JPH10310070A - Steering device of working vehicle - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To improve steerability by making it possible to confirm that a steering wheel is steered up to a lock location by regulating an oil regulating means so as to eliminate branching of pressure oil when the steering wheel is steered up to left and right lock locations. SOLUTION: The rotating operation of a steering handle 1 is inputted in a steering unit 2 of a power steering device 5. By this input, the steering unit 2 outputs pressure oil from a hydraulic pump 45 from oil pathes 48L, 48R to a switching control valve 6 as an oil regulating means. This switching control valve 6 has a hydraulic chamber 6A branching a part of pressure oil and a hydraulic chamber 6B outputting whole quantity of pressure oil by performing a switch from the hydraulic chamber 6A at the time of current carrying from a controller to a solenoid 6s. When the turning angle of a front wheel 4 becomes the angle of a lock location specific to a vehicle which is preliminarily stored, current carrying is performed to the solenoid 6s of the switching control valve 6. Thus, the steering handle 1 does not further rotate because hydraulic force is not branched even of the front wheel 4 is steered up to the lock location.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】この発明は、トラクタや田植
え機の農業用、フォークリフト等の運搬用やその他の作
業車両の操向制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a steering control device for agricultural use of tractors and rice transplanters, for transporting forklifts and the like, and for other work vehicles.

【０００２】[0002]

【従来の技術、及びその課題】従来、操向操作部の操作
に応じて操舵ユニットから圧油を送り、この圧油を受け
て油圧アクチュエータを作動し操向輪を操向する全油圧
式パワーステアリング装置を有する作業車両があった。
そして、当出願人は、トラクタのステアリングハンドル
の操作に対し前輪の作動を変更するため、前記全油圧式
パワーステアリング装置の操舵ユニットの圧油の入力
側、或いは出力側に、この圧油の一部を分流して流量を
調整する油量調整手段を設けたものを出願している（特
願平９−６８３３３）。2. Description of the Related Art Conventionally, an all-hydraulic power steering system in which pressure oil is sent from a steering unit in response to an operation of a steering operation unit, and a hydraulic actuator is actuated by receiving the pressure oil to steer a steered wheel. There was a work vehicle having a steering device.
In order to change the operation of the front wheels with respect to the operation of the steering handle of the tractor, the applicant assigns the pressure oil to the input side or the output side of the hydraulic unit of the steering unit of the all-hydraulic power steering apparatus. A Japanese Patent Application No. Hei 9-68333 has filed an application in which an oil amount adjusting means for adjusting the flow rate by splitting a part is provided.

【０００３】しかしながら、上記全油圧式パワーステア
リング装置を有する作業車両では、操向輪である前輪を
左右ロック位置まで操向したとき、油量調整手段（切替
制御弁）が圧油の一部をタンクへ分流しているため、前
輪がロック位置まで操向されているにも関わらずステア
リングハンドルが尚回転する構成となっている。このた
め、オペレータは、「尚も前輪を操向することができ
る」という錯覚を起こし、過剰にステアリングハンドル
を回してしまい車両の操作性が悪いという課題があっ
た。However, in a working vehicle having the above-mentioned all-hydraulic power steering device, when the front wheel, which is the steered wheel, is steered to the left / right lock position, the oil amount adjusting means (switching control valve) removes a part of the pressure oil. Since the air is diverted to the tank, the steering wheel still rotates even though the front wheels are steered to the lock position. For this reason, the operator has an illusion that "the front wheel can still be steered", and there is a problem that the steering wheel is turned excessively and the operability of the vehicle is poor.

【０００４】[0004]

【課題を解決するための手段】この発明は、以上のよう
な課題を解消するために、次のような技術手段を講じ
た。即ち、操向操作部１の操作に応じて操舵ユニット２
から圧油を出力し、この圧油を受けて油圧アクチュエー
タ３を作動し操向輪４，４を操向する全油圧式パワース
テアリング装置５を有する作業車両であって、前記操舵
ユニット２の圧油の入力側、或いは出力側に、この圧油
の一部を分流して流量を調整する油量調整手段６を設
け、前記操向操作部１の操作に対し操向輪４，４の作動
を変更可能に構成するとともに、この操向輪４，４がロ
ック位置まで操向されているときには前記油量調整手段
６の油の分流を無くすように前記油量調整手段６を調整
する作業車両の操向制御装置とした。The present invention employs the following technical means in order to solve the above problems. That is, the steering unit 2 is operated in accordance with the operation of the steering operation unit 1.
A working vehicle having an all-hydraulic power steering device 5 that receives the pressure oil and operates the hydraulic actuator 3 to steer the steered wheels 4, 4. On the input side or output side of the oil, an oil amount adjusting means 6 for diverting a part of the pressure oil to adjust the flow rate is provided. And a work vehicle that adjusts the oil amount adjusting means 6 so that the oil amount adjusting means 6 does not shunt the oil when the steered wheels 4 and 4 are steered to the lock position. Steering control device.

