JP2000341672A

JP2000341672A - 遠隔撮影システム、撮影指示装置、撮影装置、情報表示装置及び遠隔撮影方法

Info

Publication number: JP2000341672A
Application number: JP11152079A
Authority: JP
Inventors: Ushio Inoue; 潮井上; Koji Miyajima; 耕治宮島; Hatsuo Kimura; 初夫木村; Toshiji Katsumata; 敏次勝又; Satoshi Nishiyama; 智西山; Akinori Kosako; 明徳小迫; Yukio Tanaka; 行男田中; Akio Komiya; 章夫小宮; Hiroyoshi Ueno; 広義植野; Yoshikazu Noumoto; 良和納本
Original assignee: NTT Data Corp; Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp; NTT Data Group Corp
Priority date: 1999-05-31
Filing date: 1999-05-31
Publication date: 2000-12-08
Anticipated expiration: 2019-05-31
Also published as: JP3410391B2

Abstract

(57)【要約】【課題】災害時等において迅速且つ正確な状況把握を
支援する。【解決手段】地上撮影指示装置１は、複数の撮影パタ
ーンを操作者に提示し、いずれかを選択させるととも
に、撮影に関する撮影条件を入力させる。地上撮影指示
装置１は、選択された撮影パターン及び入力された撮影
条件の情報を含む撮影指示情報を生成し、機上撮影装置
２に送信する。機上撮影装置２は、地上撮影指示装置１
からの撮影指示情報を受信し、該撮影指示情報とヘリコ
プター３の飛行状態に基づいて、飛行経路と飛行経路上
での撮影位置を含む撮影計画を生成し、飛行経路をパイ
ロットに提示し、撮影計画に従って飛行経路上での撮影
位置において撮影し、撮影画像に関する付帯情報を該撮
影情報に付与して撮影情報を生成し、地上情報表示装置
４に送信する。地上情報表示装置４は、撮影情報を受信
して記憶し、撮影画像を表示する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、災害が発生したと
き等に災害発生地点の映像をヘリコプター等の飛行体に
搭載した撮影装置を用いて撮影するための遠隔撮影シス
テムに関する。

【０００２】

【従来の技術】火災、地震、台風、津波等の災害が発生
した場合、その被害を最小限に止めるために、災害の状
況を迅速かつ正確に把握し、適切な対策をとることが必
要である。そこで、従来より、大規模な災害が発生する
と、ビデオカメラ等の撮影装置を搭載したヘリコプター
等で上空撮影を行い、撮影した映像を地上に送り、地上
でその映像をリアルタイムで見て状況を把握することが
行われている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】災害発生時における対
応を適切に行えるかどうかは、災害の状況をいかに正確
且つ迅速に把握できるかにかかっている。しかし、ヘリ
コプターが撮影した映像だけでは、災害の状況を一面的
にしか把握することができず、また、撮影された映像が
災害対策を行う者の要求に合致していない場合もあり、
迅速且つ正確な状況把握が困難となる場合がある。

【０００４】本発明は、上述した事情に鑑みてなされた
もので、災害等において迅速且つ正確な状況把握を支援
するための情報を取得して提供することができる遠隔撮
影システム等を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の第１の観点に係る遠隔撮影システムは、飛
行体に搭載された撮影装置と、前記撮影装置に無線通信
により撮影指示を送信する撮影指示装置と、前記撮影装
置による撮影結果を無線通信により受信する情報表示装
置と、を備える遠隔撮影システムであって、前記撮影指
示装置は、予め登録されている複数の撮影パターンを操
作者に提示し、いずれかの撮影パターンを選択させると
ともに、撮影条件を入力させる入力手段と、前記選択さ
れた撮影パターン及び入力された撮影条件の情報を含む
撮影指示情報を生成し、前記撮影装置に送信する手段
と、を備え、前記撮影装置は、前記撮影指示装置からの
撮影指示情報を受信し、該撮影指示情報と前記飛行体の
飛行状態に基づいて、該飛行体の飛行経路と、該飛行経
路上での撮影位置と、を含む撮影計画を生成する手段
と、前記飛行経路を該飛行体の操縦者に提示する手段
と、前記飛行計画に従って、前記飛行経路上での撮影位
置において撮影し、撮影画像に関する付帯情報を撮影画
像情報に付与して撮影情報を生成し、前記情報表示装置
に送信する手段と、を備え、前記情報表示装置は、前記
撮影装置から撮影情報を受信して記憶する受信手段と、
撮影画像を表示する表示手段と、を備える。

【０００６】このような構成によれば、撮影装置は、撮
影指示装置からの撮影指示情報に従って撮影を行い、撮
影結果等を情報表示装置に送信する。このため、例えば
災害発生地域等をヘリコプター等を用いて遠隔撮影する
場合、災害対策者等が撮影指示装置に所望の撮影パター
ン等を入力指定することにより、災害対策者の要望に合
致した撮影が機上の撮影装置によって行われ、情報表示
装置に送信される。これにより、災害時等において、災
害対策者等の要求に合致した撮影情報の迅速な取得が可
能となる。また、予め登録されている撮影パターンを用
いることにより、撮影の指示操作が容易となる。

