JP3736017B2 - 先行車追従制御装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、先行車を認識して一定の車間距離を保ちつつ追従する先行車追従制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
車速Vと、車間距離検出値と目標車間距離との偏差ΔRと、車速Vの関数であるゲインGvと、車間距離偏差ΔRの関数であるゲインGrと、相対速度ΔVの関数であるゲインGdとに基づいて、車間距離が目標車間距離を保つような目標車速を算出し、その目標車速となるように車速を制御する先行車追従制御装置が知られている(例えば、特開平6−227280号公報参照)。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の先行車追従制御装置では、基本的に車間距離を目標車間距離に収束させる制御系としているために、目標車間距離に達したら必然的に相対速度も0になるが、それまでの過程では相対速度が大きくなり過ぎたり、小さくなり過ぎたりするおそれがある。
【0004】
また、従来の先行車追従制御装置では複数のゲインを用いて目標車速を演算しているので、次のような問題がある。
(1) それぞれのゲインを経験的に設定しているため、チューニング工数がかかり、調整員の好みや能力の個人差により異なる。
(2) 各ゲインが演算式やテーブルなどの形態で記憶されているため、メモリの記憶容量が増大するとともに、マイクロコンピュータの演算処理の負担が増加する。
(3) 相対速度ΔVに関するゲインGdと車間距離偏差ΔRが積の形式で組み込まれた非線形な制御系であるため、すべての追従走行条件に対して良好な収束性が得られる保証がない。
【0005】
本発明の目的は、簡単な構成で相対速度が過大または過小にならないように目標車間距離に収束させるようにした先行車追従制御装置を提供することにある。
【0006】
【課題を解決するための手段】
(1) 請求項1の発明は、自車速を検出する自車速検出手段と、車間距離を検出する車間距離検出手段と、車間距離検出値を目標車間距離とするための目標車速を演算する車速演算手段と、自車速検出値が目標車速となるように駆動装置、変速装置および制動装置を制御する車速制御手段とを備えた先行車追従制御装置に適用される。
そして、先行車と自車の相対速度を検出する相対速度検出手段を備え、
前記車速演算手段により、自車速検出値に相対速度検出値を加算して先行車車速を演算するとともに、車間距離検出値と目標車間距離との偏差に第1のゲインを乗じた値と相対速度検出値に第2のゲインを乗じた値とを加算して目標相対速度を演算し、先行車車速から目標相対速度を減じて目標車速を演算する先行車追従制御装置であって、
前記車速制御手段の車速制御系を線形伝達関数で近似し、その伝達特性に基づいて車間距離検出値が目標車間距離へ、相対速度検出値が0へそれぞれ収束する収束特性が任意の特性となるように第1のゲインと第2のゲインを設定する。
(2) 請求項2の先行車追従制御装置は、相対速度検出手段によって、車間距離検出値にバンドパスフィルターまたはハイパスフィルターを施すことにより相対速度を検出するようにしたものである。
(3) 請求項3の先行車追従制御装置は、先行車車速に応じて目標車間距離を設定するようにしたものである。
(4) 請求項4の先行車追従制御装置は、自車速に応じて目標車間距離を設定するようにしたものである。
【0007】
【発明の効果】
(1) 請求項1の発明によれば、自車速検出値に相対速度検出値を加算して先行車車速を演算するとともに、車間距離検出値と目標車間距離との偏差に第1のゲインを乗じた値と相対速度検出値に第2のゲインを乗じた値とを加算して目標相対速度を演算し、先行車車速から目標相対速度を減じて目標車速を演算する。そして、車速制御系を線形伝達関数で近似し、その伝達特性に基づいて車間距離検出値が目標車間距離へ、相対速度検出値が0へそれぞれ収束する収束特性が任意の特性となるように第1のゲインと第2のゲインを設定するようにしたので、先行車との相対速度を考慮した目標車速を算出でき、追従過程における相対速度が過大または過小になるようなことがなく、車間距離をその目標値に収束させることができる。また、簡単な制御系の構成で実現でき、チューニング工数を削減できる上に、チューニング結果が調整者の個人差により影響を受けない。さらに、設計者の意図する収束特性を容易に得ることができる。
