JP3690642B2

JP3690642B2 - 車両の位置決め装置

Info

Publication number: JP3690642B2
Application number: JP32255399A
Authority: JP
Inventors: 徹広瀬; 一正古倉
Original assignee: 日本輸送機株式会社
Priority date: 1999-11-12
Filing date: 1999-11-12
Publication date: 2005-08-31
Anticipated expiration: 2019-11-12
Also published as: JP2001139291A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、レーザ光を照射するレーザポインタを備えた車両、例えば、フォークリフトに好適に適用される車両の位置決め装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
フォークリフトにて荷を運搬する場合、小さな荷であれば前方の視界を遮ることはないが、大きな荷を運搬する場合には前方の視界が大変悪くなり、荷をラック等に収納する際、運転席からはラックがほとんど見えないのが現状である。このような場合、フォークに積載した荷と前方のラックとの距離はオペレータの勘が頼りとなっていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
前方視界が悪くなるような大きな荷や、リフトブラケットに大きなアタッチメントが装着される場合、前方の距離は上述したようにオペレータの勘でフォークリフトを操作していた。また、オペレータが初心者の場合は、フォークリフトから降りて直接目視する場合もあり、作業性が非常に悪く、また危険性も伴っていた。また、前方の視界が悪い場合、オペレータの勘により操作していても、車両の位置決めが悪く、荷がラックや壁に当たる場合もあり、壁や荷を破損するという問題もあった。
【０００４】
本発明は、上述の点に鑑みて提供したものであって、前方の視界が悪くても車両の位置決めが正確にでき、作業性を向上させ、また、壁や荷の破損を防止するようにした車両の位置決め装置を提供することを目的としているものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
そこで、本発明の請求項１記載の車両の位置決め装置では、前方に直線状のレーザ光を照射する第１及び第２のレーザポインタを車両に配置し、第１のレーザポインタからのレーザ光を水平方向に、第２のレーザポインタからのレーザ光を上記第１のレーザポインタからのレーザ光に対し４５度の角度で交差する方向にそれぞれ設定することにより、両レーザ光が照射する被照射物上の線間距離に基づいて両レーザ光の交差位置から被照射物までの距離を確認することを特徴としている。
【０００６】
かかる構成により、被照射物に照射された２本の光線の線間が車両と被照射物との距離に対応し、これにより、車両と被照射物との間の位置決めを正確に行なうことができる。
【０００７】
請求項２記載の車両の位置決め装置では、前記第１及び第２のレーザポインタからのレーザ光が互いに異なる色に設定されていることを特徴としている。
【０００８】
これにより、一方の色のレーザ光を基準とすることで、他方の異なる色のレーザ光の上下位置により、被照射物の位置の前後を一見して確認することができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
（第１の実施の形態）以下、本発明の第１の実施の形態を図面を参照して詳細に説明する。図１（ａ）に示す車両はリーチタイプのフォークリフト１を示し、このフォークリフト１は車体２と、この車体２の前方に設けられている荷役装置３とで構成されている。車体２の後部には運転席４が設けられており、この運転席４の上方には商品等の落下物から車体２やオペレータを保護するためのヘッドガード５が設けられている。
【００１０】