【０００５】[0005]

【発明の作用、効果】以上のように構成した作業車両の
操向制御装置は、操向輪４，４が左右のロック位置まで
操向されると前記油量調整手段６を、圧油の分流を無く
すように調整するので、操舵ユニット２から油圧アクチ
ュエータ３までの圧油は、この油圧回路内に充満され、
操向操作部１は、現位置より更に同方向には操作不能と
なる。The steering control device for a work vehicle constructed as described above, when the steered wheels 4, 4 are steered to the left and right lock positions, causes the oil amount adjusting means 6 to pressurize the hydraulic oil. Since the pressure is adjusted so as to eliminate the branch flow, the pressure oil from the steering unit 2 to the hydraulic actuator 3 is filled in the hydraulic circuit,
The steering operation unit 1 cannot be operated in the same direction as the current position.

【０００６】これにより、オペレータは操向輪４，４が
ロック位置にまで操向したことを確認することができ、
前述のような錯覚を無くして車両の操作性を向上するこ
とができる。Thus, the operator can confirm that the steered wheels 4, 4 have been steered to the locked position,
The operability of the vehicle can be improved without the illusion as described above.

【０００７】[0007]

【発明の実施の形態】この発明の課題、及び解決手段は
以上の如くであり、以下作業車両の一例として農用トラ
クタ（以下、トラクタ１０）について説明する。トラク
タ１０は、機体前部のボンネット１１内部にエンジン１
２を載置し、このエンジン１２からクラッチハウジン
グ、ミッションケース１３等を一体的に連結して設けて
いる。そして、エンジン１２の下方に前輪車軸ケース１
４を左右方向に回動自在に支持し、これに左右一対の操
向輪である前輪４，４を設けている。また、ミッション
ケース１３の後部には、左右一対の後輪１５、１５を設
けている。そして、トラクタ１０は、前記エンジン１２
の回転動力をクラッチハウジング内の主クラッチ２３で
断続し、ミッションケース１３内の前後進切換装置１６
で正転、或いは逆転に切り替えて車体の進行方向を切り
替え、また、主変速装置１７、副変速装置１８で適宜減
速して、前記後輪１５、１５へ伝達して走行する構成と
なっている。また、副変速装置１８にて減速した回転動
力は、前輪駆動軸１９を介して前輪４，４へも伝達して
駆動可能な構成となっている。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The objects and solutions of the present invention are as described above. Hereinafter, an agricultural tractor (hereinafter, tractor 10) will be described as an example of a work vehicle. The tractor 10 has an engine 1 inside the hood 11 at the front of the fuselage.
2, the engine 12, the clutch housing, the transmission case 13 and the like are integrally connected. The front axle case 1 is located below the engine 12.
4 is supported rotatably in the left-right direction, and a pair of left and right steered wheels, that is, front wheels 4 and 4, are provided on the front wheel. In addition, a pair of left and right rear wheels 15, 15 is provided at the rear of the transmission case 13. The tractor 10 is connected to the engine 12
The rotational power of the forward / reverse switching device 16 in the transmission case 13 is interrupted by the main clutch 23 in the clutch housing.
, The forward direction or the reverse direction is switched to change the traveling direction of the vehicle body, and the main transmission 17 and the auxiliary transmission 18 are appropriately decelerated and transmitted to the rear wheels 15, 15 to travel. . The rotational power decelerated by the auxiliary transmission 18 is also transmitted to the front wheels 4 and 4 via the front wheel drive shaft 19 to be driven.

【０００８】前記ボンネット１１の後方には、ステアリ
ングポスト２５を設け、この上部に操向操作部であるス
テアリングハンドル１を突出して設けている。このステ
アリングハンドル１の回動操作は、後述するパワーステ
アリング装置５の操舵ユニット２へ入力され前記前輪
４，４を繰向する構成となっている。また、このステア
リングハンドル１の下方には前後進切換レバー２４を設
け、前記前後進切換装置１６を切り替える構成となって
いる。A steering post 25 is provided behind the bonnet 11, and a steering handle 1, which is a steering operation unit, is protrudingly provided above the steering post 25. The turning operation of the steering handle 1 is input to a steering unit 2 of a power steering device 5 described later, and the front wheels 4 and 4 are turned. A forward / reverse switching lever 24 is provided below the steering handle 1 to switch the forward / backward switching device 16.

