JP3724338B2

JP3724338B2 - Door opening and closing device

Info

Publication number: JP3724338B2
Application number: JP2000173954A
Authority: JP
Inventors: 光政水野; 潤斎藤; 堀　　宏展
Original assignee: Matsushita Electric Works Ltd
Current assignee: Panasonic Electric Works Co Ltd
Priority date: 2000-06-09
Filing date: 2000-06-09
Publication date: 2005-12-07
Anticipated expiration: 2020-06-09
Also published as: JP2001349137A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、モータを駆動源として扉を開閉する扉開閉装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、モータを駆動源として扉を開閉する扉開閉装置が種々提供されている。このような扉開閉装置においては、モータへの出力電流を可変することで扉を加速や減速あるいは等速移動させている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、モータのコイルに電流を流すことでコイル並びにコイルへの出力電流を可変するコントローラ部分も発熱するが、扉の移動を繰り返しているとその発熱によってコイルが過熱し、コイル線の被覆が溶けて芯線が露出し、露出した芯線の短絡によって発火等の不具合が発生する虞があった。そこで、従来は過熱を防ぐためにモータのコイルに熱電対等から成る温度センサを取り付けてコイルの過熱を監視する方法や、コイルの電気抵抗と電流値から発熱量を計算して温度上昇を推定する等の方法が採られてきた。しかしながら、このような方法を採用した従来例では温度センサや電流センサが別途必要となって製造コストの増加を招いていた。
【０００４】
本発明は上記事情に鑑みて為されたものであり、その目的とするところは、温度センサなどの追加の部品を使わずにモータの過熱保護が可能な扉開閉装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
請求項１の発明は、上記目的を達成するために、モータを駆動源として扉を全開位置と全閉位置の間で移動させる扉開閉装置であって、駆動源としてのモータと、扉の位置を検出する位置検出手段と、位置検出手段の検出結果に応じてモータへの出力電流を可変することで扉の移動を制御する制御手段とを備え、制御手段は、扉を全開位置と全閉位置の間で移動させた動作回数をカウントし所定の判定期間内の動作回数が予め設定された所定の制限値を越えるとモータへの電流出力を所定の出力停止期間だけ停止するとともに、当該出力停止期間を、判定期間内における最初の動作開始時点から制限値を越えた動作の終了時点までの時間を判定期間から減算した値とすることを特徴とし、出力停止期間内にモータのコイルの温度が低下し、温度センサなどを用いずにモータの過熱保護が可能になるとともに、予め設定された判定期間内に制限値以上に扉が動作することをなくし、且つ無駄な出力停止期間がなくなって待ち時間を短くすることができる。
【０００８】
請求項２の発明は、請求項１の発明において、不揮発性の記憶手段を備え、制御手段は、モータへの電流出力を停止する前に出力停止中であることを示す出力停止データを記憶手段に書き込むとともに出力停止期間の経過後に記憶手段から出力停止データを消去し、電源投入時に記憶手段に出力停止データが記憶されている場合には所定時間だけモータへの電流出力を停止することを特徴とし、請求項１の発明の作用に加えて、出力停止状態で電源切断後、すぐに電源が再投入されるような場合でも所定時間はモータへ電流が出力されないため、モータのコイルへの通電による温度上昇が抑えられてモータの損傷を防ぐことができる。
【０００９】
請求項３の発明は、請求項１の発明において、不揮発性の記憶手段を備え、制御手段は、モータへの電流出力を停止する際に出力停止期間の残時間を記憶手段に逐次書き込むとともに電源投入時に記憶手段に記憶されている出力停止期間の残時間だけモータへの電流出力を停止することを特徴とし、請求項１の発明の作用に加えて、出力停止状態で電源切断後、すぐに電源が再投入されるような場合でも所定時間はモータへ電流が出力されないため、モータのコイルへの通電による温度上昇が抑えられてモータの損傷を防ぐことができ、しかも、電源投入時に記憶手段に記憶されている出力停止期間の残時間だけモータへの電流出力を停止することから、無駄な出力停止期間がなくなって待ち時間を短くできる。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、扉の駆動源として可動子が直進移動するリニアモータを用いて引き戸式の扉を開閉するようにした実施形態について説明する。但し、回転式のモータの回転運動をギアやベルト等の伝達機構を用いて直進運動に変換したものを駆動源としてもよい。
【００１１】
図２は本実施形態の全体構成を示しており、引き戸式の扉６の上部に永久磁石２１を具備する可動子２を取り付け、外枠５の一部を構成して扉６の上部を保持する鴨居５１に、可動子２と対向するように固定子１を設けている。また、鴨居５１には後述する制御回路ブロック４が配設されている。なお、外枠５は鴨居５１を上枠とし、鴨居５１の両端部に設けられて縦枠となる方立５２と、鴨居５１と対向するように建物の床面に設置されて下枠となる敷居５３とで構成される。而して、扉６は鴨居５１と敷居５３により長手方向に移動可能なように略保持され、鴨居５１と２つの方立５２と敷居５３に四方を囲まれた範囲内で移動可能となる。
【００１２】
ここで、扉６を移動させるリニアモータは、図３に示すように、コイル１１及び鉄心１２からなり進行方向に沿って複数個配列された電磁石、各電磁石を磁気的に結合する固定子ヨーク１３で構成される固定子１と、進行方向に沿って複数の磁極が交互に異極となるように電磁石と対向して配設された永久磁石２１、永久磁石２１の磁極２２同士を磁気的に結合する可動子ヨーク２３で構成される可動子２と、固定子１に対する可動子２の相対的な位置を検出する複数の位置センサ３１を具備した位置センサブロック３と、永久磁石２１との相互作用により可動子２を移動させる推力を生じさせるように位置センサブロック３により検出した可動子２の位置に応じたタイミングで各コイル１１への通電（出力電流）を制御する制御回路ブロック４とを備えている。
【００１３】
固定子ヨーク１３は軟磁性材料により可動子２の移動方向に沿った長尺形状に形成され、電磁石を固着するための複数の穴（図示せず）が一定間隔で列設されている。また、コイル１１は合成樹脂等の絶縁性材料により形成されたコイルボビン１４の周囲に巻回されており、このコイルボビン１４の中央部に設けた円筒形の貫通穴に鉄心１２を挿着することで電磁石が構成されている。そして、このように構成された複数個の電磁石を、固定子ヨーク１３に設けた上記穴に鉄心１２の一端側に突設した突起を嵌合し、かしめ等の適宜の方法で固着することによって固定子１が構成してある。なお、コイル１１の相数は３相としてあり、これらのコイル１１をＹ結線し、２相ずつ通電する方式を採用している。