上記荷役装置３は左右のストラドルレッグ６の間に配置され、図外のリーチシリンダにより前後方向に駆動される左右一対のマスト７と、このマスト７に取り付けられたリフトブラケット８と、このリフトブラケット８に前後傾される左右一対のフォーク９等で構成されている。なお、図示はしていないが、マスト７は周知のようにインナマストとアウタマストとから成っている。また、図外のリフトシリンダによりリフトブラケット８を上下動に駆動し、ティルトシリンダによりフォーク９を前後傾に駆動するようになっている。
【００１１】
ここで、マスト７のアウタマスト側にレーザ光を照射する第１のレーザポインタ１１が取り付けられており、この第１のレーザポインタ１１からのレーザ光１２は水平に前方に向かって照射し、またそのレーザ光１２は直線状である。また、マスト７に設置した上記第１のレーザポインタ１１より上方のアウタマストに第２のレーザポインタ２１を取り付けており、第１のレーザポインタ１１と同様に水平な直線状のレーザ光２２を照射するようにしている。
【００１２】
上記第１のレーザポインタ１１のレーザ光１２は、地面と平行に照射するようにしているが、第２のレーザポインタ２１のレーザ光２２は、斜め下方前方に照射させ、かつ第１のレーザポインタ１１のレーザ光１２と交差させている。このレーザ光１２とレーザ光２２との交差角度を４５度としている。また、レーザ光１２とレーザ光２２の交差している箇所は、フォーク９の先端より少し前方の位置である。図１（ａ）の破線に示すように、レーザ光１２、２２が交差している箇所に対して垂直方向の面を基準面１５としている。
【００１３】
第１、第２のレーザポインタ１１、２１からの両レーザ光１２、２２は、運転席４から見易い位置、例えば、フォークリフト１の位置より少し横方向にずれている図１に示すようにラック３０の支柱３１の前面部分に照射するようにしている。ラック３０は複数の棚３２から成り、各棚３２に荷３３を積載したパレット３４がフォークリフト１により運搬されるものである。また、パレット３４にはフォークリフト１のフォーク９が差し込まれる差込口３５が左右に設けられており、この差込口３５にフォーク９を差し込んでパレット３４を搬送する。
【００１４】
今、フォークリフト１がラック３０側に前進して図１（ａ）の位置に来たとすると、マスト７に取り付けられている上下の第１のレーザポインタ１１と第２のレーザポインタ２１はそれぞれレーザ光１２、２２を照射しており、このレーザ光１２、２２は、支柱３１の前面に横方向のライン状に照射される。第１のレーザポインタ１１からのレーザ光１２は地面と平行なので、図１（ｂ）に示すように、第１のレーザポインタ１１の位置と高さがほぼ同じ支柱３１の位置に照射される。そして、第２のレーザポインタ２１のレーザ光２２は、レーザ光１２の照射位置よりも低い箇所に照射される。
【００１５】
ここで、レーザ光１２とレーザ光２２は４５度の角度で交差しているので、両側の４５度の角に対応した辺の長さは１対１で対応しており、そのため、図１（ｂ）に示すレーザ光１２とレーザ光２２の照射位置の寸法Ｌは、基準面１５と支柱３１の前面との距離と等しいことを示し、結局、寸法Ｌが、ラック３０と荷物の間の距離分があいていることを示している。つまり、照射されている２本のレーザ光１２、２２間の寸法Ｌがラック３０までの前方の距離である。そして、フォークリフト１をさらに前進させていくと、第２のレーザポインタ２１からのレーザ光２２の照射位置が前進に応じて上昇していき、２本のレーザ光１２、２２が重なった状態で、基準面１５が支柱３１の前面に位置したことになる。すなわち、フォーク９の先端がラック３０の近傍に位置したことになり、フォークリフト１のラック３０に対しての前後方向の位置が最適に決められたことになる。
【００１６】
したがって、リフトブラケット８に搭載する荷が大きい場合や、大きなアタッチメントが装着された場合で前方の視界が悪くなる場合でも、支柱３１に照射される２本のレーザ光１２、２２を見ながら前進させることで、基準面１５をラック３０に対して正確に位置決めでき、作業性を向上させることができる。また、このため、フォークリフト１の先端部分を壁やラック３０等に当てることも防ぐことができ、壁や荷の破損も防止することができる。
【００１７】