【０００７】前記撮影指示装置の前記入力手段に入力さ
れる前記撮影条件には、撮影された画像に対して行う画
像処理の指定が含まれてもよく、前記撮影指示装置は、
前記撮影装置に送信した前記撮影指示情報を前記情報表
示装置に送信する手段をさらに備えてもよく、前記情報
表示装置の前記受信手段は、前記撮影装置から受信した
撮影情報を、前記撮影指示装置から受信した前記撮影指
示情報と関連付けて記憶する手段と、該撮影指示情報中
で指定された画像処理を、前記撮影情報に含まれる撮影
画像について行う手段と、をさらに備えてもよく、前記
情報表示装置の前記表示手段は、前記受信手段による画
像処理結果を表示する手段をさらに備えてもよい。

【０００８】このような構成によれば、情報表示装置
が、撮影装置から受信した撮影画像等について、その撮
影の指示の際に併せて指定された画像処理（例えば、火
災エリアの推定、画像の貼り合わせ等）を行い、処理結
果を撮影画像とともに表示する。これにより、より的確
で迅速な状況把握が可能となる。

【０００９】前記撮影指示装置は、地図データを記憶
し、該地図データを読み出して表示し、地図上で撮影対
象の位置又は範囲を指定させてもよい。

【００１０】前記撮影装置は、前記撮影指示装置で指定
された撮影対象の位置又は範囲を地図データに重畳して
表示してもよい。

【００１１】前記情報表示装置は、地図データを記憶
し、前記撮影装置から受信した撮影情報を表示する際
に、前記撮影対象の位置又は範囲を示す地図データを併
せて表示するようにしてもよい。

【００１２】前記情報表示装置は、前記撮影装置から受
信した撮影情報を蓄積して記憶する撮影情報記憶手段を
備えてもよい。

【００１３】また、本発明の第２の観点に係る撮影指示
装置は、災害発生地域の遠隔撮影を行う撮影装置に無線
通信により撮影指示を送信する撮影指示装置であって、
予め登録されている複数の撮影パターンを操作者に提示
し、いずれかの撮影パターンを選択させるとともに、撮
影条件を入力させる入力手段と、前記選択された撮影パ
ターン及び入力された撮影条件の情報を含む撮影指示情
報を生成し、前記撮影装置に送信する手段と、を備え
る。

【００１４】このような構成によれば、撮影指示装置は
撮影を指示するための撮影指示情報を撮影装置に送信す
る。このため、災害対策者等が撮影指示装置に所望の撮
影パターン等を入力指定することにより、災害対策者の
要望に合致した撮影が機上の撮影装置によって行われ
る。これにより、災害時において、災害対策者等の要求
に合致した撮影情報の迅速な取得が可能となる。また、
予め登録されている撮影パターンを用いることにより、
撮影の指示操作が容易となる。

【００１５】また、本発明の第３の観点に係る撮影装置
は、飛行体に搭載され、災害発生地域の遠隔撮影を行う
撮影装置であって、外部からの撮影指示情報を無線通信
により受信し、該撮影指示情報と前記飛行体の飛行状態
に基づいて、該飛行体の飛行経路と、該飛行経路上での
撮影位置と、を含む撮影計画を生成する手段と、前記飛
行経路を該飛行体の操縦者に提示する手段と、前記飛行
計画に従って、前記飛行経路上での撮影位置において撮
影し、撮影画像に関する付帯情報を撮影画像情報に付与
して撮影情報を生成し、外部に送信する手段と、を備え
る。

【００１６】このような構成によれば、撮影装置は、外
部から受信した撮影指示情報に従って撮影を行い、撮影
結果等を外部に送信する。よって、例えば災害対策者等
により入力された撮影指示に基づいた撮影が機上の撮影
装置によって行われることとなり、災害時において、災
害対策者等の要求に合致した撮影情報の迅速な取得が可
能となる。

【００１７】また、本発明の第４の観点に係る情報表示
装置は、災害発生地域の遠隔撮影を行う撮影装置から無
線通信により撮影された画像を受信する情報表示装置で
あって、前記撮影装置への撮影指示情報を外部から取得
する手段と、前記撮影装置から撮影画像を含む撮影情報
を受信し、該撮影情報を前記撮影指示情報と関連付けて
記憶する受信手段と、受信した前記撮影情報における撮
影画像を表示し、該撮影情報に関連付けられた前記撮影
指示情報に、所定の画像処理が指定されている場合に
は、該画像処理を前記撮影情報に含まれる撮影画像につ
いて行って処理結果を表示する手段と、を備える。

【００１８】このような構成によれば、情報表示装置
が、撮影装置から受信した撮影画像等について、その撮
影の指示の際に併せて指定された画像処理（例えば、火
災エリアの推定、画像の貼り合わせ等）を行い、処理結
果を撮影画像とともに表示する。これにより、より的確
で迅速な状況把握が可能となる。