【００１４】
可動子２を構成する永久磁石２１は移動方向において複数の磁極２２が交互に異極になるように設けられており、隣接する磁極２２の間の距離（間隔）は一定（＝Ｌ〔ｍｍ〕）となっている。この可動子２は１つの磁性体に複数の磁極２２ができるように着磁して形成するか、複数個の永久磁石を可動子ヨーク２３に取り付けることによって形成される。なお、複数個の永久磁石を可動子ヨーク２３に取り付けた構造においては、各永久磁石がそれぞれ１つの磁極を構成する。
【００１５】
ここで、固定子１において隣接する一対の電磁石間の距離（間隔）を一定（＝５Ｌ／３〔ｍｍ〕）として配列してあり、さらに可動子２の長さと移動距離に応じた一定間隔毎に、電磁石の間隔を上記一定距離５Ｌ／３よりも永久磁石２１の磁極２２の２極分（＝２Ｌ）だけ広くした空間が設けてあって、この空間に位置センサブロック３が配置される（図３参照）。
【００１６】
位置センサブロック３は、プリント基板３２上に位置センサ３１を３個配置してなり、絶縁材料製のスペーサ３３を介して固定子ヨーク１３にネジ止め等により固着されている。位置センサ３１として、磁極２２が切り替わる時点でホール素子のアナログ出力がハイレベルとローレベルに切り替えるようにした回路をホール素子に一体化したホールＩＣを用いている。この位置センサブロック３はスペーサ３３を介して固定子ヨーク１３にネジ止め等により固着されており、スペーサ３３によって鉄心１２とほぼ同じ高さに配置されている。
【００１７】
一方、制御回路ブロック４は、図１に示すようにモータ電源からコイル１１の各相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の３相）への通電経路を切り換えて出力電流を供給するモータドライバ４２と、モータドライバ４２を制御する制御部４３と、扉６の位置や移動速度並びに移動に要する時間等のデータを記憶する揮発性メモリ（ＲＡＭ）からなる第１の記憶部４４と、後述するように動作回数や出力停止期間等のデータを記憶するための不揮発性メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）からなる第２の記憶部４５とを備えている。モータドライバ４２は、例えば逆起防止用ダイオードが逆並列に接続された６つのスイッチ素子のブリッジ回路で構成され、モータ電源からコイル１１の各相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の３相）への通電を切り換えるものである。また、制御部４３はＣＰＵからなり、操作スイッチの操作信号や人感センサの人体検知信号等のトリガ信号が入力ポートに入力されると、位置センサ３１からの位置検出信号を入力し、所定のプログラムに基づいてモータドライバ４２を制御し、固定子１の３相のコイル１１の内の２つの相のコイル１１に常時電流を流すことにより、永久磁石２１を有する可動子２との間で可動子２の長手方向に沿って移動する進行磁界を発生し、この進行磁界によって永久磁石２１との間で大略直線的な長手方向に向けて移動し得る推力を得ることができる。
【００１８】
ところで、位置センサブロック３は本来コイル１１の各相を切り替えるタイミングを検出するためのものであって、図４（ａ）〜（ｃ）に示すようにＵ，Ｖ，Ｗの各相に対応した３個の位置センサ３１から出力されるパルス状の信号を検出信号として出力している。而して、各位置センサ３１の検出信号のパターンがＬ／３〔ｍｍ〕毎に切り替わるため、制御部４３においては何れかの相の検出信号の立ち上がりに同期して立ち上がるとともに何れかの相の検出信号の立ち下がりに同期して立ち下がるようなパルス信号を作成して位置検出信号としている（図４（ｄ）参照）。すなわち、永久磁石２１の隣接する磁極２２の間隔は一定（＝Ｌ〔ｍｍ〕）であるから、上記位置検出信号のパルス数をカウントすることにより基準位置（例えば、扉６の全開位置又は全閉位置）からの移動距離として扉６の位置を知ることができる。但し、何れの位置センサ３１の検出信号も変化しない範囲では扉６の移動を知ることができないから、位置検出の精度はＬ／３〔ｍｍ〕となる。
【００１９】
ところで、固定子１において位置センサブロック３に隣接する電磁石以外は、隣接する各一対の電磁石の間隔を一定として配列してあり、また、可動子２の磁極２２の間隔も一定としてある。可動子２の磁極２２の１極分の長さがＬ〔ｍｍ〕であり、電磁石を一定ピッチで配置してある部位における電磁石間の距離は、５Ｌ／３になるように構成してある。また、位置センサブロック３における隣接した位置センサ３１同士の間隔を２Ｌ／３としてある。
【００２０】
図３におけるＵ，Ｖ，Ｗの記号は各電磁石（コイル１１）の相（励磁相）を示している。ここで、マイナス（−）が付加されている相のコイル１１は、マイナスが付加されていない同相のコイル１１と巻線方向が逆向きになっていることを意味している。例えば、Ｕに対応するコイル１１に上から見て右回りに通電されるときは、−Ｕに対応するコイル１１には左回りに通電される。つまり、コイル１１の巻方向を同じ向きにしておけば、図示例ではコイル１１をＵ，−Ｖ、Ｗ、−Ｕ、Ｖ、−Ｗの順で配列してあり、これらのコイル１１を２相ずつ順次通電することにより、Ｕ，Ｖ→Ｖ，Ｗ→Ｗ，Ｕ→Ｕ，Ｖというように循環的に通電する。また、それぞれのコイル１１はＹ結線されていることから、マイナスが付加されていないもの同士またはマイナスが付加されているもの同士の２相は逆向きに通電される。例えば、図３においてＵ，Ｗが励磁されるときに、Ｕに対応するコイル１１とＷに対応するコイル１１とは逆向きに通電される。言い換えると、固定子１において隣接している２個ずつのコイル１１が同時に同じ向きに通電され、通電されている２個のコイル１１の組の左右に隣接しているコイル１１には通電されず、通電されないコイル１１を挟んで左右両側のコイル１１の組は互いに逆向きに通電されることになる。
【００２１】
ここで、制御部４３の速度制御について簡単に説明する。例えば、第２の記憶部４５には加速時、等速時、減速時等における移動速度の目標値（目標速度）が予め記憶させてあり、制御部４３では、実際の扉６の移動速度が第２の記憶部４５から読み出した目標速度に略一致するようにモータドライバ４２が具備する各スイッチ素子のデューティ比を可変している。具体的には制御部４３から与えられるデューティ指令値に応じてモータドライバ４２が具備するスイッチ素子のデューティ比が決定される。すなわち、制御部４３は位置検出信号のパルス幅ｔ〔秒〕を計測し、このパルス幅ｔと位置検出信号のパターンの切り替わりピッチＬ／３〔ｍｍ〕からＬ／（３ｔ）〔ｍｍ／秒〕として扉６の移動速度を算出し、算出した移動速度と目標速度との差（偏差）を求め、例えば、今回までのサンプリングで求めた偏差に対してそれぞれの偏差の値に応じた制御ゲイン（一般的なＰＩ制御における比例ゲイン）を乗算した値を加算して得た新たなデューティ指令値に応じてモータドライバ４２が具備するスイッチ素子のデューティ比を可変することにより、偏差を減少させて扉６の移動速度を目標速度に略一致させるように制御している。なお、各偏差に応じた制御ゲインは予め第２の記憶部４５に記憶させてある。
