JP3754571B2 - 車両走行制御装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、走行中の車線から退出するための退出路付近における車両の走行制御を好適に行い得る車両走行制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、先行車がいるときには先行車の走行速度に応じた車間距離となるように追従制御を行い、先行車がいないときには設定車速での定速走行を行うようにした車間距離制御装置が実用化されている。このような装置を用いることにより、車両走行時のドライバーの負担が軽減される。
【０００３】
この種の装置を用いて先行車の追従制御を行う場合、例えば自車又は先行車が車線変更して、自車の前方に先行車がいなくなったときには、自車は設定車速での定速走行に入り、順調な走行が続けられる。ところが、例えば高速道路において、先行車を追従制御中に自車がインターチェンジで退出したりサービスエリアなどに入ろうとした場合、減速が必要にも拘わらず先行車がいなくなるので自車は設定車速まで加速するように動作して、ドライバーはブレーキ操作を余儀なくされるということが生じうる。
【０００４】
そこで、特開平１０−６７２５５号公報では、このようなブレーキ操作の煩わしさを解消し、操作性を向上するようにした装置を提案している。この装置は、ナビゲーション装置から得られた目的地までの誘導経路に関する情報に基づいて、減速しなければならないノードへ接近したかどうかを判定し、減速ノードへ接近したと判定された場合には、車間距離制御型の定速走行制御を終了するというものである。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら上記装置では、例えば、高速道路上のインターチェンジから退出するというナビゲーション装置からの誘導経路情報に従わずにインターチェンジを直進しようとしたときにも、減速ノードへの接近判定に応じて前述の車間距離制御型の定速走行制御が終了してしまう。このようなとき、ドライバーは終了となった制御装置を再度セットする必要があり、煩わしいという問題がある。
この場合は、減速ノードへ接近しただけで定速走行制御を終了するのではなく、ドライバーが実際に本線から退出する意志があるのかどうかを確認してから、その制御を終了するのがよい。退出意志の確認は、ドライバーにより左ターンシグナル（ＴＳ）が出されたことを検出して行うことができる。これは、ドライバーが退出路のある左側にターンシグナルを出したときは退出の意志があり、出さないときは退出の意志がないと判断されるからである。しかし、このように設定すると、追越車線を走行中のドライバーが減速ノード付近で左ターンシグナルを出して走行車線に車線変更しそのまま直進しようとした場合には、この左ターンシグナルにより退出意志ありと判断され、前述の車間距離制御型の定速走行制御が誤って終了となってしてしまい、上記と同様な問題が生ずることになる。
【０００６】
従って本発明の目的は、走行中の車線から退出するための退出路付近における車両の走行を円滑に行い得る車両走行制御装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明の車両走行制御装置は、先行車がいるときには先行車の走行速度に応じた車間距離となるように追従制御を行い、先行車がいないときには設定車速での定速走行制御を行う車間距離制御手段と、ナビゲーション装置及び道路状況受信部の少なくとも一方の情報に基づいて退出路に接近したことを検出するとともに、前記退出路の走行方向に対する方向を検出する退出路接近検出手段と、自車の走行している車線を検出する走行車線検出手段と、ターンシグナルの方向を検出するターンシグナル方向検出手段と、前記退出路接近検出手段により自車が退出路に接近したことが検出されるとともに、前記退出路の走行方向に対する方向が検出され、前記走行車線検出手段により自車が前記退出路に最も近い車線を走行中であることが検出され、かつ前記ターンシグナル方向検出手段によりターンシグナルの方向と前記退出路の走行方向に対する方向とが一致することが検出されたときに減速制御を行う減速制御手段と、を備えたことを特徴としている（請求項１）。
このように本発明では、自車の走行している車線を検出し、検出された車線とターンシグナルの方向との関係に基づいて行うので、走行中の車線から退出する退出路付近での走行を円滑に行うことができる。
なお、前記走行車線検出手段は、ナビゲーション装置及び道路状況受信部の少なくとも一方からの道路情報に基づいて、自車の走行している車線を検出することが好ましい（請求項２）。
【０００８】
【発明の実施の形態】
