JP3656500B2 - 全方向移動型台車 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明はユニバーサルホイールやボールホイールのような全方向移動車輪を備えている全方向移動型台車に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
全方向移動車輪を備えた全方向移動型台車は各種のものが提案されており、たとえば特開平6−171562号公報にはボールホイールである全方向移動車輪を備えたものが示されており、実公昭63−39164号公報にはユニバーサルホイール(オールサイドローラ)と称される全方向移動車輪を備えたものが示されている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、従来の全方向移動台車では、上記全方向移動車輪に駆動力を与えることで任意の方向に移動させることができるようにするにあたり、個別に駆動力を付与することができる全方向移動車輪を3個以上組み合わせていた。
【0004】
このためにコスト的にどうしても高くなってしまっている。
【0005】
本発明はこのような点に鑑みなされたものであって、その目的とするところは駆動力を付与することができる全方向移動車輪が2個でありながら実質的に任意の方向に移動させることができて安価なものとすることができる全方向移動型台車を提供するにある。
【0006】
【課題を解決するための手段】
しかして本発明に係る全方向移動型台車は、操作者が把持する操作用ハンドルと、駆動力を個別に付与することができる2個の全方向移動車輪と、少なくとも1個の自在車輪とを台車に設けた全方向移動型台車であって、駆動力が付与される2個の全方向移動車輪は、駆動力が加えられる中央車軸回りの回転が自在なフレームの外周部に中央車軸の軸方向及び径方向と直交する軸の回りに回転自在な複数個のバレルを配したユニバーサルホイールであるとともに、操作ハンドルより台車の重心をはさんで遠い側に駆動方向の交点がくるように配置していることに特徴を有している。
【0007】
駆動輪が全方向移動車輪2個だけであるために、コストを下げることができるものであり、また、駆動用の全方向移動車輪が2個だけであることによる動作の安定性の問題については操作用ハンドルを把持する操作者による操作で補完することができる上に、ユニバーサルホイールタイプの全方向移動車輪を用いるとともに、操作ハンドルより台車の重心をはさんで遠い側に駆動方向の交点がくるように配置しているために、操作も楽なものである。
【0008】
上記自在車輪には全方向移動車輪を好適に用いることができ、特に自在車輪が中央車軸回りの回転と、外周部にあって中央車軸の軸方向及び径方向と直交する軸の回りに回転自在な複数個のバレルとからなるユニバーサルホイールである場合、駆動力を付与することができる2個の全方向移動車輪による前後進方向と上記ユニバーサルホイールの中央車軸の軸回りの回転方向とをずらしておくとよい。駆動力を付与することができる2個の全方向移動車輪による前後進方向と自在車輪であるユニバーサルホイールの中央車軸の軸回りの回転方向とを直交させるようにしてもよい。
【0009】
そして、操作ハンドルに操作者が加えた操作力を検出する検出手段を設けて、全方向移動車輪に付与される駆動力が上記検出手段で検出された操作力に応じたものとなるようにすれば、操作が簡単となる。
【0010】
この時、操作ハンドルには検出手段と、該検出手段による駆動力制御に優先して左右移動方向の駆動力を2個の全方向移動車輪に加えさせる移動方向指示スイッチとを設けたり、検出手段と、該検出手段による駆動力制御に際しての動作を複数通りに規制する選択スイッチとを設けてもよいが、検出手段は、操作ハンドルに加えられた前後左右及び回転の3軸方向の操作力を検出するものとしてもよいのはもちろんである。
【0011】
さらに、駆動力が付与される全方向移動車輪よりも操作ハンドル側に接地にてブレーキをかける制動手段を設けるのも好ましい。
【0012】
そして、配膳車に操作用ハンドルと全方向移動車輪と自在車輪とを設けるならば、操作性に優れた配膳車を得ることができる。
【0013】
【発明の実施の形態】
以下本発明を実施の形態の一例に基づいて詳述すると、図1に示すように、この台車1はその前端側の左右に全方向移動車輪2a,2bを、後端側の左右にキャスター型の自在車輪3,3を備え、さらに後端面に操作者9が把持して操作力を加えることができる操作ハンドル4を備えたものとなっている。