【００２２】
ところで従来技術で説明したように、扉開閉装置においては駆動源たるモータのコイルの過熱を防止する必要があることから、本実施形態の制御回路ブロック４では扉６を全開位置と全閉位置の間で移動させた動作回数をカウントし、所定の判定期間Ｔ〔秒〕内の動作回数が予め設定された所定の制限値Ｎ〔回〕を越えるとモータドライバ４２からコイル１１への電流出力を所定の出力停止期間Ｔｓ〔秒〕だけ停止することにより、出力停止期間Ｔｓ内にコイル１１やモータドライバ４２の温度を低下させ、温度センサなどを用いずに駆動源となるリニアモータの過熱保護を可能としている。
【００２３】
本実施形態においては、上記判定期間Ｔ及び動作回数の制限値Ｎが予め第２の記憶部４５に設定されており、制御部４３は判定期間Ｔ〔秒〕内に扉６を制限値Ｎ〔回〕以上動作させると出力停止期間Ｔｓ〔秒〕だけモータドライバ４２を停止させてコイル１１への出力電流を略ゼロとする。ここで、本実施形態の制御部４３では扉６を全閉位置から全開位置又は全閉位置から全開位置まで移動させる動作を１回としてカウントしている。但し、移動中の扉６が障害物に衝突した場合、制御部４３においては全開位置又は全閉位置から障害物に衝突するまでの動作と、衝突位置から扉６を強制的に逆方向（例えば全開位置から全閉位置への移動中に衝突した場合ならば全開方向）へ移動させる動作とをそれぞれ１回の動作としてカウントしている。なお、制御部４３による扉６と障害物との衝突は、例えば障害物に衝突した扉６が衝突前と逆方向へ跳ね返されたことを位置センサ３１によって検出することで判定している。また、判定期間Ｔ及び制限値Ｎは、実験によってコイル１１やモータドライバ４２等の実際の温度上昇を測定し、測定結果に応じて過熱状態とならないような値に設定すればよい。
【００２４】
次に図５のフローチャートを参照して本実施形態における具体的な過熱防止動作について説明する。なお、（ｎ−１）回前の動作終了時点からｎ回前の動作終了時点までの時間間隔（以下、「動作時間間隔」という）を保存する変数ｔ［Ｎ］を制限値Ｎ分（ｔ［０］，……，ｔ［Ｎ−１］）だけ第１の記憶部４４に配置しておく。
【００２５】
制御部４３は１回の動作が終了するとタイマｔをリセット（ｔ＝０）して上記動作時間間隔を計測しており、１回の動作が終了する毎に動作回数の制限判定処理を開始する（ステップ１）。まず、制御部４３では現在のタイマ値ｔを最終の動作時間間隔を示すデータとして変数ｔ［０］に代入し（ステップ２）、過去Ｎ回分の動作時間間隔の合計ｔ［０］＋ｔ［１］＋…＋ｔ［Ｎ−１］と判定時間Ｔを比較する（ステップ３）。そして、上記動作時間の合計値が判定時間Ｔを越えていれば、すなわち、判定時間Ｔ内の動作回数が制限値Ｎを越えていないということであるから、制御部４３はモータドライバ４２を停止させずにタイマをクリアして新たに動作時間間隔の計測を開始する（ステップ４）。また、１回の動作が終了したことから過去Ｎ回分の動作時間間隔のデータを１つずつずらして、つまりｔ［０］〜ｔ［Ｎ−２］の値をｔ［１］〜ｔ［Ｎ−１］の変数にコピーして（ステップ５）、動作回数の制限判定処理を終了する（ステップ６）。
【００２６】
一方、上記動作時間の合計値が判定時間Ｔを越えていなければ、すなわち、判定時間Ｔ内の動作回数が制限値Ｎを越えているということであるから、制御部４３はコイル１１への出力電流を停止して過熱保護の処理を行う。まず、第２の記憶部４５の所定アドレスに設定されたフラグ（出力停止データ）をオンとし（ステップ７）、出力停止期間Ｔｓであることを記録した後にモータドライバ４２を停止して出力電流を停止する。この出力停止状態では、例えば押釦スイッチ等によるトリガ信号が入力されても制御部４３は出力停止状態を保持したままとなる。ここで、制御部４３は判定期間Ｔから過去Ｎ回分の動作時間間隔の合計ｔ［０］＋ｔ［１］＋…＋ｔ［Ｎ−１］を減算した残時間（＝Ｔ−ｔ［０］＋ｔ［１］＋…＋ｔ［Ｎ−１］）を出力停止期間Ｔｓとし、この出力停止期間Ｔｓだけモータドライバ４２を停止して出力電流を停止する（ステップ８）。そして、出力停止期間Ｔｓが終了すれば、制御部４３は第２の記憶部４５のフラグをオフとして出力停止期間Ｔｓが終了したことを記録するとともに（ステップ９）、出力停止期間Ｔｓの終了後は動作終了から出力停止期間の終了までの時間が既に経過しているので、制御部４３はタイマを出力停止期間Ｔｓとし（ｔ＝Ｔｓ）、次の動作終了までの時間間隔を計測する（ステップ１０）。また、１回の動作が終了したことから過去Ｎ回分の動作時間間隔のデータを１つずつずらして、つまりｔ［０］〜ｔ［Ｎ−２］の値をｔ［１］〜ｔ［Ｎ−１］の変数にコピーして（ステップ５）、動作回数の制限判定処理を終了する（ステップ６）。
【００２７】
このように制御部４３が扉６の動作回数をカウントして所定の判定期間Ｔ内の動作回数が予め設定された所定の制限値Ｎを越えるとコイル１１への電流出力を所定の出力停止期間Ｔｓだけ停止するようにしているので、出力停止期間Ｔｓ内にコイル１１の温度が低下し、温度センサなどを用いて実際にコイル１１等の温度を測定すること無しに開閉動作の際のコイル１１への通電による温度上昇が抑制され、リニアモータの熱による損傷を防ぐことができる。また、判定期間Ｔ内における最初の動作開始時点から制限値Ｎを越えた動作の終了時点までの時間（ｔ［０］＋ｔ［１］＋…＋ｔ［Ｎ−１］）を判定期間Ｔから減算した値を出力停止期間Ｔｓとしているので、予め設定された判定期間Ｔ内に制限値Ｎ以上に扉６が動作することをなくし、且つ無駄な出力停止期間Ｔｓがなくなって待ち時間を短くすることができるという利点がある。さらに、制御部４３は判定期間Ｔが経過する毎に動作回数のカウント値を初期化するとともに、制限値Ｎを越えるまでの動作に要した時間に関係なく予め設定された出力停止期間Ｔｓだけ電流出力を停止するので、毎回の動作時間を記憶する必要がなく、第１の記憶部４４に容量の小さいものを用いることができるという利点がある。
【００２８】
ところで、停電や誤操作あるいは点検等により電源供給が停止した後に再度電源を投入した場合の動作を図６のフローチャートを参照して説明する。電源が投入されると制御部４３は第２の記憶部４５のフラグのオン／オフを確認し（ステップ１）、フラグがオフであれば前回の電源断時には過熱保護のための出力停止期間Ｔｓ中ではなかったということであるから、通常通りの動作を開始する（ステップ２）。
【００２９】
一方、フラグがオンであれば前回の電源断時には出力停止期間Ｔｓ中であったということであるから、制御部４３は前回の電源断から今回の電源投入までの時間経過が測定不可であるために、安全性を考慮して出力停止期間Ｔｓを最大値、すなわち判定期間Ｔに設定して出力電流を停止する（ステップ３）。そして、出力停止期間Ｔｓ（＝Ｔ）が終了すれば、制御部４３は第２の記憶部４５のフラグをオフとし（ステップ４）、通常動作を開始する（ステップ２）。
【００３０】
