ８Ｒ、８Ｌ、９Ｒ、９Ｌを有する。タイヤ８Ｒ、８Ｌ、９Ｒ、９Ｌは、走行モータ（図示省略）の駆動力が伝達されて回転する。これにより、下部走行体２が走行する。 The hydraulic excavator 1 includes a lower traveling body 2 and an upper revolving body 3 provided on the lower traveling body 2. The lower traveling body 2 has tires 8R, 8L, 9R, and 9L at four locations: right front, left front, right rear, and left rear. The tires 8R, 8L, 9R, and 9L are rotated by the driving force of a travel motor (not shown) transmitted thereto. Thereby, the lower traveling body 2 travels.

より詳細には、下部走行体２の右前に位置するタイヤ８Ｒは、下部走行体２の幅方向（左右方向）に並んだ一対のタイヤ８Ｒｉ、８Ｒｏで構成される。同様に、下部走行体２の左前、右後、左後それぞれに位置するタイヤ８Ｌ、９Ｒ、９Ｌは、下部走行体２の幅方向（左右方向）に並んだ一対のタイヤ８Ｌｉ、８Ｌｏ、９Ｒｉ、９Ｒｏ、９Ｌｉ、９Ｌｏで構成される。 More specifically, the tire 8R located on the front right side of the lower traveling body 2 is composed of a pair of tires 8Ri and 8Ro arranged in the width direction (horizontal direction) of the lower traveling body 2. Similarly, the tires 8L, 9R, and 9L located at the front left, rear right, and rear left of the lower traveling body 2 are a pair of tires 8Li, 8Lo, 9Ri, which are lined up in the width direction (horizontal direction) of the lower traveling body 2, respectively. It consists of 9Ro, 9Li, and 9Lo.

すなわち、本実施形態に係る油圧ショベル１は、右前、左前、右後、左後それぞれに、下部走行体２の幅方向に並んだ一対のタイヤ８Ｒｉ、８Ｒｏ、８Ｌｉ、８Ｌｏ、９Ｒｉ、９Ｒｏ、９Ｌｉ、９Ｌｏが配置されたダブルタイヤ式のホイール式作業車両である。但し、本発明は、右前、左前、右後、左後の４箇所に１つずつのタイヤ８Ｒ、８Ｌ、９Ｒ、９Ｌを配置したシングルタイヤ式のホイール式作業車両にも適用できる。 That is, the hydraulic excavator 1 according to the present embodiment has a pair of tires 8Ri, 8Ro, 8Li, 8Lo, 9Ri, 9Ro, 9Li arranged in the width direction of the lower traveling body 2 at the front right, front left, rear right, and rear left, respectively. , 9Lo is a double tire type wheeled work vehicle. However, the present invention can also be applied to a single-tire wheel-type work vehicle in which tires 8R, 8L, 9R, and 9L are arranged at four locations, one each at the front right, front left, rear right, and rear left.

上部旋回体３は、旋回ベアリング（図示省略）を介して下部走行体２に旋回可能に支持されている。上部旋回体３は、旋回モータ（図示省略）の駆動力が伝達されて、下部走行体２に対して旋回する。以下、下部走行体２及び上部旋回体３の前方が一致するときを基準（旋回角θ＝０°）とし、時計回りの角度を旋回角θと定義する。すなわち、上部旋回体３は、下部走行体２に対してθ＝０°～３６０°の範囲で旋回する。 The upper rotating body 3 is rotatably supported by the lower traveling body 2 via a rotating bearing (not shown). The upper rotating body 3 is rotated relative to the lower traveling body 2 by receiving the driving force of a rotating motor (not shown). Hereinafter, the case where the front sides of the lower traveling body 2 and the upper rotating body 3 coincide is used as a reference (turning angle θ=0°), and the clockwise angle is defined as the turning angle θ. That is, the upper rotating body 3 turns with respect to the lower traveling body 2 within a range of θ=0° to 360°.

上部旋回体３の旋回角θは、旋回角センサ３ａ（図４参照）によって検知される。旋回角センサ３ａは、上部旋回体３の旋回角θを検知し、検知結果を示す角度信号をコントローラ２０（図４参照）に出力する。 The turning angle θ of the upper rotating body 3 is detected by a turning angle sensor 3a (see FIG. 4). The turning angle sensor 3a detects the turning angle θ of the upper rotating structure 3, and outputs an angle signal indicating the detection result to the controller 20 (see FIG. 4).

上部旋回体３は、ベースとなる旋回フレーム５と、旋回フレーム５の前端中央に支持され且つ上部旋回体３の前方に向けて延設されたフロント作業機４と、旋回フレーム５の後部に配置されたカウンタウェイト６と、旋回フレーム５の前方左側に配置されたキャブ（運転席）７とを主に備える。 The upper revolving body 3 includes a revolving frame 5 serving as a base, a front working device 4 supported at the center of the front end of the revolving frame 5 and extending toward the front of the revolving upper structure 3, and arranged at the rear of the revolving frame 5. It mainly includes a counterweight 6 and a cab (driver's seat) 7 arranged on the front left side of the revolving frame 5.

フロント作業機４は、上部旋回体３の前方に設けられている。フロント作業機４は、上部旋回体３に起伏可能に支持されたブーム４ａと、ブーム４ａの先端に揺動可能に支持されたアーム４ｂと、アーム４ｂの先端に揺動可能に支持されたバケット４ｃと、ブーム４ａ、アーム４ｂ、及びバケット４ｃを駆動させる油圧シリンダ４ｄ、４ｅ、４ｆとを含む。カウンタウェイト６は、フロント作業機４との重量バランスを取るためのもので、上部旋回体３の後端に取り付けられた重量物である。 The front working machine 4 is provided in front of the upper revolving body 3. The front working machine 4 includes a boom 4a supported on the upper revolving structure 3 so as to be able to raise and lower, an arm 4b that is swingably supported at the tip of the boom 4a, and a bucket that is swingably supported at the tip of the arm 4b. 4c, and hydraulic cylinders 4d, 4e, and 4f that drive the boom 4a, arm 4b, and bucket 4c. The counterweight 6 is a heavy object attached to the rear end of the upper revolving body 3 to balance the weight with the front working machine 4.

フロント作業機４は、上部旋回体３と共に旋回する。すなわち、フロント作業機４は、常に上部旋回体３の前方に向けて延設されている。換言すれば、フロント作業機４は、上部旋回体３の旋回角θに応じて、下部走行体２の前後左右のいずれかに向けて延設される。 The front working machine 4 rotates together with the upper revolving body 3. That is, the front working machine 4 is always extended toward the front of the revolving upper structure 3. In other words, the front working machine 4 extends toward either the front, rear, left, or right of the lower traveling body 2 depending on the turning angle θ of the upper rotating body 3.

以下、旋回角θが０°≦θ＜４５°、３１５°≦θ≦３６０°の範囲のときの上部旋回体３及びフロント作業機４の向きを「前向き」と表記し、旋回角θが４５°≦θ＜１３５°の範囲のときの上部旋回体３及びフロント作業機４の向きを「右向き」と表記し、旋回角θが１３５°≦θ＜２２５°の範囲のときの上部旋回体３及びフロント作業機４の向きを「後向き」と表記し、旋回角θが２２５°≦θ＜３１５°の範囲のときの上部旋回体３及びフロント作業機４の向きを「左向き」と表記する。 Hereinafter, the orientation of the upper revolving body 3 and the front work equipment 4 when the turning angle θ is in the range of 0°≦θ<45°, 315°≦θ≦360° will be referred to as "forward", and the turning angle θ is 45°. The orientation of the upper revolving body 3 and the front work equipment 4 when the range of °≦θ<135° is expressed as “rightward”, and the orientation of the upper revolving body 3 when the turning angle θ is within the range of 135°≦θ<225° The direction of the front working machine 4 is expressed as "backward", and the direction of the upper revolving structure 3 and the front working machine 4 when the turning angle θ is in the range of 225°≦θ<315° is expressed as “leftward”.