(2) 請求項2の発明によれば、車間距離検出値にバンドパスフィルターまたはハイパスフィルターを施すことにより相対速度を検出するようにしたので、従来の、単位時間当たりの車間距離検出値の変化量により簡易的な微分演算を行なって相対速度を演算する方法に比べて、ノイズの影響が少なく、追従制御中の車両挙動に影響を与えるようなことがない。
(4) 請求項3の発明によれば、先行車車速に応じて目標車間距離を設定するようにしたので、最適な目標車間距離を設定することができる。
(5) 請求項4の発明によれば、自車速に応じて目標車間距離を設定するようにしたので、自車速と相対速度とに基づいて先行車車速を演算して目標車間距離を設定する方法に比べて、相対速度に重畳されるノイズの影響を受けにくく、最適な目標車間距離を設定することができる。
【0008】
【発明の実施の形態】
図1は一実施の形態の構成を示す図である。
車間距離センサーヘッド1は、レーザー光を掃射して先行車からの反射光を受光するレーダー方式のセンサーヘッドである。なお、電波や超音波を利用して車間距離を計測してもよい。車速センサー2は変速機の出力軸に取り付けられ、その回転速度に応じた周期のパルス列を出力する。スロットルアクチュエータ3は、スロットル開度信号に応じてスロットルバルブを開閉し、エンジンの吸入空気量を変えてエンジン出力を調節する。自動変速機4は、車速とスロットル開度に応じて変速比を変える。制動装置6は車両に制動力を発生させる装置である。
【0009】
追従制御コントローラー5はマイクロコンピュータとその周辺部品を備え、車間距離と車速の検出値に基づいて目標車速を求め、スロットルアクチュエータ3、自動変速機4および制動装置6を制御する。
【0010】
追従制御コントローラー5は、マイクロコンピュータのソフトウエア形態により図2に示す制御ブロック11、21、50、51を構成する。
測距信号処理部11は、車間距離センサーヘッド1によりレーザー光を掃射してから先行車の反射光を受光するまでの時間を計測し、先行車との車間距離を演算する。なお、前方に複数の先行車がいる場合は追従すべき先行車を特定して車間距離を演算する。車速信号処理部21は、車速センサー2からの車速パルスの周期を計測し、自車両の速度を検出する。
【0011】
先行車追従制御部50は、相対速度演算部501、車間距離制御部502および目標車間距離設定部503を備え、車間距離Lと自車速Vとに基づいて目標車間距離L*と目標車速V*を演算する。相対速度演算部501は、測距信号処理部11により検出された車間距離Lに基づいて先行車との相対速度ΔVを演算する。車間距離制御部502は、相対速度ΔVを考慮して車間距離Lを目標車間距離L*に一致させるための目標車速V*を演算する。目標車間距離設定部503は、先行車の車速Vtまたは自車速Vに応じた目標車間距離L*を設定する。
【0012】
また、車速制御部51は、自車速Vが目標車速V*となるようにスロットルアクチュエータ3のスロットル開度と、自動変速機4の変速比と、制動装置6の制動力を制御する。
【0013】
図3は車速制御部51の詳細な構成を示す図である。
車速サーボ部531は、自車速Vを目標車速V*に一致させるための目標スロットル開度Tvo*を演算してスロットルサーボ部532を制御するとともに、変速指令を演算して自動変速機4を制御する。また、所要制動力を演算して制動装置6を制御する。スロットルサーボ部532は、目標スロットル開度Tvo*に基づいてスロットルアクチュエータ3を駆動制御する。
【0014】
図4は車速サーボ部531とスロットルサーボ部532の詳細な構成を示す図である。
スロットルサーボ部532は、目標スロットル開度Tvo*に基づいてスロットルアクチュエータ3を駆動制御する。この実施の形態では、実際のスロットル開度Tvoを目標スロットル開度Tvo*に一致させるためにPI制御手法を用いる。ここで、スロットルサーボ系の目標性能はその上位である車速サーボ系の目標性能に応じて決定する。例えば、車速サーボ系において、±6%の道路勾配変化に対し車速Vのオーバーシュートとアンダーシュートを±1km/h以下に抑制する必要がある場合には、スロットルサーボ系を1Hzまで追従可能な性能とする必要がある。
【0015】
