JP3709642B2 - 航空機用地上映像自動撮影装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
この発明は航空機に搭載して地上を空撮する装置において、あらかじめ設定した撮影位置を自動的に撮影、記録するための航空機用地上映像自動撮影装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
天災や事故等においてその現場の状況把握については航空機からによる手段が有効である。この場合、正確に現場の状況を観察するためには、的確に現場位置を把握し、その映像を確実に撮影することが重要である。そのために航空機に搭載したビデオカメラの映像に撮影場所、撮影方向の表示を行い地上の所定箇所に伝送するものが知られている。(特開平04−363989号公報等を参照されたい。)
【0003】
また、戦況下で相手側の戦力、守備状況を把握するためには、航空機による偵察行動が一般的であり、そのためには確実に所定位置に撮影装置を指向し、撮影することが必要となる。
【0004】
図11は従来の航空機用地上映像撮影装置の構成の一例を示す図であり、1は外界からの入力光、2は外界からの入力光1を映像化し映像信号に変換する撮影装置、3は映像信号、4は撮影装置を搭載し撮影装置を指向方向指令信号の指定する方向に指向するジンバル架台、38はジンバル架台を操作者が指向方向を指令し、指向方向指令信号を出力するジンバル制御装置、5は指向方向指令信号、6はジンバル架台の指向状態を示す指向方向状態信号、7は地球上の自機の位置座標(緯度、経度、高度)を実時間で観測し、自機位置信号を出力する自機位置観測装置、8は自機位置信号、9は自機の進行方位を観測して自機進行方位信号を出力する慣性航法装置、10は自機進行方位信号、15はジンバル架台の指向方向状態信号6と自機位置信号8と自機進行方位信号10とを入力しデータとして別途入力した映像信号3に重畳し、撮影データ重畳映像信号を出力する撮影データ重畳装置、16は撮影データ重畳映像信号、39は撮影データ重畳映像信号を記録するデータ重畳画像記録器、40は操作者が撮影状態位置を確認するための表示器である。
【0005】
操作者は撮影する位置の近傍に自機が到着したところで、表示器40により映像を確認しながらジンバル制御装置38を操作して、ジンバル架台4を駆動し、撮影装置2の視軸を撮影する位置へ指向する。入力光1は撮影装置2によって映像信号3に変換され出力される。また、ジンバル架台4からは撮影と同時刻のジンバル架台4の指向状態を示す指向方向状態信号6が出力される。
【0006】
撮影と同時刻の自機位置、自機の進行方位をそれぞれ自機位置観測装置7、慣性航法装置9で観測し、えられた自機位置信号8と自機進行方位信号10を映像信号3、指向方向状態信号6とともに撮影データ重畳装置15へ出力する。また、撮影データ重畳装置15は入力した信号のうち指向方向状態信号6、自機位置信号8、自機進行方位信号10をデータ化し、文字データとして映像信号3上に重畳するか、デジタルデータとして映像信号の無映像期間(ブランキング期間)に重畳し、撮影データ重畳映像信号16として出力する。また、データ重畳画像記録器17は撮影の間、操作者の操作により撮影データ重畳映像信号16を入力し、記録する。
【0007】
上記例で示す従来装置においては、撮影飛行から帰着後、データ重畳画像記録器17で記録した撮影データ重畳映像信号16を再生し、記録された自機位置信号8と自機進行方位信号10を映像信号3、指向方向状態信号6のデータから撮影位置の特定を実施する。
【0008】
【発明が解決しようとする課題】
従来の航空機用地上映像撮影装置では航空機に必ず撮影のための操作者が搭乗しジンバル操作が必要であった。
【0009】
また、機上では実時間で撮影位置の特定ができないため、操作者はあらかじめ地図などを用いて撮影位置と地形の照合を行い、撮影位置上空で撮影位置の確認のための準備時間が必要であるという問題があった。
【0010】
【課題を解決するための手段】