【０００９】また、前記後輪１５，１５を駆動する左右
夫々の駆動軸には、ブレーキディスク２２を設け、旋回
時に前輪４，４の切角度が一定以上になると、旋回内側
のブレーキ用油圧シリンダ２０によりこのディスクを圧
着して、後輪１５，１５を制動する構成となっている。
トラクタ１０の操縦席２６の近傍について説明すると、
この操縦席２６側方には、走行用変速レバー２７、作業
機昇降用のポジションレバー２８を設けている。そし
て、走行用変速レバー２７の回動基部には同レバー２７
を高速走行域に操作するとオンする高速位置検出スイッ
チ２９を設けている。また、ポジションレバー２８の回
動基部にもポテンショメータ３０を設け、この操作角度
と後述するリフトアーム３７の設定角度が一致するよう
に作業機４１の高さを変更する構成となっている。ま
た、変速レバー２７の後方には、操向制御装置の作動を
入り切りする制御入切スイッチ３１や、前記ブレーキ用
油圧シリンダ２０の作動圧を設定するブレーキ設定ダイ
ヤル３４を設けている。そして、これらの検出装置２
９，３０や，設定器３１、３５などは操縦席２６下方に
設けた制御部であるコントローラ３２に接続されてい
る。A brake disk 22 is provided on each of the left and right drive shafts for driving the rear wheels 15, 15, and when the turning angle of the front wheels 4, 4 becomes greater than a certain value during turning, a hydraulic cylinder for braking inside the turning is provided. 20, the rear wheel 15, 15 is braked by pressing the disk.
The vicinity of the cockpit 26 of the tractor 10 will be described.
A shift lever 27 for traveling and a position lever 28 for lifting and lowering the work implement are provided on the side of the cockpit 26. Further, the lever 27 is provided at the rotation base of the transmission shift lever 27.
A high-speed position detection switch 29 is provided which is turned on when is operated in a high-speed running range. A potentiometer 30 is also provided at the rotation base of the position lever 28, and the height of the work implement 41 is changed so that this operation angle and the set angle of the lift arm 37 described later match. A control on / off switch 31 for turning on / off the operation of the steering control device and a brake setting dial 34 for setting the operating pressure of the hydraulic cylinder 20 for brake are provided behind the shift lever 27. And these detection devices 2
The components 9 and 30 and the setting devices 31 and 35 are connected to a controller 32 which is a control unit provided below the cockpit 26.

【００１０】また、トラクタ１０のミッションケース１
３後部には、作業機昇降用油圧シリンダ３５を内蔵する
シリンダーケース３６を設け、この前記油圧シリンダ２
５のピストンの伸縮によりケース３６の側部に設けたリ
フトーアーム３７，３７を回動する構成となっている。
また、この片側のリフトアーム３７にはこの回動角度を
検出するリフトアーム角センサ３８を設けている。そし
て、ミッショッンケース１３の後部にはトップリンク３
９と左右ロアリンク４０，４０とからなる３点リンク機
構を設け、これに作業機４１を連結可能に構成してい
る。尚、図４ではロータリ作業機を連結した構成となっ
ている。Further, the transmission case 1 of the tractor 10
At the rear, there is provided a cylinder case 36 containing a hydraulic cylinder 35 for lifting and lowering the working machine.
The lift arms 37, 37 provided on the side of the case 36 are rotated by the expansion and contraction of the piston 5.
The lift arm 37 on one side is provided with a lift arm angle sensor 38 for detecting the rotation angle. The top link 3 is located at the rear of the mission case 13.
9 and a left and right lower link 40, 40, a three-point link mechanism is provided, to which a working machine 41 can be connected. In FIG. 4, a rotary working machine is connected.