【0014】
上記全方向移動車輪2a,2bは図2に示すユニバーサルホイール型のものであり、このユニバーサルホイール型全方向移動車輪2a,2bは、中央車軸20を備えたフレーム21の外周部に中央車軸20の軸方向及び径方向と直交する軸の回りに回転自在な複数個のバレル22を配したもので、各バレル22の支持軸を含む縦断面の外形が中央車軸20を中心とする円弧を形成していることから、該全方向移動車輪2a,2bは、中央車軸20を中心とする回転と、各バレル22の夫々の軸回りの回転とによって、全方向移動が可能となっている。なお、複数個のバレル22は2列で設けているとともに、両列においてバレル22の中央車軸20の軸回りにおける位置を半ピッチずらすことで、常にバレル22が接地する状態を得られるようにしている。
【0015】
そして、上記2つの全方向移動車輪2a,2bは、夫々の中央車軸20,20にモータ25a,25bが連結されて該モータ25a,25bによって中央車軸20の回りの駆動力を受けることができるものとなっており、また、台車1の前端側の左右に配した2つの全方向移動車輪2a,2bは、その中央車軸20,20の軸方向延長線が台車1の中央寄りの部分で交差するように前後方向から左右に振った状態で台車1に取り付けられている。
【0016】
台車1の後端面に配した操作ハンドル4は、操作者が両手で把持して左右方向の力を加えやすくするために左右方向に長い形態のものであり、2つのスイッチSW1,SW2が取り付けられている。2接点モーメンタリー型となっている両スイッチSW1,SW2のうち、スイッチSW1は前後進用、スイッチSW2は左右移動用であり、図3に示すように、スイッチSW1を前進側に切り替えれば、上記両モータ25a,25b及び全方向移動車輪2a,2bは正転して台車1を前進させ、スイッチSW1を後退側に切り替えれば、上記両モータ25a,25b及び全方向移動車輪2a,2bは逆転して台車1を後退させる。
【0017】
また、スイッチSW2を一方側に切り替えれば、モータ25aは正転、モータ25bが逆転となり、スイッチSW2を他方側に切り替えれば、モータ25aが逆転、モータ25bが正転する。台車1を左右に移動させたい場合、スイッチSW2を切り替えつつ、操作ハンドル4に移動させたい方向の力を加えればよい。そして、スイッチSW2を操作しつつ、スイッチSW1も操作すれば、左右移動と前後進動作とが合成された動作を得ることができる。
【0018】
ここにおいて、左右移動に際して操作ハンドル4に左右方向の力も加えるのは、駆動力を発揮する2つの全方向移動車輪2a,2bが台車1の前端側にあって後端側を中心とする旋回動作が生じるからであり、これを補正するためである。なお、操作ハンドル4に加える力を全方向移動車輪2a,2bの回転で生じる移動方向と逆方向とすれば、台車1を小回り旋回させることができる。また、2つの全方向移動車輪2の駆動方向の交点xは図4に示すように、操作ハンドル4より台車1の重心Gをはさんで遠い側にくるようにしておくのがよい。旋回及び左右移動の操作が楽となる。
【0019】
全方向移動車輪2a,2bのモータ25a,25bの駆動は、上記スイッチSW1,SW2の操作ではなく、図5に示すように、操作者が操作ハンドル4に加える操作力に応じて行うようにしてもよい。この場合、操作ハンドル4に加えられた前後方向の力(推進力)fxと左右方向の力(横移動力)fyとモーメントfψを検出することができるようにしておく。これらの力は、台車1の重心G位置ではFx,Fy,Fψとして働くが、重心Gから操作ハンドル4までの距離をLとすると、
Fx=fx Fy=fy Fψ=fψ+fy・L
となり、これらの力Fx,Fy,Fψに対するアシストゲインKx,Ky,Kψからモータ25a,25bの各出力fl、frを決定する。
【0020】
推進力Fxを補助するためのモータ力をflx,frx、横移動力Fyを補助するためのモータ力をfly,fry、モーメント力Fψを補助するためのモータ力をflψ,frψとすると、各モータ25a,25bの出力は推進方向に対しては
(flx+frx)・cosθ=Kx・Fx=Kx・fx
となり、横移動方向については、
(fly−fry)・sinθ=Ky・Fy=Kx・fy
となり、モーメント力については重心Gから全方向移動車輪2a,2bまでの距離をdx,dyとすると、
(−flψ+frψ)・(dy・cosθ+dx・sinθ)=Kψ・Fψ