第1の発明による航空機用地上映像自動撮影装置は、従来の航空機用地上映像撮影装置に対して、撮影位置座標(緯度、経度、高度)をあらかじめ操作者が入力し、記憶する撮影位置入力装置と、自機位置信号と自機進行方位信号と撮影座標指令信号とからジンバル架台の指向方向を演算し、また、自機と撮影座標間の距離を演算し自機が撮影可能な位置まで近接したことを判定する指向方向演算装置と、撮影データ重畳映像信号を撮影映像記録有効信号が有意としたタイミングで自動的に記録するデータ重畳画像自動記録器とを備え、自機が撮影位置に近接した場合に、操作者の操作を介することなく、撮像装置を撮影位置に正確かつ迅速に指向し、自動的に撮影、記録する手段を用いたものである。
【0011】
また、第2の発明による航空機用地上映像自動撮影装置は、発明の実施の形態1による航空機用地上映像自動撮影装置の撮影装置の前に撮影ズーム比指令信号を入力し指令値に応じて撮影する範囲を可変とするズームレンズを付加し、撮影位置入力装置の代わりに撮影位置座標(緯度、経度、高度)と撮影する範囲をあらかじめ操作者が入力し、記憶する撮影位置/撮影範囲入力装置と、指向方向演算装置の代わりに指向方向演算装置に自機と撮影座標間の距離と撮影座標指令信号で指定された撮影範囲データから、常に指定された範囲を撮像するために必要なズーム比を演算する機能を付加した指向方向・ズーム比演算装置とを備え、実施の形態1の効果に加え、指定された一定の撮影範囲を常時自動的に撮影、記録する手段を用いたものである。
【0012】
また、第3の発明による航空機用地上映像自動撮影装置は、発明の実施の形態1による航空機用地上映像自動撮影装置において、撮影位置入力装置を地上に設置し、撮影位置入力装置からの撮影座標指令信号を空中線を介して指向方向演算装置に送信するために、地上に設置する撮影位置送信機と、機上に設置する撮影位置受信機とを備え、地上からも撮影位置を指定でき、機上の操作者の操作を介することなく、撮像装置を撮影位置に正確かつ迅速に指向し、自動的に撮影、記録する手段を用いたものである。
【0013】
また、第4の発明による航空機用地上映像自動撮影装置は、発明の実施の形態2による航空機用地上映像自動撮影装置において、撮影位置/撮影範囲入力装置を地上に設置し、撮影位置入力装置からの撮影座標指令信号と撮影範囲指令信号を空中線を介して指向方向・ズーム比演算装置に送信するために、地上に設置する撮影位置/撮影範囲送信機と、機上に設置する撮影位置/撮影範囲受信機とを備え、地上からも撮影位置と撮影範囲を指定でき、機上の操作者の操作を介することなく、撮像装置を撮影位置に正確かつ迅速に指向し、指定された一定の撮影範囲を常時自動的に撮影、記録する手段を用いたものである。
【0014】
また、第5の発明による航空機用地上映像自動撮影装置は、発明の実施の形態2による航空機用地上映像自動撮影装置において、撮影位置/撮影範囲入力装置の代わりに、撮影空域の地図を電子的に発生する地図発生装置と、自機位置観測装置から自機位置信号を入力して地図上に自機位置表示し、地図発生装置で発生した地図上であらかじめ操作者が指定した撮影範囲を記憶して、地図上に指定された撮影範囲から撮影座標と撮影範囲を演算する地図上撮影範囲入力装置を備えることで、地図等から撮影位置の座標を計算することなく、容易に撮影位置及び範囲の設定を行うことができ、かつ航空機等の操縦者でも簡易に撮影状況を確認しつつ、撮像装置を撮影位置に正確かつ迅速に指向し、指定された一定の撮影範囲を常時自動的に撮影、記録する手段を用いたものである。
【0015】
また、第6の発明による航空機用地上映像自動撮影装置は、発明の実施の形態5による航空機用地上映像自動撮影装置において、地図発生装置と地図上撮影範囲入力装置を地上に設置し、地図上撮影範囲入力装置からの撮影座標指令信号と撮影範囲指令信号とを空中線を介して送信するために地上に設置する撮影位置/撮影範囲送信機と、機上に設置する撮影位置/撮影範囲受信機と、自機位置観測装置からの自機位置信号を空中線を介して地上の地図上撮影範囲入力装置に送信するために機上に設置する自機位置送信機と、地上に設置する自機位置受信機とを備え、地上からも地図等から撮影位置の座標を計算することなく、容易に撮影位置及び範囲の設定を行うことができ、かつ地上でも撮影状況を確認しつつ、同様の効果を得られるものである。
【0016】
【発明の実施の形態】
実施の形態1.