【００１１】前記パワーステアリング装置５について図
３に即して説明する。油圧ポンプ４５から送り出された
圧油は、減圧弁４６を介して操舵ユニット２へ入力され
る。この操舵ユニット２は、ステアリングハンドル１の
回転を伝達して回転するジロータ４３を設け、この回転
方向によって操舵弁４７が切り替えられ、油圧ポンプ４
５からの圧油を操舵ユニット２の左側、或いは右側の油
路４８Ｌ，４８Ｒから出力する構成となっている。この
操舵ユニット２から出力された左右の油路４８Ｌ，４８
Ｒの回路下手側には、油量調整手段としての切替制御弁
６を設けている。この切替制御弁６は、通常、圧油の一
部を分流する油圧室６Ａが位置し、前記左右の油路４８
Ｌ，４８Ｒからの圧油は、絞り６Ｄ，６Ｄを介して一部
をミッションケース１３を兼ねるタンク４９や、潤滑油
として主クラッチ２３へ通じる構成となっている。そし
て、コントローラ３２から切替制御弁６のソレノイド６
ｓへ通電が行われると、油圧室６Ａから前記圧油の全量
を出力する油圧室６Ｂに切り替わる構成となっている。The power steering device 5 will be described with reference to FIG. The pressure oil sent from the hydraulic pump 45 is input to the steering unit 2 via the pressure reducing valve 46. The steering unit 2 is provided with a gerotor 43 that transmits the rotation of the steering handle 1 and rotates. The steering valve 47 is switched according to the rotation direction, and the hydraulic pump 4 is rotated.
5 is output from the left or right oil passages 48L and 48R of the steering unit 2. The left and right oil passages 48L, 48 output from the steering unit 2
A switching control valve 6 as an oil amount adjusting means is provided on the lower side of the circuit of R. The switching control valve 6 is usually provided with a hydraulic chamber 6A for diverting a part of the pressure oil.
A portion of the pressure oil from L and 48R passes through the throttles 6D and 6D, and a part of the tank 49 also serves as the transmission case 13 and the main clutch 23 as lubricating oil. Then, the solenoid 32 of the switching control valve 6 is sent from the controller 32.
When power is supplied to s, the hydraulic chamber 6A switches from the hydraulic chamber 6A to the hydraulic chamber 6B that outputs the entire amount of the pressure oil.

【００１２】これにより、切替制御弁６が後者の油圧室
６Ｂに切り替わったときには、前者の油圧室６Ａに切り
替わっている時と比較してステアリングハンドル１の操
作量に対して、前輪４，４の操向量を大きく変更する構
成となっている。尚、この通電を停止すると切替制御弁
６は、スプリング６Ｃの付勢力により圧油を分流する油
圧室６Ａに切り替わる構成となっている。Thus, when the switching control valve 6 is switched to the latter hydraulic chamber 6B, compared to when the former is switched to the former hydraulic chamber 6A, the amount of operation of the steering wheel 1 is reduced with respect to the operation amount of the steering wheel 1. The steering amount is largely changed. When the energization is stopped, the switching control valve 6 is configured to switch to the hydraulic chamber 6A for shunting the pressure oil by the urging force of the spring 6C.

【００１３】切替制御弁６の更に回路下手側には、チェ
ックバルブ５０，５０を介して前輪４，４を操向するア
クチュエータである油圧シリンダ３を設けている。そし
て、この油圧シリンダ３のピストンの先端部は、前輪４
のナックルアーム５１に接続している。また、このナッ
クルアーム５１の片側には、旋回検出手段である前輪切
角センサ５２を設け、この検出角度を前記コントローラ
３２へ入力する構成となっている。これにより、コント
ローラ３２では、前輪４，４の切角度を周期的に検出し
て単位時間当たりの前輪切角速度、即ち操向速度を演算
する構成となっている。A hydraulic cylinder 3 which is an actuator for steering the front wheels 4 and 4 via check valves 50 and 50 is provided further downstream of the switching control valve 6. The tip of the piston of the hydraulic cylinder 3 is
Knuckle arm 51. A knuckle arm 51 is provided on one side with a front wheel turning angle sensor 52 as a turning detecting means, and the detected angle is input to the controller 32. Accordingly, the controller 32 is configured to periodically detect the turning angles of the front wheels 4 and 4 and calculate the front wheel turning angle speed per unit time, that is, the steering speed.