=Kψ・(fψ+fy・L)
となる。モータ出力fl、frは、
fl=flx+fly+flψ
fr=frx+fry+frψ
で求める。
【0021】
図6は上記の操作力fx,fy,fψを検出することができる操作ハンドル4の構成の一例を示すもので、台車1の後端面に板ばね41,41によって左右方向に可動となっているベース40に操作ハンドル4の両端を夫々板ばね42,42を介して連結したもので、操作ハンドル4はベース40に対して板ばね42を撓ませることで前後に可動となっている。そして、ここではベース40に設けた被検知部44に非接触式距離センサー45を対向させて、左右方向の力を操作ハンドル4に加えた時の板ばね41の撓み量をベース40の左右方向の移動量から検知し、さらに各板ばね42に非接触式距離センサー46,46を対向させて各板ばね42、42の撓み量を検知し、これら非接触式距離センサー45,46,46の出力から、操作力fx,fy,fψを求めている。
【0022】
また、求めた操作力fx,fy,fψとアシストゲインKx,Ky,Kψの値から、モータ25a,25bの出力fl,frを演算し、演算値をモータドライバーを通じて各モータ25a,25bの駆動を行う。
【0023】
この時のモータ25a,25bの制御は、トルク制御とすると、操作した力に応じて出力が変化するために、操作者にとって自然な動きを得ることができる上に、エンコーダ等の速度検出装置が要らないという利点があるが、速度制御とした場合には、操作した力に応じて速度を制御することになるために、負荷変動が大きい場合でも操作感が一定となる利点があり、加速度制御とした場合には、負荷変動が大きい場合でも操作感が一定となるほか、トルク制御時と同様の自然な操作感を得ることができる。
【0024】
自在車輪3は、操作ハンドル4側に一つだけ設けるようにしてもよい。また、上記の例ではキャスター型の自在車輪3を用いているが、水平方向回転の鉛直回転軸と接地点とがずれているキャスター型の自在車輪3は、その向きと台車1の移動方向とが一致していない時、時には台車1の移動初期において向きを180°反転させなくてはならない上に、この時には大きな操作力が必要となってしまうことから、図7に示すように、自在車輪3もボールホイールやユニバーサルホイールのような全方向移動車輪で構成するとよい。台車1をどの方向に動かす時にもスムーズな動作を得ることができる。
【0025】
自在車輪3として、上記のようなユニバーサルホイール型の全方向移動車輪を1つだけ用いる場合には、図8に示すように、駆動力を付与することができる2個の全方向移動車輪2a,2bによる前後進方向と自在車輪3であるユニバーサルホイールの中央車軸の軸回りの回転方向とを直交させておくとよい。図9に示すように、自在車輪3の中央車軸20回りの回転方向と前後進方向とが一致している場合、中央車軸20回りの回転について制動を加えるブレーキ26を設けても、自在車輪3はバレル22の軸回りの回転が自在であるために、台車1の後端部の左右方向の動き(図中のX点を中心とする左右方向の動き)を止めることができないが、上述のように直交させておけば、前後方向の動きは2つの全方向移動車輪2a,2bの駆動用のモータ25a,25bで、左右方向の動きは自在車輪3で止めることができる。なお、自在車輪3の各バレル22にも夫々ブレーキを設ければ、上記のような直交配置としなくても台車1の動きを止めることができるが、これは構造上、非常に困難であって実際的ではない。
【0026】
もっとも、台車1の前後進にあたって段差を乗り越えなくてはならない時、上記直交配置としたユニバーサルホイール型自在車輪3は、図10(b)に示すように、きわめて小さい段差しか乗り越えることができず、乗り越え性という点からは、自在車輪3の中央車軸20回りの回転方向が前後進方向と一致していることが好ましい。
【0027】
このためにユニバーサルホイール型の自在車輪3を用いる場合は、実際上は、図11に示すように、2個もしくは1個の自在車輪3の中央車軸20回りの回転方向を、全方向移動車輪2a,2bによる前後進方向からずらして設置するとよい。段差の乗り越え性を確保しつつ、図中A点を中心とする左右の振れを抑えることができる。
【0028】
ブレーキを設けるにあたっては、自在車輪3の回転に制動を加えるのではなく、台車1の自在車輪3を設けた側、つまり後端側に、接地することで台車1の動きを止めるリフトアップ型のブレーキ(たとえばペダルロック)を設けるようにしてもよい。安価であると同時に確実にブレーキをかけることができる。