図1はこの発明の実施の形態1が運用されるシステムの運用状態を示す図、図2はこの発明の実施の形態1の構成を示す図、図3は自機と撮影位置との関係の1例を示す図であって、図1に示すようにこの発明が適用されるシステムを搭載した航空機は、あらかじめ設定した撮影位置に向かって飛行し、撮影位置近傍に到着後、自動的に撮影装置を指向し撮影を行う。
【0017】
図2において11は撮影位置座標(緯度、経度、高度)をあらかじめ操作者が入力し、記憶して撮影座標指令信号を出力する撮影位置入力装置、12は撮影座標指令信号、13は自機位置信号と自機進行方位信号と撮影座標指令信号とからジンバル架台の指向方向を演算した指向方向指令信号と、自機と撮影座標間の距離を演算し自機が撮影可能な位置まで近接したことを判定した撮影映像記録有効信号とを出力する指向方向演算装置、14は撮影映像記録有効信号、17は撮影データ重畳映像信号16を撮影映像記録有効信号が有意としたタイミングで自動的に記録するデータ重畳画像自動記録器である。
【0018】
図3において18は撮影位置、19は自機位置の1例である。簡便のため地球は平面であるとし、(緯度、経度、高度)については真北をX軸、ジオイド面高度をZ=0としたX−Y−Z座標系で示し、緯度、経度はジオイド面での距離に換算されているものとする。また、機体軸の向きは自機の進行方位に一致するものとする。ここで図に示すように撮影位置座標は(N0 ,E0 ,H0 )、自機位置座標は(N,E,H)、自機の進行方位は真北、ジオイド面からの変位角として表現し、(ψ,η)とする。
【0019】
図2における指向方向演算装置13は撮影位置入力装置11から撮影位置座標(N0 ,E0 ,H0 )を示す撮影座標指令信号12を、自機位置観測装置7からは自機位置(N,E,H)を示す自機位置信号8を、慣性航法装置9からは自機の進行方位(ψ,η)を示す自機進行方位信号10を入力し、これらの値から数1によって、機体軸に対するジンバル架台4の指向方向(θ,φ)を演算し、指向方向指令信号5を出力する。
【0020】
【数1】
【0021】
また、撮影位置座標(N0 ,E0 ,H0 )、自機位置(N,E,H)から撮影位置18と自機位置19の間の距離Rを数2に基づいて演算し、撮像装置が十分に解像度が得られる距離R0 に対し、R<R0 となる場合において撮影映像記録有効と判定した撮影映像記録有効信号14を出力する。
【0022】
【数2】
【0023】
データ重畳画像自動記録器17は撮影映像記録有効信号14が有意と出力されている間のみ撮影データ重畳映像信号16の記録を行う。
【0024】
実施の形態2.
図4はこの発明の実施の形態2の構成を示す図であって、20は撮像装置の前に撮影ズーム比指令信号を入力し指令値に応じて撮影する範囲を可変とするズームレンズ、21は撮影位置座標(緯度、経度、高度)と撮影する範囲をあらかじめ操作者が入力し、記憶して撮影座標指令信号と撮影範囲指令信号を出力する撮影位置/撮影範囲入力装置、22は撮影範囲指令信号、23は自機位置信号と自機進行方位信号と撮影座標指令信号とからジンバル架台の指向方向を演算した指向方向指令信号と、自機と撮影座標間の距離と撮影範囲指令信号で指定された撮影範囲データから必要なズーム比を演算した撮影ズーム比指令信号と、自機と撮影座標間の距離から撮影映像記録有効を判定した撮影映像記録有効信号とを出力する指向方向・ズーム比演算装置、24は撮影ズーム比指令信号である。
【0025】
図5は自機と撮影位置と撮影範囲の関係の1例を示す図であって、図において25は撮影範囲の1例である。撮影範囲は撮影位置を中心とした地上の直径δの円領域を包含するものとする。
【0026】
図4における指向方向・ズーム比演算装置23は撮影位置/撮影範囲入力装置21から撮影位置座標(N0 ,E0 ,H0 )を示す撮影座標指令信号12と撮影範囲δを示す撮影範囲指令信号22とを、自機位置観測装置7からは自機位置(N,E,H)を示す自機位置信号8を、慣性航法装置9からは自機の進行方位(ψ,η)を示す自機進行方位信号10を入力し、実施の形態1と同様に機体軸に対するジンバル架台4の指向方向(θ,φ)を演算し、指向方向指令信号5を出力する。
【0027】
また、撮影位置座標(N0 ,E0 ,H0 )、自機位置(N,E,H)から撮影位置18と自機位置19の間の距離Rを実施の形態1と同様に演算し、距離Rと撮影範囲δから数3に従って撮影ズーム比Δを演算し、撮影ズーム比指令信号24を出力する。ここで、撮影ズーム比は撮像装置2の視野ωに対する倍率で示し、撮影ズーム比Δは1から最大撮影ズーム比Δmaxまでの値をとるものとする。
【0028】
【数3】
【0029】
ズームレンズ20は撮影ズーム比指令信号24に従い、撮影する範囲を変化する。
【0030】
また、最大撮影ズーム比Δmaxと撮影範囲δから数4に従って最大ズーム時に撮影範囲δを満足できる距離Rmaxに対し、R<Rmaxとなる場合において撮影映像記録有効と判定した撮影映像記録有効信号14を出力する。
【0031】
【数4】
【0032】
実施の形態3.