このように出力停止状態で電源が切断されれば、再び電源を投入した際も出力停止状態を継続するようにしているため、電源切断後、すぐに再投入されるような場合でもコイル１１への通電による温度上昇が抑えられ、リニアモータの損傷を防ぐことができる。なお、制御部４３が電流出力を停止する際に出力停止期間Ｔｓの残時間を第２の記憶部４５に逐次書き込むとともに電源投入時に第２の記憶部４５に記憶されている出力停止期間Ｔｓの残時間だけ電流出力を停止するようにしてもよい。このようにすれば、出力停止状態で電源切断後、すぐに電源が再投入されるような場合でも所定時間はコイル１１へ電流が出力されないため、コイル１１への通電による温度上昇が抑えられてリニアモータの損傷を防ぐことができ、しかも、電源投入時に第２の記憶部４５に記憶されている出力停止期間Ｔｓの残時間だけ電流出力を停止することから、無駄な出力停止期間がなくなって通常動作を開始するまでの待ち時間を短くできる。
【００３１】
【発明の効果】
請求項１の発明は、モータを駆動源として扉を全開位置と全閉位置の間で移動させる扉開閉装置であって、駆動源としてのモータと、扉の位置を検出する位置検出手段と、位置検出手段の検出結果に応じてモータへの出力電流を可変することで扉の移動を制御する制御手段とを備え、制御手段は、扉を全開位置と全閉位置の間で移動させた動作回数をカウントし所定の判定期間内の動作回数が予め設定された所定の制限値を越えるとモータへの電流出力を所定の出力停止期間だけ停止するとともに、当該出力停止期間を、判定期間内における最初の動作開始時点から制限値を越えた動作の終了時点までの時間を判定期間から減算した値とするので、出力停止期間内にモータのコイルの温度が低下し、温度センサなどを用いずにモータの過熱保護が可能となるとともに、予め設定された判定期間内に制限値以上に扉が動作することをなくし、且つ無駄な出力停止期間がなくなって待ち時間を短くすることができるという効果がある。
【００３４】
請求項２の発明は、請求項１の発明において、不揮発性の記憶手段を備え、制御手段は、モータへの電流出力を停止する前に出力停止中であることを示す出力停止データを記憶手段に書き込むとともに出力停止期間の経過後に記憶手段から出力停止データを消去し、電源投入時に記憶手段に出力停止データが記憶されている場合には所定時間だけモータへの電流出力を停止するので、請求項１の発明の効果に加えて、出力停止状態で電源切断後、すぐに電源が再投入されるような場合でも所定時間はモータへ電流が出力されないため、モータのコイルへの通電による温度上昇が抑えられてモータの損傷を防ぐことができるという効果がある。
【００３５】
請求項３の発明は、請求項１の発明において、不揮発性の記憶手段を備え、制御手段は、モータへの電流出力を停止する際に出力停止期間の残時間を記憶手段に逐次書き込むとともに電源投入時に記憶手段に記憶されている出力停止期間の残時間だけモータへの電流出力を停止するので、請求項１の発明の効果に加えて、出力停止状態で電源切断後、すぐに電源が再投入されるような場合でも所定時間はモータへ電流が出力されないため、モータのコイルへの通電による温度上昇が抑えられてモータの損傷を防ぐことができ、しかも、電源投入時に記憶手段に記憶されている出力停止期間の残時間だけモータへの電流出力を停止することから、無駄な出力停止期間がなくなって待ち時間を短くできるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施形態を示す概略ブロック図である。
【図２】同上の全体構成図である。
【図３】同上の要部断面図である。
【図４】同上における位置検出信号の説明図である。
【図５】同上の動作説明用のフローチャートである。
【図６】同上の動作説明用のフローチャートである。
【符号の説明】
３位置センサブロック
４制御回路ブロック
１１コイル
４２モータドライバ
４３制御部
４４第１の記憶部
４５第２の記憶部[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a door opening and closing device that opens and closes a door using a motor as a drive source.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, various door opening / closing devices that open and close a door using a motor as a driving source have been provided. In such a door opening / closing device, the door is accelerated, decelerated or moved at a constant speed by varying the output current to the motor.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
By the way, the controller part that changes the output current to the coil and the coil by flowing the current to the motor coil also generates heat. However, if the door is repeatedly moved, the coil is overheated by the generated heat and the coating of the coil wire is melted. As a result, the core wire is exposed, and a short circuit of the exposed core wire may cause problems such as ignition. Therefore, in the past, in order to prevent overheating, a temperature sensor consisting of a thermocouple or the like was attached to the motor coil to monitor the coil overheating, or the temperature rise was estimated by calculating the amount of heat generated from the electrical resistance and current value of the coil. The method has been adopted. However, in the conventional example employing such a method, a temperature sensor and a current sensor are separately required, resulting in an increase in manufacturing cost.