【００１９】前記情報表示装置は、前記撮影装置から受
信した撮影情報を蓄積して記憶する撮影情報記憶手段を
備えてもよい。

【００２０】また、本発明の第５の観点に遠隔撮影方法
は、飛行体に搭載された撮影装置と、地上において撮影
を指示するための撮影指示装置と、前記撮影装置による
撮影結果を表示するための情報表示装置と、を備えるシ
ステムにおける遠隔撮影方法であって、前記撮影指示装
置において、予め登録されている複数の撮影パターンを
操作者に提示し、いずれかの撮影パターンを選択させる
とともに、撮影条件を入力させる入力ステップと、前記
入力ステップにおいて選択された撮影パターン及び入力
された撮影条件の情報を含む撮影指示情報を生成し、前
記撮影装置に送信する送信ステップと、前記撮影装置に
おいて、前記送信ステップによる撮影指示情報に応じ
て、該撮影指示情報と前記飛行体の飛行状態に基づい
て、該飛行体の飛行経路と、該飛行経路上での撮影位置
と、を含む撮影計画を生成する生成ステップと、前記撮
影計画に従って、前記飛行経路上での撮影位置で撮影を
行い、撮影画像に関する付帯情報を撮影画像情報に付与
して撮影情報を生成し、前記情報表示装置に送信する撮
影情報送信ステップと、前記情報表示装置において、前
記撮影情報送信ステップにより送信された撮影情報を受
信して記憶するとともに、撮影画像を表示する表示ステ
ップと、を備える。

【００２１】このような構成によれば、撮影装置におい
て、撮影指示装置からの撮影指示情報に従って撮影を行
い、撮影結果等が情報表示装置に送信される。このた
め、例えば災害発生地域等をヘリコプター等を用いて遠
隔撮影する場合、災害対策者等が撮影指示装置に所望の
撮影パターン等を入力指定することにより、災害対策者
の要望に合致した撮影が機上の撮影装置において行わ
れ、情報表示装置に送信される。これにより、災害時等
において、災害対策者等の要求に合致した撮影情報の迅
速な取得が可能となる。また、予め登録されている撮影
パターンを用いることにより、撮影の指示操作が容易と
なる。

【００２２】前記入力ステップに入力される前記撮影条
件には、撮影された画像に対して行う画像処理の指定が
含まれてもよく、前記表示ステップは、前記撮影装置に
送信された前記撮影指示情報を取得し、該撮影指示情報
中で指定された画像処理を、前記撮影情報送信ステップ
により送信された前記撮影情報に含まれる撮影画像につ
いて行い、処理結果を撮影画像とともに表示するステッ
プをさらに備えてもよい。

【００２３】このような構成によれば、情報表示装置に
おいて、撮影装置から受信した撮影画像等について、そ
の撮影の指示の際に併せて指定された画像処理（例え
ば、火災エリアの推定、画像の貼り合わせ等）が行わ
れ、処理結果が撮影画像とともに表示される。これによ
り、より的確で迅速な状況把握が可能となる。

【００２４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態に係る
遠隔撮影システムについて図面を参照して説明する。本
実施形態の遠隔撮影システムのシステム概要図を図１に
示す。この遠隔撮影システムは、ヘリコプター３に搭載
された機上撮影装置２と、地上撮影指示装置１と、地上
情報表示装置４と、を備える。

【００２５】地上撮影指示装置１は、例えば災害対策者
等により入力された撮影指示を無線チャネルＬ１により
機上撮影装置２に送信する。ヘリコプター３に搭載され
た機上撮影装置２は、地上撮影指示装置１から受信した
撮影指示に基づいて、ヘリコプター３の移動経路等を設
定し、カメラ等を制御して画像を撮影する。機上撮影装
置２は、撮影した画像を、撮影位置、カメラパラメータ
等を含む所定の付帯データと併せて、無線チャネルＬ２
により地上情報表示装置４に送信する。地上情報表示装
置４は、ヘリコプター３に搭載された機上撮影装置２か
ら受信した情報を表示、蓄積記憶等する。なお、無線
チャネルＬ１、Ｌ２のそれぞれは、例えば、防災無線用
に割り当てられた既存の周波数の任意の１波により形成
される無線通信回線である。

【００２６】次に、本実施形態の遠隔撮影システムのシ
ステム構成図を図２に示す。地上撮影指示装置１は、撮
影要求入力部１０１と、撮影指示設定部１０２と、撮影
指示送信部１０３と、地図データ部１０４と、撮影パタ
ーン記憶部１０５と、を備える。撮影要求入力部１０１
は、外部から入力される撮影対象についての撮影要求を
受け付ける。この撮影要求の受け付けでは、撮影要求入
力部１０１は、例えば、地図データ部１０４から地図デ
ータを読み取って表示するとともに、撮影パターン記憶
部１０５から複数の撮影パターンのメニュー等の情報を
読み出して表示し、いずれかの撮影パターンを選択させ
る。そして、撮影パターンの選択に応じて、その撮影パ
ターンによる撮影に必要な撮影条件（撮影位置等）を入
力させる。撮影パターン記憶部１０５に記憶されている
撮影パターンとしては、例えば、矩形等で特定される所
定領域を撮影させる「エリア撮影」、ある一点を中心に
撮影させる「ポイント撮影」、複数の点を指定させ、そ
れらの点からなる線に沿って撮影させる「ライン撮影」
等がある。

【００２７】撮影位置等の指定において、選択された撮
影パターンが「エリア撮影」の場合には、例えば図３に
示すように、地図上で矩形で囲まれた領域を撮影範囲と
して受け付ける。また、「ポイント撮影」が選択された
場合には、地図上で選択された一点を撮影位置として受
け付け、「ライン撮影」が選択された場合には、地図上
で選択された複数の点からなる線を撮影範囲として受け
付ける。

