JP3675865B2 - 搬送車 - Google Patents
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Description
【産業上の利用分野】
この発明は、エンジンの組み立て用部品等のワークを所望位置にまで搬送する搬送車に関する。
【0002】
【従来の技術】
上記搬送車には、従来、次のように構成されたものがある。
【0003】
即ち、上記搬送車が、ワークを載置させて床面上を走行可能な台車と、この台車を走行駆動させる駆動手段と、上記台車上のワークを移動させる電動機駆動式のワーク移動手段と、上記駆動手段とワーク移動手段とに電力を供給して駆動させるバッテリとを備えている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記従来構成によれば、バッテリは駆動手段とワーク移動手段の双方に電力を供給するようになっており、このため、このバッテリは容量が大きくなって、重量が重くなり、よって、搬送車が高価になり、また、この搬送車の重量が過大になるおそれがある。
【0005】
【発明の目的】
この発明は、上記のような事情に注目してなされたもので、ワークを搬送させる搬送車を安価に、かつ、軽量にさせることを目的とする。
【0006】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するためのこの発明の搬送車は、ワーク7を載置させて床面5上を前方に向って走行可能な台車18と、この台車18を走行駆動させる駆動手段25と、この駆動手段25に電力を供給するバッテリ26とを備えた場合において、上記台車18上のワーク7を移動させるエアシリンダ40,45と、このエアシリンダ40,45に圧縮空気を供給する圧縮空気源48とを設け、上記圧縮空気源48を、上記搬送車8の外部から圧縮空気を補給可能とされてこの圧縮空気を貯留する空気タンク49で構成し、
【0007】
上記台車18が、上から下に向って上段22、下段23、および基台24を備え、この基台24に上記駆動手段25、バッテリ26、および空気タンク49を支持させ、上記上段22と下段23とが、それぞれその上面にワーク7を載置して左右方向に移動可能とさせる多数のローラ27を有し、
【0008】
上記上段22が、この上段22のローラ27上に載置されたワーク7を左右方向のうち、一方向の外側方に向って送り出し可能とする上段送出手段34を有し、上記下段23が、この下段23のローラ27上に載置されたワーク7を他方向の外側方に向って送り出し可能とする下段送出手段44を有し、
【0009】
上記上段送出手段34の駆動主体を上記エアシリンダ40で構成すると共に、上記下段送出手段44の駆動主体を上記エアシリンダ45で構成し、上記各エアシリンダ40,45のシリンダチューブを上記台車18における上記一方向の側部と、上記他方向の側部とに振り分け配置したものである。
【0010】
【作 用】
上記構成による作用は次の如くである。
【0011】
搬送車8上からワーク7の送り出し動作などの移動をさせるエアシリンダに対し、圧縮空気を供給する圧縮空気源48を、上記搬送車8の外部から圧縮空気を補給可能とされてこの圧縮空気を貯留する空気タンク49で構成してある。
【0012】
このため、上記圧縮空気源48に対してはバッテリ26から電力を供給する必要はなく、その分、このバッテリ26の容量を小さくできる。
【0013】
【実施例】
以下、この発明の実施例を図面により説明する。
【0014】
図2において、符号1は搬送装置であって、この搬送装置1は機器の一例であるエンジンの組立工程に用いられるものである。
【0015】
上記搬送装置1はエンジンの一部品2を一方向に搬送させるメインライン3を有している。このメインライン3の一側近傍にステーション4が配置されている。平坦な床面5上を供給源位置6から上記ステーション4に向ってワーク7を搬送する搬送車8が設けられている。上記供給源位置6からステーション4に向って往動する搬送車8の往通路9と、同上ステーション4から供給源位置6に向って復動する搬送車8の復通路10はいずれも上記床面5上の所定位置に予め定められている。
【0016】
上記ステーション4には、上記往通路9に沿って複数(三つ)の受取台13と、これらと同数(三つ)の昇降台14と、ロボット15とが備えられている。また、上記供給源位置6には上記復通路10に沿って複数(三つ)の供給台16が備えられている。
【0017】
まず、図1、および図3から図5により、上記搬送車8につき説明する。
【0018】