キャブ７には、油圧ショベル１を操作するオペレータが搭乗する内部空間が形成されている。キャブ７の内部には、オペレータが着席するシート（図示省略）と、シートに着席したオペレータが操作する操作装置（ステアリングホイール、ペダル、レバー、スイッチなど）が配置されている。そして、キャブ７に搭乗したオペレータが操作装置を操作することによって、下部走行体２が走行し、上部旋回体３が旋回し、フロント作業機４が動作する。 The cab 7 has an internal space in which an operator who operates the hydraulic excavator 1 rides. Inside the cab 7, there are arranged a seat (not shown) on which an operator sits, and operating devices (steering wheel, pedals, levers, switches, etc.) operated by the operator seated on the seat. When an operator riding in the cab 7 operates the operating device, the lower traveling body 2 travels, the upper rotating body 3 turns, and the front working machine 4 operates.

より詳細には、操作装置は、タイヤ８Ｒ、８Ｌを操舵するステアリングホイール、下部走行体２を加速させるアクセルペダル、タイヤ８Ｒ、８Ｌ、９Ｒ、９Ｌを制動するブレーキペダル、フロント作業機４を動作させる作業レバー、後述するアクスルロック機構の状態を切り替えるアクスルロックスイッチ等の他、図４に示すように、ゲートロックレバー７ａと、ブレーキスイッチ７ｂと、ＦＮＲスイッチ７ｃとを備える。操作装置は、オペレータによる操作内容を示す操作信号を、コントローラ２０に出力する。 More specifically, the operating device operates a steering wheel that steers the tires 8R and 8L, an accelerator pedal that accelerates the lower traveling body 2, a brake pedal that brakes the tires 8R, 8L, 9R, and 9L, and a front working machine 4. In addition to a work lever, an axle lock switch for switching the state of an axle lock mechanism described later, and the like, as shown in FIG. 4, it includes a gate lock lever 7a, a brake switch 7b, and an FNR switch 7c. The operating device outputs an operation signal indicating the content of the operation by the operator to the controller 20.

ゲートロックレバー７ａは、キャブ７に搭乗するオペレータによって、アクチュエータ（走行モータ、旋回モータ、油圧シリンダ４ｄ～４ｆ）の動作を規制するロック状態と、操作装置の操作に応じてアクチュエータを動作させる解除状態とに切り替え可能に構成されている。より詳細には、ロック状態とは、油圧ポンプ（図示省略）からアクチュエータへの作動油の供給を遮断する状態である。解除状態とは、操作装置の操作に応じて、油圧ポンプからアクチュエータへ作動油を供給する状態である。 The gate lock lever 7a has two states: a locked state in which the operation of the actuators (traveling motor, swing motor, hydraulic cylinders 4d to 4f) is restricted by an operator on board the cab 7, and a released state in which the actuator is operated in accordance with the operation of the operating device. It is configured so that it can be switched between. More specifically, the locked state is a state in which the supply of hydraulic oil from a hydraulic pump (not shown) to the actuator is cut off. The release state is a state in which hydraulic fluid is supplied from the hydraulic pump to the actuator in response to the operation of the operating device.

また、油圧ショベル１は、作業ブレーキ、駐車ブレーキ、及びアクスルロック機構を備える。作業ブレーキは、タイヤ８Ｒ、８Ｌ、９Ｒ、９Ｌそれぞれを制動する。駐車ブレーキは、走行モータからタイヤ８Ｒ、８Ｌ、９Ｒ、９Ｌに至る駆動力の伝達機構（例えば、プロペラシャフト、アクスル）を制動する。アクスルロック機構は、タイヤ８Ｒ、８Ｌが接続されたアクスルの揺動を許容及び規制する。 The hydraulic excavator 1 also includes a work brake, a parking brake, and an axle lock mechanism. The working brake brakes each of the tires 8R, 8L, 9R, and 9L. The parking brake brakes the drive force transmission mechanism (eg, propeller shaft, axle) from the travel motor to the tires 8R, 8L, 9R, and 9L. The axle lock mechanism allows and restricts rocking of the axle to which the tires 8R and 8L are connected.

ブレーキスイッチ７ｂは、キャブ７に搭乗するオペレータによって、駐車ブレーキ位置、作業ブレーキ位置、アクスルロック位置、ＯＦＦ位置に切り替え可能に構成されている。オペレータがブレーキスイッチ７ｂを操作すると、油圧ショベル１の状態が駐車ブレーキ位置、作業ブレーキ位置、アクスルロック位置、ＯＦＦ位置の順に切り替えられる。 The brake switch 7b is configured to be switchable between a parking brake position, a working brake position, an axle lock position, and an OFF position by an operator riding in the cab 7. When the operator operates the brake switch 7b, the state of the hydraulic excavator 1 is switched in the following order: parking brake position, working brake position, axle lock position, and OFF position.

駐車ブレーキ位置は、作業ブレーキが作動せず、駐車ブレーキが作動し、アクスルロック機構が揺動を規制する位置である。作業ブレーキ位置は、作業ブレーキが作動し、駐車ブレーキが作動せず、アクスルロック機構が揺動を規制する位置である。アクスルロック位置は、作業ブレーキ及び駐車ブレーキが作動せず、アクスルロック機構が揺動を規制する位置である。ＯＦＦ位置は、作業ブレーキ及び駐車ブレーキが作動せず、アクスルロック機構が揺動を許容する位置である。 The parking brake position is a position where the work brake is not activated, the parking brake is activated, and the axle lock mechanism restricts rocking. The working brake position is a position where the working brake is activated, the parking brake is not activated, and the axle lock mechanism restricts rocking. The axle lock position is a position where the work brake and parking brake are not activated and the axle lock mechanism restricts rocking. The OFF position is a position where the work brake and parking brake are not activated and the axle lock mechanism allows rocking.

但し、ブレーキスイッチ７ｂをアクスルロック位置にした状態で、ブレーキペダルを踏み込むと作業ブレーキが作動する。また、ブレーキスイッチ７ｂをＯＦＦ位置にした状態で、ブレーキペダルを踏み込むと作業ブレーキが作動し、アクスルロックスイッチを操作するとアクスルロック機構が揺動を規制する。 However, when the brake pedal is depressed with the brake switch 7b in the axle lock position, the working brake is activated. Further, with the brake switch 7b in the OFF position, depressing the brake pedal activates the work brake, and operating the axle lock switch causes the axle lock mechanism to restrict rocking.

ＦＮＲスイッチ７ｃは、キャブ７に搭乗するオペレータによって、前進位置または後退位置に切り替え可能の構成されている。前進位置とは、走行モータの駆動力を、油圧ショベル１が前進する向きにタイヤ８Ｒ、８Ｌ、９Ｒ、９Ｌに伝達する位置である。後退位置とは、走行モータの駆動力を、油圧ショベル１が後退する向きにタイヤ８Ｒ、８Ｌ、９Ｒ、９Ｌに伝達する位置である。 The FNR switch 7c is configured to be switchable to a forward position or a backward position by an operator riding in the cab 7. The forward position is a position where the driving force of the travel motor is transmitted to the tires 8R, 8L, 9R, and 9L in the direction in which the hydraulic excavator 1 moves forward. The backward position is a position where the driving force of the travel motor is transmitted to the tires 8R, 8L, 9R, and 9L in a direction in which the hydraulic excavator 1 moves backward.

図３は、タイヤ８Ｒ、８Ｌ、９Ｒ、９Ｌの空気圧を調整するための空気圧回路の回路図である。図３に示すように、油圧ショベル１は、コンプレッサ１１と、装置起動バルブ１２と、空気圧調整バルブ１３ａ、１３ｂ、１３ｃ、１３ｄと、第１調圧バルブ１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄと、第２調圧バルブ１５ａ、１５ｂ、１５ｃ、１５ｄと、第３調圧バルブ１６ａ、１６ｂ、１６ｃ、１６ｄと、空気圧センサ１７ａ、１７ｂ、１７ｃ、１７ｄとを備える。 FIG. 3 is a circuit diagram of a pneumatic circuit for adjusting the pneumatic pressure of the tires 8R, 8L, 9R, and 9L. As shown in FIG. 3, the hydraulic excavator 1 includes a compressor 11, a device start valve 12, air pressure adjustment valves 13a, 13b, 13c, 13d, first pressure adjustment valves 14a, 14b, 14c, 14d, and a second pressure adjustment valve 14a, 14b, 14c, 14d. It includes pressure regulating valves 15a, 15b, 15c, and 15d, third pressure regulating valves 16a, 16b, 16c, and 16d, and air pressure sensors 17a, 17b, 17c, and 17d.

