JP3665331B2

JP3665331B2 - 制動を改善した電子ブレーキシステム

Info

Publication number: JP3665331B2
Application number: JP51639193A
Authority: JP
Inventors: ブレアリー，マルコム
Original assignee: メリター・オートモーティヴ・インコーポレーテッド
Priority date: 1992-03-24
Filing date: 1993-03-23
Publication date: 2005-06-29
Anticipated expiration: 2020-06-29
Also published as: EP0631548A1; WO1993018949A1; US5496098A; GB9206344D0; JPH07507017A; EP0631548B1; DE69302573D1; DE69302573T2

Description

【０００１】
【技術分野】
本発明は、車輪に搭載された基礎ブレーキに加えて、トランスミッション・シャフト・リターダまたはエンジン・リターダを有し、さらに電子ブレーキシステム（Electronic Braking System:ブレーキ・バイ・ワイヤ・システムとも称する）を有する車両の制動効率の向上に関する。
【０００２】
【背景技術】
一般に、能力が限られ低速で効率が低下するにもかかわらず、耐久性に優れた動的な補助制動手段の形態の利点を活用するために、車両にはリターダが装備されている。このようなリターダを使用すると、特に制動要求が低い場合に、基礎（摩擦）ブレーキ・ライニングの磨耗が減少する。従来の方法では、リターダは、基礎ブレーキとは別個に制御される（通常は運転手が操作する手動制御による）。
【０００３】
英国特許第2080458号公報からわかるように、基礎ブレーキとトランスミッション・シャフト・リターダまたはエンジン・リターダの制御が制動要求信号に応答して調整される電子ブレーキシステムを提供することは知られている。英国特許第2080458号公報のシステムでは、リターダは最大制動要求信号を受信して開ループで動作し、一方、基礎摩擦ブレーキは閉ループで動作して減速誤差信号を受信する。リターダが最大制動要求を受信し、閉ループ加速系が使用されるようなシステムの実用上の問題は、システム遅延および本来的な空気ブレーキ起動の応答性の欠如のために、特に磨耗、腐食、および保守の不良によってヒステリシス・レベルが増大する場合に、システムが不安定になることがある点である。さらに、英国特許第2080458号公報に記載されたシステムでは、かなりの負荷ノイズ外乱の影響を受ける信号の微分処理に起因して、本質的に雑音が多い減速信号を使用することによりループを閉じることから、別の問題が発生する。これは、生成される雑音の大半を除去するために必要なフィルタリングによって減速信号が遅くなり、極限的な状況下で車両に要求される制動要求の急激な変化に対処するのに不適切であるためである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
本発明の目的は、単一のブレーキ・ペダルによって生成される電気制動要求信号を使用して、基礎ブレーキとトランスミッション・シャフト・リターダまたはエンジン・リターダがより協調して動作するような制御系を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明によれば、基礎ブレーキと車両リターダを装備した車両用に次のような電子ブレーキシステムが提供される。すなわち、単一のブレーキ・ペダルから電気制動要求信号が生成され、ブレーキ・ペダルの動きがゼロすなわち静止位置からその動作範囲の中間位置まで増加する際に、リターダがリターダ・トルクのフィードバックを有する閉ループにて連続的にまたは小さいステップで操作される。この中間位置は、実質的に車両総重量に基づいて最大リターダ力を求め得るように計算される。従って最大荷重条件下では、この中間位置はわずかにペダルが動いた位置で発生し、このリターダがより大きい減速を生成するような無荷重条件下では、この中間位置はより大きくペダルが動いた位置で発生し、両方の条件下において中間位置を超えてペダルを強く押すと基礎ブレーキが始動してリターダ・トルクを補完する。更に、基礎ブレーキ制動を前輪車軸のみに導入し、前輪車軸の制動力が後輪車軸でのリターダ制動力に等しくなる位置まで、基礎ブレーキ力をペダルの動きの増加とともに増加させ、付着力利用率が車軸間で等しくなるように車軸の重量比に応じて修正する。
