JP2006298168A - 制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】 車輪の制動力又は駆動力の向上を図ることができる制御装置を提供すること。
【解決手段】 車輪2を初期位置P0から第1の操舵方向に第1の角度θ1だけ操舵する第1の操舵動作と、その第1の操舵動作の後、車輪2を第1の操舵方向とは反対方向となる第2の操舵方向に第2の角度θ2だけ操舵する第2の操舵動作とを行う。これにより、路面と車輪2の接地面との間の接地状態が改善され、車輪2の制動力又は駆動力の向上を図ることができる。例えば、雪道を走行する場合には、車輪2を左右に操舵することで、路面と車輪2の接地面との間に発生する水膜を外部に押しのけることができるので、路面と車輪2の接地面との間の密着度を高め、その分、制動力又は駆動力の向上を図ることができる。
【選択図】 図6
【解決手段】 車輪2を初期位置P0から第1の操舵方向に第1の角度θ1だけ操舵する第1の操舵動作と、その第1の操舵動作の後、車輪2を第1の操舵方向とは反対方向となる第2の操舵方向に第2の角度θ2だけ操舵する第2の操舵動作とを行う。これにより、路面と車輪2の接地面との間の接地状態が改善され、車輪2の制動力又は駆動力の向上を図ることができる。例えば、雪道を走行する場合には、車輪2を左右に操舵することで、路面と車輪2の接地面との間に発生する水膜を外部に押しのけることができるので、路面と車輪2の接地面との間の密着度を高め、その分、制動力又は駆動力の向上を図ることができる。
【選択図】 図6
Description
本発明は、転舵可能に構成される車輪と、その車輪を操舵駆動するアクチュエータ装置とを有する車両に対し、アクチュエータ装置を作動させ、車輪の操舵動作を制御する制御装置に関し、特に、車輪の制動力又は駆動力の向上を図ることができる制御装置に関するものである。
車輪を制御して、その制動力や駆動力の増加を図る技術としては、例えば、アンチロック制御やトラクションコントロール制御が存在する。アンチロック制御の一従来例では、車両の制動時に、車輪のスリップ率を制御して、車輪のロックを回避することで、過大なブレーキ作動力(例えば、ブレーキ圧)に起因する車輪の制動力の低下を防止している(例えば、特許文献1)。
また、トラクションコントロール技術の一従来例では、駆動力がデファレンシャル機構を介して左右の車輪(駆動輪)に伝達される構造において、駆動輪の一方がスリップした場合に、そのスリップしている駆動輪を制動して駆動トルクを滅殺することで、他方の駆動輪に駆動トルクが伝達されなくなることを防止している(例えば、特許文献2)。
特開平5−155325号公報
特開2004−123084号公報
しかしながら、上述した従来の技術のように、車輪のスリップを抑制することで制動力又は駆動力の向上を図るという技術では、制動力又は駆動力の向上に限界があるという問題点があった。即ち、制動力又は駆動力は、車輪が走行する路面状態(例えば、摩擦係数μ)に依存するため、従来の技術では、路面状態によって定まる制動力又は駆動力の最大値を越えることができない。
本発明は、上述した事情を背景として、車輪の制御技術に関する新たな手法を提供するためになされたものであり、車輪の制動力又は駆動力の向上を図ることができる制御装置を提供することを目的としている。
この目的を達成するために、請求項1記載の制御装置は、転舵可能に構成される車輪と、その車輪を操舵駆動するアクチュエータ装置とを有する車両に対し、前記アクチュエータ装置を作動させ、前記車輪の操舵動作を制御するものであり、前記アクチュエータ装置を作動させ、前記車輪を第1の操舵方向に第1の角度だけ操舵する第1の操舵動作と、その第1の操舵動作の後に前記第1の操舵方向とは反対方向となる第2の操舵方向に第2の角度だけ操舵する第2の操舵動作とを実行するアクチュエータ作動手段を備えている。
請求項2記載の制御装置は、請求項1記載の制御装置において、前記車輪が制動状態にあるか否かを判断する制動判断手段を備え、前記アクチュエータ作動手段は、前記制動判断手段により前記車輪が制動状態にあると判断された場合に、前記アクチュエータ装置を作動させる。