コンプレッサ１１は、圧縮空気を発生させる。コンプレッサ１１が発生させる圧縮空気の圧力は、タイヤ８Ｒ、８Ｌ、９Ｒ、９Ｌに設定可能な最大圧力（すなわち、後述する高圧）より高いものとする。装置起動バルブ１２は、コンプレッサ１１から空気圧調整バルブ１３ａ、１３ｂ、１３ｃ、１３ｄに至る間の空気通路に配置されている。装置起動バルブ１２は、コントローラ２０の制御に従って、連通位置Ａと遮断位置Ｂとに切り替え可能な電磁弁である。 Compressor 11 generates compressed air. It is assumed that the pressure of the compressed air generated by the compressor 11 is higher than the maximum pressure that can be set for the tires 8R, 8L, 9R, and 9L (that is, the high pressure described later). The device starting valve 12 is arranged in an air passage between the compressor 11 and the air pressure adjustment valves 13a, 13b, 13c, and 13d. The device starting valve 12 is a solenoid valve that can be switched between a communicating position A and a blocking position B under the control of the controller 20.

連通位置Ａは、コンプレッサ１１と空気圧調整バルブ１３ａ、１３ｂ、１３ｃ、１３ｄとを連通させることによって、コンプレッサ１１が発生させた圧縮空気を空気圧調整バルブ１３ａ、１３ｂ、１３ｃ、１３ｄに供給する位置である。遮断位置Ｂは、コンプレッサ１１と空気圧調整バルブ１３ａ、１３ｂ、１３ｃ、１３ｄとの間を遮断することによって、コンプレッサ１１が発生させた圧縮空気を空気圧調整バルブ１３ａ、１３ｂ、１３ｃ、１３ｄに供給しない位置である。装置起動バルブ１２の初期位置は遮断位置Ｂである。 The communication position A is a position where compressed air generated by the compressor 11 is supplied to the air pressure adjustment valves 13a, 13b, 13c, and 13d by communicating the compressor 11 and the air pressure adjustment valves 13a, 13b, 13c, and 13d. . The cutoff position B is a position where the compressed air generated by the compressor 11 is not supplied to the air pressure adjustment valves 13a, 13b, 13c, and 13d by cutting off between the compressor 11 and the air pressure adjustment valves 13a, 13b, 13c, and 13d. It is. The initial position of the device activation valve 12 is the shutoff position B.

空気圧調整バルブ１３ａ、１３ｂ、１３ｃ、１３ｄ、第１調圧バルブ１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄ、第２調圧バルブ１５ａ、１５ｂ、１５ｃ、１５ｄ、第３調圧バルブ１６ａ、１６ｂ、１６ｃ、１６ｄ、及び空気圧センサ１７ａ、１７ｂ、１７ｃ、１７ｄは、４箇所のタイヤ８Ｒ、８Ｌ、９Ｒ、９Ｌそれぞれの空気圧を調整するために設けられている。なお、各タイヤ８Ｒ、８Ｌ、９Ｒ、９Ｌに対応する構成部品１３～１７の構成は共通なので、以下、タイヤ８Ｒに対応する空気圧調整バルブ１３ａ、第１調圧バルブ１４ａ、第２調圧バルブ１５ａ、第３調圧バルブ１６ａ、及び空気圧センサ１７ａについて、詳細に説明する。 Air pressure regulating valves 13a, 13b, 13c, 13d, first pressure regulating valves 14a, 14b, 14c, 14d, second pressure regulating valves 15a, 15b, 15c, 15d, third pressure regulating valves 16a, 16b, 16c, 16d, And air pressure sensors 17a, 17b, 17c, and 17d are provided to adjust the air pressure of each of the four tires 8R, 8L, 9R, and 9L. Note that the configurations of the components 13 to 17 corresponding to each tire 8R, 8L, 9R, and 9L are common, so below, the air pressure regulating valve 13a, first pressure regulating valve 14a, and second pressure regulating valve 15a corresponding to the tire 8R will be described. , the third pressure regulating valve 16a, and the air pressure sensor 17a will be explained in detail.

空気圧調整バルブ１３ａは、装置起動バルブ１２からタイヤ８Ｒの内部空間に至る空気通路に配置されている。すなわち、空気圧調整バルブ１３ａは、装置起動バルブ１２を通じてコンプレッサ１１から供給された圧縮空気を、タイヤ８Ｒの内部空間に供給する。また、空気圧調整バルブ１３ａは、コントローラ２０の制御に従って、基準圧位置Ｘ、高圧位置Ｙ、低圧位置Ｚに切り替え可能な電磁弁である。 The air pressure adjustment valve 13a is arranged in an air passage leading from the device activation valve 12 to the internal space of the tire 8R. That is, the air pressure adjustment valve 13a supplies compressed air supplied from the compressor 11 through the device activation valve 12 to the internal space of the tire 8R. Further, the air pressure adjustment valve 13a is an electromagnetic valve that can be switched to a reference pressure position X, a high pressure position Y, and a low pressure position Z according to the control of the controller 20.

基準圧位置Ｘは、タイヤ８Ｒの内部空間を第１調圧バルブ１４ａに連通させる位置である。高圧位置Ｙは、タイヤ８Ｒの内部空間を第２調圧バルブ１５ａに連通させる位置である。低圧位置Ｚは、タイヤ８Ｒの内部空間を第３調圧バルブ１６ａに連通させる位置である。 The reference pressure position X is a position where the internal space of the tire 8R is communicated with the first pressure regulating valve 14a. The high pressure position Y is a position where the internal space of the tire 8R is communicated with the second pressure regulating valve 15a. The low pressure position Z is a position where the internal space of the tire 8R is communicated with the third pressure regulating valve 16a.

第１調圧バルブ１４ａは、タイヤ８Ｒから第１調圧バルブ１４ａに至る空気通路の圧力が、基準圧以下の場合に閉塞され、基準圧より高い場合に開放される。これにより、タイヤ８Ｒの内部空間が基準圧より高い場合に、タイヤ８Ｒ内の空気を排出し、タイヤ８Ｒの内部空間を基準圧に保持する。基準圧は、第１圧力の一例である。 The first pressure regulating valve 14a is closed when the pressure of the air passage from the tire 8R to the first pressure regulating valve 14a is below a reference pressure, and is opened when it is higher than the reference pressure. Thereby, when the internal space of the tire 8R is higher than the reference pressure, the air inside the tire 8R is discharged, and the inner space of the tire 8R is maintained at the reference pressure. The reference pressure is an example of the first pressure.

第２調圧バルブ１５ａは、タイヤ８Ｒから第２調圧バルブ１５ａに至る空気通路の圧力が、高圧以下の場合に閉塞され、高圧より高い場合に開放される。これにより、タイヤ８Ｒの内部空間が高圧より高い場合に、タイヤ８Ｒ内の空気を排出し、タイヤ８Ｒの内部空間を高圧に保持する。高圧は、第１圧力より高い第２圧力の一例である。 The second pressure regulating valve 15a is closed when the pressure of the air passage from the tire 8R to the second pressure regulating valve 15a is lower than the high pressure, and is opened when the pressure is higher than the high pressure. Thereby, when the internal space of the tire 8R is higher than the high pressure, the air inside the tire 8R is discharged, and the internal space of the tire 8R is maintained at a high pressure. High pressure is an example of a second pressure that is higher than the first pressure.