【０００６】
好ましくは、リターダ・トルクは低レベルの制動力のみを供給し、速度が低下するにつれてリターダ出力が低下するときに単一車軸基礎ブレーキにより補完して、制動レベルを増大させ、一定のブレーキ・ペダル入力により車両減速度を維持する。
【０００７】
有利には、リターダ・コントローラは、リターダ・トルク出力を一定に維持するために、リターダが最大駆動力に到達するまでリターダ駆動力を増加させ、リターダの効率がさらに低下した場合には、実質的に静止するまで実効制動力を維持するように基礎ブレーキ力をさらに増加させるようにする。
【０００８】
車軸（好ましくは駆動車軸）でスリップ状態を初めて検出した場合、リターダが切られ、ブレーキ・ペダル位置を変更せずに、同等レベルの制動力が摩擦制動による代替として車両のすべての車軸に適用される一方、もしスリップが検出された時点で基礎ブレーキ制動が既に行われているなら、この代替的な摩擦制動力が既存の制動圧力に追加される。
【０００９】
リターダ搭載車両がトレーラーを牽引するような１つの実施例では、すべての制動要求レベルが、チェック制動領域を超えており、リターダが実質的に作動している場合には必ずトレーラーの制動を行う。
【００１０】
荷を積んでいないトラックが荷を積んだトレーラーを牽引する場合、システムコントローラがこの状態を認識し、駆動車軸制動はリターダによって行うことができるとしても、リターダのみで制動する状態を禁止し、すべての車軸とトレーラーを同時に制動する。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下に、添付図面を参照しながら、例を示して本発明をさらに説明する。
電子ブレーキシステム（ブレーキ・バイ・ワイヤ・システム）では、通常動作では車両の速度、荷重、および勾配の条件のすべてに変化があるにもかかわらず、ブレーキ・ペダルの位置と車両減速の間に一定の関係があるとの前提がある。両方のブレーキシステムが単一のブレーキ・ペダルから信号を受信する場合に、この関係を維持する必要がある。制動を統合する目的は、ライニングの磨耗を減らすために可能な限りリターダを使用することでもなければならない。したがって、上記目的は、ペダルの動きが制動源として最初からリターダに割り当てられる場合のみ達成される。
【００１２】
リターダの力に制限があり、リターダが生成できる車両減速度が荷重と道路の勾配という車両条件と車両の速度に依存するため、ペダルの動きに関して「リターダ単独」で制動する範囲は変動する。したがって、荷を積んだ車両の場合、このペダルの範囲は小さく、そのためペダルからの電気信号も小さいので、より大きなリターダ駆動信号を生成するために増幅しなければならない。一方、荷を積んでいない場合は、リターダがより大きい車両減速を生成できるため、リターダの範囲におけるペダルの動きも大きくなる。かくして、ペダル信号もさらに大きくなるため、それほどの増幅を要しない。リターダに対する必要な要求を導き出すために必要な増幅は、ペダル要求信号に車軸総重量を乗じて得られる。リターダの出力トルクに限度があるため、荷を積んだ場合には、リターダが生成できる最大減速度が低下し、ブレーキ・ペダルの動きの早い時点で基礎ブレーキによる制動を導入する必要がある。
【００１３】
図２は、荷を積んでいる場合と荷を積んでいない場合のリターダ制御の範囲を示す。これは、次のようにリターダが生成する最大減速度から計算される。
【００１４】
【数１】
最大減速度‘g'max＝（KR×定格トルク）／車両重量
【００１５】
KR＝トルク対制動力係数
kp＝減速度／度要求係数
【００１６】
【数２】