この搬送車8は上記ワーク7を載置させて床面5上を走行可能な台車18を有している。この台車18は枠組みされた車体フレーム19と、この車体フレーム19の下端部に支承される前、後4輪の車輪20とで構成され、これら車輪20によって上記車体フレーム19が床面5上に支持されている。
【0019】
なお、説明の便宜上、上記搬送車8の進行方向前方を各図中矢印Frとし、下記する左右とは、上記搬送車8を、図1と図5で示すように、正面視した車幅方向をいうものとする。
【0020】
上記車体フレーム19は上から下に向って上段22、下段23、および基台24を備え、この基台24は上記車体フレーム19の下端部を構成している。この基台24には、上記台車18を往通路9と復通路10に沿って前方に走行駆動させる電動機である駆動手段25と、この駆動手段25に電力を供給して駆動可能とさせるバッテリ26とが支持されている。
【0021】
上記上段22と下段23は、軸心がそれぞれ前後に延びてその軸心回りに遊転自在とされる多数のローラ27を有している。これらローラ27の各上端面はそれぞれほぼ水平な仮想面28上に位置し、上記ローラ27上に載置されたワーク7は、各ローラ27の転動を伴って左右方向に円滑に移動可能とされている。上記ワーク7は、上方に開放された箱体29と、この箱体29に挿抜自在とされて上記一部品2に組み付けられるエンジンの複数個の他部品30とを備えている。
【0022】
上記上段22において、各ローラ27上に載置されたワーク7がそれ以上に左右方向の一方向である右方(矢印A)に移動することを阻止可能とする上段ストッパ32が設けられている。この上段ストッパ32はエアシリンダである上段ストッパシリンダ33によって作動可能とされている。つまり、この上段ストッパシリンダ33の作動によって、上段ストッパ32がワーク7の移動を阻止し(以下、これを「阻止動作」という)、もしくはこれを解除する(以下、これを「阻止解除動作」という)ようになっている。
【0023】
同上上段22において、各ローラ27上に載置されたワーク7を同上上段22の右方(矢印A)の外側方に向って送り出し可能とする上段送出手段34が設けられている。この上段送出手段34は、左右方向に移動可能な移動体35と、この移動体35に枢支軸36により上下回動自在に枢支される係止体37と、この係止体37の回動端38を上方に向って付勢する付勢手段たるばね39と、上記移動体35を係止体37と共に左右方向に移動させる上段送出シリンダ40とを備え、この上段送出シリンダ40はエアシリンダで構成されている。
【0024】
特に図4において、図中実線で示すように、上記係止体37がばね39により付勢されてその回動端38が上方に回動させられたとき、この回動端38は前記仮想面28の上方に位置するようになっている。この状態で、上段送出シリンダ40の作動により、上記移動体35と共に、係止体37を右方(矢印A)に移動させると、上記係止体37に、ローラ27上のワーク7が押されて、このワーク7が上段22の右方(矢印A)の外側方に向って送り出される(以下、これを「上段送出動作」という)。
【0025】
一方、同上図4中実線で示すように、上記係止体37の回動端38が仮想面28の上方に位置した状態で、上段22の左方からこの上段22の各ローラ27上へワーク7が送り込まれたとする。すると、同上図4中仮想線で示すように、上記係止体37の回動端38は上記ワーク7に押されて、仮想面28の下側まで下方に回動し、上記上段22の各ローラ27上へのワーク7の送り込みが許容される(これを「上段送込許容動作」という)。
【0026】
図1、および図3から図5において、前記下段23は、上記上段22と左右が全く逆の同じ構成とされ、上段22の各構成部品に対応するものを有している。即ち、上記下段23は、下段ストッパ42、下段ストッパシリンダ43、および下段送出手段44を備え、また、この下段送出手段44は上段送出シリンダ40に対応する下段送出シリンダ45を備えている。そして、この場合、下段ストッパシリンダ43の作動によって下段ストッパ42が左右方向の他方向である左方(矢印B)へのワーク7の移動を阻止可能であって、つまり、前記「阻止動作」と、これを解除する「阻止解除動作」とがなされるようになっている。
【0027】
また、上記下段送出手段44は、その方向は左方(矢印B)に向ってではあるが、上段22における「上段送出動作」と同様に「下段送出動作」を行い、かつ、上段22における「上段送込許容動作」と同様に「下段送込許容動作」を行う。
【0028】
上記各エアシリンダに圧縮空気を供給する圧縮空気源48が設けられている。この圧縮空気源48は、上記搬送車8の外部から圧縮空気を補給可能とされて、この圧縮空気を貯留する空気タンク49で構成され、この空気タンク49は上記基台24上に載置されている。