第３調圧バルブ１６ａは、タイヤ８Ｒから第３調圧バルブ１６ａに至る空気通路の圧力が、低圧以下の場合に閉塞され、低圧より高い場合に開放される。これにより、タイヤ８Ｒの内部空間が低圧より高い場合に、タイヤ８Ｒ内の空気を排出し、タイヤ８Ｒの内部空間を低圧に保持する。低圧は、第１圧力より低い第３圧力の一例である。 The third pressure regulating valve 16a is closed when the pressure of the air passage from the tire 8R to the third pressure regulating valve 16a is lower than the low pressure, and is opened when the pressure is higher than the low pressure. As a result, when the pressure inside the tire 8R is higher than the low pressure, the air inside the tire 8R is discharged and the pressure inside the tire 8R is maintained at a low pressure. The low pressure is an example of a third pressure lower than the first pressure.

空気圧センサ１７ａは、タイヤ８Ｒの内部空間の圧力を検知し、検知結果を示す圧力信号をコントローラ２０に出力する。 The air pressure sensor 17a detects the pressure in the internal space of the tire 8R, and outputs a pressure signal indicating the detection result to the controller 20.

なお、右前のタイヤ８Ｒｉ、８Ｒｏの空気圧を同一に調整する場合（図５に示す作業時空気圧調整処理）は、タイヤ８Ｒｉ、８Ｒｏに共通して、空気圧調整バルブ１３ａ、第１調圧バルブ１４ａ、第２調圧バルブ１５ａ、第３調圧バルブ１６ａ、及び空気圧センサ１７ａを設ければよい。 Note that when adjusting the air pressures of the right front tires 8Ri and 8Ro to be the same (the working air pressure adjustment process shown in FIG. 5), the air pressure adjustment valve 13a, the first pressure adjustment valve 14a, What is necessary is just to provide the second pressure regulating valve 15a, the third pressure regulating valve 16a, and the air pressure sensor 17a.

一方、右前のタイヤ８Ｒｉ、８Ｒｏの空気圧を個別して調整する場合（図６に示す走行時空気圧調整処理）は、タイヤ８Ｒｉ、８Ｒｏそれぞれに対して、空気圧調整バルブ１３ａ、第１調圧バルブ１４ａ、第２調圧バルブ１５ａ、第３調圧バルブ１６ａ、及び空気圧センサ１７ａを設ける必要がある。 On the other hand, when adjusting the air pressure of the right front tires 8Ri and 8Ro individually (driving air pressure adjustment process shown in FIG. It is necessary to provide a second pressure regulating valve 15a, a third pressure regulating valve 16a, and an air pressure sensor 17a.

図４は、油圧ショベル１のハードウェア構成図である。油圧ショベル１は、コントローラ２０を備える。一例として、コントローラ２０は、油圧ショベル１の全体動作を制御するものでもよい。他の例として、コントローラ２０は、後述する作業時空気圧調整処理及び走行時空気圧調整処理を実行するものであって、油圧ショベル１の全体動作を制御するコントローラとは独立して設けられてもよい。 FIG. 4 is a hardware configuration diagram of the hydraulic excavator 1. The hydraulic excavator 1 includes a controller 20. As an example, the controller 20 may control the entire operation of the hydraulic excavator 1. As another example, the controller 20 executes a working air pressure adjustment process and a traveling air pressure adjustment process, which will be described later, and may be provided independently of a controller that controls the overall operation of the hydraulic excavator 1. .

コントローラ２０は、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）２１、ＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）２２、及びＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）２３を備える。コントローラ２０は、ＲＯＭ２２に格納されたプログラムコードをＣＰＵ２１が読み出して実行することによって、後述する処理を実現する。ＲＡＭ２３は、ＣＰＵ２１がプログラムを実行する際のワークエリアとして用いられる。 The controller 20 includes a CPU (Central Processing Unit) 21, a ROM (Read Only Memory) 22, and a RAM (Random Access Memory) 23. In the controller 20, the CPU 21 reads and executes a program code stored in the ROM 22, thereby realizing the processing described below. The RAM 23 is used as a work area when the CPU 21 executes a program.

但し、コントローラ２０の具体的な構成はこれに限定されず、ＡＳＩＣ（ＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎＳｐｅｃｉｆｉｃＩｎｔｅｇｒａｔｅｄＣｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－ＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＧａｔｅＡｒｒａｙ）などのハードウェアによって実現されてもよい。 However, the specific configuration of the controller 20 is not limited to this, and may be realized by hardware such as an ASIC (Application Specific Integrated Circuit) or an FPGA (Field-Programmable Gate Array).

コントローラ２０は、ゲートロックレバー７ａ及びブレーキスイッチ７ｂから出力される操作信号、旋回角センサ３ａから出力される角度信号、及び空気圧センサ１７ａ、１７ｂ、１７ｃ、１７ｄから出力される圧力信号に基づいて、装置起動バルブ１２及び空気圧調整バルブ１３ａ、１３ｂ、１３ｃ、１３ｄを制御する。より詳細には、コントローラ２０は、各バルブに印加する電圧を切り替える。これにより、タイヤ８Ｒ、８Ｌ、９Ｒ、９Ｌの空気圧が調整される。以下、タイヤ８Ｒの空気圧を調整する方法を説明するが、他のタイヤ８Ｌ、９Ｒ、９Ｌについても同様である。 The controller 20 operates based on the operation signals output from the gate lock lever 7a and the brake switch 7b, the angle signal output from the turning angle sensor 3a, and the pressure signals output from the air pressure sensors 17a, 17b, 17c, and 17d. Controls the device start valve 12 and the air pressure adjustment valves 13a, 13b, 13c, and 13d. More specifically, the controller 20 switches the voltage applied to each valve. As a result, the air pressures of the tires 8R, 8L, 9R, and 9L are adjusted. Hereinafter, a method for adjusting the air pressure of the tire 8R will be described, but the same applies to the other tires 8L, 9R, and 9L.

まず、コントローラ２０は、タイヤ８Ｒの空気圧を基準圧に設定する場合に、装置起動バルブ１２を連通位置Ａに切り替えると共に、空気圧調整バルブ１３ａを基準圧位置Ｘに切り替える。タイヤ８Ｒの空気圧が基準圧より低い場合、装置起動バルブ１２を通じてコンプレッサ１１から供給される圧縮空気が、タイヤ８Ｒに流入する。一方、タイヤ８Ｒの空気圧が基準圧より高い場合、タイヤ８Ｒの内部空間の空気が第１調圧バルブ１４ａを通じて排出される。そして、コントローラ２０は、空気圧センサ１７ａから出力される圧力信号に基づいて、タイヤ８Ｒが基準圧に達したタイミングで、装置起動バルブ１２を遮断位置Ｂに切り替える。 First, when setting the air pressure of the tire 8R to the reference pressure, the controller 20 switches the device activation valve 12 to the communication position A, and also switches the air pressure adjustment valve 13a to the reference pressure position X. When the air pressure of the tire 8R is lower than the reference pressure, compressed air supplied from the compressor 11 through the device activation valve 12 flows into the tire 8R. On the other hand, when the air pressure of the tire 8R is higher than the reference pressure, the air in the internal space of the tire 8R is discharged through the first pressure regulating valve 14a. Then, the controller 20 switches the device activation valve 12 to the shutoff position B at the timing when the tire 8R reaches the reference pressure based on the pressure signal output from the air pressure sensor 17a.

また、コントローラ２０は、タイヤ８Ｒの空気圧を高圧に設定する場合に、装置起動バルブ１２を連通位置Ａに切り替えると共に、空気圧調整バルブ１３ａを高圧位置Ｙに切り替える。これにより、装置起動バルブ１２を通じてコンプレッサ１１から供給される圧縮空気が、タイヤ８Ｒに流入する。そして、コントローラ２０は、空気圧センサ１７ａから出力される圧力信号に基づいて、タイヤ８Ｒが高圧に達したタイミングで、装置起動バルブ１２を遮断位置Ｂに切り替える。 Further, when setting the air pressure of the tire 8R to a high pressure, the controller 20 switches the device activation valve 12 to the communication position A, and switches the air pressure adjustment valve 13a to the high pressure position Y. Thereby, compressed air supplied from the compressor 11 through the device starting valve 12 flows into the tire 8R. Then, the controller 20 switches the device activation valve 12 to the cutoff position B at the timing when the tire 8R reaches a high pressure based on the pressure signal output from the air pressure sensor 17a.