【００２８】撮影指示設定部１０２は、撮影要求入力部
１０１が受け付けた入力データに、所定のデータを補っ
て、機上撮影装置２に送信するための撮影パラメータを
設定する。撮影パラメータは、例えば図４に示すよう
に、「要求番号」、「要求日付」、「要求時刻」、「撮
影パターン」、「撮影対象位置」、等の複数のデータ項
目を含む。撮影要求入力部１０１には、撮影パラメータ
の全データ項目が操作者によって入力されるわけではな
く、入力されるデータは任意である。このため、撮影指
示設定部１０２は、撮影パラメータに含まれる複数のデ
ータ項目のうち、入力時に指定されなかったデータ項目
について、予め設定されている推奨値又は初期値等を用
いることにより撮影パラメータの設定を行う。

【００２９】撮影指示送信部１０３は、撮影指示設定部
１０２により設定された撮影パラメータを含む撮影指示
を無線チャネルＬ１により機上撮影装置２に送信する。
また、撮影指示送信部１０３は、機上撮影装置２に送信
した撮影パラメータ等を地上情報表示装置４にも送信す
る。地図データ部１０４は、撮影範囲等を指定するため
の地図データを記憶する。撮影パターン記憶部１０５
は、「エリア撮影」、「ポイント撮影」、「ライン撮
影」等の複数の撮影パターンの情報を記憶する。

【００３０】機上撮影装置２は、ヘリコプター３に搭載
されており、撮影指示受信部２００と、位置姿勢検出部
２０１と、撮影計画部２０２と、地図データ部２０３
と、経路表示部２０４と、撮影制御部２０５と、カメラ
部２０６と、撮影情報作成部２０７と、撮影情報送信部
２０８と、を備える。

【００３１】撮影指示受信部２００は、地上撮影指示装
置１からの撮影パラメータを含む撮影指示を受信し、撮
影計画部２０２に渡す。位置姿勢検出部２０１は、ヘリ
コプター３が有する計器、ジャイロ、ＧＰＳ(Global Po
sitioning System)受信装置等から、現時点のヘリコプ
ター３の高度、姿勢、方向、速度、位置等の情報を取得
する。

【００３２】撮影計画部２０２は、撮影指示受信部２０
０から受け取った撮影パラメータと、位置姿勢検出部２
０１が取得したヘリコプター３の位置等の情報と、地図
データ部２０3から読み出した高度情報を含む地図デー
タと、をもとに、受信した撮影指示（撮影パラメータ）
を満たすための飛行経路、画像撮影位置、カメラ設定等
についての撮影計画を算出する。

【００３３】例えば、指定された領域を撮影する「エリ
ア撮影」では、撮影計画部２０２は、図５に示すよう
に、指定された撮影範囲（撮影指示範囲）を、一回のカ
メラ撮影で撮影できる範囲（一撮影範囲）に分割する。
そして、分割された各一撮影範囲を撮影するためのヘリ
コプター３の飛行経路、各一撮影範囲を撮影する際のヘ
リコプター３の位置（一撮影位置）、各一撮影位置での
カメラ方向・画角、等を算出する。

【００３４】地図データ部２０３は、地形の高度情報を
含む地図データを記憶する。なお、高度情報を含む地図
データの一例としては、例えば、国土地理院発行の三次
元地勢データ等がある。

【００３５】経路表示部２０４は、撮影計画部２０２に
より求められた撮影計画と、位置姿勢検出部２０１によ
り取得されたヘリコプター３の位置等の情報と、を逐次
受け取り、これらの情報の一部を、ヘリコプター３の操
縦のための情報（操縦情報）として、地図データ部２０
３から取得した地図データに重畳して表示してパイロッ
トに提示する。

【００３６】操縦情報としては、例えば図６に示すよう
に、ヘリコプター３の飛行経路、飛行高度、飛行速度、
現在位置等がある。また、地上撮影指示装置１において
入力された撮影の指示範囲を地図データ上にそのまま表
示させてもよい。さらに、撮影パラメータの「メッセー
ジ」項目に、パイロット等に提示するための文字情報が
設定されている場合には、その文字情報も表示するよう
にしてもよい。このように文字情報を表示することによ
り、撮影対象の建造物名、河川名、道路名等をパイロッ
トに対して提示することができ、また、撮影要求につい
ての簡単な意図等も伝えることができる。

【００３７】撮影制御部２０５は、撮影計画部２０２に
より求められた撮影計画と、位置姿勢検出部２０１によ
り取得された現在のヘリコプター３の位置、姿勢等の情
報と、に基づいた撮影制御を行う。ヘリコプター３が各
一撮影位置に近づいたことが検出されると、撮影制御部
２０５は、カメラの方向、画角等を制御し、目標地点に
カメラの視野をセットする。そして、ヘリコプター３が
撮影位置に到達した際に、撮影の指示をカメラ部２０６
に送るとともに、その時点での撮影位置、撮影高度、撮
影対象位置、撮影対象高度、カメラパラメータなどのデ
ータを撮影情報作成部２０７に送る。

【００３８】カメラ部２０６は、例えば、可視カメラと
赤外カメラを備え、撮影制御部２０５から得た撮影の指
示に応じて、画像の撮影を行い、撮影結果を撮影情報作
成部２０７に送る。