車速サーボ部531は、道路勾配変動などの外乱に強いサーボ系とするために、この実施の形態では”ロバストモデルマッチング制御手法”で設計する。
【0016】
図5は車速サーボ部531の詳細な構成を示す図である。
車速サーボ部531のロバストモデルマッチング制御系は、ロバスト補償器とモデルマッチング補償器を備えている。ロバスト補償器はいわゆる外乱補償器であり、制御対象のモデル化誤差や走行抵抗などの外乱を推定し補正することによって、実特性を線形モデルGV(s)に一致させる制御系を構成することができる。H(s)はロバスト補償器の外乱除去性能を決めるロバストフィルターで、例えば定常ゲイン1、自定数Tcのローパスフィルターなどで構成する。このとき、カットオフ周波数を高くすると外乱除去性能は向上するが、逆にロバスト補償器を含む閉ループ系が不安定になるというトレードオフの問題があり、システム全体の性能を考慮してカットオフ周波数を決定する。
【0017】
モデルマッチング補償器は、車速サーボ系の応答特性を規範モデルに一致させるための補償器で、フィードフォワード部の規範モデルR2(s)で入出力応答特性を決定し、、フィードバック部の規範モデルR1(s)で外乱除去性能と安定性を決定する。
このようにロバストモデルマッチング制御手法で車速サーボ系を設計することにより、モデル化誤差、パラメーター変動、外乱などに対して規範モデルの特性で追従する応答性と、内部変数が発散せずに速やかに収束する安定性を確保することができる。
【0018】
次に、先行車との相対速度ΔVの演算方法を説明する。
相対速度ΔVは、図6に示すように、車間距離センサーヘッド1と測距信号処理部11で検出される車間距離Lに基づいて演算する。従来の先行車追従制御装置では、次式に示すように、単位時間当たりの車間距離Lの変化量により簡易的な微分演算を行なって相対速度ΔVを演算している。
【数1】
ΔV={L(t)−L(t−Δt)}/Δt
【0019】
しかし、この演算方法はノイズに弱く、追従制御中にふらつきが生じるなど、車両挙動に影響を与えやすい。そこで、この実施の形態では車間距離Lを入力としバンドパスフィルターまたはハイパスフィルターを通すことによって相対速度ΔVを近似的に得る方法を用いる。例えばバンドパスフィルターは次式に示す伝達関数で表わされる。
【数2】
F(s)=ωc2s/(s2+2ζωcs+ωc2),
ここで、ωc=2πfc、sはラプラス演算子である。
数式2から明らかなように、バンドパスフィルターの伝達関数の分子にはラプラス演算子sの微分項があり、図7に示すように実質的に車間距離Lを微分して相対速度ΔVを演算することになる。同様に、車間距離Lにハイパスフィルターを施すことによっても相対速度ΔVを近似的に得ることができる。なお、数式2のカットオフ周波数fcは、車間距離Lに含まれるノイズ成分の大きさと、短周期の車体前後のG変動の許容値とにより決定する。
【0020】
次に、目標車間距離を維持して先行車に追従するための制御則について説明する。
基本的な制御系の構成は、図2に示すように、先行車追従制御部50と車速制御部51を別個に備えたものである。先行車追従制御部50の出力は目標車速V*であり、車間距離Lを直接、制御しない構成としている。
【0021】
先行車追従制御部50の車間距離制御部502は、車間距離L、目標車間距離L*および相対速度ΔVに基づいて、車間距離Lをその目標値L*に保ちながら追従走行するための目標車速V*を演算する。具体的には、図8に示すように、目標車間距離L*と実車間距離Lとの偏差(L*−L)にゲインfd(第1のゲイン)を乗じた値と、相対速度ΔVにゲインfv(第2のゲイン)を乗じた値との線形結合を含む構成によって目標相対速度ΔV*を求め、さらに先行車速度Vtから目標相対速度ΔV*を減じて目標車速V*を算出する。
【数3】
ΔV*=fd(L*−L)+fv・ΔV
【数4】
V*=Vt−ΔV*
【0022】
制御ゲインfdとfvは追従制御性能を決定するパラメーターである。このシステムは2つの目標値(車間距離と相対速度)を1つの入力(目標車速)で制御する1入力2出力系であることから、状態フィードバック(レギュレーター)制御法を用いて制御系を設計する。以下、制御系設計の手順を説明する。
【0023】
システムの状態変数x1,x2を次式で定義する。
【数5】
x1=Vt−V
【数6】
x2=L*−L
また、制御入力(コントローラーの出力)をV*とし次式で定義する。