図6はこの発明の実施の形態3の構成を示す図であって、26は撮影座標指令信号12を送信するために地上に設置した撮影位置送信機、27は撮影座標指令信号12を機上で受信するための撮影位置受信機である。
【0033】
図6においては、実施の形態1における撮影位置入力装置11を地上に設置し、撮影位置送信機26と撮影位置受信機27を介して、地上から撮影座標指令信号12を指向方向演算装置13に出力し、実施の形態1と同等の動作を地上から設定できるものである。
【0034】
実施の形態4.
図7はこの発明の実施の形態4の構成を示す図であって、28は撮影座標指令信号12と撮影範囲指令信号22を送信するために地上に設置した撮影位置/撮影範囲送信機、29は撮影座標指令信号12と撮影範囲指令信号22を機上で受信するための撮影座標/撮影範囲受信機である。
【0035】
図7においては、実施の形態2における撮影位置/撮影範囲入力装置21を地上に設置し、撮影位置/撮影範囲送信機28と撮影位置/撮影範囲受信機29を介して、地上から撮影座標指令信号12と撮影範囲指令信号22を指向方向・ズーム比演算装置23に出力し、実施の形態2と同等の動作を地上から設定できるものである。
【0036】
実施の形態5.
図8はこの発明の実施の形態5の構成を示す図であって、30は撮影空域の地図を電子的に発生し地図データを出力する地図発生装置、31は地図データ、32は地図データ上で撮影範囲をあらかじめ操作者が指定し、記憶した撮影範囲から撮影座標と撮影範囲を演算し撮影座標指令信号と撮影範囲指令信号を出力するとともに、地図データ上に自機位置観測装置から自機位置信号を入力して自機位置を表示する地図上撮影範囲入力装置である。
【0037】
図9は地図上撮影範囲入力装置32における地図上での撮影範囲入力画面の一例であって、33は電子的に発生した撮影空域の地図、34は撮影空域の地図上に表示された自機位置を示すマーカ、35はあらかじめ設定された撮影範囲を示すマーカである。
【0038】
図9に示すように、撮影位置及び撮影範囲の設定は、電子的に発生した撮影空域の地図33上で撮影範囲を示すマーカ35で指定することができるため、地図等から撮影位置の座標を計算する必要が無く、容易に撮影位置及び範囲の設定を行うことができる。また、地図上に自機位置を自機位置を示すマーカ34表示できるため、例えば、航空機等の操縦者が容易に撮影位置に到達することができる。
【0039】
実施の形態6.