【0029】
ところで、操作ハンドル4に加えた操作力に応じて全方向移動車輪2a,2bを駆動する場合、上記操作力fx,fy,fψにアシストゲインKx,Ky,Kψを乗じた出力でモータ25a,25bが作動するようにした場合、つまり、操作ハンドル4を引けば後退を、操作ハンドル4を押せば前進を、操作ハンドル4を左右に動かせば左右移動を、操作ハンドル4を片側で押して片側で引けば、左右の出力差による旋回動作がなされるようにした場合、操作ハンドル4を操作するだけで、思いの方向に台車1を動かすことができるが、この自由度の高さが原因となって台車1の移動にふらつきを生じさせることがある。特に左右に幅方向移動させたいにもかかわらず、操作ハンドル4の左右両端部に均等に左右方向の力を加えることができず、旋回動作を招いてしまうことがある。
【0030】
このために、前述の2接点モーメンタリー型のスイッチSW2を設けて、図12に示すように、該スイッチSW2を操作していない時には、操作ハンドル4に加えた力に応じた動作制御を行い、スイッチSW2を操作して左方向または右方向移動の選択を行った時には、操作ハンドル4に加えられた操作力がどのようなものであれ、選択した左方向移動もしくは右方向移動のための出力がモータ25a,25bから得られるようにしておくのも好ましい。
【0031】
また、移動方向を指定することになる上記スイッチSW2ではなく、操作ハンドル4に加えた操作力に応じた駆動力制御にあたって、図13に示すように、その動作を複数通りに規制することになる選択スイッチSWを設けるようにしてもよい。たとえば、図示例のように、加えられた操作力に応じた前後進のみを行える状態と、加えられた操作力に応じた旋回動作のみを行える状態と、加えられた操作力に応じた左右移動のみを行える状態とを切り替えることができるようにしておくのである。前進と旋回の両方を操作力に応じて行える状態と、左右移動を操作力に応じて行える状態とに切り替えるものであってもよい。
【0032】
ところで、上記台車1は、病院などでの配膳に使用する配膳車に好適に適用することができる。温冷機能を備えた最近の多機能型配膳車は重量がある上に、運行場所が身体的弱者が多い病院という場所であるために、操作性に優れた動力駆動型のものが求められるが、この要求を満足させることができる。
【0033】
【発明の効果】
以上のように本発明においては、操作者が把持する操作用ハンドルと、駆動力を個別に付与することができる2個の全方向移動車輪と、少なくとも1個の自在車輪とを備えていることから、 駆動輪が全方向移動車輪2個だけでよくてコストを下げることができるものであり、しかも駆動用の全方向移動車輪が2個だけであることによる動作の安定性の問題については操作用ハンドルを把持する操作者による操作で補完することができる上に、駆動輪である全方向移動車輪をユニバーサルホイールで構成して、操作ハンドルより台車の重心をはさんで遠い側に駆動方向の交点がくるように配置しているために、旋回及び左右移動の操作も楽であって、実際上、問題とはならないものである。
【0034】
上記自在車輪には全方向移動車輪を用いるのが、任意の方向への移動を常に円滑に行うことができるという点で好ましい。
【0035】
また、自在車輪が中央車軸回りの回転と、外周部にあって中央車軸の軸方向及び径方向と直交する軸の回りに回転自在な複数個のバレルとからなるユニバーサルホイールである場合には、駆動力を付与することができる2個の全方向移動車輪による前後進方向と上記ユニバーサルホイールの中央車軸の軸回りの回転方向とをずらしておくと、段差の乗り越え性を確保しつつ、左右の振れを抑えることができる。特に、駆動力を付与することができる2個の全方向移動車輪による前後進方向と自在車輪であるユニバーサルホイールの中央車軸の軸回りの回転方向とを直交させておけば、段差の乗り越え性は劣るものの、中央車軸回りの回転を抑制するブレーキだけで、左右の振れを抑止することができる。
【0036】
そして、操作ハンドルに操作者が加えた操作力を検出する検出手段を設けて、全方向移動車輪に付与される駆動力が上記検出手段で検出された操作力に応じたものとなるようにすれば、操作が簡単となる上に操作感に優れたものを得ることができる。
【0037】
この時、操作ハンドルには検出手段と、該検出手段による駆動力制御に優先して左右移動方向の駆動力を2個の全方向移動車輪に加えさせる移動方向指示スイッチとを設ければ、左右の幅方向移動を簡単に行うことができる。