【0029】
上記空気タンク49への圧縮空気の供給は、開閉バルブ等を介し、かつ、元圧を2倍等に増圧されてから行われる。一方、上記空気タンク49からの圧縮空気は所定圧に調圧器51で調圧され、これは上記各エアシリンダ33,40,43,45に対し、それぞれ電磁弁式の空気制御弁52を通して適宜供給される。
【0030】
図1と図5において、前記受取台13は前記床面5上に固定されて、上棚54と下棚55とを備えている。上記上棚54は上記受取台13の側方に位置した搬送車8の上段22の仮想面28側から、各図中実線で示すように上昇した昇降台14の上面側に向って斜め下方に傾斜している。また、上記下棚55は、図1中仮想線で示したように下降した昇降台14の上面側から、下段23の仮想面28側に向って斜め下方に傾斜している。上記上棚54と下棚55の各上面側にはそれぞれ複数のローラが設けられていて、これらローラ上に載せられたワーク7は、上記各ローラの転動により、それぞれその自重で傾斜した下方に向って滑落させられる。
【0031】
上記上棚54上をワーク7が滑落しないとき、下棚55上にワーク7が停止させられ、一方、同上上棚54上をワーク7が滑落するとき、下棚55上のワーク7をこの下棚55上に沿って滑落させる第1滑落規制手段57が設けられている。より詳しくは、この第1滑落規制手段57は、上記上棚54に回動自在に枢支されるアーム58と、上記下棚55の上面側に出没自在とされるストッパ59と、このストッパ59を上記下棚55の上面側に突出させるよう付勢する付勢手段であるばね60と、上記アーム58とストッパ59とを連動させるワイヤー、滑車等で構成される連動体61とを備えている。
【0032】
図1で示すように、上記上棚54上をワーク7が滑落しないときは、上記ストッパ59が下棚55の上面側に突出して、この下棚55上でのワーク7の滑落が停止させられる(以下、これを「滑落停止動作」という)。
【0033】
図5で示すように、上記上棚54上をワーク7が滑落するとき、このワーク7によりアーム58が回動させられ、これに連動体61を介しストッパ59が連動して、ばね60に抗し上記ストッパ59が下棚55の上面側から下方に没入する。すると、上記下棚55上のワーク7の滑落が許容される(以下、これを「滑落許容動作」という)。
【0034】
図6と図7において、前記供給台16は前記床面5上に固定されて、上棚64と下棚65とを備えている。上記上棚64は上記供給台16の側方に位置した搬送車8の上段22の仮想面28側に向って斜め下方に傾斜している。また、上記下棚65は下段23の仮想面28側から、同上下段23の外側方に向って斜め下方に傾斜している。上記上棚64と下棚65の各上面側にはそれぞれ複数のローラが設けられていて、これらローラ上に載せられたワーク7は、上記各ローラの転動により、それぞれその自重で傾斜した下方に向って滑落させられる。
【0035】
上記下棚65上をワーク7が滑落しないとき、上棚64上にワーク7が停止させられ、一方、同上下棚65上をワーク7が滑落するとき、上棚64上のワーク7をこの上棚64上に沿って滑落させる第2滑落規制手段67が設けられている。より詳しくは、この第2滑落規制手段67は、上記下棚65に回動自在に枢支されるアーム68と、上記上棚64の上面側に出没自在とされるストッパ69と、このストッパ69を上記上棚64の上面側に突出させるよう付勢する付勢手段であるばね70と、上記アーム68とストッパ69とを連動させるワイヤー、滑車等で構成される連動体71とを備えている。
【0036】
図6で示すように、上記下棚65上をワーク7が滑落しないときは、上記ストッパ69が上棚64の上面側に突出して、この上棚64上でのワーク7の滑落が停止させられる(以下、これを「滑落停止動作」という)。
【0037】
図7で示すように、上記下棚65上をワーク7が滑落するとき、このワーク7によりアーム68が回動させられ、これに連動体71を介しストッパ69が連動して、ばね70に抗し上記ストッパ69が上棚64の上面側から下方に没入する。すると、上記上棚64上のワーク7の滑落が許容される(以下、これを「滑落許容動作」という)。
【0038】
また、上記供給台16の上棚64上には作業者72がワーク7を載置して、第2滑落規制手段67の「滑落停止動作」により、上記ワーク7を上棚64上に停止させるようになっている。また、上記第2滑落規制手段67が「滑落許容動作」をするときには、下棚65上を滑落してくるワーク7を同上作業者72が受け取って処理することとされている。なお、上記作業者72はロボットであってもよい。