図10はこの発明の実施の形態6の構成を示す図であって、36は自機位置信号8を送信するために機上に設置する自機位置送信機、37は自機位置信号8を地上で受信するための自機位置受信機である。
【0040】
図10においては、実施の形態2における地図発生装置30と地図上撮影範囲入力装置32を地上に設置し、実施の形態4における撮影位置/撮影範囲送信機28と、機上に設置する撮影位置/撮影範囲受信機29を介して、地上から撮影座標指令信号12と撮影範囲指令信号22を指向方向・ズーム比演算装置23に出力し、また、自機位置観測装置7からの自機位置信号8を自機位置送信機36と自機位置受信機37を介して地上の地図上撮影範囲入力装置32に送信して実施の形態5と同等の動作を地上から設定できるものである。
【0041】
【発明の効果】
第1の発明によれば、操作者があらかじめ撮影位置座標(緯度、経度、高度)を撮影位置入力装置11に入力しておけば、指向方向演算装置13が、自機位置信号8と自機進行方位信号10と撮影座標指令信号12とからジンバル架台の指向方向を演算し、かつ、自機と撮影座標間の距離を演算し自機が撮影可能な位置まで近接したことを判定して、自動的に撮影データ重畳映像信号16をデータ重畳画像自動記録器17に記録できるので、操作者の操作を介することなく、撮像装置2を撮影位置に正確かつ迅速に指向し、自動的に撮影、記録することができる。
【0042】
また、第2の発明によれば、操作者があらかじめ撮影位置座標(緯度、経度、高度)と撮影範囲を撮影位置/撮影範囲入力装置21に入力しておけば、指向方向・ズーム比演算装置23が、自機位置信号8と自機進行方位信号10と撮影座標指令信号12とからジンバル架台の指向方向を、自機と撮影座標間の距離と撮影範囲指令信号22で指定された撮影範囲データから、常に指定された範囲を撮像するために必要なズーム比を演算し、撮影装置2の前に設置したズームレンズ20が常時指定された撮影範囲を撮影できるようにズーム比を変更するので、撮像装置2を撮影位置に正確かつ迅速に指向し、指定された一定の撮影範囲を常時自動的に撮影、記録することができる。
【0043】
また、第3の発明によれば、撮影位置入力装置11を地上に設置し、撮影位置入力装置11からの撮影座標指令信号12を地上に設置する撮影位置送信機26と機上に設置する撮影位置受信機27を介して指向方向演算装置13に送信することで、地上からでも撮影位置を指定でき、機上の操作者の操作を介することなく、撮像装置2を撮影位置に正確かつ迅速に指向し、自動的に撮影、記録することができる。
【0044】
また、第4の発明によれば、撮影位置/撮影範囲入力装置21を地上に設置し、撮影位置/撮影範囲入力装置21からの撮影座標指令信号12と撮影範囲指令信号22を地上に設置する撮影位置/撮影範囲送信機28と機上に設置する撮影位置/撮影範囲受信機29を介して指向方向・ズーム比演算装置23に送信することで、地上からでも撮影位置と撮影範囲を指定でき、機上の操作者の操作を介することなく、撮像装置2を撮影位置に正確かつ迅速に指向し、指定された一定の撮影範囲を常時自動的に撮影、記録することができる。
【0045】
また、第5の発明によれば、撮影空域の地図を電子的に発生する地図発生装置30と、地図発生装置30で発生した地図上で操作者があらかじめ撮影位置座標(緯度、経度、高度)と撮影範囲を指定、記憶し、ジンバル架台の指向方向と常に指定された範囲を撮像するために必要なズーム比を出力でき、かつ自機位置観測装置7から自機位置信号8を入力して地図上に自機位置を表示できる地図上撮影範囲入力装置32とを具備することで、地図等から撮影位置の座標を計算することなく、容易に撮影位置及び範囲の設定を行うことができ、かつ航空機等の操縦者でも簡易に撮影状況を確認しつつ、撮像装置2を撮影位置に正確かつ迅速に指向し、指定された一定の撮影範囲を常時自動的に撮影、記録することができる。
【0046】
また、第6の発明によれば、地図発生装置30と、地図上撮影範囲入力装置32を地上に設置し、地図上撮影範囲入力装置32からの撮影座標指令信号12と撮影範囲指令信号22を地上に設置する撮影位置/撮影範囲送信機28と機上に設置する撮影位置/撮影範囲受信機29を介して指向方向・ズーム比演算装置23に送信することで、地上からでも撮影位置と撮影範囲を指定でき、かつ自機位置観測装置7からの自機位置信号8を機上に設置する自機位置送信機36と、地上に設置する自機位置受信機37とを介して送信し、地図上撮影範囲入力装置32に入力して地図上に自機位置を表示することで、地上からも地図等から撮影位置の座標を計算することなく、容易に撮影位置及び範囲の設定を行うことができ、かつ撮影状況を確認しつつ、撮影位置2を撮影位置に正確かつ迅速に指向し、指定された一定の撮影範囲を常時自動的に撮影、記録することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】 この発明が適用されるシステムの運用状態を示す図である。