最大減速度／度要求係数＝‘g'max/kp＝（KR×定格トルク）／（kp×車両重量）
【００１７】
図３は、リターダ・サブシステムの入力信号を生成するために、リターダの作動範囲で生成されるペダル信号を使用する方法を示す。ペダル信号Ｄに車軸荷重信号の合計から得られる総重量Ｗを乗じ、その結果を一定の割合で配分して、駆動車軸のトランスミッション・シャフトにおいて比例トルクを生成させるリターダ駆動信号を生成する。
【００１８】
これにより、荷を積んだ場合には短いペダルの動きで、また荷を積んでいない場合ではこれより長い動きで、リターダ・トルクが最大にまで増大され、ペダルの動きと車両減速度の関係が維持される。理想的なリターダ・サブシステムでは、EBSコントローラからの駆動信号要求に比例するトルク出力を生成するように局部的なリターダ制御回路が構成され、速度低下や温度上昇のためにトルク出力が低下する場合には、この局部的な制御回路によりリターダ駆動力を増加させてトルクを維持する。明らかに、ある時点でリターダは最大出力に到達し、それ以上の駆動は不可能か非効率的であり、最大トルク性能に到達したことを示す信号がEBSコントローラに返される。これは、それ以上の制動要求を基礎ブレーキで満たさなければならないため、重要な信号である。また、この信号は、さらに速度が低下した場合に、基礎ブレーキ制動を導入しないと、確立された減速を維持するのにリターダ・トルクでは不足であることも示している。
【００１９】
要求が増大して基礎ブレーキ制動を導入しなければならない条件下では、現在の車軸荷重条件のもとで最大リターダ・トルクが駆動車軸にかかっているものとして、制動力をより正確に分配するために、制御系はこの基礎ブレーキ制動力をまず前輪車軸に適用する。前輪車軸の制動力は、車軸荷重の差を考慮して、リターダによる後輪車軸制動力に等しくなるように計算されるレベルまで増加される。これは、リターダによる後輪車軸制動力と同じ制動力を生成するであろう後輪車軸ブレーキでの等価な基礎ブレーキ圧力を定めて、リターダ・トルクの値から計算される。
【００２０】
すなわち、リターダ・トルクTRは後輪車軸に制動力KP・TRを発生させ、後輪車軸ブレーキは、制動力FRB＝KBr・PBrを発生させる。
等価な後輪車軸制動圧力PBreは、次の式で与えられる。
【００２１】
【数３】
PBre＝（KP・TR）/KBr
【００２２】
前輪車軸単独での最大制動圧力PBfmは、
【００２３】
【数４】
PBfm＝（KR・TR・Wf）／（KBf・Wr）
【００２４】
（これは、等価な後輪車軸制動圧力を相対的な車軸荷重と前輪車軸制動定数に対して調整したものである。）
ただし、KBf＝前輪車軸制動定数
KBr＝後輪車軸制動定数
Wf＝前輪車軸荷重
Wr＝後輪車軸荷重
制動要求が増大すると、基礎ブレーキ制動力が、計算された最大PBfmまで前輪車軸に適用され、それ以上に要求が増大すると、すべての車輪の制動圧力を増加させる。かくして、最大要求に近づくある時点で、前輪車軸には最大圧力がかかる。さらに要求が増大すると、そのために後輪車軸がスリップする危険が増しても、後輪車軸だけの制動圧力を増加させる。
【００２５】
基礎ブレーキの中間レベルでは、リターダの駆動を最大に維持しても、速度低下や温度上昇によりリターダ出力トルクが低下する。この時点で、後輪の基礎ブレーキ圧力は、リターダ・トルクの許容オフセットとしてPBreだけ減らされている。したがって、このリターダ・トルクの低下に伴い、対応する許容オフセット量が低下する。すなわち、低速でのリターダ・トルクの低下を補償するべく後輪車軸での基礎ブレーキ制動力が増加する。この原理は、低い制動要求でリターダ単独制動が行なわれる場合にも利用される。低速度では、リターダ・トルクを維持しようとして、効率が低下するのに伴いリターダ駆動力が増加される。ただし、リターダ駆動力が最大になった後でさらに速度が低下すると、車両の減速度が低下するが、１つの車軸での基礎ブレーキ力を増加させて低下するリターダ出力を補充し、この減速度の低下を相殺する。これは次のように行なわれる。すなわち、リターダが動作してトルクを発生している場合、後輪（好ましくは、ただし必須でなく）の摩擦ブレーキがリターダと同じ制動力を与えるような等価制動圧力が常に計算される。リターダ効率の低下に伴う圧力不足が認識され、この等価圧力が後輪車軸ブレーキに適用され、さらに速度が低下した場合、運転手が何等処置を取らなくても圧力が増加されて、車両減速度を実質的に一定に保つ。低速でのリターダ作動に対する基礎ブレーキの肩代わりは、停止まで継続するが、ブレーキ・ペダルを離すと取り除かれる。