請求項3記載の制御装置は、請求項1又は2に記載の制御装置において、前記車両の対地速度を検出する対地速度検出手段と、前記車輪の回転速度を検出する回転速度検出手段と、それら対地速度検出手段および回転速度検出手段により検出された対地速度および回転速度に基づいて前記車輪のスリップ率を算出するスリップ率算出手段と、前記車輪のスリップ領域に対応するスリップ率を記憶するスリップ領域記憶手段と、そのスリップ領域記憶手段に記憶されたスリップ率と前記スリップ率算出手段により算出されたスリップ率とに基づいて前記車輪がスリップ領域にあるか否かを判断する状態判断手段とを備え、前記アクチュエータ作動手段は、前記状態判断手段により前記車輪がスリップ領域にあると判断された場合に前記アクチュエータ装置を作動させる。
請求項4記載の制御装置は、請求項3記載の制御装置において、前記第1及び第2の角度をそれぞれ決定する角度決定手段を備え、その角度決定手段は、前記スリップ率算出手段により算出された前記車輪のスリップ率の値に基づき前記第1及び第2の角度を決定する。
請求項5記載の制御装置は、請求項3記載の制御装置において、前記第1及び第2の操舵動作に要する時間をそれぞれ決定する時間決定手段を備え、その時間決定手段は、前記対地速度検出手段により検出された前記車両の対地速度の値または前記スリップ率算出手段により算出された前記車輪のスリップ率の値の少なくとも一方に基づいて前記第1及び第2の操舵動作に要する時間を決定する。
請求項6記載の制御装置は、請求項1から5のいずれかに記載の制御装置において、前記車両が前記車輪を複数備えると共に、前記アクチュエータ装置が前記複数の車輪をそれぞれ独立に操舵駆動可能に構成され、前記アクチュエータ作動手段は、前記第1及び第2の操舵動作が前記複数の車輪ごとに独立に実行されるように、前記アクチュエータ装置を作動させるものである。
請求項7記載の制御装置は、転舵可能に構成される車輪と、その車輪を操舵駆動するアクチュエータ装置とを有する車両に対し、前記アクチュエータ装置を作動させ、前記車輪の操舵動作を制御するものであり、前記車輪がスリップ領域にあるか否かを判断する状態判断手段と、前記状態判断手段により前記車輪がスリップ領域にあると判断された場合に、前記車輪を操舵操作するために運転者が操作する操作部の操作状態に関わらず、前記アクチュエータ装置を作動させ、前記車輪を操舵させる第1のアクチュエータ作動手段と、前記状態判断手段により前記車輪がスリップ領域にないと判断された場合に、前記第1のアクチュエータ作動手段により操舵された車輪が、前記操作部の操作状態に応じた操舵位置まで操舵されるように、前記アクチュエータ装置を作動させる第2アクチュエータ作動手段とを備えている。
請求項1記載の制御装置によれば、アクチュエータ作動手段を備え、このアクチュエータ作動手段によりアクチュエータ装置を作動させることで、車輪を操舵させることができる。このように、車輪を操舵することで、路面と車輪の接地面との間の接地状態を改善して、車輪の制動力又は駆動力の向上を図ることができるという効果がある。
即ち、本発明によれば、車輪を操舵することで、制動又は駆動の妨げとなる路面上の物体を路面と車輪の接地面との間から外部に押しのけることができるので、その分、路面と車輪の接地面との間の密着度を高める(接地状態を改善する)ことができ、制動力又は駆動力の向上を図ることができる。
具体的な事例としては、例えば、雪道を走行する場合が例示される。この場合には、車輪を操舵することで、路面と車輪の接地面との間に発生する水膜を外部に押しのけることができるので、路面と車輪の接地面との間の密着度を高め、その分、制動力又は駆動力の向上を図ることができる。
また、本発明によれば、車輪を操舵することで、路面の表面を破壊して新たな路面を露出させ、車輪の接地面を新鮮な路面に接地させることができるので、その分、路面と車輪の接地面との間の密着度を高め(接地状態を改善して)、制動力又は駆動力の向上を図ることができる。
具体的な事例としては、例えば、非舗装路面を走行する場合が例示される。この場合には、車輪を操舵することで、路面の凹凸を破壊して、下層から新たな路面を露出させる、或いは、平坦な路面に整地することができるので、路面と車輪の接地面との密着度を高め、その分、制動力又は駆動力の向上を図ることができる。