【００１４】尚、油量調整手段の別形態としては、切替
制御弁６に替えて比例圧力制御弁や可変オリフィス等に
構成して、ステアリングハンドル１の操作量に対し前輪
４，４の操向量を無段階に変更する構成としても良い。
前記コントローラ３２は、図６に示すように、演算処理
部であるＣＰＵと、操向制御装置の制御プログラムや、
前輪４，４がロックする角度等を記憶するＲＯＭと、各
種センサ値や制御状態を一時記憶するＲＡＭ等を有する
構成であり、この入力部には、制御入切スイッチ３１、
ブレーキ圧設定ダイヤル３４、高速位置検出スイッチ２
９、ポテンショメータ３０、リフトアーム角センサ３
８、前輪切角センサ５２等を接続して設けている。ま
た、出力部には、前記前輪４，４の操向量を変更する切
替制御弁６のソレノイド６ｓ、作業機昇降用の油圧シリ
ンダ３５を作動する切替制御弁のソレノイド４２ａ，４
２ｂや左右夫々のブレーキ用油圧シリンダ２０，２０を
作動する比例圧力制御弁のソレノイド２１Ｌ，２１Ｒを
接続して設けている。As another form of the oil amount adjusting means, a proportional pressure control valve or a variable orifice is used in place of the switching control valve 6 so that the steering amount of the front wheels 4 and 4 with respect to the operation amount of the steering wheel 1 is changed. May be changed steplessly.
As shown in FIG. 6, the controller 32 includes a CPU as an arithmetic processing unit, a control program for a steering control device,
It has a ROM that stores the angle at which the front wheels 4 and 4 are locked, a RAM that temporarily stores various sensor values and control states, and the like.
Brake pressure setting dial 34, high-speed position detection switch 2
9, potentiometer 30, lift arm angle sensor 3
8, the front wheel angle sensor 52 and the like are connected and provided. The output unit includes a solenoid 6s of the switching control valve 6 for changing the steering amount of the front wheels 4 and 4, and the solenoids 42a and 4 of the switching control valves for operating the hydraulic cylinder 35 for lifting and lowering the work implement.
2b and solenoids 21L and 21R of proportional pressure control valves for operating the left and right brake hydraulic cylinders 20 and 20 are connected and provided.

【００１５】以上のように構成したトラクタ１０の操向
制御装置の作用について、図１及び図２に示した制御プ
ログラムのフローチャートに沿って説明する。最初にト
ラクタ１０の電源オンと共にコントローラ３２は、各種
スイッチやセンサの状態を読み込み（ＳＴＥＰ１）、前
記制御入切スイッチ３１が「入」であるか、高速位置検
出スイッチが「オフ」であるかを判定する。（ＳＴＥＰ
２，３）。そして、この判定が共にＹＥＳであるときに
は、圃場での作業と判定しＳＴＥＰ4へ進む。また、前
記判定のどちらか一方がＮＯである場合は、移動や操向
制御装置が作動すると却ってトラクタ１０の操向性が損
なわれると判定し、操向制御を牽制する。ここで、ＳＴ
ＥＰ５へ進み、前輪４，４の切れ角度が予め記憶された
車両固有のロック位置の角度、例えば左右６０度である
かどうかが判定され、これがＹＥＳのときには、前記切
替制御弁６のソレノイド６ｓへ通電を行う。The operation of the steering control device for the tractor 10 configured as described above will be described with reference to the flowcharts of the control programs shown in FIGS. First, when the power of the tractor 10 is turned on, the controller 32 reads the state of various switches and sensors (STEP 1), and determines whether the control on / off switch 31 is “on” or the high-speed position detection switch is “off”. judge. (STEP
2, 3). If both the determinations are YES, it is determined that the operation is in the field, and the process proceeds to STEP4. If either one of the above determinations is NO, it is determined that the steerability of the tractor 10 is impaired when the movement or the steering control device operates, and the steering control is suppressed. Where ST
Proceeding to EP5, it is determined whether or not the turning angle of the front wheels 4, 4 is a pre-stored angle of the vehicle-specific lock position, for example, 60 degrees left and right, and if YES, the solenoid 6s of the switching control valve 6 is turned on. Energize.