【００２６】
EBSコントローラは、継続的に車輪速度を監視し、スリップを検出するとリターダ駆動力を生じさせる信号を除去し、失なわれた制動力の代わりにすべての車輪に基礎ブレーキ制動を適用する。これは、通常はリターダ入力を与えるために使用する動作範囲であるペダルのオフセットを除去し、それによって両車軸における基礎ブレーキ制動力を増加させる。もちろん、この切り替えの間、スリップの傾向を相殺するために、基礎ブレーキを中断してアンチロック動作を優先させてもよい。すべての車輪へ制動力を再配分すると、さらに良好な制動分布が得られるので、これ以上のスリップが防止されるが、車輪と路面の間の付着力のレベルが非常に低い場合、スリップのサイクルが繰り返され、リターダ動作がさらに抑制される。従って、基礎ブレーキ制動の方が大半の既知の形式のリターダより応答性に優れているため、スリップが大幅に制御しやすくなる。
【００２７】
ほとんどのEBSシステムは、リターダが設置できる大型トラックに使用できるが、セミトレーラータイプまたは牽引棒タイプのいずれかのトレーラーを牽引する場合が多い大型トラックにも使用される。現在のこのタイプの重車両は、通常は運転手が操作するハンド・レバーからリターダ用に別個の制御を行う。以上に説明した単一のフット・ブレーキ・ペダルからの統合された制動制御を有するEPB車両では、牽引している車両の制動要求は、ペダル動作においてリターダのみを作動させる信号域を生成するために、オフセットされる。トレーラーの制動要求も、同じペダルの信号から出されるが、トレーラーの制動要求に適用されるオフセット量は、牽引している車両における制動要求の場合と比較して大幅に減らされる。従って、チェック制動領域以上のすべての制動レベル（通常0.07〜0.1g）では、トレーラーを制動すると、自動的に牽引車両のリターダが作動する。これにより、制動力が牽引車両とトレーラーに分配され、トレーラーにブレーキをかけないことから生じるトレーラーの推進力を減殺するか除去して、トレーラーと牽引車両とを組み合わせたときの制動の安全性が増加する。
【００２８】
荷重分布の不良が原因の危険な組合せ条件が存在する。例えば、荷を積んでいないトラックが荷を積んだ牽引棒トレーラーやセミトレーラーを牽引し、すべてのトレーラー荷重がトレーラー・ベッドの後部に集中する場合である。このような場合、EBSシステムは、トレーラー重量が駆動車軸荷重より大幅に大きいことを認識し、ペダル・オフセットが完全に除去され、牽引車両とトレーラーの基礎ブレーキを同時に使用して代替制動を行なうために、自動的にリターダを無効にするように調整される。トレーラー重量は、車両の加速過程中に連結部で応力を測定して得られる。ただし、加速は牽引車両に搭載された車内加速度計で測定され、応力は引っ張り力や推進力に対する感度が優れた連結部内蔵センサによって測定される。
【００２９】
再び図１に戻ると、この図は新しい形式のブレーキ・ペダル装置10によって生成される「要求」と称する電気信号Ｄにより制動が指示されるEBSのダイアグラムを示す。この信号は、電子式コントローラ12（前部と後部12a、12bに分割）によって処理され、次に特殊な電気空圧変換弁16を経由して各車軸のブレーキ・アクチュエータ18の位置に空気圧を供給して制動要求Ｄを満たす。一般に各車軸の制動圧力は等しくない。これらは前輪と後輪の荷重センサ20、22で測定された各車軸の荷重に比例するようにコントローラ12により設定されかつ制動圧力と制動力を関連づけるブレーキ変換定数を考慮して定められるからである。車両はリターダ24とリターダ・コントローラ26を装備し、これらは基礎ブレーキと統合された方法で動作し、リターダは事前に設定された調整係数でリターダ要求信号DRを生成するコントローラ12により駆動される。