[0004]
The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a door opening and closing device capable of overheating protection of a motor without using an additional part such as a temperature sensor.
[0005]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, the invention of claim 1 is a door opening and closing device that moves a door between a fully open position and a fully closed position using a motor as a drive source, the motor as a drive source, and the position of the door And a control means for controlling the movement of the door by varying the output current to the motor in accordance with the detection result of the position detection means. The control means opens the door to the fully open position and the fully closed position. with a count of the number of operations of moving the number of operations within a predetermined determination period by stopping predetermined output stop period the current output to the motor exceeds a preset predetermined limit value between the positions, the output The stop period is a value obtained by subtracting from the determination period the time from the first operation start point within the determination period to the end point of the operation exceeding the limit value. Decreases and warms With such overheat protection of the motor without using a sensor it becomes possible to eliminate to operate the door than the limit value within a preset determination period, to shorten the waiting time gone and wasted output stop period it is Ru can.
[0008]
According to a second aspect of the present invention, in the first aspect of the invention, the non-volatile storage means is provided, and the control means stores output stop data indicating that the output is stopped before stopping the current output to the motor. And the output stop data is erased from the storage means after the elapse of the output stop period, and when the output stop data is stored in the storage means when the power is turned on, the current output to the motor is stopped for a predetermined time. In addition to the operation of the first aspect of the invention, since no current is output to the motor for a predetermined time even when the power is turned on again immediately after the power is turned off in the output stop state, the motor coil is energized. The temperature rise due to can be suppressed and damage to the motor can be prevented.
[0009]
According to a third aspect of the present invention, in the first aspect of the invention, the non-volatile storage means is provided, and the control means sequentially writes the remaining time of the output stop period in the storage means when stopping the current output to the motor and supplies power. The current output to the motor is stopped for the remaining time of the output stop period stored in the storage means at the time of turning on. In addition to the operation of the invention of claim 1 , immediately after the power is turned off in the output stop state, Even when the power is turned on again, no current is output to the motor for a predetermined time. Therefore, the temperature rise due to energization of the motor coil can be suppressed to prevent the motor from being damaged. Since the current output to the motor is stopped only for the remaining time of the output stop period stored in, the useless output stop period is eliminated and the waiting time can be shortened.
[0010]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, an embodiment will be described in which a sliding door type door is opened and closed using a linear motor in which a mover moves straight as a door drive source. However, the drive source may be one in which the rotary motion of the rotary motor is converted into a straight motion using a transmission mechanism such as a gear or a belt.
[0011]
FIG. 2 shows the overall configuration of the present embodiment. The movable element 2 having the permanent magnet 21 is attached to the upper part of the sliding door type door 6, and a part of the outer frame 5 is configured to hold the upper part of the door 6. The stator 1 is provided in the Kamoi 51 to be opposed to the mover 2. Further, the control circuit block 4 which will be described later is disposed in the Kamoi 51. In addition, the outer frame 5 has a Kamoi 51 as an upper frame, a vertical wall 52 provided at both ends of the Kamoi 51, and a lower frame installed on the floor of the building so as to face the Kamoi 51. It consists of a threshold 53. Thus, the door 6 is substantially held by the duck 51 and the sill 53 so as to be movable in the longitudinal direction, and can be moved within a range surrounded by the duck 51, the two stands 52, and the sill 53.
[0012]
Here, as shown in FIG. 3, the linear motor that moves the door 6 is composed of a coil 11 and an iron core 12, a plurality of electromagnets arranged in the traveling direction, and a stator yoke 13 that magnetically couples the electromagnets. The permanent magnet 21 arranged opposite to the electromagnet so that a plurality of magnetic poles are alternately different in the traveling direction, and the magnetic poles 22 of the permanent magnet 21 are magnetically coupled to each other. The permanent magnet 21 and the position sensor block 3 having a plurality of position sensors 31 for detecting the relative position of the mover 2 with respect to the stator 1, the mover 2 composed of the mover yoke 23 to be coupled, and the permanent magnet 21. A control circuit block that controls energization (output current) to each coil 11 at a timing according to the position of the mover 2 detected by the position sensor block 3 so as to generate a thrust force that moves the mover 2 by the action. And a 4.
[0013]
The stator yoke 13 is formed of a soft magnetic material in an elongated shape along the moving direction of the mover 2, and a plurality of holes (not shown) for fixing the electromagnet are arranged at regular intervals. The coil 11 is wound around a coil bobbin 14 made of an insulating material such as a synthetic resin, and the iron core 12 is inserted into a cylindrical through hole provided in the center of the coil bobbin 14. An electromagnet is configured. Then, a plurality of electromagnets configured as described above are fixed to each other by an appropriate method such as caulking by fitting a protrusion projecting from one end of the iron core 12 into the hole provided in the stator yoke 13. A stator 1 is configured. Note that the number of phases of the coils 11 is three, and a system is adopted in which these coils 11 are Y-connected and current is supplied by two phases.