図１は、本発明に係る車両走行制御装置の一実施例を示すブロック構成図である。図のように、コントローラ１０は本装置における各種検出・制御を行うものであり、車間距離制御手段１１、退出路接近検出手段１２、走行車線検出手段１３、ターンシグナル（ＴＳ）方向検出手段１４、及び減速制御手段１５を備える。コントローラ１０は、レーダー１、操作スイッチ２、車速センサ３、ナビゲーション装置４、カメラ５、道路状況受信部６などから各種信号を入力し、これらを処理して各種制御信号をそれぞれエンジン７、自動変速機（Ａ／Ｔ）８、表示装置９に出力する。
【０００９】
車間距離制御手段１１は、先行車がいるときには先行車の走行速度に応じた車間距離となるように追従制御を行い、先行車がいないときには設定車速での定速走行制御を行うものであり、レーダー１から得た先行車有無及び先行車までの車間距離情報と車速センサ３から得た車速情報に基づいてエンジン７及びＡ／Ｔ８を制御する。退出路接近検出手段１２は、ナビゲーション装置４及び道路状況受信部６の少なくとも一方の情報に基づいて、インターチェンジやサービスエリアにおける退出路等に自車が接近したかどうかを検出する。走行車線検出手段１３は、他車両や路肩の反射板、あるいは車載カメラで撮影した道路上の白線などを用いて自車の走行車線を検出する。走行車線の具体的な検出方法については後述する。ターンシグナル方向検出手段１４は、操作スイッチ２からの信号によりターンシグナルの出された方向が右か左かを検出する。減速制御手段１５は、退出路接近検出手段１２により自車が退出路に接近したことが検出され、走行車線検出手段１３により自車が退出路に最も近い車線を走行中であることが検出され、かつターンシグナル方向検出手段１４によりターンシグナルの方向が退出路の方向と一致することが検出されたときに、エンジン７及びＡ／Ｔ８を制御して減速制御を行う。
【００１０】
図２は、本実施例における動作の一例を示すフロー図である。本実施例では、図に示すように、通常は車間距離制御を行っており（ステップ２１）、先行車がいるときには先行車の走行速度に応じた車間距離となるように追従制御を行い、先行車がいないときには設定車速での定速走行制御を行う。ナビゲーション装置４からは自車の現在位置が刻々と伝えられてきており、これにより自車は現在位置を取得する（ステップ２２）。退出路接近検出手段１２は、ナビゲーション装置４からの情報に基づいてインターチェンジ（ＩＣ）やサービスエリア（ＳＡ）における退出路に自車が接近したかどうかを判断する（ステップ２３）。その結果、自車が退出路に接近したことが検出されないときには、ステップ２１の車間距離制御に戻る。退出路に接近したことが検出されたときには、ナビゲーション装置４から退出路における退出方向が右側か左側かを取得する（ステップ２４）。そして、走行車線検出手段１３により自車の走行している車線が退出路に最も近いレーンかどうかを判断する（ステップ２５）。その結果、退出路に最も近いレーンであると判断されなかったときは、ステップ２１の車間距離制御に戻る。
【００１１】
これに対して、自車の走行している車線が退出路に最も近いレーンであると判断されたときは、今度は、操作スイッチ２からの情報に基づいてターンシグナルの操作された方向が退出側と一致するかどうかを検出する（ステップ２６）。その結果、ターンシグナルの方向が退出路の方向と一致することが検出されないときには、ステップ２１の車間距離制御に戻る。両者方向が一致することが検出されたときには、エンジン７及びＡ／Ｔ８を制御して減速制御を行う（ステップ２７）。
【００１２】
図３は、走行車線検出手段１３による走行車線検出フローの一例を示す図である。これにより道路上の複数車線の中から自車の走行している車線がどの車線かを検出する。まず、車載のレーダー１を用いて前方を走査する。そして、自車の右側に走行車両があるかどうかを検出する（ステップ３１）。右側に走行車両があるときは、ナビゲーション装置４からの情報に基づいて走行中の道路が２車線以下かどうかを判断する（ステップ３２）。その結果、２車線以下の道路であるときは、自車は走行車線を走行中ということになる。一方、２車線以下の道路でないときは、レーダー１を用いて左側に走行車両があるかどうかを検出する（ステップ３３）。その結果、左側に走行車両があるときは、自車は中間車線を走行中ということになる。左側に走行車両がないときは、レーダー１を用いて左側に反射板があるかどうかを検出する（ステップ３４）。その結果、左側に反射板があるときは、自車は走行車線を走行中ということになる。左側に反射板がないときは、自車は最も右以外の車線を走行中ということになる。
【００１３】