リターダ・コントローラ26からのリターダの出力トルク信号RTは、検知手段により、あるいは駆動信号とトランスミッション・シャフト速度（後輪車軸速度に関する）に基づく既知の校正方法によって監視される。このトルク信号RTは、駆動車軸比と後輪サイズがわかっているため、後輪車軸制動力に変換できる。さらに、リターダ・コントローラ26には、リターダがその最大トルクに到達しつつあり駆動力の増加に応答できないことを示す信号RMが与えられる。この信号は、EBSコントローラ12へ返され、リターダ24が基礎ブレーキによる車軸制動で補完しなければならないことを示す。
【００３０】
その他、図１には次のものが示されている。車両速度センサ30、貯留空気入力32a、32b、車両減速度計34、駐車ブレーキ信号36、荷重検知手段38、トレーラー用空気補給装置40、トレーラー・コントローラ42。
【００３１】
図２は、ペダルと、ペダルがリターダ及び基礎ブレーキ用に生成する要求信号とを示す。R1はリターダのみが作動する範囲を示し、R2はリターダと基礎ブレーキとが作動する合計範囲を示す。図2bは、減速性能がより高いためリターダ範囲がより広い、荷を積んでいない場合である。図2cは、より小さいリターダ範囲でリターダへの最大駆動力を生成しなければならない、荷を積んだ場合である。リターダのこの範囲は、車両の総重量を測定し、定格リターダ出力がその現在の荷重状態で実際の車両に生成するであろう減速度に基づいて決定される。図２に示す数値を使用すると、有効な最大減速度は0.8gであり、それに対応するブレーキ・ペダルの変位センサーの出力は4Vである。従って、これは減速度1g当り5V（5V/g）に等しい。それ故に、荷を積んだ場合のリターダ範囲は減速度０〜0.1gに対して０〜0.5Vの出力、基礎ブレーキの範囲は3.5Vの出力となり、無負荷の場合のリターダ範囲は減速度０〜0.2gに対して０〜1.0Vの出力、基礎ブレーキの範囲は3.0Vの出力となる。
【００３２】
図６は、本発明によるシステムの基本動作を示すダイアグラムである。図６に示すボックスの意味は、次のとおりである。制動要求122、車両総重量123、リターダ最大減速度DRを計算する124、要求制限装置125、必要なリターダ・トルクを計算する126、０にクランプする127、リターダ・コントローラ128、リターダ129、リターダ・トルク130、必要な摩擦ブレーキ・トルクを計算する131、加算／減算132、制動力配分を計算する133、車軸荷重134、摩擦ブレーキ・コントローラ135、摩擦ブレーキ・コントローラ136、車軸２のブレーキ137、車軸１のブレーキ138、トレーラー・制動要求139、駆動車軸スリップ信号140、車両141。
【００３３】
このシステムはリターダ・トルクの閉ループ制御を使用し、車両総重量を評価するので、必要なトルクを制動要求から計算し、リターダ・トルクからリターダによる制動力の限度を設定する。その限度を超えると摩擦制動が補足分として追加される。もしリターダが低速の場合、リターダの閉ループ動作が低速であってよく、安定性の問題がなくなり、リターダ・トルクの測定が阻害されない。リターダ・トルクの過渡的な遅延が顕著な場合があるが、その結果生じるトルク誤差により、摩擦制動に置換えられて迅速な制動応答を維持する。
【００３４】
図３は、ペダルにより生成された制動要求信号Ｄの等価入力回路図である。本図は最大リターダ要求を設定し、そして、最初は前輪車軸へ向けられる一方、リターダ性能の２倍以上まで要求が増加した場合には両方の車軸へ向けられる基礎ブレーキ制動要求信号を生成するためのオフセットとして、リターダの最大定格を登録する方法を示す。
【００３５】
リターダの最大トルクに制限があるため、リターダ性能がシステムに入力される。このリターダ性能を車両総重量で除してリターダが生成できる最大減速度が求められる。この数値は、２つの用途に使用される。すなわち、要求に係るリターダ入力成分をこの数値に制限するため、ならびに実際の要求からこの数値を減じ、いかなる負の数値をも加算しないで、基礎ブレーキの制動要求を計算するためである。
【００３６】