さらに、コントローラ２０は、タイヤ８Ｒの空気圧を低圧に設定する場合に、装置起動バルブ１２を連通位置Ａに切り替えると共に、空気圧調整バルブ１３ａを低圧位置Ｚに切り替える。これにより、タイヤ８Ｒの内部空間の空気が第３調圧バルブ１６ａを通じて排出される。そして、コントローラ２０は、空気圧センサ１７ａから出力される圧力信号に基づいて、タイヤ８Ｒが低圧に達したタイミングで、装置起動バルブ１２を遮断位置Ｂに切り替える。 Furthermore, when setting the air pressure of the tire 8R to a low pressure, the controller 20 switches the device activation valve 12 to the communication position A, and also switches the air pressure adjustment valve 13a to the low pressure position Z. As a result, the air in the internal space of the tire 8R is discharged through the third pressure regulating valve 16a. Then, the controller 20 switches the device activation valve 12 to the cutoff position B at the timing when the tire 8R reaches a low pressure based on the pressure signal output from the air pressure sensor 17a.

図５は、作業時空気圧調整処理のフローチャートである。作業時空気圧調整処理は、タイヤ８Ｒ、８Ｌ、９Ｒ、９Ｌを接地した状態でのフロント作業機４の作業時に、タイヤ８Ｒ、８Ｌ、９Ｒ、９Ｌの空気圧を適正値に調整する処理である。コントローラ２０は、例えば、操作装置を通じてオペレータから指示を受け付けたタイミングで、作業時空気圧調整処理を実行する。 FIG. 5 is a flowchart of the air pressure adjustment process during work. The working air pressure adjustment process is a process that adjusts the air pressures of the tires 8R, 8L, 9R, and 9L to appropriate values when the front working machine 4 is working with the tires 8R, 8L, 9R, and 9L in contact with the ground. The controller 20 executes the work air pressure adjustment process, for example, at the timing of receiving an instruction from the operator through the operating device.

まず、コントローラ２０は、ゲートロックレバー７ａから出力される操作信号に基づいて、ゲートロックレバー７ａの状態を判定する（Ｓ１１）。そして、コントローラ２０は、ゲートロックレバー７ａがロック状態だと判定した場合に（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、タイヤ８Ｒ、８Ｌ、９Ｒ、９Ｌの空気圧を基準圧に設定する（Ｓ１２）。「ゲートロックレバー７ａがロック状態のとき」とは、フロント作業機４が動作不能な待機状態であり、典型的には、油圧ショベル１が駐機されている状態である。 First, the controller 20 determines the state of the gate lock lever 7a based on the operation signal output from the gate lock lever 7a (S11). When the controller 20 determines that the gate lock lever 7a is in the locked state (S11: Yes), the controller 20 sets the air pressures of the tires 8R, 8L, 9R, and 9L to the reference pressure (S12). "When the gate lock lever 7a is in the locked state" is a standby state in which the front working machine 4 is inoperable, typically a state in which the hydraulic excavator 1 is parked.

より詳細には、コントローラ２０は、ステップＳ１２において、装置起動バルブ１２を連通位置Ａに切り替えると共に、空気圧調整バルブ１３ａ、１３ｂ、１３ｃ、１３ｄを基準圧位置Ｘに切り替える。そして、コントローラ２０は、空気圧センサ１７ａ、１７ｂ、１７ｃ、１７ｄから出力される圧力信号に基づいて、タイヤ８Ｒ、８Ｌ、９Ｒ、９Ｌが基準圧に達したタイミングで、装置起動バルブ１２を遮断位置Ｂに切り替える。 More specifically, in step S12, the controller 20 switches the device starting valve 12 to the communication position A, and switches the air pressure adjustment valves 13a, 13b, 13c, and 13d to the reference pressure position X. Based on the pressure signals output from the air pressure sensors 17a, 17b, 17c, and 17d, the controller 20 moves the device activation valve 12 to the cutoff position B at the timing when the tires 8R, 8L, 9R, and 9L reach the reference pressure. Switch to

一方、コントローラ２０は、ゲートロックレバー７ａが解除状態だと判定した場合に（Ｓ１１：Ｎｏ）、旋回角センサ３ａから出力される角度信号に基づいて、フロント作業機４の延設方向を判定することによって、作業側タイヤ及び非作業側タイヤを特定する（Ｓ１３、Ｓ１４、Ｓ１５）。「ゲートロックレバー７ａが解除状態のとき」とは、フロント作業機４が動作可能な作業状態である。また、４箇所のタイヤ８Ｒ、８Ｌ、９Ｒ、９Ｌのうち、フロント作業機４の延設方向に位置するタイヤを「作業側タイヤ」と定義し、フロント作業機４の延設方向と反対側に位置するタイヤを「非作業側タイヤ」と定義する。 On the other hand, when the controller 20 determines that the gate lock lever 7a is in the released state (S11: No), the controller 20 determines the extension direction of the front work equipment 4 based on the angle signal output from the turning angle sensor 3a. By this, the working side tires and the non-working side tires are specified (S13, S14, S15). "When the gate lock lever 7a is in the released state" is a working state in which the front working machine 4 is operable. Furthermore, among the four tires 8R, 8L, 9R, and 9L, the tire located in the extending direction of the front working machine 4 is defined as a "working side tire", and the tire located on the opposite side to the extending direction of the front working machine 4 is The located tire is defined as a "non-working tire."

コントローラ２０は、フロント作業機４が前向きだと判定した場合に（Ｓ１３：Ｙｅｓ）、タイヤ８Ｒ、８Ｌを作業側タイヤとして特定し、タイヤ９Ｒ、９Ｌを非作業側タイヤとして特定する。そして、コントローラ２０は、タイヤ８Ｒ、８Ｌの空気圧を高圧に設定し、タイヤ９Ｒ、９Ｌの空気圧を低圧に設定する（Ｓ１６）。 When the controller 20 determines that the front working machine 4 is facing forward (S13: Yes), the controller 20 specifies the tires 8R and 8L as working tires, and specifies the tires 9R and 9L as non-working tires. Then, the controller 20 sets the air pressures of the tires 8R and 8L to a high pressure, and sets the air pressures of the tires 9R and 9L to a low pressure (S16).

より詳細には、コントローラ２０は、ステップＳ１６において、装置起動バルブ１２を連通位置Ａに切り替えると共に、空気圧調整バルブ１３ａ、１３ｂを高圧位置Ｙに切り替え、空気圧調整バルブ１３ｃ、１３ｄを低圧位置Ｚに切り替える。そして、コントローラ２０は、空気圧センサ１７ａ、１７ｂ、１７ｃ、１７ｄから出力される圧力信号に基づいて、タイヤ８Ｒ、８Ｌの空気圧が高圧に達し且つタイヤ９Ｒ、９Ｌの空気圧が低圧に達したタイミングで、装置起動バルブ１２を遮断位置Ｂに切り替える。 More specifically, in step S16, the controller 20 switches the device startup valve 12 to the communication position A, switches the air pressure adjustment valves 13a and 13b to the high pressure position Y, and switches the air pressure adjustment valves 13c and 13d to the low pressure position Z. . Based on the pressure signals output from the air pressure sensors 17a, 17b, 17c, and 17d, the controller 20 performs the following operations at the timing when the air pressures of the tires 8R and 8L reach a high pressure and the air pressures of the tires 9R and 9L reach a low pressure. Switch the device activation valve 12 to the shutoff position B.

コントローラ２０は、フロント作業機４が後向きだと判定した場合に（Ｓ１４：Ｙｅｓ）、タイヤ８Ｒ、８Ｌを非作業側タイヤとして特定し、タイヤ９Ｒ、９Ｌを作業側タイヤとして特定する。そして、コントローラ２０は、タイヤ８Ｒ、８Ｌの空気圧を低圧に設定し、タイヤ９Ｒ、９Ｌの空気圧を高圧に設定する（Ｓ１７）。 When the controller 20 determines that the front working machine 4 is facing backward (S14: Yes), the controller 20 specifies the tires 8R and 8L as non-working tires, and specifies the tires 9R and 9L as working tires. Then, the controller 20 sets the air pressures of the tires 8R and 8L to a low pressure, and sets the air pressures of the tires 9R and 9L to a high pressure (S17).