【0039】
図1、および図5から図7において、前記搬送車8の上段22上におけるワーク7の存在の有無を検出する上段存在検出センサー74が設けられている。また、同上搬送車8の下段23上におけるワーク7の存在の有無を検出する下段存在検出センサー75が設けられている。更に、上記搬送車8が受取台13に対応した所定位置であるこの受取台13の側方にあることを検出する受取台位置検出センサー76が設けられている。また、上記搬送車8が供給台16に対応した所定位置であるこの供給台16の側方にあることを検出する供給台位置検出センサー77が設けられている。上記各センサー74〜77はいずれも上記搬送車8に取り付けられている。
【0040】
上記駆動手段25、バッテリ26、各空気制御弁52、および各センサー74〜77を電気的に接続させて、これらを電子的に制御する制御装置79が設けられている。
【0041】
図8と図9は、上記制御装置79についてのフローチャートを示し、(P‐1)〜(P‐11)はプログラムの各ステップを示している。なお、各図におけるフローチャート中のaとa、bとbはそれぞれ互いに接続されている。
【0042】
上記搬送装置1の動作を、上記制御装置79のフローチャートと共に説明する。
【0043】
図1中実線で示すように、上昇した昇降台14上にワーク7が載置されていて、このワーク7の箱体29内の他部品30が、メインライン3上の一部品2にロボット15により次々と組み付けられる。
【0044】
上記組み付けにより、上記ワーク7の箱体29が空になれば、上記昇降台14が図1中一点鎖線で示すように、受取台13の下棚55の高さに対応するまで下降する。そして、ロボット15により、上記ワーク7が下棚55上に導かれて、これを滑落する。この際、受取台13の上棚54上をワーク7は滑落していないため、第1滑落規制手段57は「滑落停止動作」をして、図1中二点鎖線で示すように受取台13の下棚55上にワーク7が停止させられる。その後、上記昇降台14は、図1中実線で示すように、再び上昇させられて待機状態とされる。
【0045】
一方、前記駆動手段25のオンにより搬送車8が受取台13に向うよう往通路9に沿って走行させられる(P‐2)。
【0046】
図1において、上記走行中に、搬送車8がステーション4に達して、この搬送車8が受取台13に対応した所定位置にあることを受取台位置検出センサー76が検出すれば(P‐3)、駆動手段25がオフされて上記搬送車8がそこに停止させられる(P‐4)。この状態で、搬送車8の上段22上にワーク7が存在することが上段存在検出センサー74で検出され(P‐5)、かつ、同上搬送車8の下段23上にはワーク7が存在しないことが下段存在検出センサー75で検出されたとする(P‐6)。
【0047】
すると、図5で示すように、上段送出手段34により「上段送出動作」がなされ(P‐7)、これによりワーク7が受取台13の上棚54上を滑落する。また、これに伴って、上記受取台13の第1滑落規制手段57は「滑落許容動作」をし、これにより、上記受取台13の上棚54上のワーク7は昇降台14上に送り込まれ、同上受取台13の下棚55上に停止させられていたワーク7は搬送車8の下段23上に送り込まれる。そして、上記昇降台14上のワーク7の箱体29内の他部品30が、前記したようにロボット15によって一部品2に組み付けられる。
【0048】
同上図5において、上記状態で、搬送車8の上段22上にワーク7が存在しないことが上段存在検出センサー74で検出され(P‐8)、かつ、同上搬送車8の下段23上にワーク7が存在することが下段存在検出センサー75で検出されれば(P‐9)、制御装置79に設けられたカウンタによって、1回分加算されてこれがメモリーされる。この加算値が目標値に達すると(P‐10)、制御装置79がリセットされて、組立作業は一旦終了する(P‐11)。
【0049】
上記(P‐11)で、目標値に達していなければ、(P‐2)に戻る。そして、駆動手段25のオンにより搬送車8が上記受取台13側から供給台16に向うよう復通路10に沿って走行させられる。
【0050】
以下の搬送車8の動作については、図6と図7を参照し、かつ、図8と図9における(P‐3)〜(P‐11)の各ステップを次のように読み替えればよい。
【0051】
即ち、(P‐3)において、搬送車8が供給源位置6にあるかが判断される(図6)。
【0052】
(P‐5)において、搬送車8の上段22にワーク7がないかが判断される(図6)。
【0053】
(P‐6)において、搬送車8の下段23にワーク7のあるかが判断される(図6)。
【0054】