（第２の実施の形態）次に、第２の実施形態を図２により説明する。この実施形態では、３つのレーザポインタを使用して、前方、上下、左右の３次元の位置をオペレータに知らせるようにしたものである。また、３つのレーザポインタは、リフトブラケット８に配置している。第１のレーザポインタ１１と第２のレーザポインタ２１は先の実施形態と同様にリフトブラケット８の側部に配置して基準面１５とラック３０までの距離をオペレータに知らせるようにし、同時に第１のレーザポインタ１１にてリフトブラケット８つまりフォーク９の上下の位置も知らせるようにしている。
【００１８】
まず、第１のレーザポインタ１１はフォーク９と略同じ高さ位置に配置され、リフトブラケット８の上下動に伴い第１のレーザポインタ１１からのレーザ光１２がパレット３４の上板３６の前端面に照射させる位置で、フォーク９とパレット３４の差込口３５とが同じ高さ位置に位置決めされることになる。また、第２のレーザポインタ２１からのレーザ光２２は先の実施形態と同様に斜め下方に照射し、その交差角も４５度としている。そして、このレーザ光２２は、レーザ光１２の下方の支柱３１の前面に照射するようにしている。
【００１９】
図外の第３のレーザポインタは、一対のフォーク９の左右方向の中央部に対応した位置のリフトブラケット８に配置され、そのレーザ光２５は垂直方向で直線状のレーザ光としている。そして、第３のレーザポインタからのレーザ光２５をパレット３４の中央の桁３７の前端面に照射させた位置が、左右のフォーク９とパレット３４の左右の差込口３５とが横方向の最適な位置に位置決めされたことになる。
【００２０】
まず、第３のレーザポインタによりレーザ光２５を照射し、このレーザ光２５がパレット３４の中央の桁３７に照射されるようにフォークリフト１を前進させる。これにより、フォークリフト１とパレット３４との左右方向の位置決めが行なえる。次に、リフトブラケット８を上下動させて第１のレーザポインタ１１からのレーザ光１２を支柱３１とパレット３４の前面に照射し、このレーザ光１２がパレット３４の上板３６の前端面に照射されるようにリフトブラケット８を上下動させる。これにより、フォーク９とパレット３４の差込口３５との上下方向の位置決めが行なえることになる。
【００２１】
次いで、フォークリフト１をそのまま前進させていくと、先の実施形態と同様に、支柱３１に照射されている第２のレーザポインタ２１からのレーザ光２２が上昇していき、２本のレーザ光１２、２２が重なった時に、フォークリフト１とラック３０との前後方向の位置決めが行なえる。なお、フォーク９の上下方向の位置決めをしてから、フォーク９の左右方向の位置決めを行なうようにしても良く、これはオペレータの任意である。
【００２２】
上記の説明では、上下の位置検出をパレット３４の上板３６にレーザ光１２を照射することで行なっていたが、レーザ光１２の照射位置を桁３７や下板３８に照射することで、上下方向の位置検出を行なうようにしても良い。
【００２３】
このように、本実施形態では、３つのレーザポインタにより、フォークリフト１（フォーク９）とラック３０（パレット３４）との位置関係を、前方、上下、左右の３次元で認識でき、かかる３次元上方をオペレータに知らせることで、正確に位置決めができて、作業性と安全性を向上させることができる。
【００２４】
（第３の実施の形態）図３及び図４により第３の実施の形態を説明する。本実施形態では、第１の実施形態と同様に２つのレーザポインタをマスト７のアウタマスト側に配置したものであるが、レーザ光の色を異ならせて、基準面１５に対して前後方向の距離を確認できるようにしたものである。なお、レーザ光としては、赤色、青色、緑色等があるが、これらの異なる色のレーザ光を第１のレーザポインタ１１、第２のレーザポインタ２１から照射するようにしている。また、２本のレーザ光１２、２２の交差角度は先の実施形態と同様に４５度としている。
【００２５】
例えば、第１のレーザポインタ１１のレーザ光を赤色とし、第２のレーザポインタ２１のレーザ光を緑色とする。今、図３の一点鎖線で示す左側の支柱３１に対してフォークリフト１が位置しているとすると、第１のレーザポインタ１１からの赤色のレーザ光１２の照射位置に対して第２のレーザポインタ２１からの緑色のレーザ光２２の照射位置は上側に位置することになる。この赤色のレーザ光１２と緑色のレーザ光２２の照射位置を図４（ａ）に示す。すなわち、緑色のレーザ光２２の照射ラインが赤色のレーザ光１２の照射ラインより上にあれば、ラック３０等の前面が基準面１５より手前に位置することが分かる。