より詳細には、コントローラ２０は、ステップＳ１７において、装置起動バルブ１２を連通位置Ａに切り替えると共に、空気圧調整バルブ１３ａ、１３ｂを低圧位置Ｚに切り替え、空気圧調整バルブ１３ｃ、１３ｄを高圧位置Ｙに切り替える。そして、コントローラ２０は、空気圧センサ１７ａ、１７ｂ、１７ｃ、１７ｄから出力される圧力信号に基づいて、タイヤ８Ｒ、８Ｌの空気圧が低圧に達し且つタイヤ９Ｒ、９Ｌの空気圧が高圧に達したタイミングで、装置起動バルブ１２を遮断位置Ｂに切り替える。 More specifically, in step S17, the controller 20 switches the device startup valve 12 to the communication position A, switches the air pressure adjustment valves 13a and 13b to the low pressure position Z, and switches the air pressure adjustment valves 13c and 13d to the high pressure position Y. . Based on the pressure signals output from the air pressure sensors 17a, 17b, 17c, and 17d, the controller 20 performs the following operations at the timing when the air pressures of the tires 8R and 8L reach a low pressure and the air pressures of the tires 9R and 9L reach a high pressure. Switch the device activation valve 12 to the shutoff position B.

コントローラ２０は、フロント作業機４が右向きだと判定した場合に（Ｓ１５：Ｙｅｓ）、タイヤ８Ｒ、９Ｒを作業側タイヤとして特定し、タイヤ８Ｌ、９Ｌを非作業側タイヤとして特定する。そして、コントローラ２０は、タイヤ８Ｒ、９Ｒの空気圧を高圧に設定し、タイヤ８Ｌ、９Ｌの空気圧を低圧に設定する（Ｓ１８）。 When the controller 20 determines that the front work machine 4 is facing right (S15: Yes), the controller 20 specifies the tires 8R and 9R as working tires, and specifies the tires 8L and 9L as non-working tires. Then, the controller 20 sets the air pressures of the tires 8R and 9R to a high pressure, and sets the air pressures of the tires 8L and 9L to a low pressure (S18).

より詳細には、コントローラ２０は、ステップＳ１８において、装置起動バルブ１２を連通位置Ａに切り替えると共に、空気圧調整バルブ１３ａ、１３ｃを高圧位置Ｙに切り替え、空気圧調整バルブ１３ｂ、１３ｄを低圧位置Ｚに切り替える。そして、コントローラ２０は、空気圧センサ１７ａ、１７ｂ、１７ｃ、１７ｄから出力される圧力信号に基づいて、タイヤ８Ｒ、９Ｒの空気圧が高圧に達し且つタイヤ８Ｌ、９Ｌの空気圧が低圧に達したタイミングで、装置起動バルブ１２を遮断位置Ｂに切り替える。 More specifically, in step S18, the controller 20 switches the device startup valve 12 to the communication position A, switches the air pressure adjustment valves 13a and 13c to the high pressure position Y, and switches the air pressure adjustment valves 13b and 13d to the low pressure position Z. . Based on the pressure signals output from the air pressure sensors 17a, 17b, 17c, and 17d, the controller 20 performs the following operations at the timing when the air pressures of the tires 8R and 9R reach a high pressure and the air pressures of the tires 8L and 9L reach a low pressure. Switch the device activation valve 12 to the shutoff position B.

コントローラ２０は、フロント作業機４が左向きだと判定した場合に（Ｓ１５：Ｎｏ）、タイヤ８Ｒ、９Ｒを非作業側タイヤとして特定し、タイヤ８Ｌ、９Ｌを作業側タイヤとして特定する。そして、コントローラ２０は、タイヤ８Ｒ、９Ｒの空気圧を低圧に設定し、タイヤ８Ｌ、９Ｌの空気圧を高圧に設定する（Ｓ１９）。 When the controller 20 determines that the front working machine 4 is facing leftward (S15: No), the controller 20 specifies the tires 8R and 9R as non-working tires, and specifies the tires 8L and 9L as working tires. Then, the controller 20 sets the air pressures of the tires 8R and 9R to a low pressure, and sets the air pressures of the tires 8L and 9L to a high pressure (S19).

より詳細には、コントローラ２０は、ステップＳ１９において、装置起動バルブ１２を連通位置Ａに切り替えると共に、空気圧調整バルブ１３ａ、１３ｃを低圧位置Ｚに切り替え、空気圧調整バルブ１３ｂ、１３ｄを高圧位置Ｙに切り替える。そして、コントローラ２０は、空気圧センサ１７ａ、１７ｂ、１７ｃ、１７ｄから出力される圧力信号に基づいて、タイヤ８Ｒ、９Ｒの空気圧が低圧に達し且つタイヤ８Ｌ、９Ｌの空気圧が高圧に達したタイミングで、装置起動バルブ１２を遮断位置Ｂに切り替える。 More specifically, in step S19, the controller 20 switches the device startup valve 12 to the communication position A, switches the air pressure adjustment valves 13a and 13c to the low pressure position Z, and switches the air pressure adjustment valves 13b and 13d to the high pressure position Y. . Based on the pressure signals output from the air pressure sensors 17a, 17b, 17c, and 17d, the controller 20 performs the following operations at the timing when the air pressures of the tires 8R and 9R reach a low pressure and the air pressures of the tires 8L and 9L reach a high pressure. Switch the device activation valve 12 to the shutoff position B.

図６は、走行時空気圧調整処理のフローチャートである。走行時空気圧調整処理は、下部走行体２を走行させる際に、タイヤ８Ｒ、８Ｌ、９Ｒ、９Ｌの空気圧を適正値に調整する処理である。コントローラ２０は、例えば、操作装置を通じてオペレータから指示を受け付けたタイミングで、作業時空気圧調整処理を実行する。 FIG. 6 is a flowchart of the air pressure adjustment process during driving. The running air pressure adjustment process is a process for adjusting the air pressures of the tires 8R, 8L, 9R, and 9L to appropriate values when the lower traveling body 2 is running. The controller 20 executes the work air pressure adjustment process, for example, at the timing of receiving an instruction from the operator through the operating device.

まず、コントローラ２０は、ブレーキスイッチ７ｂから出力される操作信号に基づいて、ブレーキスイッチ７ｂの位置を判定する（Ｓ２１）。次に、コントローラ２０は、ブレーキスイッチ７ｂが駐車ブレーキ位置、作業ブレーキ位置、アクスルロック位置だと判定した場合に（Ｓ２１：Ｎｏ）、ステップＳ２２以降の処理を実行せずに、走行時空気圧調整処理を終了する。一方、コントローラ２０は、ブレーキスイッチ７ｂがＯＦＦ位置だと判定した場合に（Ｓ２１：Ｙｅｓ）、ＦＮＲスイッチ７ｃから出力される操作信号に基づいて、油圧ショベル１の進行方向を判定する（Ｓ２２）。 First, the controller 20 determines the position of the brake switch 7b based on the operation signal output from the brake switch 7b (S21). Next, when the controller 20 determines that the brake switch 7b is in the parking brake position, the working brake position, or the axle lock position (S21: No), the controller 20 performs the traveling air pressure adjustment process without executing the processes after step S22. end. On the other hand, when the controller 20 determines that the brake switch 7b is in the OFF position (S21: Yes), the controller 20 determines the traveling direction of the hydraulic excavator 1 based on the operation signal output from the FNR switch 7c (S22).