【００１６】これにより、この操向制御装置が作動しな
いときに、操向操作を行って前輪４，４をロック位置ま
で操向しても、油圧力が油圧ポンプ４５からの分流され
ることなく操舵ユニット２から油圧シリンダ３までの間
に充満され、ステアリングハンドル１は、現位置より更
に同方向へは回転することができなくなる。また、ＳＴ
ＥＰ４で操向制御が作動可能な状態となったときには、
ＳＴＥＰ４−１に進み、コントローラ３２では前輪切角
センサ５２の検出値から操向速度を演算し、この演算結
果が圃場内の枕地旋回と想定される一定速度以上（例え
ば、６０ｒｐｍ）かどうかを判定する（ＳＴＥＰ４−
１）。この判定がＹＥＳであれば、切替制御弁６ソレノ
イド６ｓへ通電を行なってステアリングハンドル１操作
量に対し前輪４，４の操向量を大きく変更する。（ＳＴ
ＥＰ４−２）。そしてこのソレノイド７への通電は、次
に前輪４，４が中立域に復帰したときにオフとなる（Ｓ
ＴＥＰ４−３，４−４）。また、ＳＴＥＰ４−１の判定
でＮＯのときは、ＳＴＥＰ４−５へ進み前輪切れ角度が
左右のロック位置であるかどうか判定され、これがＹＥ
Ｓであるときには、この間だけ前記ソレノイド６ｓへ通
電を行う。Thus, when the steering control device does not operate, the hydraulic pressure is not diverted from the hydraulic pump 45 even if the steering operation is performed to steer the front wheels 4 and 4 to the lock position. The space between the steering unit 2 and the hydraulic cylinder 3 is filled, so that the steering handle 1 cannot rotate further in the same direction from the current position. ST
When the steering control becomes operable in EP4,
Proceeding to STEP4-1, the controller 32 calculates the steering speed from the value detected by the front wheel angle sensor 52, and determines whether or not the calculation result is equal to or higher than a certain speed (for example, 60 rpm) assumed to be headland turning in the field. Judgment (STEP4-
1). If this determination is YES, the switching control valve 6 solenoid 6s is energized to change the steering amounts of the front wheels 4 and 4 with respect to the steering wheel 1 operation amount. (ST
EP4-2). The energization of the solenoid 7 is turned off next time when the front wheels 4 and 4 return to the neutral range (S
TEP4-3, 4-4). If the determination in STEP 4-1 is NO, the process proceeds to STEP 4-5, where it is determined whether or not the front wheel turning angle is the left or right lock position.
If it is S, the solenoid 6s is energized only during this time.

【００１７】これにより、操向制御が作動する必要の無
い緩やかな旋回のとき（ステアリングハンドル１の操作
が遅い旋回）に、前輪４，４が操向されてロック位置に
なっても、油圧ポンプ４５からの油圧力が逃がされるこ
とが無くなり、操舵ユニット２から油圧シリンダ３まで
の間の油圧回路に圧油が充満されるため、ステアリング
ハンドル１は、現位置より同方向へ回転することができ
なくなる。With this arrangement, even when the front wheels 4 and 4 are steered to the locked position during a gentle turn where the steering control does not need to be activated (a turn of the steering handle 1 is slow), the hydraulic pump can be used. The hydraulic pressure from the steering unit 45 is prevented from being released, and the hydraulic circuit between the steering unit 2 and the hydraulic cylinder 3 is filled with the pressure oil, so that the steering handle 1 can rotate in the same direction from the current position. Disappears.

【００１８】従って、前輪４，４が左右ロック位置にあ
る時には圧油の一部を分流している場合に起こる錯覚、
即ち「ステアリングハンドル１が回転するので尚前輪
４，４を操向できる。」という錯覚を無くしトラクタ１
０の操作性を向上するものである。尚、前記ロック位置
の検出手段としては、前輪４，４が操向して直接オンオ
フするスイッチの形態としても良い。Therefore, when the front wheels 4 and 4 are in the left and right locking positions, an illusion that occurs when a part of the pressure oil is diverted,
That is, the illusion that "the steering wheel 1 rotates so that the front wheels 4 and 4 can be steered" is eliminated and the tractor 1
0 improves operability. The lock position detecting means may be in the form of a switch in which the front wheels 4 and 4 are steered and turned on / off directly.

【００１９】また、前記トラクタ１０は、操向制御と同
様に、圃場での旋回時に操向速度が一定以上となると旋
回内側の後輪１５，１５にブレーキをかけるブレーキ制
御装置を有するものである。しかしながら、このような
ブレーキ制御装置を有する場合、オペレータが比較的緩
やかな旋回を目的として前記ブレーキ圧設定ダイヤル３
４にて、ブレーキ圧を低圧に設定しているにも関らず、
前輪３、３が急に操向されてしまうと目的の旋回が行え
ないという課題が生じる。Further, the tractor 10 has a brake control device that applies a brake to the rear wheels 15, 15 inside the turning when the steering speed becomes a certain value or more when turning in a field, as in the steering control. . However, when such a brake control device is provided, the operator is required to operate the brake pressure setting dial 3 for relatively gentle turning.
At 4, although the brake pressure is set to low pressure,
If the front wheels 3 and 3 are steered suddenly, a problem arises that a desired turn cannot be performed.