【００２６】
また、図３の一点鎖線で示す右側の支柱３１に対してフォークリフト１が位置しているとすると、第１のレーザポインタ１１からの赤色のレーザ光１２の照射位置に対して第２のレーザポインタ２１からの緑色のレーザ光２２の照射位置は下側に位置することになる。この赤色のレーザ光１２と緑色のレーザ光２２の照射位置を図４（ｂ）に示す。すなわち、緑色のレーザ光２２の照射ラインが赤色のレーザ光１２の照射ラインより下にあれば、ラック３０等の前面が基準面１５より奥方（前方）に位置することが分かる。
【００２７】
このように本実施形態では、２本のレーザ光１２、２２の色を互いに異ならせ、一方のレーザ光１２を基準とし、この基準としたレーザ光１２に対して上側、あるいは下側に位置しているレーザ光２２を見ることで、予め分かっている基準面１５に対して前後方向の距離を確認することができる。
【００２８】
図５は本実施形態の他の例を示し、図４の場合と対応させると、片方のレーザ光２２の横方向の線長をレーザ光１２の線長より短くして、視認による両者の区別を容易にしたものである。また、逆にレーザ光１２の方の線長を短くするようにしても良い。さらに、一方のレーザ光１２（または２２）を点状の光線としても良い。
【００２９】
なお、上記第２のレーザポインタ２１を第１のレーザポインタ１１より下方に配置して、第２のレーザポインタ２１のレーザ光２２を斜め上方に照射するようにしても良い。
【００３０】
また、本発明はリーチタイプのフォークリフトに限らず、カウンタ型のフォークリフトにも適用でき、また、フォークリフトだけに限らず、電気自動車や、ガソリン、ディーゼル自動車などにも適用でき、かかる場合、狭い車庫に入れる場合には好適例である。
【００３１】
【発明の効果】
本発明の請求項１記載の車両の位置決め装置によれば、被照射物に照射された２本の光線の線間が車両と被照射物との距離に対応し、これにより、車両と被照射物との間の位置決めを正確に行なうことができる。
【００３２】
請求項２記載の車両の位置決め装置によれば、２本のレーザ光は互いに異なる色としているので、一方の色のレーザ光を基準とすることで、他方の異なる色のレーザ光の上下の位置により、被照射物の位置の前後を一見して確認することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】（ａ）は本発明の第１の実施の形態の２つのレーザポインタをマストに取り付けた場合の側面図である。（ｂ）は本発明の第１の実施の形態の２本のレーザ光により距離を示する場合の説明図である。
【図２】（ａ）は本発明の第２の実施の形態の３つのレーザポインタをリフトブラケットに取り付けた場合の側面図である。（ｂ）は本発明の第２の実施の形態の３本のレーザ光により距離を示する場合の説明図である。
【図３】本発明の第３の実施の形態の異なる色のレーザ光を用いた場合の側面図である。
【図４】本発明の第３の実施の形態の距離確認を示す説明図である。
【図５】本発明の第３の実施の形態の線長を異ならせた場合の他の例を示す説明図である。
【符号の説明】
１フォークリフト
７マスト
８リフトブラケット
９フォーク
１１第１のレーザポインタ
１２第１のレーザポインタのレーザ光
２１第２のレーザポインタ
２２第２のレーザポインタのレーザ光
２５第３のレーザポインタのレーザ光
３１支柱
３４パレット

Claims

前方に直線状のレーザ光を照射する第１及び第２のレーザポインタを車両に配置し、第１のレーザポインタからのレーザ光を水平方向に、第２のレーザポインタからのレーザ光を上記第１のレーザポインタからのレーザ光に対し４５度の角度で交差する方向にそれぞれ設定することにより、両レーザ光が照射する被照射物上の線間距離に基づいて両レーザ光の交差位置から被照射物までの距離を確認することを特徴とする車両の位置決め装置。
前記第１及び第２のレーザポインタからのレーザ光が互いに異なる色に設定されていることを特徴とする請求項１に記載の車両の位置決め装置。