【0038】
また、検出手段と、該検出手段による駆動力制御に際しての動作を複数通りに規制する選択スイッチとを設けても、ふらつきのない思い通りの方向の動きを行わせることができる。
【0039】
そして、上記検出手段として、操作ハンドルに加えられた前後左右及び回転の3軸方向の操作力を検出するものを用いれば、どのような動きも操作力に応じて行わせることができるものを得ることができる。
【0040】
駆動力が付与される全方向移動車輪よりも操作ハンドル側に接地にてブレーキをかける制動手段を設けると、確実なブレーキを安価に得ることができる。
【0041】
そして、配膳車に操作用ハンドルと全方向移動車輪と自在車輪とを設けるならば、操作性に優れた配膳車を得ることができる
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施の形態の一例の概略平面図である。
【図2】同上の全方向移動車輪を示すもので、(a)は側面図、(b)は正面図である。
【図3】同上の全方向移動車輪の駆動用モータの動作説明図である。
【図4】同上の概略平面図である。
【図5】他例の概略平面図である。
【図6】同上の操作ハンドル部分の水平断面図である。
【図7】さらに他例の概略平面図である。
【図8】別の例の概略平面図である。
【図9】さらに別の例の概略平面図である。
【図10】 (a)(b)は全方向移動車輪と段差との関係を示す側面図と正面図である。
【図11】 (a)(b)は夫々他の例の概略平面図である。
【図12】制御系の一例のフローチャートである。
【図13】制御系の他例のフローチャートである。
【符号の説明】
1 台車
2a,2b 全方向移動車輪
3 自在車輪
4 操作ハンドル
Claims (10)
- 操作者が把持する操作用ハンドルと、駆動力を個別に付与することができる2個の全方向移動車輪と、少なくとも1個の自在車輪とを台車に設けた全方向移動型台車であって、駆動力が付与される2個の全方向移動車輪は、駆動力が加えられる中央車軸回りの回転が自在なフレームの外周部に中央車軸の軸方向及び径方向と直交する軸の回りに回転自在な複数個のバレルを配したユニバーサルホイールであるとともに、操作ハンドルより台車の重心をはさんで遠い側に駆動方向の交点がくるように配置していることを特徴とする全方向移動型台車。
- 自在車輪は全方向移動車輪であることを特徴とする請求項1記載の全方向移動型台車。
- 自在車輪は中央車軸回りの回転が自在なフレームの外周部に中央車軸の軸方向及び径方向と直交する軸の回りに回転自在な複数個のバレルを配したユニバーサルホイールであり、駆動力を付与することができる2個の全方向移動車輪による前後進方向と上記ユニバーサルホイールの中央車軸の軸回りの回転方向とをずらしていることを特徴とする請求項2記載の全方向移動型台車。
- 駆動力を付与することができる2個の全方向移動車輪による前後進方向と自在車輪であるユニバーサルホイールの中央車軸の軸回りの回転方向とを直交させていることを特徴とする請求項3記載の全方向移動型台車。
- 操作ハンドルには操作者が加えた操作力を検出する検出手段を設けており、全方向移動車輪に付与される駆動力は上記検出手段で検出された操作力に応じたものとなっていることを特徴とする請求項1〜4のいずれかの項に記載の全方向移動型台車。
- 操作ハンドルには検出手段と、該検出手段による駆動力制御に優先して左右移動方向の駆動力を2個の全方向移動車輪に加えさせる移動方向指示スイッチとを設けていることを特徴とする請求項5記載の全方向移動型台車。
- 操作ハンドルには検出手段と、該検出手段による駆動力制御に際しての動作を複数通りに規制する選択スイッチとを設けていることを特徴とする請求項5記載の全方向移動型台車。
- 検出手段は、操作ハンドルに加えられた前後左右及び回転の3軸方向の操作力を検出するものであることを特徴とする請求項5記載の全方向移動型台車。
- 駆動力が付与される全方向移動車輪よりも操作ハンドル側に接地にてブレーキをかける制動手段を設けていることを特徴とする請求項1〜8のいずれかの項に記載の全方向移動型台車。
- 配膳車に操作用ハンドルと全方向移動車輪と自在車輪とを設けていることを特徴とする請求項1〜9のいずれかの項に記載の全方向移動型台車。
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