(P‐7)において、下段送出手段44により「下段送出動作」が実行され、かつ、これに伴い第2滑落規制手段67により「滑落許容動作」が行われる(図7)。
【0055】
(P‐8)において、搬送車8の上段22にワーク7があるかが判断される(図7)。
【0056】
(P‐9)において、搬送車8の下段23にワーク7がないかが判断される(図7)。
【0057】
上記状態で、カウンタが目標値に達しなければ(P‐10)、前記(P‐2)に戻り、以下、前記した搬送車8の動作が、再び図1と図5で示した通りに行われ、これが繰り返される。
【0058】
なお、本発明の実施例ではないが、圧縮空気源を、電動機もしくは内燃機関により駆動される空気圧縮機とすることが考えられる。
【0059】
【発明の効果】
この発明によれば、ワークを載置させて床面上を前方に向って走行可能な台車と、この台車を走行駆動させる駆動手段と、この駆動手段に電力を供給するバッテリとを備えた搬送車において、
【0060】
上記台車上のワークを移動させるエアシリンダと、このエアシリンダに圧縮空気を供給する圧縮空気源とを設け、上記圧縮空気源を、上記搬送車の外部から圧縮空気を補給可能とされてこの圧縮空気を貯留する空気タンクで構成し、
【0061】
上記台車が、上から下に向って上段、下段、および基台を備え、この基台に上記駆動手段、バッテリ、および空気タンクを支持させ、上記上段と下段とが、それぞれその上面にワークを載置して左右方向に移動可能とさせる多数のローラを有し、
【0062】
上記上段が、この上段のローラ上に載置されたワークを左右方向のうち、一方向の外側方に向って送り出し可能とする上段送出手段を有し、上記下段が、この下段のローラ上に載置されたワークを他方向の外側方に向って送り出し可能とする下段送出手段を有し、
【0063】
上記上段送出手段の駆動主体を上記エアシリンダで構成すると共に、上記下段送出手段の駆動主体を上記エアシリンダで構成し、上記各エアシリンダのシリンダチューブを上記台車における上記一方向の側部と、上記他方向の側部とに振り分け配置してある。
【0064】
このため、上記圧縮空気源に対してはバッテリから電力を供給する必要はなく、その分、このバッテリの容量を小さくできると共に、軽量にでき、よって、搬送車を安価に、かつ、軽量にできる。
【図面の簡単な説明】
【図1】 図2の1‐1線矢視正面図である。
【図2】 搬送装置の全体平面線図である。
【図3】 搬送車の斜視図である。
【図4】 図1の部分拡大断面作用説明図である。
【図5】 図1に相当する作用説明図である。
【図6】 図2の6‐6線矢視正面図である。
【図7】 図6に相当する作用説明図である。
【図8】 制御装置のフローチャートを示す図である。
【図9】 制御装置のフローチャートを示す図である。
【符号の説明】
1 搬送装置
5 床面
7 ワーク
8 搬送車
13 受取台
16 供給台
18 台車
19 車体フレーム
20 車輪
22 上段
23 下段
24 基台
25 駆動手段
26 バッテリ
27 ローラ
28 仮想面
33 上段ストッパシリンダ(エアシリンダ)
40 上段送出シリンダ(エアシリンダ)
43 下段ストッパシリンダ(エアシリンダ)
45 下段送出シリンダ(エアシリンダ)
48 圧縮空気源
49 空気タンク
79 制御装置
Claims (1)
- ワークを載置させて床面上を前方に向って走行可能な台車と、この台車を走行駆動させる駆動手段と、この駆動手段に電力を供給するバッテリとを備えた搬送車において、
上記台車上のワークを移動させるエアシリンダと、このエアシリンダに圧縮空気を供給する圧縮空気源とを設け、上記圧縮空気源を、上記搬送車の外部から圧縮空気を補給可能とされてこの圧縮空気を貯留する空気タンクで構成し、
上記台車が、上から下に向って上段、下段、および基台を備え、この基台に上記駆動手段、バッテリ、および空気タンクを支持させ、上記上段と下段とが、それぞれその上面にワークを載置して左右方向に移動可能とさせる多数のローラを有し、
上記上段が、この上段のローラ上に載置されたワークを左右方向のうち、一方向の外側方に向って送り出し可能とする上段送出手段を有し、上記下段が、この下段のローラ上に載置されたワークを他方向の外側方に向って送り出し可能とする下段送出手段を有し、
上記上段送出手段の駆動主体を上記エアシリンダで構成すると共に、上記下段送出手段の駆動主体を上記エアシリンダで構成し、上記各エアシリンダのシリンダチューブを上記台車における上記一方向の側部と、上記他方向の側部とに振り分け配置した搬送車。
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