【００３９】撮影情報作成部２０７は、撮影制御部２０
５から受けた撮影時の撮影位置、撮影高度等のデータか
ら所定の付帯データを作成し、この付帯データとカメラ
部２０６から得た映像情報とを関連付けて撮影情報を生
成する。付帯データは、例えば図７に示すように、「要
求番号」、「撮影日付」、「撮影時刻」、「撮影パター
ン」、「撮影位置」、「撮影高度」等の複数のデータ項
目を含む。撮影情報送信部２０８は、撮影情報作成部２
０７により生成された撮影情報を、無線チャネルＬ２に
より地上情報表示装置４に送信する。

【００４０】地上情報表示装置４は、撮影情報受信部４
００と、撮影情報蓄積部４０１と、撮影情報処理部４０
２と、取得情報表示部４０３と、地図データ部４０４
と、を備える。撮影情報受信部４００は、機上撮影装置
２から撮影情報を受信して、撮影情報蓄積部４０１に記
憶する。また、撮影情報受信部４００は、地上撮影指示
装置１から撮影パラメータを受信して撮影情報処理部４
０２に渡す。

【００４１】撮影情報処理部４０２は、撮影情報蓄積部
４０１に記憶されている撮影情報を読み出し、地上撮影
指示装置１の撮影指示設定部１０２から受け取った撮影
パラメータと関連付けて撮影情報蓄積部４０１に蓄積す
る。この際、例えば、機上撮影装置２からの撮影情報の
付帯データの「要求番号」を、地上撮影指示装置１から
の撮影パラメータの「要求番号」と照合し、比較した
「要求番号」が一致する撮影情報と撮影パラメータを関
連付けるようにしてもよい。また、撮影情報処理部４０
２は、地上撮影指示装置１から受け取った撮影パラメー
タにおける「画像処理」項目に、所定の画像処理等が指
定されている場合、各画像と、それに関連付けられてい
る付帯データを用いて、指定された画像処理を行う。指
定される「画像処理」は任意であり、例えば、複数の撮
影画像の貼り合わせ処理、撮影画像の地図投影処理、火
災エリア推定処理、倒壊家屋エリア推定処理、等があ
る。撮影情報処理部４０２は、撮影画像及び画像処理の
処理結果を蓄積記憶するとともに、取得情報表示部４０
３に送る。

【００４２】取得情報表示部４０３は、撮影情報処理部
４０２から受け取った撮影画像を表示し、また、地図デ
ータ部４０４から地図データを読み出して表示する。そ
して、撮影情報処理部４０２から受け取った画像処理結
果等を地図データに重畳して表示する。例えば、図３に
示すような所定領域を撮影するよう指示されており、ま
た、撮影結果に対する画像処理として「火災エリア推
定」が指定されている場合には、赤外カメラの撮影画像
の各画素の輝度値が一定レベル以上の領域を火災エリア
と判定し、取得情報表示部４０３は、例えば図８に示す
ように、地図データ上に、指示された撮影範囲と、推定
された火災エリアと、を表示する。なお、撮影画像と地
図データを、画面上で分割された異なる表示領域にそれ
ぞれ表示するようにしてもよく、また、地図データ上の
指定された撮影領域部分に、撮影映像も重畳させて表示
するようにしてもよい。地図データ部４０４は、地上撮
影指示装置１の地図データ部１０４に記憶される地図デ
ータと同様の地図データを記憶する。

【００４３】次に、このシステムにおける各装置の動作
について具体的に説明する。まず、地上撮影指示装置１
の動作を図９のフローチャートを参照して説明する。例
えば災害発生時において、地上の災害対策者は、機上撮
影装置２に撮影指示を送るため、地上撮影指示装置１の
初期メニュー等から、例えば「撮影指示入力」を選択す
る。

【００４４】これに応じて、地上撮影指示装置１の撮影
要求入力部１０１は、広範囲にわたる地図データを地図
データ部１０４から読み出して表示し、また、撮影パタ
ーン記憶部１０５から撮影パターンのメニュー等を読み
出して表示し、地図上における撮影対象の位置・範囲等
の撮影に関する指示入力を受け付ける（ステップＳ
１）。この指示入力において、例えば、「撮影パター
ン」として「エリア撮影」が選択された場合には、地図
データ上で矩形等により撮影領域が指定される。また、
「撮影パターン」として「ライン撮影」が選択された場
合には、地図上で複数の点が指定され、それらの点によ
り形成される線に沿った撮影が指示されることとなる。
また、例えば、火災の発生時に火災が発生した領域を知
りたい場合等には、撮影した画像の「画像処理」として
「火災エリア推定」等が選択される。

【００４５】災害対策者による入力を受け付けた後、撮
影指示設定部１０２は、撮影パラメータの各データ項目
について、入力されたデータをセットし、また、災害対
策者により入力されなかったデータ項目については推奨
値又は初期値等をセットして、撮影パラメータにおける
各データを設定する（ステップＳ２）。次に、撮影指示
送信部１０３は、ステップＳ２で設定された撮影パラメ
ータを含む撮影指示を、無線チャネルＬ１により機上撮
影装置２に送信する（ステップＳ３）。これにより、地
上の災害対策者による撮影指示がヘリコプター３に搭載
されている機上撮影装置２に送られる。また、撮影指示
送信部１０３は、機上撮影装置２に送信した撮影パラメ
ータ等を地上情報表示装置４にも送信する（ステップＳ
４）。