また、本発明によれば、車輪を操舵することで、車輪の接地面を操舵方向に変形させ、路面との接地面積の増加(接地状態の改善)を図ることができるので、その分、制動力又は駆動力の向上を図ることができる。
更に、本発明によれば、上述したように、車輪を操舵することで、路面上の物体を路面と車輪の接地面との間から外部に押しのけることができるが、この場合には、物体を押しのけるための抵抗力が発生するので、かかる抵抗力を制動力又は駆動力として利用することでき、その分、制動力又は駆動力の向上を図ることができる。
請求項2記載の制御装置によれば、請求項1記載の制御装置の奏する効果に加え、車輪が制動状態にあるか否かを判断する制動判断手段を備え、その制動判断手段により車輪が制動状態にあると判断された場合に、アクチュエータ作動手段がアクチュエータ装置を作動させる、即ち、車輪が制動状態になると、車輪が第1の方向及び第2の方向へ操舵され、路面と車輪の接地面との間の接地状態が改善されるので、車輪の制動力を効率的に向上させることができるという効果がある。
また、この場合には、車輪がスリップ領域にあるか否かを判断する必要がなく、処理を簡素化することができるので、制御装置の制御負荷を軽減して、素早い制御が可能になるという効果がある。
請求項3記載の制御装置によれば、請求項1又は2に記載の制御装置の奏する効果に加え、車輪のスリップ率を算出するスリップ率算出手段と、車輪のスリップ領域に対応するスリップ率を記憶するスリップ領域記憶手段と、そのスリップ領域記憶手段に記憶されたスリップ率とスリップ率算出手段により算出されたスリップ率とに基づいて車輪の運動特性がスリップ領域にあるか否かを判断する状態判断手段とを備え、アクチュエータ作動手段によるアクチュエータ装置の作動は、車輪の運動特性がスリップ領域にあると状態判定手段により判断された場合に行われるので、車輪の制動力又は駆動力の向上を効率的に図ることができるという効果がある。
即ち、車輪の運動特性が非スリップ状態にあるということは、スリップ率が増加するに従って路面から車輪の接地面に働く制動力又は駆動力も増加する状態にあるということなので、この場合には、本発明の車輪制御(操舵制御)を適用しなくとも、加減速時における車輪の制動力又は駆動力を最大とすることができる。
一方、車輪の運動特性がスリップ状態にあるということは、スリップ率が増加するに従って路面から車輪の接地面に働く制動力又は駆動力が減少する状態にあるということであり、この状態のまま加減速したのでは、スリップ率が更に増加して、路面から車輪の接地面に働く制動力又は駆動力の減少を招く。
そこで、本発明のように、アクチュエータ作動手段によるアクチュエータ装置の作動を車輪の運動特性がスリップ状態にあると判断された場合に行うことで、路面と車輪の接地面との接地状態を改善して、車輪のグリップを回復(スリップ状態から非スリップ状態へ遷移)させることで、制動力又は駆動力の向上を効率的に図ることができる。
請求項4記載の制御装置によれば、請求項3記載の制御装置の奏する効果に加え、第1及び第2の角度をそれぞれ決定する角度決定手段を備え、その角度決定手段は、スリップ率算出手段により算出された車輪のスリップ率の値に基づいて第1及び第2の角度を決定するので、制動力又は駆動力を適切に向上させることができるという効果がある。
例えば、車輪のスリップ率の値が大きい場合には、車輪のグリップを大きく回復させる必要があるという知見に基づき、車輪のスリップ率の値が大きいほど第1及び第2の角度が大きくなるように決定することで、グリップ回復効果をより大きく発揮させることができる。その結果、制動力又は駆動力のより一層の向上を図ることができるという効果がある。
一方、例えば、車輪のスリップ率の値が大きいほど第1及び第2の角度が小さくなるように決定する場合には、スリップ率の値が大きくなり、車両の挙動が不安定な状態となるに従って、車輪の操舵をより小さな角度で行うことができる。これにより、例えば、スリップ率の値が大きな状態から車輪のグリップが急激に回復した場合でも、車両の左右への旋回力が急激に上昇することを抑制することができるので、車両の挙動変化をより小さくして、操舵制御を安全に行う(制動力又は駆動力を安全に発揮させる)ことができるという効果がある。