[0014]
The permanent magnet 21 constituting the mover 2 is provided such that a plurality of magnetic poles 22 are alternately different in the moving direction, and the distance (interval) between adjacent magnetic poles 22 is constant (= L [mm]). ). The mover 2 is formed by magnetizing one magnetic body so that a plurality of magnetic poles 22 are formed, or by attaching a plurality of permanent magnets to the mover yoke 23. In the structure in which a plurality of permanent magnets are attached to the mover yoke 23, each permanent magnet constitutes one magnetic pole.
[0015]
Here, the distance (interval) between a pair of adjacent electromagnets in the stator 1 is arranged as constant (= 5 L / 3 [mm]), and further, at regular intervals according to the length of the movable element 2 and the moving distance. In addition, a space is provided in which the distance between the electromagnets is larger by two poles (= 2L) of the magnetic pole 22 of the permanent magnet 21 than the fixed distance 5L / 3, and the position sensor block 3 is disposed in this space ( (See FIG. 3).
[0016]
The position sensor block 3 includes three position sensors 31 arranged on a printed circuit board 32, and is fixed to the stator yoke 13 with screws or the like via spacers 33 made of an insulating material. As the position sensor 31, a Hall IC is used in which a Hall element is integrated with a circuit in which the analog output of the Hall element is switched between a high level and a low level when the magnetic pole 22 is switched. The position sensor block 3 is fixed to the stator yoke 13 by screws or the like via spacers 33 and is arranged at substantially the same height as the iron core 12 by the spacers 33.
[0017]
On the other hand, as shown in FIG. 1, the control circuit block 4 switches the energization path from the motor power source to each phase (U phase, V phase, W phase) of the coil 11 to supply an output current. A control unit 43 for controlling the motor driver 42, a first storage unit 44 comprising a volatile memory (RAM) for storing data such as the position and moving speed of the door 6 and the time required for movement, as will be described later. And a second storage unit 45 composed of a nonvolatile memory (EEPROM) for storing data such as the number of operations and the output stop period. The motor driver 42 is composed of, for example, a bridge circuit of six switch elements connected in reverse parallel with a diode for preventing back electromotive force, and each phase of the coil 11 from the motor power supply (U phase, V phase, W phase). It switches the power supply to the. The control unit 43 includes a CPU. When a trigger signal such as an operation switch operation signal or a human sensor signal is input to the input port, the position detection signal from the position sensor 31 is input and a predetermined signal is input. The motor driver 42 is controlled based on the program, and the current is constantly passed through the two-phase coils 11 of the three-phase coils 11 of the stator 1, thereby moving between the mover 2 having the permanent magnet 21. A traveling magnetic field that moves along the longitudinal direction of the child 2 is generated, and a thrust that can move in a substantially linear longitudinal direction with the permanent magnet 21 can be obtained by the traveling magnetic field.
[0018]
By the way, the position sensor block 3 is originally for detecting the timing of switching each phase of the coil 11, and corresponds to each phase of U, V, and W as shown in FIGS. Pulse signals output from the three position sensors 31 are output as detection signals. Thus, since the pattern of the detection signal of each position sensor 31 is switched every L / 3 [mm], the control unit 43 rises in synchronization with the rise of the detection signal of any phase and the phase of any phase. A pulse signal that falls in synchronization with the fall of the detection signal is created and used as a position detection signal (see FIG. 4D). That is, since the interval between the adjacent magnetic poles 22 of the permanent magnet 21 is constant (= L [mm]), the reference position (for example, the fully open position or the fully closed position of the door 6 is obtained by counting the number of pulses of the position detection signal. The position of the door 6 can be known as the movement distance from (position). However, since the movement of the door 6 cannot be known in a range where the detection signal of any position sensor 31 does not change, the accuracy of position detection is L / 3 [mm].
[0019]
By the way, apart from the electromagnet adjacent to the position sensor block 3 in the stator 1, the interval between each pair of adjacent electromagnets is arranged constant, and the interval between the magnetic poles 22 of the mover 2 is also constant. The length of one pole of the magnetic pole 22 of the mover 2 is L [mm], and the distance between the electromagnets at the portion where the electromagnets are arranged at a constant pitch is 5 L / 3. Further, the interval between the adjacent position sensors 31 in the position sensor block 3 is 2L / 3.
[0020]
The symbols U, V, and W in FIG. 3 indicate the phase (excitation phase) of each electromagnet (coil 11). Here, the coil 11 of the phase to which minus (−) is added means that the winding direction is opposite to the coil 11 of the same phase to which minus is not added. For example, when the coil 11 corresponding to U is energized clockwise as viewed from above, the coil 11 corresponding to −U is energized counterclockwise. In other words, if the winding direction of the coil 11 is the same, the coil 11 is arranged in the order of U, −V, W, −U, V, and −W in the illustrated example, and these coils 11 are arranged in two phases. By energizing sequentially one by one, the energization is performed cyclically in the order of U, V → V, W → W, U → U, V. Further, since each coil 11 is Y-connected, the two phases of the coils without minus or those with minus added are energized in opposite directions. For example, when U and W are excited in FIG. 3, the coil 11 corresponding to U and the coil 11 corresponding to W are energized in opposite directions. In other words, two adjacent coils 11 in the stator 1 are energized simultaneously in the same direction, and the coils 11 adjacent to the left and right of the set of two energized coils 11 are not energized. The pair of coils 11 on the left and right sides of the coil 11 that is not energized is energized in opposite directions.
[0021]
Here, the speed control of the control unit 43 will be briefly described. For example, the second storage unit 45 stores in advance the target value (target speed) of the moving speed at the time of acceleration, constant speed, deceleration, etc., and the control unit 43 determines the actual moving speed of the door 6. The duty ratio of each switch element included in the motor driver 42 is varied so as to substantially match the target speed read from the second storage unit 45. Specifically, the duty ratio of the switch element provided in the motor driver 42 is determined according to the duty command value given from the control unit 43. That is, the control unit 43 measures the pulse width t [second] of the position detection signal, and the switching pitch L / 3 [mm] to L / (3t) [mm / second] between the pulse width t and the position detection signal pattern. The movement speed of the door 6 is calculated, and the difference (deviation) between the calculated movement speed and the target speed is obtained. For example, with respect to the deviation obtained by sampling up to this time, the control gain ( By changing the duty ratio of the switch element included in the motor driver 42 in accordance with a new duty command value obtained by adding a value obtained by multiplying a value obtained by multiplying a proportional gain in general PI control), the door is reduced in deviation. The moving speed of 6 is controlled to substantially match the target speed. The control gain corresponding to each deviation is stored in the second storage unit 45 in advance.