次にステップ３１に戻って、右側に走行車両がないときは、左側に走行車両があるかどうかを検出する（ステップ３５）。その結果、左側に走行車両があるときは、自車は追越車線を走行中ということになる。また、左側に走行車両がないときは、レーダー１を用いて左右いずれか一方に反射板があるかどうかを検出する（ステップ３６）。その結果、どちらかに反射板があるときは、自車はその反射板がある側の車線を走行中ということになる。また、どちら側にも反射板がないときは、ナビゲーション装置４からの情報に基づいて走行中の道路が都市高速かどうかを判断する（ステップ３７）。その結果、道路が都市高速のときは、自車の走行している車線は特定できず不明である。また、道路が都市高速でないときは、最も右以外の車線を自車は走行していることになる。
【００１４】
図４は、走行車線検出手段１３による走行車線検出フローの他の例を示す図である。本例では、車載カメラ５の映像情報に基づいて自車の走行している車線を検出する。まず、車載カメラの映像情報より、自車の右側が破線かどうかを検出する（ステップ４１）。右側が破線のときは、自車の左側が実線かどうかを検出する（ステップ４２）。その結果、左側が実線であるときは、自車は走行車線を走行中ということになる。一方、左側が実線でないときは、自車は中間車線を走行中ということになる。次にステップ４１に戻って、自車の右側が破線でないときは、左側が実線であるかどうかを検出する（ステップ４３）。その結果、左側が実線であるときは、自車の走行している車線は特定できず不明である。また、左側が実線でないときは、自車は追越（最右）車線を走行中ということになる。なお本例では、道路上に実線や破線を組合せた二重線あるいは三重線があるときは、これらを実線とみなして処理する。
【００１５】
このように本発明では、検出された自車の走行している車線（例えば最も左側の走行車線）と、ナビゲーション装置からの退出路の方向（例えば左側）を示す情報とから、自車が退出路に最も近い車線を走行中であることが検出された場合であって、ターンシグナルの方向（例えば左側）がこの退出路の方向と一致することが検出されたときには、減速制御を行う。これにより、例えばドライバーが走行中にナビゲーション装置からの誘導経路情報に従わずにインターチェンジを直進しようとしたときは、いままで行われていた制御が誤って終了となることはなく、利便性及び安全性が向上する。
【００１６】
【発明の効果】
本発明によれば、走行中の車線から退出するための退出路付近における車両の走行を円滑に行いうる車両走行制御装置を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る車両走行制御装置の一実施例を示すブロック構成図である。
【図２】本実施例における動作の一例を示すフロー図である。
【図３】走行車線検出手段による走行車線検出フローの一例を示す図である。
【図４】走行車線検出手段による走行車線検出フローの他の例を示す図である。
【符号の説明】
１ レーダー
２ 操作スイッチ
３ 車速センサ
４ ナビゲーション装置
５ カメラ
６ 道路状況受信部
７ エンジン
８ 自動変速機（Ａ／Ｔ）
９ 表示装置
１０ コントローラ
１１ 車間距離制御手段
１２ 退出路接近検出手段
１３ 走行車線検出手段
１４ ターンシグナル方向検出手段
１５ 減速制御手段
【発明の属する技術分野】
本発明は、走行中の車線から退出するための退出路付近における車両の走行制御を好適に行い得る車両走行制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、先行車がいるときには先行車の走行速度に応じた車間距離となるように追従制御を行い、先行車がいないときには設定車速での定速走行を行うようにした車間距離制御装置が実用化されている。このような装置を用いることにより、車両走行時のドライバーの負担が軽減される。
【０００３】
この種の装置を用いて先行車の追従制御を行う場合、例えば自車又は先行車が車線変更して、自車の前方に先行車がいなくなったときには、自車は設定車速での定速走行に入り、順調な走行が続けられる。ところが、例えば高速道路において、先行車を追従制御中に自車がインターチェンジで退出したりサービスエリアなどに入ろうとした場合、減速が必要にも拘わらず先行車がいなくなるので自車は設定車速まで加速するように動作して、ドライバーはブレーキ操作を余儀なくされるということが生じうる。
【０００４】