【００４６】次に、地上撮影指示装置１から撮影指示を
受信する機上撮影装置２の動作を図１０のフローチャー
トを参照して説明する。機上撮影装置２の撮影指示受信
部２００は、地上撮影指示装置１から撮影パラメータを
含む撮影指示を受信する（ステップＳ１１）。撮影計画
部２０２は、ステップＳ１１で取得された撮影パラメー
タと、位置姿勢検出部２０１により取得されたヘリコプ
ター３の現時点の位置等の情報と、地図データ部２０３
から読み出した地図データ等に基づき、指示された撮影
範囲を、指示された撮影パターンに従って撮影するため
の撮影計画を算出する（ステップＳ１２）。具体的に
は、指示された撮影範囲等に基づいて、飛行経路、飛行
経路上における各撮影位置、各撮影位置でのカメラの方
向・画角、等である。これにより、撮影指示に応じたヘ
リコプター３の飛行経路、撮影位置等が決定される。

【００４７】次に、機上撮影装置２の経路表示部２０４
は、ステップＳ１２で取得された撮影計画と、位置姿勢
検出部２０１により逐次測定されるヘリコプター３の位
置等に基づいて、ヘリコプター３の飛行経路、飛行高
度、飛行速度、現在位置等のパイロットがヘリコプター
３を操縦するための操縦情報を表示する（ステップＳ１
３）。この表示に従ってパイロットはヘリコプター３の
操縦を行う。

【００４８】飛行中、撮影制御部２０５は、ヘリコプタ
ー３の位置を、ステップＳ１２で求めた撮影計画におけ
る撮影位置と比較し、ヘリコプター３が撮影位置に近づ
いたことを検出すると、カメラのパラメータ等の制御を
行い、所定の撮影位置で、カメラ部２０６により撮影を
行う（ステップＳ１４）。撮影情報作成部２０７は、カ
メラ部２０６により撮影された各画像と、その撮影に関
する付帯データ（図７参照）を関連付けて撮影情報を生
成する（ステップＳ１５）。

【００４９】撮影情報送信部２０８は、撮影情報を無線
チャネルＬ２により地上情報表示装置４に送信する（ス
テップＳ１６）。これにより、災害対策者からの撮影指
示に応じた撮影がなされ、撮影結果が付帯データととも
に地上情報表示装置４に送信される。

【００５０】次に、機上撮影装置２から撮影情報を受信
する地上情報表示装置４の動作を図１１のフローチャー
トを参照して説明する。地上情報表示装置４の撮影情報
受信部４００は、機上撮影装置２からの撮影情報を受信
して、撮影情報蓄積部４０１に記憶する（ステップＳ２
１）。撮影情報処理部４０２は、ステップＳ２１で撮影
情報蓄積部４０１に記憶された撮影情報を読み出して、
この撮影情報に対応する撮影パラメータ等であって、機
上撮影装置２から受信したものと関連付けて記憶すると
ともに（ステップＳ２２）、これらの情報を取得情報表
示部４０３に送る。

【００５１】また、撮影情報処理部４０２は、ステップ
Ｓ２２で処理した撮影情報と撮影パラメータについて、
その撮影パラメータの「画像処理」として、所定の画像
処理が指定されている場合、撮影情報の各画像に関連付
けられている付帯データの情報を用いて、指定された画
像処理を行い、処理結果を撮影情報蓄積部４０１に記憶
するとともに取得情報表示部４０３に送る（ステップＳ
２３）。

【００５２】また、取得情報表示部４０３は撮影情報処
理部４０２から受け取った撮影画像等を表示する（ステ
ップＳ２４）。この表示では、取得情報表示部４０３
は、撮影画像を表示する一方で、地図データ部４０４か
ら撮影対象位置に対応する地図データを読み出し、指示
された撮影領域や、撮影情報処理部４０２から画像処理
結果等を、地図データに重畳して表示する。このように
して、地上の災害対策者からの撮影指示に応じて機上撮
影装置２により撮影された撮影画像を地上情報表示装置
４が表示する。撮影指示において、撮影画像に対する所
定の画像処理が指定されていた場合には、撮影画像を用
いて所定の画像処理を行い、その処理結果も併せて表示
する。

【００５３】このようなシステムによれば、災害対策者
等が、機上撮影装置２による撮影に対して、種々の撮影
パターンによる撮影を要求することができ、また、撮影
された画像に対しても種々の画像処理を要求することが
できる。これにより、災害対策者等が、容易に災害地等
の情報を把握することができるため、迅速な災害対策を
実現することができる。

【００５４】なお、本発明は、災害地の撮影のためのシ
ステムに限定されず、遠隔撮影を行う種々の遠隔撮影シ
ステムに適用可能である。

【００５５】なお、この発明の遠隔撮影システムは、専
用のシステムによらず、通常のコンピュータシステムを
用いて実現可能である。例えば、コンピュータに上述の
動作を実行するためのプログラムを格納した媒体（フロ
ッピーディスク、ＣＤ−ＲＯＭ等）から該プログラムを
インストールすることにより、上述の処理を実行する地
上撮影指示装置１、機上撮影装置２、地上情報表示装置
４等を構成することができる。なお、上述の機能を、Ｏ
Ｓが分担又はＯＳとアプリケーションの共同により実現
する場合等には、ＯＳ以外の部分のみを媒体に格納して
もよい。