[0022]
By the way, as explained in the prior art, in the door opening and closing device, it is necessary to prevent overheating of the coil of the motor that is the driving source. When the number of operations within a predetermined determination period T [seconds] exceeds a predetermined limit value N [times] set in advance, a current output from the motor driver 42 to the coil 11 is output. By stopping only for a predetermined output stop period Ts [seconds], the temperature of the coil 11 and the motor driver 42 is lowered within the output stop period Ts, and overheating protection of the linear motor serving as a drive source is performed without using a temperature sensor or the like. It is possible.
[0023]
In the present embodiment, the determination period T and the limit value N of the number of operations are set in the second storage unit 45 in advance, and the control unit 43 moves the door 6 within the determination period T [seconds] to the limit value N [ When the operation is performed as described above, the motor driver 42 is stopped for the output stop period Ts [seconds], and the output current to the coil 11 is made substantially zero. Here, in the control part 43 of this embodiment, the operation | movement which moves the door 6 from a fully closed position to a fully open position or a fully closed position to a fully open position is counted as one time. However, when the moving door 6 collides with an obstacle, the control unit 43 forcibly moves the door 6 in the reverse direction (for example, from the fully open position or the fully closed position until it collides with the obstacle). The operation of moving in the fully open direction if a collision occurs during the movement from the fully open position to the fully closed position is counted as one operation. The collision between the door 6 and the obstacle by the control unit 43 is determined by, for example, detecting by the position sensor 31 that the door 6 that collided with the obstacle has been bounced back in the opposite direction to that before the collision. Further, the determination period T and the limit value N may be set to values that do not cause an overheat state according to the measurement result by measuring the actual temperature rise of the coil 11, the motor driver 42, and the like through experiments.
[0024]
Next, a specific overheat prevention operation in this embodiment will be described with reference to the flowchart of FIG. Note that a variable t [N] for storing a time interval (hereinafter referred to as “operation time interval”) from the (n−1) th operation end point to the nth operation end point is set to a limit value N minutes (t [0],..., T [N-1]) are arranged in the first storage unit 44.
[0025]
When one operation is finished, the control unit 43 resets the timer t (t = 0) and measures the operation time interval, and starts the operation number limit determination process every time one operation is finished. (Step 1). First, the control unit 43 assigns the current timer value t to the variable t [0] as data indicating the final operation time interval (step 2), and the total of the operation time intervals for the past N times t [0] + t [1 ] +... + T [N−1] and the determination time T are compared (step 3). If the total value of the operation times exceeds the determination time T, that is, the number of operations within the determination time T does not exceed the limit value N, the control unit 43 stops the motor driver 42. Instead, the timer is cleared and the measurement of the operation time interval is newly started (step 4). Further, since one operation is completed, the data of the operation time intervals for the past N times are shifted one by one, that is, the values of t [0] to t [N-2] are t [1] to t [N. −1] (step 5), and the operation frequency limit determination process is terminated (step 6).
[0026]
On the other hand, if the total value of the operation times does not exceed the determination time T, that is, the number of operations within the determination time T exceeds the limit value N, the control unit 43 outputs to the coil 11. Stop current and perform overheat protection. First, the flag (output stop data) set at a predetermined address in the second storage unit 45 is turned on (step 7), and after recording that it is the output stop period Ts, the motor driver 42 is stopped to output current. Stop. In this output stopped state, the control unit 43 remains in the output stopped state even when a trigger signal is input by, for example, a push button switch. Here, the control unit 43 subtracts the total of the operation time intervals for the past N times t [0] + t [1] +... + T [N−1] from the determination period T (= T−t [0] + t [1] +... + T [N−1]) is set as the output stop period Ts, and the motor driver 42 is stopped only during the output stop period Ts to stop the output current (step 8). When the output stop period Ts ends, the control unit 43 records that the output stop period Ts has ended by turning off the flag of the second storage unit 45 (step 9) and after the output stop period Ts ends. Since the time from the end of the operation to the end of the output stop period has already passed, the control unit 43 sets the timer to the output stop period Ts (t = Ts) and measures the time interval until the next operation ends (step 10). Further, since one operation is completed, the data of the operation time intervals for the past N times are shifted one by one, that is, the values of t [0] to t [N-2] are t [1] to t [N. −1] (step 5), and the operation frequency limit determination process is terminated (step 6).
[0027]
As described above, when the control unit 43 counts the number of operations of the door 6 and the number of operations within the predetermined determination period T exceeds a predetermined limit value N, a current output to the coil 11 is output for a predetermined output stop period. Since only the time Ts is stopped, the temperature of the coil 11 falls within the output stop period Ts, and the coil 11 during the opening / closing operation is not actually measured using a temperature sensor or the like. Temperature rise due to energization of the motor is suppressed, and damage to the linear motor due to heat can be prevented. Further, the time from the start of the first operation within the determination period T to the end of the operation exceeding the limit value N (t [0] + t [1] +... + T [N−1]) is subtracted from the determination period T. Since the output stop period Ts is used as the output stop period Ts, the door 6 is prevented from operating more than the limit value N within the preset determination period T, and the wasteful output stop period Ts is eliminated to shorten the waiting time. There is an advantage that can be. Further, the control unit 43 initializes the count value of the number of operations every time the determination period T elapses, and the current for the preset output stop period Ts irrespective of the time required for the operation until the limit value N is exceeded. Since the output is stopped, there is an advantage that it is not necessary to store the operation time every time, and the first storage unit 44 having a small capacity can be used.
[0028]
By the way, the operation when the power supply is turned on again after the power supply is stopped due to a power failure, erroneous operation, inspection or the like will be described with reference to the flowchart of FIG. When the power is turned on, the control unit 43 confirms whether the flag of the second storage unit 45 is on or off (step 1). If the flag is off, the output stop period Ts for overheat protection when the power is turned off the last time. Since it is not in the middle, the normal operation is started (step 2).
[0029]
On the other hand, if the flag is on, it means that the output stop period Ts was in effect at the time of the previous power failure, and therefore the control unit 43 cannot measure the time elapsed from the previous power failure to the current power on. In consideration of safety, the output stop period Ts is set to the maximum value, that is, the determination period T, and the output current is stopped (step 3). When the output stop period Ts (= T) ends, the control unit 43 turns off the flag of the second storage unit 45 (step 4) and starts normal operation (step 2).