そこで、特開平１０−６７２５５号公報では、このようなブレーキ操作の煩わしさを解消し、操作性を向上するようにした装置を提案している。この装置は、ナビゲーション装置から得られた目的地までの誘導経路に関する情報に基づいて、減速しなければならないノードへ接近したかどうかを判定し、減速ノードへ接近したと判定された場合には、車間距離制御型の定速走行制御を終了するというものである。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら上記装置では、例えば、高速道路上のインターチェンジから退出するというナビゲーション装置からの誘導経路情報に従わずにインターチェンジを直進しようとしたときにも、減速ノードへの接近判定に応じて前述の車間距離制御型の定速走行制御が終了してしまう。このようなとき、ドライバーは終了となった制御装置を再度セットする必要があり、煩わしいという問題がある。
この場合は、減速ノードへ接近しただけで定速走行制御を終了するのではなく、ドライバーが実際に本線から退出する意志があるのかどうかを確認してから、その制御を終了するのがよい。退出意志の確認は、ドライバーにより左ターンシグナル（ＴＳ）が出されたことを検出して行うことができる。これは、ドライバーが退出路のある左側にターンシグナルを出したときは退出の意志があり、出さないときは退出の意志がないと判断されるからである。しかし、このように設定すると、追越車線を走行中のドライバーが減速ノード付近で左ターンシグナルを出して走行車線に車線変更しそのまま直進しようとした場合には、この左ターンシグナルにより退出意志ありと判断され、前述の車間距離制御型の定速走行制御が誤って終了となってしてしまい、上記と同様な問題が生ずることになる。
【０００６】
従って本発明の目的は、走行中の車線から退出するための退出路付近における車両の走行を円滑に行い得る車両走行制御装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明の車両走行制御装置は、先行車がいるときには先行車の走行速度に応じた車間距離となるように追従制御を行い、先行車がいないときには設定車速での定速走行制御を行う車間距離制御手段と、ナビゲーション装置及び道路状況受信部の少なくとも一方の情報に基づいて退出路に接近したことを検出するとともに、前記退出路の走行方向に対する方向を検出する退出路接近検出手段と、自車の走行している車線を検出する走行車線検出手段と、ターンシグナルの方向を検出するターンシグナル方向検出手段と、前記退出路接近検出手段により自車が退出路に接近したことが検出されるとともに、前記退出路の走行方向に対する方向が検出され、前記走行車線検出手段により自車が前記退出路に最も近い車線を走行中であることが検出され、かつ前記ターンシグナル方向検出手段によりターンシグナルの方向と前記退出路の走行方向に対する方向とが一致することが検出されたときに減速制御を行う減速制御手段と、を備えたことを特徴としている（請求項１）。
このように本発明では、自車の走行している車線を検出し、検出された車線とターンシグナルの方向との関係に基づいて行うので、走行中の車線から退出する退出路付近での走行を円滑に行うことができる。
なお、前記走行車線検出手段は、ナビゲーション装置及び道路状況受信部の少なくとも一方からの道路情報に基づいて、自車の走行している車線を検出することが好ましい（請求項２）。
【０００８】
【発明の実施の形態】
図１は、本発明に係る車両走行制御装置の一実施例を示すブロック構成図である。図のように、コントローラ１０は本装置における各種検出・制御を行うものであり、車間距離制御手段１１、退出路接近検出手段１２、走行車線検出手段１３、ターンシグナル（ＴＳ）方向検出手段１４、及び減速制御手段１５を備える。コントローラ１０は、レーダー１、操作スイッチ２、車速センサ３、ナビゲーション装置４、カメラ５、道路状況受信部６などから各種信号を入力し、これらを処理して各種制御信号をそれぞれエンジン７、自動変速機（Ａ／Ｔ）８、表示装置９に出力する。
【０００９】
車間距離制御手段１１は、先行車がいるときには先行車の走行速度に応じた車間距離となるように追従制御を行い、先行車がいないときには設定車速での定速走行制御を行うものであり、レーダー１から得た先行車有無及び先行車までの車間距離情報と車速センサ３から得た車速情報に基づいてエンジン７及びＡ／Ｔ８を制御する。退出路接近検出手段１２は、ナビゲーション装置４及び道路状況受信部６の少なくとも一方の情報に基づいて、インターチェンジやサービスエリアにおける退出路等に自車が接近したかどうかを検出する。走行車線検出手段１３は、他車両や路肩の反射板、あるいは車載カメラで撮影した道路上の白線などを用いて自車の走行車線を検出する。走行車線の具体的な検出方法については後述する。ターンシグナル方向検出手段１４は、操作スイッチ２からの信号によりターンシグナルの出された方向が右か左かを検出する。減速制御手段１５は、退出路接近検出手段１２により自車が退出路に接近したことが検出され、走行車線検出手段１３により自車が退出路に最も近い車線を走行中であることが検出され、かつターンシグナル方向検出手段１４によりターンシグナルの方向が退出路の方向と一致することが検出されたときに、エンジン７及びＡ／Ｔ８を制御して減速制御を行う。