【図2】 この発明による航空機用地上映像自動撮影装置の実施の形態1の構成を示す構成図である。
【図3】 この発明の実施の形態1による自機と撮影位置との関係の1例を示す図である。
【図4】 この発明による航空機用地上映像自動撮影装置の実施の形態2の構成を示す構成図である。
【図5】 この発明の実施の形態2による自機と撮影位置と撮影範囲の関係の1例を示す図である。
【図6】 この発明による航空機用地上映像自動撮影装置の実施の形態3の構成を示す構成図である。
【図7】 この発明による航空機用地上映像自動撮影装置の実施の形態4の構成を示す構成図である。
【図8】 この発明による航空機用地上映像自動撮影装置の実施の形態5の構成を示す構成図である。
【図9】 この発明の実施の形態5による地図上撮影範囲入力装置における地図上での撮影範囲入力画面の一例を示す構成図である。
【図10】 この発明による航空機用地上映像自動撮影装置の実施の形態6の構成を示す構成図である。
【図11】 従来の航空機用地上映像撮影装置の例を示す図である。
【符号の説明】
1 入力光、2 撮影装置、3 映像信号、4 ジンバル架台、5 指向方向指令信号、6 指向方向状態信号、7 自機位置観測装置、8 自機位置信号、9 慣性航法装置、10 自機進行方位信号、11 撮影位置入力装置、12 撮影座標指令信号、13 指向方向演算装置、14 撮影映像記録有効信号、15 撮影データ重畳装置、16 撮影データ重畳映像信号、17 データ重畳画像自動記録器、18 撮影位置の例、19 自機位置の例、20 ズームレンズ、21 撮影位置/撮影範囲入力装置、22 撮影範囲指令信号、23 指向方向・ズーム比演算装置、24 撮影ズーム比指令信号、25 撮影範囲の例、26 撮影位置送信機、27 撮影位置受信機、28 撮影位置/撮影範囲送信機、29 撮影座標/撮影範囲受信機、30 地図発生装置、31 地図データ、32 地図上撮影範囲入力装置、33 撮影空域の地図の例、34 自機位置を示すマーカの例、35 撮影範囲を示すマーカの例、36 自機位置送信機、37 自機位置信号、38 ジンバル制御装置、39 データ重畳画像記録器、40 表示器。
Claims (5)
- 航空機に搭載し、地上を撮影する撮影装置と、
この撮影装置を取り付け撮影方向を指向方向指令信号の指定する方向に指向しその指向方向状態信号を出力するジンバル架台と、
上記航空機の自機位置を観測して自機位置信号を出力する自機位置観測装置と、
自機の進行方位を観測して自機進行方位信号を出力する慣性航法装置と、
上記撮影装置の前に付加され、撮影ズーム比指令信号の指令値に応じて撮影する範囲を可変とするズームレンズと、
撮影位置座標と撮影する範囲をあらかじめ操作者が入力し記憶して撮影座標指令信号と撮影範囲指令信号を出力する撮影位置/撮影範囲入力装置と、
上記自機位置信号と自機進行方位信号と撮影座標指令信号とから上記ジンバル架台の指向方向を演算した指向方向指令信号と、自機と撮影座標間の距離と撮影範囲指令信号で指定された撮影範囲データから上記ズームレンズの必要なズーム比を演算した撮影ズーム比指令信号と、自機と撮影座標間の距離から撮影映像記録有効を判定した撮影映像記録有効信号とを出力する指向方向・ズーム比演算装置と、
上記ジンバル架台の指向方向状態信号と自機位置信号と自機進行方位信号と指向方向指令信号とを入力しデータとして別途入力した上記撮影装置の映像信号に重畳し撮影データ重畳映像信号を出力する撮影データ重畳装置と、
上記撮影データ重畳映像信号を撮影映像記録有効信号が有意としたタイミングで自動的に記録するデータ重畳画像自動記録器と
を備えたことを特徴とする航空機用地上映像自動撮影装置。 - 航空機に搭載し、地上を撮影する撮影装置と、
この撮影装置を取り付け撮影方向を指向方向指令信号の指定する方向に指向しその指向方向状態信号を出力するジンバル架台と、
上記航空機の自機位置を観測して自機位置信号を出力する自機位置観測装置と、
自機の進行方位を観測して自機進行方位信号を出力する慣性航法装置と、
地上に設置され、撮影位置座標を操作者が入力し撮影座標指令信号を出力する撮影位置入力装置と、