図３を詳細に参照すると、ペダル要求Ｄは入力制限装置44へ入力され、この入力制限装置44の出力は乗算器46の１つの入力になる。リターダ定格信号Ｒと車両総重量Ｗは、除算器48への入力であり、この除算器48の出力は、加算器／減算器50の負の入力として与えられる。この加算器／減算器50の出力は負の抑圧手段52を経由して通過して基礎ブレーキ要求DFを形成する。乗算器41の出力は、リターダ要求DRを形成する。図３を参照して、
【００３７】
【数５】

【００３８】
図5aと図5bの流れ図を参照して、ペダル要求がゼロでなくなると（即ち、ペダルが押されると）、出力が減速要求に変換され、スリップが発生しているかどうかの最初のテストが行なわれる。スリップが発生している場合、リターダは無効にされ、ペダル要求の全部を使用して両方の車軸に基礎ブレーキ圧力をかける。
【００３９】
車軸圧力は車軸荷重に依存するので、車軸荷重が荷重センサ20、22で計測され加算されて、車両総重量を得る。車両総重量の値と既知のリターダ性能から、ペダル制動要求がリターダ単独で満たされるかがテストされる。リターダ単独で満たされる場合、ペダル制動要求に車両総重量を乗じ、リターダのトルク対制動力定数KRがわかっているので、リターダ要求が計算されリターダシステムへ出力される。低速動作においてリターダ・トルクが低下しない場合には、基礎ブレーキ制動が不要なため、前輪と後輪の制動圧力は０にセットされる。これについては、後輪車軸での基礎ブレーキ制動の低速動作のところで説明する。ペダルの制動要求が通常のリターダ性能を超える場合、リターダは最大駆動信号を受信し、リターダ性能を超える過剰要求が計算される。スリップが発生している場合、すべてのペダル制動要求が実質的に過剰要求になる点に注意を要する。以下に、行なわれる計算を示す。
【００４０】
1.過剰要求を、前輪車軸で満たさなければならないことがある。その場合、これを満たす前輪車軸圧力は、車両総重量と前輪車軸制動定数を使用して計算する。
【００４１】
2.定格リターダ・トルクの値と後輪車軸制動定数から、同じ制動効果を持つ等価な後輪車軸制動圧力の理論値を計算する。
3.この後輪車軸の制動圧力は、前輪車軸単独の圧力限度を確定するために前輪車軸に反映され、制動力はリターダが生じさせる制動力と同じであるが車軸重量の比率で修正される。
すなわち、単独での最大前輪車軸圧力
【００４２】
【数６】

【００４３】
4.過剰要求を満たすために必要な前輪車軸圧力がPBfmより大きい場合、制動は両方の車軸の基礎ブレーキを使用して行われる。そうでない場合は、計算された前輪車軸圧力を出力することができ、後輪車軸圧力は、リターダ・トルクが低下して補足分を要求しない限り０になる。
【００４４】
5.両方の車軸での制動が必要な場合、後輪車軸でのリターダの寄与を相殺するため、PBfmの値分だけ前輪車軸の方にバイアスをかける。
したがって、PBfmは、過剰要求全体を満たすために前輪車軸圧力の計算値から差し引かれ、この圧力差が相対荷重に基づいて車軸間に割り当てられる。したがって、PFront−PBfmは、要求成分に戻される。
【００４５】
6.要求成分は、車軸荷重に伝えられる要求からの追加の前輪車軸圧力とそれに伴う後輪車軸圧力を計算して与えられ、２つの圧力成分PBfe（前輪車軸圧力成分）とPBre（後輪車軸圧力成分）とを与える。
【００４６】
7.前輪車軸圧力は、PBfe＋PBfmから得られるが、要求が非常に大きいときには、最大前輪車軸圧力PFmaxを超えることがあり、その場合の前輪車軸圧力はPFmaxとして得られ、圧力の不足分Pfoは、PBfm＋PBfe−PFmax＝Pfoから計算される。
【００４７】
8.圧力の不足分Pfoは、後輪車軸で補償しなければならないため、等価な後輪車軸制動圧力PBeが相対制動定数KfとKrから計算され、この圧力PBeは、後輪の制動圧力を形成するために後輪車軸制動圧力成分PBreに加算される。
【００４８】
9.低下するリターダ効率を補償するように後輪車軸制動圧力を増加させることが必要になることがあり、これはリターダ・トルクおよびリターダ・トルクが最大であるという信号を測定または計算して検出される。トルク不足が計算され、リターダを補足するための等価後輪車軸制動圧力が計算される。