【００１０】
図２は、本実施例における動作の一例を示すフロー図である。本実施例では、図に示すように、通常は車間距離制御を行っており（ステップ２１）、先行車がいるときには先行車の走行速度に応じた車間距離となるように追従制御を行い、先行車がいないときには設定車速での定速走行制御を行う。ナビゲーション装置４からは自車の現在位置が刻々と伝えられてきており、これにより自車は現在位置を取得する（ステップ２２）。退出路接近検出手段１２は、ナビゲーション装置４からの情報に基づいてインターチェンジ（ＩＣ）やサービスエリア（ＳＡ）における退出路に自車が接近したかどうかを判断する（ステップ２３）。その結果、自車が退出路に接近したことが検出されないときには、ステップ２１の車間距離制御に戻る。退出路に接近したことが検出されたときには、ナビゲーション装置４から退出路における退出方向が右側か左側かを取得する（ステップ２４）。そして、走行車線検出手段１３により自車の走行している車線が退出路に最も近いレーンかどうかを判断する（ステップ２５）。その結果、退出路に最も近いレーンであると判断されなかったときは、ステップ２１の車間距離制御に戻る。
【００１１】
これに対して、自車の走行している車線が退出路に最も近いレーンであると判断されたときは、今度は、操作スイッチ２からの情報に基づいてターンシグナルの操作された方向が退出側と一致するかどうかを検出する（ステップ２６）。その結果、ターンシグナルの方向が退出路の方向と一致することが検出されないときには、ステップ２１の車間距離制御に戻る。両者方向が一致することが検出されたときには、エンジン７及びＡ／Ｔ８を制御して減速制御を行う（ステップ２７）。
【００１２】
図３は、走行車線検出手段１３による走行車線検出フローの一例を示す図である。これにより道路上の複数車線の中から自車の走行している車線がどの車線かを検出する。まず、車載のレーダー１を用いて前方を走査する。そして、自車の右側に走行車両があるかどうかを検出する（ステップ３１）。右側に走行車両があるときは、ナビゲーション装置４からの情報に基づいて走行中の道路が２車線以下かどうかを判断する（ステップ３２）。その結果、２車線以下の道路であるときは、自車は走行車線を走行中ということになる。一方、２車線以下の道路でないときは、レーダー１を用いて左側に走行車両があるかどうかを検出する（ステップ３３）。その結果、左側に走行車両があるときは、自車は中間車線を走行中ということになる。左側に走行車両がないときは、レーダー１を用いて左側に反射板があるかどうかを検出する（ステップ３４）。その結果、左側に反射板があるときは、自車は走行車線を走行中ということになる。左側に反射板がないときは、自車は最も右以外の車線を走行中ということになる。
【００１３】
次にステップ３１に戻って、右側に走行車両がないときは、左側に走行車両があるかどうかを検出する（ステップ３５）。その結果、左側に走行車両があるときは、自車は追越車線を走行中ということになる。また、左側に走行車両がないときは、レーダー１を用いて左右いずれか一方に反射板があるかどうかを検出する（ステップ３６）。その結果、どちらかに反射板があるときは、自車はその反射板がある側の車線を走行中ということになる。また、どちら側にも反射板がないときは、ナビゲーション装置４からの情報に基づいて走行中の道路が都市高速かどうかを判断する（ステップ３７）。その結果、道路が都市高速のときは、自車の走行している車線は特定できず不明である。また、道路が都市高速でないときは、最も右以外の車線を自車は走行していることになる。
【００１４】
図４は、走行車線検出手段１３による走行車線検出フローの他の例を示す図である。本例では、車載カメラ５の映像情報に基づいて自車の走行している車線を検出する。まず、車載カメラの映像情報より、自車の右側が破線かどうかを検出する（ステップ４１）。右側が破線のときは、自車の左側が実線かどうかを検出する（ステップ４２）。その結果、左側が実線であるときは、自車は走行車線を走行中ということになる。一方、左側が実線でないときは、自車は中間車線を走行中ということになる。次にステップ４１に戻って、自車の右側が破線でないときは、左側が実線であるかどうかを検出する（ステップ４３）。その結果、左側が実線であるときは、自車の走行している車線は特定できず不明である。また、左側が実線でないときは、自車は追越（最右）車線を走行中ということになる。なお本例では、道路上に実線や破線を組合せた二重線あるいは三重線があるときは、これらを実線とみなして処理する。