【数7】
V*=Vt−ΔV*
車間距離Lは次式で与えられる。
【数8】
L=∫(Vt−V)dt+L0,
ここで、L0は車間距離Lの初期値である。
【0024】
車速サーボ系は、例えば次式に示すように、目標車速V*に対して実車速Vが一次遅れとなる線形伝達関数で近似的に表現できる。
【数9】
V=V*/(1+τv・s)
【数10】
dV/dt=(V*−V)/τv
先行車車速Vtを一定と仮定すると、数式5、数式7、数式10により、
【数11】
dx1/dt=(−1/τv)x1+(1/τv)ΔV*
さらに、目標車間距離L*を一定と仮定すると、数式6、数式8により、
【数12】
dx2/dt=−(Vt−V)=−x1
したがって、システムの状態方程式は次のように記述できる。
【数13】
【0025】
制御入力uを次式で与える。
【数14】
u=FX,
F=〔fv fd〕
状態フィードバックが施された全体システムの状態方程式は次式となる。
【数15】
ここで、A’=A+BFとすると、
【数16】
したがって、全体システムの特性方程式は次のように導かれる。
【数17】
【0026】
上述したように、車速サーボ系は近似的に線形伝達関数で表現でき、この伝達特性に基づき車間距離Lが目標値L*へ、相対速度ΔVが0へそれぞれ収束する収束特性が設計者の意図する特性となるようにゲインfdとfvを設定する。例えば、車速サーボ系の時定数がτv=0.5〔sec〕、極配置法により先行車追従制御系の極(目標値)が0.14±0.14j(ωn=0.2,ζ=0.7)となるゲインは次のようになる。
【数18】
s2+2ζωns+ωn2=s2+0.28s+0.04=0
数式17および数式18により、
【数19】
(1−fv)/τv=2−2fv=0.28
【数20】
fd/τv=2fd=0.04
したがって、ゲインfd、fvは、
【数21】
fv=0.86,
fd=0.02
【0027】
この実施の形態では、図9に示すように、相対速度ΔVが先行車と自車の車速差であることから、自車速Vと車間距離データから得られた相対速度ΔVとを用いて先行車車速Vtを算出する。
【数22】
Vt=V+ΔV
したがって、この場合の目標車速V*は数式3、数式4および数式22から次のようになる。
【数23】
V*=V−fd(L*−L)+(1−fv)ΔV
また、急激な加速、減速を防止するために、目標車速V*の単位時間当たりの変化量を制限する。
【0028】
一方、目標車間距離L*は、接近警報などに用いられる車間時間という概念を用いて設定してもよいが、ここでは制御の収束性にまったく影響を及ぼさないという観点から先行車の車速の関数とする。数式22で定義した先行車の車速を用いて、
【数24】
L*=a・Vt+Lof,
ここで、aは係数、Lofはオフセットである。
【0029】
自車速Vと相対速度ΔVとに基づいて先行車の車速Vtを演算すると、相対速度ΔVに重畳されるノイズの影響を受けるので、図10に示すように目標車間距離L*を自車速Vの関数とする。例えば、次式により目標車間距離L*を設定する。
【数25】
L*=a・V+Lof
【0030】
図11〜図15は一実施の形態のシミュレーション結果を示す。
各図において、車速データVの実線が自車速Vを、破線が目標車速V*を示し、車間距離データLの実線が車間距離Lを、破線が目標車間距離L*を示す。また、相対速度データΔVの実線が実際の相対速度を、破線がバンドパスフィルターによる相対速度演算値を示す。データAccelは車体加速度を示す。
【0031】
シミュレーションの条件は、
(1) 車速100km/h、車間距離40mで追従走行中に、20m前方に車速80km/hの車両に割り込みされた場合、
(2) 同様に車速100km/hの車両に割り込みされた場合、
(3) 時速100km/hで走行中に、前方に60km/hで走行する車両を捕捉した場合の3シーンで、目標車間距離L*を先行車車速Vtの関数とした場合(数式24)と自車速Vの関数とした場合(数式25)について行なった。
また、システムの極を−0.17±0.10j、フィードバックゲインfv=0.87、fd=0.02とした。
【0032】
図11、図12は目標車間距離L*を先行車車速Vtの関数とした場合で、図11はシミュレーション条件(1)、図12はシミュレーション条件(2)の場合を示す。また、図13〜図15は目標車間距離L*を自車速Vの関数とした場合で、図13はシミュレーション条件(1)、図14はシミュレーション条件(2)、図15はシミュレーション条件(3)の場合を示す。