【００５６】また、コンピュータにプログラムを供給す
るための媒体は、通信媒体（通信回線、通信ネットワー
ク、通信システムのように、一時的にプログラムを保持
する媒体）でも良い。例えば、通信ネットワークの掲示
板（ＢＢＳ）に該プログラムを掲示し、これをネットワ
ークを介して配信してもよい。そして、このプログラム
を起動し、ＯＳの制御下で、他のアプリケーションプロ
グラムと同様に実行することにより、上述の処理を実行
することができる。

【００５７】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
撮影装置が、撮影指示装置からの撮影指示情報に従って
撮影を行い、撮影結果等を情報表示装置に送信する。こ
のため、例えば災害発生地域等をヘリコプター等を用い
て遠隔撮影する場合、災害対策者等が撮影指示装置に所
望の撮影パターン等を入力指定することにより、災害対
策者の要望に合致した撮影が機上の撮影装置によって行
われ、情報表示装置に送信される。これにより、災害時
等において、災害対策者等の要求に合致した撮影情報の
迅速な取得が可能となる。また、予め登録されている撮
影パターンを用いることにより、撮影の指示操作が容易
となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態に係る遠隔撮影システムの
システム概要図である。

【図２】本発明の実施の形態に係る遠隔撮影システムの
システム構成図である。

【図３】地上撮影指示装置における撮影位置の指定の一
例を説明するための図である。

【図４】撮影パラメータの一例を示す図である。

【図５】機上撮影装置による撮影計画の算出例を説明す
るための図である。

【図６】操縦情報を説明するための図である。

【図７】付帯データを説明するための図である。

【図８】地上情報表示装置における画像処理結果の表示
例を示す図である。

【図９】地上撮影指示装置の動作を説明するためのフロ
ーチャートである。

【図１０】機上撮影装置の動作を説明するためのフロー
チャートである。

【図１１】地上情報表示装置の動作を説明するためのフ
ローチャートである。

【符号の説明】

１地上撮影指示装置２機上撮影装置３ヘリコプター４地上情報表示装置１０１撮影要求入力部１０２撮影指示設定部１０３撮影指示送信部１０４地図データ部１０５撮影パターン記憶部２００撮影指示受信部２０１位置姿勢検出部２０２撮影計画部２０３地図データ部２０４経路表示部２０５撮影制御部２０６カメラ部２０７撮影情報作成部２０８撮影情報送信部４００撮影情報受信部４０１撮影情報蓄積部４０２撮影情報表示部４０３取得情報処理部４０４地図データ部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者宮島耕治東京都江東区豊洲三丁目３番３号株式会社エヌ・ティ・ティ・データ内 (72)発明者木村初夫東京都江東区豊洲三丁目３番３号株式会社エヌ・ティ・ティ・データ内 (72)発明者勝又敏次東京都江東区豊洲三丁目３番３号株式会社エヌ・ティ・ティ・データ内 (72)発明者西山智東京都江東区豊洲三丁目３番３号株式会社エヌ・ティ・ティ・データ内 (72)発明者小迫明徳東京都江東区豊洲三丁目３番３号株式会社エヌ・ティ・ティ・データ内 (72)発明者田中行男東京都江東区豊洲三丁目３番３号株式会社エヌ・ティ・ティ・データ内 (72)発明者小宮章夫東京都江東区豊洲三丁目３番３号株式会社エヌ・ティ・ティ・データ内 (72)発明者植野広義東京都江東区豊洲三丁目３番３号株式会社エヌ・ティ・ティ・データ内 (72)発明者納本良和東京都江東区豊洲三丁目３番３号株式会社エヌ・ティ・ティ・データ内 (72)発明者渡部重彦東京都千代田区丸の内二丁目２番３号三菱電機株式会社内 (72)発明者直井哲二東京都千代田区丸の内二丁目２番３号三菱電機株式会社内Ｆターム(参考） 5C022 AA00 AA01 AB65 AC00 AC01 5C054 CF08 CG05 CH03 DA01 DA07 EA03 EG02 FE14 GB04 GB06 GB11 HA18 HA37