次に、コントローラ２０は、ＦＮＲスイッチ７ｃが前進位置だと判定した場合に（Ｓ２２：Ｙｅｓ）、タイヤ８Ｒｉ、８Ｌｉ、９Ｒｏ、９Ｌｏの空気圧を低圧に設定し、タイヤ８Ｒｏ、８Ｌｏ、９Ｒｉ、９Ｌｉの空気圧を高圧に設定する（Ｓ２３）。 Next, when the controller 20 determines that the FNR switch 7c is in the forward position (S22: Yes), the controller 20 sets the air pressure of the tires 8Ri, 8Li, 9Ro, and 9Lo to low pressure, and sets the air pressure of the tires 8Ro, 8Lo, 9Ri, and 9Li to a low pressure. Air pressure is set to high pressure (S23).

より詳細には、コントローラ２０は、ステップＳ２３において、装置起動バルブ１２を連通位置Ａに切り替えると共に、タイヤ８Ｒｉ、８Ｌｉ、９Ｒｏ、９Ｌｏに対応する空気圧調整バルブ１３を低圧位置Ｚに切り替え、タイヤ８Ｒｏ、８Ｌｏ、９Ｒｉ、９Ｌｉに対応する空気圧調整バルブ１３を高圧位置Ｙに切り替える。そして、コントローラ２０は、各タイヤの空気圧センサ１７から出力される圧力信号に基づいて、タイヤ８Ｒｉ、８Ｌｉ、９Ｒｏ、９Ｌｏの空気圧が低圧に達し且つタイヤ８Ｒｏ、８Ｌｏ、９Ｒｉ、９Ｌｉの空気圧が高圧に達したタイミングで、装置起動バルブ１２を遮断位置Ｂに切り替える。 More specifically, in step S23, the controller 20 switches the device activation valve 12 to the communication position A, switches the air pressure adjustment valves 13 corresponding to the tires 8Ri, 8Li, 9Ro, and 9Lo to the low pressure position Z, and switches the air pressure adjustment valves 13 corresponding to the tires 8Ri, 8Li, 9Ro, and 9Lo to the low pressure position Z, and The air pressure adjustment valves 13 corresponding to 8Lo, 9Ri, and 9Li are switched to the high pressure position Y. Based on the pressure signal output from the air pressure sensor 17 of each tire, the controller 20 determines whether the air pressures of the tires 8Ri, 8Li, 9Ro, and 9Lo have reached a low pressure and the air pressures of the tires 8Ro, 8Lo, 9Ri, and 9Li have reached a high pressure. At the timing reached, the device starting valve 12 is switched to the cutoff position B.

一方、コントローラ２０は、ＦＮＲスイッチ７ｃが後退位置だと判定した場合に（Ｓ２２：Ｎｏ）、タイヤ８Ｒｉ、８Ｌｉ、９Ｒｏ、９Ｌｏの空気圧を高圧に設定し、タイヤ８Ｒｏ、８Ｌｏ、９Ｒｉ、９Ｌｉの空気圧を低圧に設定する（Ｓ２４）。 On the other hand, when the controller 20 determines that the FNR switch 7c is in the reverse position (S22: No), the controller 20 sets the air pressures of the tires 8Ri, 8Li, 9Ro, and 9Lo to high pressures, and sets the air pressures of the tires 8Ro, 8Lo, 9Ri, and 9Li to high pressures. is set to low pressure (S24).

より詳細には、コントローラ２０は、ステップＳ２３において、装置起動バルブ１２を連通位置Ａに切り替えると共に、タイヤ８Ｒｉ、８Ｌｉ、９Ｒｏ、９Ｌｏに対応する空気圧調整バルブ１３を高圧位置Ｙに切り替え、タイヤ８Ｒｏ、８Ｌｏ、９Ｒｉ、９Ｌｉに対応する空気圧調整バルブ１３を低圧位置Ｚに切り替える。そして、コントローラ２０は、各タイヤの空気圧センサ１７から出力される圧力信号に基づいて、タイヤ８Ｒｉ、８Ｌｉ、９Ｒｏ、９Ｌｏの空気圧が高圧に達し且つタイヤ８Ｒｏ、８Ｌｏ、９Ｒｉ、９Ｌｉの空気圧が低圧に達したタイミングで、装置起動バルブ１２を遮断位置Ｂに切り替える。 More specifically, in step S23, the controller 20 switches the device activation valve 12 to the communication position A, and switches the air pressure adjustment valves 13 corresponding to the tires 8Ri, 8Li, 9Ro, and 9Lo to the high pressure position Y, and switches the air pressure adjustment valves 13 corresponding to the tires 8Ri, 8Li, 9Ro, and 9Lo to the high pressure position Y, and The air pressure adjustment valves 13 corresponding to 8Lo, 9Ri, and 9Li are switched to the low pressure position Z. Based on the pressure signal output from the air pressure sensor 17 of each tire, the controller 20 determines whether the air pressures of the tires 8Ri, 8Li, 9Ro, and 9Lo have reached high pressures and the air pressures of tires 8Ro, 8Lo, 9Ri, and 9Li have become low pressures. At the timing reached, the device starting valve 12 is switched to the cutoff position B.

上記の実施形態によれば、例えば以下の作用効果を奏する。 According to the above embodiment, for example, the following effects are achieved.

上記の実施形態によれば、４箇所のタイヤ８Ｒ、８Ｌ、９Ｒ、９Ｌのうち、作業側タイヤの空気圧を非作業側タイヤより高くするので、タイヤ８Ｒ、８Ｌ、９Ｒ、９Ｌが接地した状態でのフロント作業機４の作業（例えば、バケット４ｃによる掘削、クレーンによる吊荷の吊下）時に、作業側タイヤが撓んで作業効率が低下するのを防止できる。 According to the above embodiment, among the four tires 8R, 8L, 9R, and 9L, the air pressure of the working side tire is set higher than that of the non-working side tire, so that when the tires 8R, 8L, 9R, and 9L are in contact with the ground, When the front working machine 4 is working (for example, excavating with the bucket 4c or suspending a load with a crane), it is possible to prevent the working side tire from being bent and the work efficiency being reduced.

また、上記の実施形態によれば、作業側タイヤの空気圧を基準圧より高い高圧に設定し、非作業側タイヤの空気圧を基準圧より低い低圧に設定するので、作業側タイヤの撓みを防止しつつ、非作業側タイヤがクッションの役割を担う。これにより、タイヤ８Ｒ、８Ｌ、９Ｒ、９Ｌが接地した状態でのフロント作業機４の作業効率がさらに向上する。但し、非作業側タイヤの空気圧は基準圧に調整してもよい。 Further, according to the above embodiment, the air pressure of the working side tire is set to a high pressure higher than the standard pressure, and the air pressure of the non-working side tire is set to a low pressure lower than the standard pressure, so that deflection of the working side tire is prevented. Meanwhile, the non-working side tire plays the role of a cushion. This further improves the working efficiency of the front working machine 4 when the tires 8R, 8L, 9R, and 9L are in contact with the ground. However, the air pressure of the non-working side tire may be adjusted to the standard pressure.

また、上記の実施形態によれば、４箇所のタイヤ８Ｒ、８Ｌ、９Ｒ、９Ｌがダブルタイヤである場合に、進行方向前側の外側のタイヤの空気圧を内側のタイヤより高くすることによって、油圧ショベル１を走行させる際の旋回性能が向上する。さらに、進行方向後側の内側のタイヤの空気圧を外側のタイヤより高くすることによって、旋回性能がさらに向上する。 Further, according to the above embodiment, when the four tires 8R, 8L, 9R, and 9L are double tires, by making the air pressure of the outer tire on the front side in the traveling direction higher than the inner tire, the hydraulic excavator The turning performance when driving 1 is improved. Furthermore, turning performance is further improved by making the air pressure of the inner tire on the rear side in the traveling direction higher than that of the outer tire.

なお、上記の実施形態では、タイヤ８Ｒ、８Ｌ、９Ｒ、９Ｌの空気圧がコントローラ２０によって自動的に調整される例を説明したが、タイヤ８Ｒ、８Ｌ、９Ｒ、９Ｌの空気圧をオペレータが手動で調整するためのスイッチを操作装置がさらに備えてもよい。オペレータは、このスイッチを操作することによって、コントローラ２０が調整した空気圧を、作業の状況に応じて微調整してもよい。 Note that in the above embodiment, an example has been described in which the air pressures of the tires 8R, 8L, 9R, and 9L are automatically adjusted by the controller 20; however, the air pressures of the tires 8R, 8L, 9R, and 9L may be manually adjusted by the operator. The operating device may further include a switch for performing the operation. By operating this switch, the operator may finely adjust the air pressure adjusted by the controller 20 depending on the work situation.