【0033】
シミュレーション条件(1)の場合、すなわち車速100km/h、車間距離40mで追従走行中に、20m前方に車速80km/hの車両に割り込みされた場合には、図11と図13に示すように、割り込み時の相対速度ΔVの変化はほぼ元の先行車と割り込み車両との車速差20km/hの分だけであり、相対速度ΔVの変化を十分に抑制しながら先行車車速Vtまたは自車速Vに応じた目標車間距離L*(ほぼ32m)に近づいている。
また、シミュレーション条件(2)の場合、すなわち車速100km/h、車間距離40mで追従走行中に、20m前方に車速100km/hの車両に割り込みされた場合には、図12と図14に示すように、相対速度ΔVの変化を抑制しながら目標車間距離L*(40m)に近づいている。
【0034】
以上の一実施形態の構成において、車速センサー2と車速信号処理部21が自車速検出手段を、車間距離センサーヘッド1と測距信号処理部11が車間距離検出手段を、先行車追従制御部50が車速演算手段を、車速制御部51が車速制御手段を、相対速度演算部501が相対速度検出手段をそれぞれ構成する。
【図面の簡単な説明】
【図1】 一実施の形態の構成を示す図である。
【図2】 追従制御コントローラーの制御ブロック図である。
【図3】 車速制御部の詳細な構成を示す図である。
【図4】 車速サーボ部とスロットルサーボ部の詳細な構成を示す図である。
【図5】 車速サーボ部の詳細な構成を示す図である。
【図6】 相対速度の演算方法を示す図である。
【図7】 相対速度の演算方法を示す図である。
【図8】 目標車速の演算方法を示す図である。
【図9】 目標車速の演算方法を示す図である。
【図10】 目標車間距離の演算方法を示す図である。
【図11】 一実施の形態のシミュレーション結果を示す図である。
【図12】 一実施の形態のシミュレーション結果を示す図である。
【図13】 一実施の形態のシミュレーション結果を示す図である。
【図14】 一実施の形態のシミュレーション結果を示す図である。
【図15】 一実施の形態のシミュレーション結果を示す図である。
【符号の説明】
1 車間距離センサーヘッド
2 車速センサー
3 スロットルアクチュエータ
4 自動変速機
5 追従制御コントローラー
6 制動装置
11 距離信号処理部
21 車速信号処理部
50 先行車追従制御部
51 車速制御部
501 相対速度演算部
502 車間距離制御部
503 目標車間距離設定部
531 車速サーボ部
532 スロットルサーボ部
Claims (4)
- 自車速を検出する自車速検出手段と、
車間距離を検出する車間距離検出手段と、
車間距離検出値を目標車間距離とするための目標車速を演算する車速演算手段と、
自車速検出値が目標車速となるように駆動装置、変速装置および制動装置を制御する車速制御手段とを備えた先行車追従制御装置において、
先行車と自車の相対速度を検出する相対速度検出手段を備え、
前記車速演算手段により、自車速検出値に相対速度検出値を加算して先行車車速を演算するとともに、車間距離検出値と目標車間距離との偏差に第1のゲインを乗じた値と相対速度検出値に第2のゲインを乗じた値とを加算して目標相対速度を演算し、先行車車速から目標相対速度を減じて目標車速を演算する先行車追従制御装置であって、
前記車速制御手段の車速制御系を線形伝達関数で近似し、その伝達特性に基づいて車間距離検出値が目標車間距離へ、相対速度検出値が0へそれぞれ収束する収束特性が任意の特性となるように第1のゲインと第2のゲインを設定することを特徴とする先行車追従制御装置。 - 請求項1に記載の先行車追従制御装置において、
前記相対速度検出手段は、車間距離検出値にバンドパスフィルターまたはハイパスフィルターを施すことにより相対速度を検出することを特徴とする先行車追従制御装置。 - 請求項1または請求項2のいずれかの項に記載の先行車追従制御装置において、
先行車車速に応じて目標車間距離を設定することを特徴とする先行車追従制御装置。 - 請求項1〜3のいずれかの項に記載の先行車追従制御装置において、
自車速に応じて目標車間距離を設定することを特徴とする先行車追従制御装置。
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