【００２０】よって、図７に示す操向制御装置の別形態
では、前記切替制御弁６のソレノイド６ｓへの通電を、
パルス制御することにより、前輪４，４の操向量をブレ
ーキ圧に応じて変更する構成としてる。即ち、ブレーキ
圧設定ダイヤル３４が高圧（ブレーキ「強」）に設定さ
れているときには、ステアリングハンドル１の約１回転
で前輪４，４を中立位置から左右ロック位置まで操向す
る構成とし、設定圧が小さくなるほど前輪４，４の操向
量を少なく変更している。そして、ブレーキ圧の設定が
「切」であるときには、操向制御も共に「切」としてい
る。Therefore, in another embodiment of the steering control device shown in FIG. 7, the solenoid 6s of the switching control valve 6 is energized by
By pulse control, the steering amount of the front wheels 4 is changed according to the brake pressure. That is, when the brake pressure setting dial 34 is set to a high pressure (the brake is "strong"), the front wheels 4, 4 are steered from the neutral position to the left / right lock position by one rotation of the steering handle 1, and the set pressure is set. Is smaller, the steering amount of the front wheels 4, 4 is changed to be smaller. When the setting of the brake pressure is “OFF”, the steering control is also set to “OFF”.

【００２１】これにより、オペレータが急旋回を必要と
している時には、前輪４，４が大きく切れ、且つブレー
キが強く効き、比較的緩やかな旋回の時には、ブレーキ
圧に応じて前輪４，４の操向量が少なく変更されるので
適切な旋回が可能となる。ところで、前記全油圧式のパ
ワーステアリング装置５では、前記切替制御弁６により
圧油の一部を分流している為に、ステアリングハンドル
１を極めてゆっくりと回転操作する（例えば、２５ｒｐ
ｍ以下）と、前記操舵ユニット２から出力された油圧力
がこの分流部にて吸収され前輪４，４は操向され難いと
いう課題があった（図８のラインＢ）。よって、図８の
グラフと、図９のフローチャートに示す操向制御装置の
別形態では、前記全油圧式パワーステアリング装置５を
有するトラクタにおいて、切替制御弁６が圧油の一部を
分流しているときには、前輪４，４のロックトゥロック
（左右の限界切れ角範囲）までのステアリングハンドル
の回転数を一定に維持するようにコントローラ３２によ
り切替制御弁６への通電をパルス制御にて調整する構成
としている。Thus, when the operator needs to make a sharp turn, the front wheels 4 and 4 are greatly cut off, and the brake is effective. Is changed so that a proper turning can be performed. By the way, in the all-hydraulic power steering device 5, since a part of the pressure oil is diverted by the switching control valve 6, the steering handle 1 is rotated very slowly (for example, 25 rpm).
m or less), there is a problem that the hydraulic pressure output from the steering unit 2 is absorbed by the branching portion, and the front wheels 4 and 4 are difficult to steer (line B in FIG. 8). Accordingly, in another embodiment of the steering control device shown in the graph of FIG. 8 and the flowchart of FIG. 9, in the tractor having the all-hydraulic power steering device 5, the switching control valve 6 divides a part of the pressure oil. In this case, the controller 32 adjusts the power supply to the switching control valve 6 by pulse control by the controller 32 so as to keep the rotation speed of the steering handle up to the lock-to-lock of the front wheels 4 and 4 (the left and right limit turning angle ranges) constant. It has a configuration.

【００２２】この操向制御の切替制御弁６のパルス制御
は、図８のフローチャート（１）のように、制御入切ス
イッチ３２が「入」で、変速位置が低速であり、且、前
輪４，４の操向角度がロック位置でないときに行われ
る。そして、図８のフローチャート（２）へ進み、ＳＴ
ＥＰ７−１で、 或いはＳＴＥＰ７−３で操向速度を判
定し、この操向速度が０〜３０ｒｐｍであるときには、
デューティ比１６％で前記ソレノイド６ｓへ通電を行
う。また、操向速度が３０〜６０ｒｐｍであるときに
は、デューティ比１４％で通電し、操向速度が６０ｒｐ
ｍ以上のときには、通電を行わない。In the pulse control of the switching control valve 6 for the steering control, as shown in the flowchart (1) of FIG. 8, the control on / off switch 32 is "on", the shift position is low, and the front wheels 4 , 4 are not in the lock position. Then, the process proceeds to the flowchart (2) of FIG.
The steering speed is determined in EP7-1 or STEP7-3, and when the steering speed is 0 to 30 rpm,
Power is supplied to the solenoid 6s at a duty ratio of 16%. When the steering speed is 30 to 60 rpm, power is supplied at a duty ratio of 14%, and the steering speed is 60 rpm.
If it is not less than m, no current is supplied.