【００４９】
10.この等価後輪車軸制動圧力が、確定された後輪車軸制動圧力に加算され、加算値が最大値を超える場合は、この最大値に制限される。
最後に、出力すべき圧力が計算され確定される。
【００５０】
図5a、図5bに示すボックスの意味は、次のとおりである。
60:制動圧力とリターダの設定
62:ペダル絶対値を読み取り、ゼロ校正を減じる
63:要求は０か？
64:ペダル減速要求に合せ、車両の車軸荷重を測定して保管し、車両総重量を得る
65:車輪のスリップをテストする
66:スリップはあるか？
67:総重量から最大リターダ減速を計算し、リターダの最大性能と比較して要求をテストする
68:要求はリターダ最大出力より大きいか？
69:最大信号をリターダへ出力し、要求からリターダ寄与を減じて過剰要求信号DEを生成する
70:車両総重量に基づいてDEを満たす前輪車軸圧力を計算する。リターダ出力トルクの等価の後輪車軸制動圧力を計算する。この値を前輪車軸に適用して、車軸重量比を使用して次の値を求める
【００５１】
【数７】

【００５２】
71:PBfmに対してDEを満たす前輪車軸圧力をテストする
72:＞PBfmであるか？
73:計算された前輪車軸圧力からPBfmを減じ、この差に相当する要求を計算する
74:この要求から、それを満たす、分配された追加の前輪と後輪の車軸圧力成分PBfeとPBreを割り当てる
75:前輪車軸圧力の合計としてPBfmとPBfeを計算し、これが最大前輪車軸圧力PFmaxを超えるかどうかをテストする
76:＞PFmaxであるか？
77:前輪車軸圧力＝PFmaxを得る
PBfm＋PBfe−PFmax＝Pfoを計算する
78:Pfoから、この要求を満たす等価制動圧力PBreqを計算する
79:PBre＋PBreqを加算して後輪車軸圧力を得る
80:前輪車軸圧力としてPBfm＋PBfeを得る
後輪車軸圧力としてPBreを得る
81:DEを満たす前輪車軸圧力を得る
後輪車軸圧力＝０を得る
82:リターダシステムへ、リターダ要求を出力する前輪車軸圧力と後輪車軸圧力とを０とする
83:ペダル要求×車両総重量、及びリターダ・トルク定数からリターダ要求を計算する
84:リターダ要求を０に設定する
最大ペダル要求と車軸荷重測定値から車軸圧力を得る
85:0として圧力を得る。リターダを０に設定する
86:リターダ・トルク値と最大トルク・フィードバック信号を読み取る
87:最大トルク信号が設定されているかどうかをテストする
88:設定されているか？
89:必要なトルク−計算されたトルクから、不足トルクを計算する
不足トルクを等価後輪車軸制動圧力に変換する
この等価後輪車軸制動圧力を、形成された後輪車軸圧力に加算する
合計が最大後輪車軸圧力PRmaxを超えるかどうかをテストする
90:＞PRmaxであるか？
91:後輪車軸圧力をPRmaxに設定する
92:合計を使用して、後輪車軸圧力を形成する
93:前輪車軸と後輪車軸の圧力を出力する
94:ルーチンの終了
95:結合部センサからトレーラーが存在するかどうかをテストする
96:存在するか？
97:減速要求のレベルをテストする
98:＞0.1gであるか？
99:トラックの後輪車軸荷重をテストする
100:＜荷を積んでいない場合の閾値、であるか？
101:加速中の結合力センサから得られるトレーラー重量値をテストする
102:トレーラー重量＞荷を積んだ場合の閾値であるか？
103:要求信号をトレーラー・ブレーキ・サブシステムに出力する
104:図5aのＸ−Ｘの位置に挿入する
トレーラーが牽引されている（図１の例）統合された制動システムにより、リターダの動作にトレーラーの対応する基礎ブレーキ制動が伴うように、自動的にペダル要求信号から直接トレーラー制動要求信号を送ると、制動中の安全の向上が得られる。オプションとして、牽引車両のみの小さいリターダ要求を生成するために、ペダル要求信号から小さい定数を減じてペダル要求信号を少量だけオフセットし、これにより、リターダを使用して大きな制動要求で両方の車両を同時にチェック制動することができる。このオプションは、トレーラーの荷重の一部が牽引車両により支持されるセミトレーラーに適している。