[0030]
Thus, if the power is turned off in the output stopped state, the output stopped state is continued even when the power is turned on again. Therefore, even when the power is turned off and then turned on again, the coil 11 is turned on. The temperature rise due to the energization of is suppressed, and damage to the linear motor can be prevented. When the control unit 43 stops the current output, the remaining time of the output stop period Ts is sequentially written in the second storage unit 45 and the output stop period Ts stored in the second storage unit 45 when the power is turned on. The current output may be stopped only for the remaining time. In this way, even if the power is turned on again immediately after the power is turned off in the output stop state, no current is output to the coil 11 for a predetermined time, so that the temperature rise due to the energization of the coil 11 is suppressed. The linear motor can be prevented from being damaged, and the current output is stopped for the remaining time of the output stop period Ts stored in the second storage unit 45 when the power is turned on. The waiting time until starting normal operation can be shortened.
[0031]
【The invention's effect】
The invention of claim 1 is a door opening and closing device that moves a door between a fully open position and a fully closed position using a motor as a drive source, the motor as a drive source, and a position detection means for detecting the position of the door, Control means for controlling the movement of the door by varying the output current to the motor according to the detection result of the position detection means, and the control means moves the door between the fully open position and the fully closed position. When the number of operations exceeds the predetermined limit value set in advance, the current output to the motor is stopped for a predetermined output stop period , and the output stop period is set within the determination period. Since the time from the first operation start time to the operation end time exceeding the limit value is subtracted from the judgment period , the temperature of the motor coil falls within the output stop period, and without using a temperature sensor etc. Motor overheat protection Together is possible, eliminated to operate the door than the limit value within a preset determination period, there is an effect that it is possible to shorten the waiting time gone and wasted output stop period.
[0034]
According to a second aspect of the present invention, in the first aspect of the invention, the non-volatile storage means is provided, and the control means stores output stop data indicating that the output is stopped before stopping the current output to the motor. Since the output stop data is erased from the storage means after the elapse of the output stop period and the output stop data is stored in the storage means when the power is turned on, the current output to the motor is stopped for a predetermined time. In addition to the effect of the invention of Item 1 , since no current is output to the motor for a predetermined time even when the power is turned on again immediately after the power is turned off in the output stopped state, the temperature rises due to the energization of the motor coil This is effective in preventing the motor from being damaged.
[0035]
According to a third aspect of the present invention, in the first aspect of the invention, the non-volatile storage means is provided, and the control means sequentially writes the remaining time of the output stop period in the storage means when stopping the current output to the motor and supplies power. Since the current output to the motor is stopped only for the remaining time of the output stop period stored in the storage means at the time of turning on, in addition to the effect of the invention of claim 1 , the power supply is restarted immediately after the power is turned off in the output stop state. Even when the power is turned on, no current is output to the motor for a predetermined time, so the temperature rise caused by energization of the motor coil can be suppressed and the motor can be prevented from being damaged. Since the current output to the motor is stopped only for the remaining time of the output stop period, there is an effect that the useless output stop period is eliminated and the waiting time can be shortened.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a schematic block diagram illustrating an embodiment.
FIG. 2 is an overall configuration diagram of the above.
FIG. 3 is a cross-sectional view of the relevant part.
FIG. 4 is an explanatory diagram of a position detection signal in the same as above.
FIG. 5 is a flowchart for explaining the operation.
FIG. 6 is a flowchart for explaining the operation.
[Explanation of symbols]
3 Position Sensor Block 4 Control Circuit Block 11 Coil 42 Motor Driver 43 Control Unit 44 First Storage Unit 45 Second Storage Unit

Claims

モータを駆動源として扉を全開位置と全閉位置の間で移動させる扉開閉装置であって、駆動源としてのモータと、扉の位置を検出する位置検出手段と、位置検出手段の検出結果に応じてモータへの出力電流を可変することで扉の移動を制御する制御手段とを備え、制御手段は、扉を全開位置と全閉位置の間で移動させた動作回数をカウントし所定の判定期間内の動作回数が予め設定された所定の制限値を越えるとモータへの電流出力を所定の出力停止期間だけ停止するとともに、当該出力停止期間を、判定期間内における最初の動作開始時点から制限値を越えた動作の終了時点までの時間を判定期間から減算した値とすることを特徴とする扉開閉装置。A door opening and closing device that moves a door between a fully open position and a fully closed position using a motor as a drive source, and includes a motor as a drive source, position detection means for detecting the position of the door, and detection results of the position detection means. And a control means for controlling the movement of the door by varying the output current to the motor, and the control means counts the number of times the door is moved between the fully open position and the fully closed position, and performs a predetermined determination. When the number of operations within a period exceeds a preset limit value set in advance, current output to the motor is stopped for a predetermined output stop period , and the output stop period is limited from the first operation start time within the determination period. A door opening and closing device characterized in that the time until the end of the operation exceeding the value is subtracted from the determination period .

不揮発性の記憶手段を備え、制御手段は、モータへの電流出力を停止する前に出力停止中であることを示す出力停止データを記憶手段に書き込むとともに出力停止期間の経過後に記憶手段から出力停止データを消去し、電源投入時に記憶手段に出力停止データが記憶されている場合には所定時間だけモータへの電流出力を停止することを特徴とする請求項１記載の扉開閉装置。 Non-volatile storage means is provided, and the control means writes output stop data indicating that output is stopped before stopping output of current to the motor to the storage means and stops output from the storage means after the output stop period has elapsed. 2. The door opening and closing apparatus according to claim 1, wherein the data output is erased, and current output to the motor is stopped for a predetermined time when output stop data is stored in the storage means when the power is turned on .

不揮発性の記憶手段を備え、制御手段は、モータへの電流出力を停止する際に出力停止期間の残時間を記憶手段に逐次書き込むとともに電源投入時に記憶手段に記憶されている出力停止期間の残時間だけモータへの電流出力を停止することを特徴とする請求項１記載の扉開閉装置。 Non-volatile storage means is provided, and the control means sequentially writes the remaining time of the output stop period to the storage means when stopping the current output to the motor, and the remaining output stop period stored in the storage means when the power is turned on. 2. The door opening and closing device according to claim 1 , wherein the current output to the motor is stopped for a period of time .