【００２３】これにより、圧油の一部を分流する切替制
御弁６の特性を示す図５のラインＢは、従来のパワース
テアリング装置の特性を示すラインＡに近づけることが
でき、前述のような圧油の一部を分流する切替制御弁６
を設けたことによる操向操作の違和感を解消することが
できる。尚、図中のラインＣは、切替制御弁６が切り替
わっている時（デューティ比１００％）の特性を示すラ
インである。As a result, the line B in FIG. 5 showing the characteristics of the switching control valve 6 for diverting a part of the pressure oil can be made closer to the line A showing the characteristics of the conventional power steering apparatus. Switching control valve 6 for diverting a part of pressure oil
The discomfort of the steering operation due to the provision of can be eliminated. Note that the line C in the figure is a line showing the characteristics when the switching control valve 6 is switched (duty ratio 100%).

【００２４】尚、特許請求の範囲に実施の形態の構成に
対応する部材の符号を付すが、この符号により、この発
明をこの実施の形態に限るものではない。In the claims, the reference numerals of the members corresponding to the configuration of the embodiment are attached, but the reference numerals are not intended to limit the present invention to the embodiment.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】操向制御の作用を示すフローチャート（１）。FIG. 1 is a flowchart (1) showing the operation of steering control.

【図２】操向制御の作用を示すフローチャート（２）。FIG. 2 is a flowchart (2) showing the operation of steering control.

【図３】全油圧パワーステアリング装置の油圧回路図。FIG. 3 is a hydraulic circuit diagram of the all-hydraulic power steering device.

【図４】トラクタの全体側面図。FIG. 4 is an overall side view of the tractor.

【図５】トラクタの伝導機構図。FIG. 5 is a diagram showing a transmission mechanism of a tractor.

【図６】コントローラの接続状態を示すブロック図。FIG. 6 is a block diagram showing a connection state of a controller.

【図７】ブレーキの設定圧を連携した時の前輪の切れ角
度とステアリング操作量の関係を示すグラフ。FIG. 7 is a graph showing a relationship between a turning angle of a front wheel and a steering operation amount when a set pressure of a brake is linked.

【図８】切替制御弁をパルス制御した時のステアリング
回転数と、ステアリング回転速度の関係を示すグラフ。FIG. 8 is a graph showing the relationship between the steering rotation speed and the steering rotation speed when the switching control valve is pulse-controlled.

【図９】切替制御弁をパルス制御する時の制御フローチ
ャート。FIG. 9 is a control flowchart for pulse control of the switching control valve.

【符号の説明】 １ ステアリングハンドル ２ 操舵ユニット ３ 前輪走行用の油圧シリンダ ４ 前輪 ５ 全油圧式パワーステアリング装置 ６ 切替制御弁 １０ トラクタ[Description of Signs] 1 Steering handle 2 Steering unit 3 Hydraulic cylinder for front wheel traveling 4 Front wheel 5 Full hydraulic power steering device 6 Switching control valve 10 Tractor

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 操向操作部１の操作に応じて操舵ユニッ
ト２から圧油を出力し、この圧油を受けて油圧アクチュ
エータ３を作動し操向輪４，４を操向する全油圧式パワ
ーステアリング装置５を有する作業車両であって、前記
操舵ユニット２の圧油の入力側、或いは出力側に、この
圧油の一部を分流して流量を調整する油量調整手段６を
設け、前記操向操作部１の操作に対し操向輪４，４の作
動を変更可能に構成するとともに、この操向輪４，４が
ロック位置まで操向されているときには前記油量調整手
段６の油の分流を無くすように前記油量調整手段６を調
整することを特徴とする作業車両の操向装置。An all-hydraulic system that outputs pressure oil from a steering unit according to an operation of a steering operation unit, receives the pressure oil and operates a hydraulic actuator to steer the steered wheels. A work vehicle having a power steering device 5, provided on the input side or output side of the pressure oil of the steering unit 2 with oil amount adjustment means 6 for diverting a part of the pressure oil to adjust the flow rate; The operation of the steered wheels 4, 4 is configured to be changeable with respect to the operation of the steering operation unit 1, and when the steered wheels 4, 4 are steered to the lock position, the oil amount adjusting means 6 A steering device for a work vehicle, wherein the oil amount adjusting means 6 is adjusted so as to eliminate a flow of oil.