上述した実施形態は、本発明の説明のための例示であり、本発明の範囲をそれらの実施形態にのみ限定する趣旨ではない。当業者は、本発明の要旨を逸脱することなしに、他の様々な態様で本発明を実施することができる。 The embodiments described above are illustrative examples of the present invention, and are not intended to limit the scope of the present invention only to those embodiments. Those skilled in the art can implement the present invention in various other ways without departing from the spirit of the invention.

１油圧ショベル
２下部走行体
３上部旋回体
３ａ旋回角センサ
４フロント作業機
４ａブーム
４ｂアーム
４ｃバケット
４ｄ，４ｅ，４ｆ油圧シリンダ
５旋回フレーム
６カウンタウェイト
７キャブ
７ａゲートロックレバー
７ｂブレーキスイッチ
７ｃＦＮＲスイッチ
８Ｌ，８Ｒ，９Ｌ，９Ｒタイヤ
１１コンプレッサ
１２装置起動バルブ
１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１３ｄ空気圧調整バルブ
１４ａ，１４ｂ，１４ｃ，１４ｄ第１調圧バルブ
１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｄ第２調圧バルブ
１６ａ，１６ｂ，１６ｃ，１６ｄ第３調圧バルブ
１７ａ，１７ｂ，１７ｃ，１７ｄ空気圧センサ
２０コントローラ
２１ＣＰＵ
２２ＲＯＭ
２３ＲＡＭ 1 Hydraulic excavator 2 Lower traveling body 3 Upper rotating body 3a Swing angle sensor 4 Front work equipment 4a Boom 4b Arm 4c Bucket 4d, 4e, 4f Hydraulic cylinder 5 Swing frame 6 Counterweight 7 Cab 7a Gate lock lever 7b Brake switch 7c FNR switch 8L, 8R, 9L, 9R Tire 11 Compressor 12 Device start valve 13a, 13b, 13c, 13d Air pressure adjustment valve 14a, 14b, 14c, 14d First pressure adjustment valve 15a, 15b, 15c, 15d Second pressure adjustment valve 16a, 16b, 16c, 16d Third pressure regulating valve 17a, 17b, 17c, 17d Air pressure sensor 20 Controller 21 CPU
22 ROM
23 RAM

Claims

右前、左前、右後、左後の４箇所にタイヤを有する下部走行体と、
前記下部走行体に旋回可能に設けた上部旋回体と、
前記上部旋回体の前方に設けたフロント作業機とを備えるホイール式作業車両において、
前記下部走行体に対する前記上部旋回体の旋回角を検知する旋回角センサと、
圧縮空気を発生させるコンプレッサと、
前記４箇所のタイヤそれぞれの空気圧を調整するコントローラとを備え、
前記コントローラは、
前記旋回角センサで検知された前記上部旋回体の旋回角に基づいて、前記４箇所のタイヤのうち、前記フロント作業機の延設方向に位置する作業側タイヤと、前記フロント作業機の延設方向と反対側に位置する非作業側タイヤとを特定し、
前記コンプレッサが発生させた圧縮空気を前記作業側タイヤに供給することによって、前記作業側タイヤの空気圧を、前記非作業側タイヤより高くすることを特徴とするホイール式作業車両。 a lower traveling body having tires at four locations: right front, left front, right rear, and left rear;
an upper rotating body rotatably provided on the lower traveling body;
A wheeled work vehicle comprising a front work machine provided in front of the upper revolving structure,
a turning angle sensor that detects a turning angle of the upper rotating body with respect to the lower traveling body;
a compressor that generates compressed air;
and a controller that adjusts the air pressure of each of the tires at the four locations,
The controller includes:
Based on the turning angle of the upper revolving body detected by the turning angle sensor, the working side tire located in the extending direction of the front working machine among the four tires and the extending direction of the front working machine are selected. Identify the direction and the non-working side tire located on the opposite side,
A wheel-type working vehicle characterized in that the air pressure of the working side tire is made higher than that of the non-working side tire by supplying compressed air generated by the compressor to the working side tire.

請求項１に記載のホイール式作業車両において、
前記コントローラは、
前記フロント作業機が動作不能な待機状態において、前記４箇所のタイヤの空気圧を第１圧力に調整し、
前記フロント作業機が動作可能な作業状態において、前記作業側タイヤの空気圧を前記第１圧力より高い第２圧力に調整し、前記非作業側タイヤの空気圧を前記第１圧力より低い第３圧力に調整することを特徴とするホイール式作業車両。 The wheeled work vehicle according to claim 1,
The controller includes:
in a standby state in which the front working machine is inoperable, adjusting the air pressure of the tires at the four locations to a first pressure;
In a working state in which the front working machine is operable, the air pressure of the working side tire is adjusted to a second pressure higher than the first pressure, and the air pressure of the non-working side tire is adjusted to a third pressure lower than the first pressure. A wheeled work vehicle that is adjustable.

請求項２に記載のホイール式作業車両において、
前記４箇所のタイヤそれぞれについて、
前記第１圧力以上の空気を通過させる第１調圧バルブと、
前記第２圧力以上の空気を通過させる第２調圧バルブと、
前記第３圧力以上の空気を通過させる第３調圧バルブと、
前記コンプレッサが発生させた空気を前記タイヤに供給すると共に、前記タイヤの内部空間を前記第１調圧バルブ、前記第２調圧バルブ、及び前記第３調圧バルブのいずれかに連通させる空気圧調整バルブとを備え、
前記コントローラは、４つの前記空気圧調整バルブそれぞれを、前記第１調圧バルブ、前記第２調圧バルブ、及び前記第３調圧バルブのいずれかに連通させることによって、前記４箇所のタイヤそれぞれの空気圧を調整することを特徴とするホイール式作業車両。 The wheeled work vehicle according to claim 2,
For each of the tires at the four locations,
a first pressure regulating valve that allows air having a pressure equal to or higher than the first pressure to pass through;
a second pressure regulating valve that allows air having a pressure equal to or higher than the second pressure to pass through;
a third pressure regulating valve that allows air having a pressure equal to or higher than the third pressure to pass through;
supplying the air generated by the compressor to the tire, and adjusting the air pressure by communicating the internal space of the tire with any one of the first pressure regulating valve, the second pressure regulating valve, and the third pressure regulating valve; Equipped with a valve,
The controller controls each of the four tire positions by communicating each of the four air pressure regulating valves with one of the first pressure regulating valve, the second pressure regulating valve, and the third pressure regulating valve. A wheeled work vehicle that features adjustable air pressure.

請求項１に記載のホイール式作業車両において、
前記下部走行体の右前、左前、右後、左後それぞれには、前記下部走行体の幅方向に並んだ一対のタイヤが配置され、
前記コントローラは、前記下部走行体の進行方向前側の左右それぞれに位置する前記一対のタイヤのうち、外側の前記タイヤの空気圧を内側の前記タイヤより高くすることを特徴とするホイール式作業車両。 The wheeled work vehicle according to claim 1,
A pair of tires arranged in the width direction of the lower traveling body are arranged at the front right, front left, right rear, and rear left of the lower traveling body, respectively,
The wheeled work vehicle is characterized in that the controller makes the air pressure of the outer tire higher than that of the inner tire among the pair of tires located on the left and right sides of the front side in the traveling direction of the lower traveling body.

請求項４に記載のホイール式作業車両において、
前記コントローラは、前記下部走行体の進行方向後側の左右それぞれに位置する前記一対のタイヤのうち、内側の前記タイヤの空気圧を外側の前記タイヤより高くすることを特徴とするホイール式作業車両。 The wheeled work vehicle according to claim 4,
The wheeled work vehicle is characterized in that the controller makes the air pressure of the inner tire higher than the outer tire among the pair of tires located on the left and right sides of the rear side of the lower traveling body in the traveling direction.