上記撮影位置入力装置からの撮影座標指令信号を空中線を介して送信するために地上に設置する撮影位置送信機と、
機上に設置され、上記撮影位置送信機から送信された撮影座標指令信号を受信する撮影位置受信機と、
上記自機位置信号と自機進行方位信号と撮影座標指令信号とから上記ジンバル架台の指向方向を演算した指向方向指令信号と自機と撮影座標間の距離を演算し自機が撮影可能な位置まで近接したことを判定した撮影映像記録有効信号とを出力する指向方向演算装置と、
上記ジンバル架台の指向方向状態信号と自機位置信号と自機進行方位信号と指向方向指令信号とを入力しデータとして別途入力した上記撮影装置の映像信号に重畳し撮影データ重畳映像信号を出力する撮影データ重畳装置と、
上記撮影データ重畳映像信号を撮影映像記録有効信号が有意としたタイミングで自動的に記録するデータ重畳画像自動記録器と
を備えたことを特徴とする航空機用地上映像自動撮影装置。 - 地上から撮影位置及び撮影範囲を指定するために撮影位置/撮影範囲入力装置を地上に設置し撮影位置/撮影範囲入力装置からの撮影座標指令信号と撮影範囲指令信号とを空中線を介して指向方向・ズーム比演算装置に送信するために地上に設置する撮影位置/撮影範囲送信機と、機上に設置する撮影位置/撮影範囲受信機とを備えたことを特徴とする請求項1記載の航空機用地上映像自動撮影装置。
- 航空機に搭載し、地上を撮影する撮影装置と、
この撮影装置を取り付け撮影方向を指向方向指令信号の指定する方向に指向しその指向方向状態信号を出力するジンバル架台と、
上記航空機の自機位置を観測して自機位置信号を出力する自機位置観測装置と、
自機の進行方位を観測して自機進行方位信号を出力する慣性航法装置と、
上記撮影装置の前に付加され、入力される撮影ズーム比指令信号の指令値に応じて撮影する範囲を可変とするズームレンズと、
撮影空域の地図を電子的に発生し地図データを出力する地図発生装置と、
地図データ上で撮影範囲をあらかじめ操作者が指定し記憶した撮影範囲から撮影座標と撮影範囲を演算し撮影座標指令信号と撮影範囲指令信号を出力するとともに地図データ上に自機位置観測装置から自機位置信号を入力して自機位置を表示する地図上撮影範囲入力装置と、
上記自機位置信号と自機進行方位信号と撮影座標指令信号とから上記ジンバル架台の指向方向を演算した指向方向指令信号と、自機と撮影座標間の距離と撮影範囲指令信号で指定された撮影範囲データから上記ズームレンズの必要なズーム比を演算した撮影ズーム比指令信号と、自機と撮影座標間の距離から撮影映像記録有効を判定した撮影映像記録有効信号とを出力する指向方向・ズーム比演算装置と、
上記ジンバル架台の指向方向状態信号と自機位置信号と自機進行方位信号と指向方向指令信号とを入力しデータとして別途入力した上記撮影装置の映像信号に重畳し撮影データ重畳映像信号を出力する撮影データ重畳装置と、
上記撮影データ重畳映像信号を撮影映像記録有効信号が有意としたタイミングで自動的に記録するデータ重畳画像自動記録器と
を備えたことを特徴とする航空機用地上映像自動撮影装置。 - 地上から地図上で撮影位置及び撮影範囲を指定するために地図発生装置と地図上撮影範囲入力装置を地上に設置し地図上撮影範囲入力装置からの撮影座標指令信号と撮影範囲指令信号とを空中線を介して送信するために地上に設置する撮影位置/撮影範囲送信機と、機上に設置する撮影位置/撮影範囲受信機と、自機位置観測装置からの自機位置信号を空中線を介して地上の地図上撮影範囲入力装置に送信するために機上に設置する自機位置送信機と、地上に設置する自機位置受信機とを備えたことを特徴とする請求項4記載の航空機用地上映像自動撮影装置。
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JP00692497A JP3709642B2 (ja) | 1997-01-17 | 1997-01-17 | 航空機用地上映像自動撮影装置 |
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JP00692497A JP3709642B2 (ja) | 1997-01-17 | 1997-01-17 | 航空機用地上映像自動撮影装置 |
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Family Applications (1)
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