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】飛行体に搭載された撮影装置と、前記撮影
装置に無線通信により撮影指示を送信する撮影指示装置
と、前記撮影装置による撮影結果を無線通信により受信
する情報表示装置と、を備える遠隔撮影システムであっ
て、前記撮影指示装置は、予め登録されている複数の撮影パ
ターンを操作者に提示し、いずれかの撮影パターンを選
択させるとともに、撮影条件を入力させる入力手段と、
前記選択された撮影パターン及び入力された撮影条件の
情報を含む撮影指示情報を生成し、前記撮影装置に送信
する手段と、を備え、前記撮影装置は、前記撮影指示装置からの撮影指示情報
を受信し、該撮影指示情報と前記飛行体の飛行状態に基
づいて、該飛行体の飛行経路と、該飛行経路上での撮影
位置と、を含む撮影計画を生成する手段と、前記飛行経
路を該飛行体の操縦者に提示する手段と、前記撮影計画
に従って、前記飛行経路上での撮影位置において撮影
し、撮影画像に関する付帯情報を撮影画像情報に付与し
て撮影情報を生成し、前記情報表示装置に送信する手段
と、を備え、前記情報表示装置は、前記撮影装置から撮影情報を受信
して記憶する受信手段と、撮影画像を表示する表示手段
と、を備える、ことを特徴とする遠隔撮影システム。
【請求項２】前記撮影指示装置の前記入力手段に入力さ
れる前記撮影条件には、撮影された画像に対して行う画
像処理の指定が含まれ、前記撮影指示装置は、前記撮影装置に送信した前記撮影
指示情報を前記情報表示装置に送信する手段をさらに備
え、前記情報表示装置の前記受信手段は、前記撮影装置から
受信した撮影情報を、前記撮影指示装置から受信した前
記撮影指示情報と関連付けて記憶する手段と、該撮影指
示情報中で指定された画像処理を、前記撮影情報に含ま
れる撮影画像について行う手段と、をさらに備え、前記情報表示装置の前記表示手段は、前記受信手段によ
る画像処理結果を表示する手段をさらに備える、ことを特徴とする請求項１に記載の遠隔撮影システム。
【請求項３】前記撮影指示装置は、地図データを記憶
し、該地図データを読み出して表示し、地図上で撮影対
象の位置又は範囲を指定させる、ことを特徴とする請求項１又は２に記載の遠隔撮影シス
テム。
【請求項４】前記撮影装置は、前記撮影指示装置で指定
された撮影対象の位置又は範囲を地図データに重畳して
表示する、ことを特徴とする請求項３に記載の遠隔撮影システム。
【請求項５】前記情報表示装置は、地図データを記憶
し、前記撮影装置から受信した撮影情報を表示する際
に、前記撮影対象の位置又は範囲を示す地図データを併
せて表示する、ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載
の遠隔撮影システム。
【請求項６】前記情報表示装置は、前記撮影装置から受
信した撮影情報を蓄積して記憶する撮影情報記憶手段を
備える、ことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載
の遠隔撮影システム。
【請求項７】災害発生地域の遠隔撮影を行う撮影装置に
無線通信により撮影指示を送信する撮影指示装置であっ
て、予め登録されている複数の撮影パターンを操作者に提示
し、いずれかの撮影パターンを選択させるとともに、撮
影条件を入力させる入力手段と、前記選択された撮影パターン及び入力された撮影条件の
情報を含む撮影指示情報を生成し、前記撮影装置に送信
する手段と、を備えることを特徴とする撮影指示装置。
【請求項８】飛行体に搭載され、災害発生地域の遠隔撮
影を行う撮影装置であって、外部からの撮影指示情報を無線通信により受信し、該撮
影指示情報と前記飛行体の飛行状態に基づいて、該飛行
体の飛行経路と、該飛行経路上での撮影位置と、を含む
撮影計画を生成する手段と、前記飛行経路を該飛行体の操縦者に提示する手段と、前記飛行計画に従って、前記飛行経路上での撮影位置に
おいて撮影し、撮影画像に関する付帯情報を撮影情報情
報に付与して撮影情報を生成し、外部に送信する手段
と、を備えることを特徴とする撮影装置。
【請求項９】災害発生地域の遠隔撮影を行う撮影装置か
ら無線通信により撮影された画像を受信する情報表示装
置であって、前記撮影装置への撮影指示情報を外部から取得する手段
と、前記撮影装置から撮影画像を含む撮影情報を受信し、該
撮影情報を前記撮影指示情報と関連付けて記憶する受信
手段と、受信した前記撮影情報における撮影画像を表示し、該撮
影情報に関連付けられた前記撮影指示情報に、所定の画
像処理が指定されている場合には、該画像処理を前記撮
影情報に含まれる撮影画像について行って処理結果を表
示する手段と、を備えることを特徴とする情報表示装置。
【請求項１０】前記情報表示装置は、前記撮影装置から
受信した撮影情報を蓄積して記憶する撮影情報記憶手段
を備える、ことを特徴とする請求項９に記載の情報表示装置。
【請求項１１】飛行体に搭載された撮影装置と、地上に
おいて撮影を指示するための撮影指示装置と、前記撮影
装置による撮影結果を表示するための情報表示装置と、
を備えるシステムにおける遠隔撮影方法であって、前記撮影指示装置において、予め登録されている複数の
撮影パターンを操作者に提示し、いずれかの撮影パター
ンを選択させるとともに、撮影条件を入力させる入力ス
テップと、前記入力ステップにおいて選択された撮影パターン及び
入力された撮影条件の情報を含む撮影指示情報を生成
し、前記撮影装置に送信する送信ステップと、前記撮影装置において、前記送信ステップによる撮影指
示情報に応じて、該撮影指示情報と前記飛行体の飛行状
態に基づいて、該飛行体の飛行経路と、該飛行経路上で
の撮影位置と、を含む撮影計画を生成する生成ステップ
と、前記撮影計画に従って、前記飛行経路上での撮影位置で
撮影を行い、撮影画像に関する付帯情報を撮影画像情報
に付与して撮影情報を生成し、前記情報表示装置に送信
する撮影情報送信ステップと、前記情報表示装置において、前記撮影情報送信ステップ
により送信された撮影情報を受信して記憶するととも
に、撮影画像を表示する表示ステップと、を備えることを特徴とする遠隔撮影方法。
【請求項１２】前記入力ステップに入力される前記撮影
条件には、撮影された画像に対して行う画像処理の指定
が含まれ、前記表示ステップは、前記撮影装置に送信された前記撮
影指示情報を取得し、該撮影指示情報中で指定された画
像処理を、前記撮影情報送信ステップにより送信された
前記撮影情報に含まれる撮影画像について行い、処理結
果を撮影画像とともに表示するステップをさらに備え
る、ことを特徴とする請求項１１に記載の遠隔撮影方法。