【００１５】
このように本発明では、検出された自車の走行している車線（例えば最も左側の走行車線）と、ナビゲーション装置からの退出路の方向（例えば左側）を示す情報とから、自車が退出路に最も近い車線を走行中であることが検出された場合であって、ターンシグナルの方向（例えば左側）がこの退出路の方向と一致することが検出されたときには、減速制御を行う。これにより、例えばドライバーが走行中にナビゲーション装置からの誘導経路情報に従わずにインターチェンジを直進しようとしたときは、いままで行われていた制御が誤って終了となることはなく、利便性及び安全性が向上する。
【００１６】
【発明の効果】
本発明によれば、走行中の車線から退出するための退出路付近における車両の走行を円滑に行いうる車両走行制御装置を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る車両走行制御装置の一実施例を示すブロック構成図である。
【図２】本実施例における動作の一例を示すフロー図である。
【図３】走行車線検出手段による走行車線検出フローの一例を示す図である。
【図４】走行車線検出手段による走行車線検出フローの他の例を示す図である。
【符号の説明】
１ レーダー
２ 操作スイッチ
３ 車速センサ
４ ナビゲーション装置
５ カメラ
６ 道路状況受信部
７ エンジン
８ 自動変速機（Ａ／Ｔ）
９ 表示装置
１０ コントローラ
１１ 車間距離制御手段
１２ 退出路接近検出手段
１３ 走行車線検出手段
１４ ターンシグナル方向検出手段
１５ 減速制御手段
Claims (2)
- 先行車がいるときには先行車の走行速度に応じた車間距離となるように追従制御を行い、先行車がいないときには設定車速での定速走行制御を行う車間距離制御手段と、
ナビゲーション装置及び道路状況受信部の少なくとも一方の情報に基づいて退出路に接近したことを検出するとともに、前記退出路の走行方向に対する方向を検出する退出路接近検出手段と、
自車の走行している車線を検出する走行車線検出手段と、
ターンシグナルの方向を検出するターンシグナル方向検出手段と、
前記退出路接近検出手段により自車が退出路に接近したことが検出されるとともに、前記退出路の走行方向に対する方向が検出され、前記走行車線検出手段により自車が前記退出路に最も近い車線を走行中であることが検出され、かつ前記ターンシグナル方向検出手段によりターンシグナルの方向と前記退出路の走行方向に対する方向とが一致することが検出されたときに減速制御を行う減速制御手段と、を備えたことを特徴とする車両走行制御装置。 - 前記走行車線検出手段は、ナビゲーション装置及び道路状況受信部の少なくとも一方からの道路情報に基づいて、自車の走行している車線を検出することを特徴とする請求項１記載の車両走行制御装置。
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|---|---|---|---|
| JP09024999A JP3754571B2 (ja) | 1999-03-30 | 1999-03-30 | 車両走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP09024999A JP3754571B2 (ja) | 1999-03-30 | 1999-03-30 | 車両走行制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000285397A JP2000285397A (ja) | 2000-10-13 |
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Family Applications (1)
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Country Status (1)
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| JP5930935B2 (ja) * | 2012-10-09 | 2016-06-08 | 株式会社トヨタマップマスター | 案内装置及びその方法、並びに案内するためのコンピュータプログラム及びコンピュータプログラムを記録した記録媒体 |
-
1999
- 1999-03-30 JP JP09024999A patent/JP3754571B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
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