【００５３】
EPBシステムは、トラックとトレーラーの荷重を認識できるので、荷を積んでいないトラックが荷を積んだトレーラーを牽引する（制動中における危険な組合せ）場合、リターダ単独の制動は許されず、常にリターダに加えてトラックの前輪車軸とトレーラーの車軸が制動に用いられる。
【００５４】
最後に、単一のペダル入力から２つの制動系を正しく協調させるためには、連続的または一連の小さいステップによる可変の動作が可能なリターダが必要であるが、いずれのシステムでも単独で動作する場合に比べ、車両の運転手の仕事を容易にする非常に大きな利点が生まれる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明を適用した典型的な電子制御ブレーキシステム（EBS）のダイアグラムである。
【図２】図2a〜図2cは、ペダルと、ペダルがリターダ及び基礎ブレーキ用に生成する要求信号とを示す図である。
【図３】ペダルにより生成された制動要求信号の等価入力回路である。
【図４】制動要求が増加した場合の前輪ブレーキと後輪ブレーキ間の制動分布を示す。
【図５】図5a、図5b、および図5cは、本発明によるシステムの１つの可能な動作モードを示す流れ図である。
【図６】本発明によるシステムの動作を示すダイアグラムである。

Claims

基礎ブレーキと車両リターダを装備した車両用の電子ブレーキシステムであって、
単一のブレーキペダルから電気制動要求信号が生成され、ペダルの動きが、ゼロすなわち静止位置から、車両総重量に基づいて実質的に最大リターダ力を与えるために計算されるペダルの動作範囲内の或る中間位置まで増加するにつれて、リターダが、リターダ・トルクのフィードバックを有する閉ループにて連続的にあるいは小さいステップで操作され、これにより、最大荷重条件では前記中間位置が小さいペダルの動きで発生し、前記リターダがより大きい減速度を生成する無荷載条件では前記中間位置がより大きいペダルの動きで発生し、前記両方の条件において、前記計算された中間位置を越えるほどペダルを強く押すと、基礎ブレーキ制動が開始されてリターダ・トルクを補足し、
前記基礎ブレーキ制動が前輪車軸だけに導入され、前輪車軸の制動力が後輪車軸でのリターダ制動力に等しくなる位置までペダルを動かすにつれて、車軸重量比により修正を行いつつ前記基礎ブレーキ制動を増加させ、付着力利用率が車軸間で等しくなるようにし、
前記リターダ・トルクが低レベルの制動のためだけに供給され、速度が低下してリターダ出力が低下する場合に、単一の車軸の基礎ブレーキ制動により増大するレベルまで補充することにより、一定のブレーキ・ペダル入力で車両の減速度を維持する、電子ブレーキシステム。
前記リターダのコントローラが、一定のリターダ・トルクを維持するために、リターダが最大駆動に到達するまでリターダ駆動力を増加させ、リターダ効率がさらに低下すると、実質的な停止状態まで実効制動力を維持するために、基礎ブレーキを適用する、請求項１に記載の電子ブレーキシステム。
車軸、好ましくは駆動車軸でスリップ状態が初めて検出された場合、ブレーキ・ペダルの位置には何ら変更なしに、リターダが切られ、摩擦による代替的制動としてすべての車両車軸に等価レベルの制動が適用され、ここで、スリップが検出された時点で基礎ブレーキが既に働いている場合には、前記摩擦による代替的制動分を既存の制動圧力に加える、請求項１又は２に記載の電子ブレーキシステム。
リターダを搭載したトラックがトレーラーを牽引している状態において、チェック制動領域を越えるすべての制動要求レベルで前記リターダが使用されているときには、必ずトレーラーの制動を行う、請求項１ないし３の何れかに記載の電子ブレーキシステム。
荷を積んでいないトラックが荷を積んだトレーラーを牽引している状態において、システムコントローラがこの条件を認識し、リターダを使用することにより駆動車軸の制動を行うことができるとしても、リターダのみの制動状態を禁止してすべての車軸とトレーラーの制動を同時に行う、請求項１ないし４の何れかに記載の電子ブレーキシステム。