請求項5記載の制御装置によれば、請求項3記載の制御装置の奏する効果に加え、第1及び第2の操舵動作に要する時間をそれぞれ決定する時間決定手段を備え、その時間決定手段は、対地速度検出手段により検出された車両の対地速度の値またはスリップ率算出手段により算出された車輪のスリップ率の値に少なくとも一方に基づいて第1及び第2の操舵動作に要する時間を決定するので、制動力又は駆動力を適切に向上させることができるという効果がある。
例えば、車両の対地速度の値が大きい(速い)場合には、車輪が単位時間当たりに通過する路面上の障害物の量が多くなるため、車輪の操舵動作が単位時間当たりにより多く行われるように、その作動周期を短い時間とする必要があるという知見に基づき、車両の対地速度の値が大きいほど前記時間が短くなるように決定することで、路面と車輪の接地面との間からより多くの障害物を押しのけることができ、その結果、制動力又は駆動力のより一層の向上を図ることができるという効果がある。
一方、例えば、車輪のスリップ率の値が大きいほど前記時間が短くなるように決定することで、スリップ率の値が大きくなり、車両の挙動が不安定な状態となるに従って、車輪をより短時間で操舵させることができる。これにより、スリップ率の値が大きくなるに従って、車輪のグリップをより短時間に回復させる(スリップ領域から非スリップ領域へ遷移させる)ことができ、その結果、車両を安定な状態により早期に移行させることができるという効果がある。
また、車輪のスリップ率の値が大きいほど前記時間が短くなるように決定する場合には、スリップ率の値が比較的小さい領域においては、車輪の操舵がより長い時間をかけて行われるので、その分、アクチュエータ装置や制御の負担を軽減して、装置コストや制御コストの低減することができるという効果がある。特に、車輪のスリップ率が小さいほど第1及び第2の角度が大きくなるように決定される場合に有効となる。
請求項6記載の制御装置によれば、請求項1から5のいずれかに記載の制御装置の奏する効果に加え、車両が車輪を複数備えると共に、アクチュエータ装置が複数の車輪をそれぞれ独立に操舵駆動可能に構成され、アクチュエータ作動手段は、第1及び第2の操舵動作が複数の車輪ごとに独立に実行されるように、アクチュエータ装置を作動させることができる。通常、車両の走行時には、路面と各車輪の接地面との間の接地状態は、車輪毎にそれぞれ異なる接地状態となっているが、この場合でも、接地状態を車輪毎に適切に改善して、車両全体としての制動力又は駆動力の向上を効率的に達成することができるという効果がある。
請求項7記載の制御装置によれば、第1アクチュエータ作動手段を備え、この第1アクチュエータ作動手段によりアクチュエータ装置を作動させることで、車輪を操舵させることができるので、請求項1記載の制御装置と同様の効果を奏する。即ち、車輪を操舵することで、路面と車輪の接地面との間の接地状態を改善して、車輪の制動力又は駆動力の向上を図ることができるという効果がある。
また、第1アクチュエータ作動手段は、状態判定手段により車輪がスリップ領域にあると判断された場合にアクチュエータ装置を作動させるので、請求項4記載の制御装置と同様の効果を奏する。即ち、車輪の制動力又は駆動力の向上を効率的に図ることができるという効果がある。
また、第1アクチュエータ作動手段は、車輪を操舵操作するために運転者が操作する操作部の操作状態に関わらず、車輪を操舵させるので、車両の走行状態(直進中又は旋回中)に依存することなく、路面と車輪の接地面との接地状態を改善して、車輪のグリップを回復させることできるという効果がある。
更に、第2アクチュエータ作動手段は、状態判断手段により車輪がスリップ領域にないと判断された場合に、第1アクチュエータ作動手段により操舵されている車輪が、運転者による操作部の操作状態に応じた操舵位置まで操舵される(復帰される)ように、アクチュエータ装置を作動させるので、車両の挙動の安定化を図ることができるという効果がある。
なお、請求項7記載の第1アクチュエータ作動手段による車輪の操舵とは、第2アクチュエータ作動手段による車輪の操舵が開始されるまでの間、即ち、状態判断手段により車輪がスリップ状態にあると判断されている間、繰り返し実行される動作を意味し、一方、第2アクチュエータ作動手段による車輪の操舵とは、状態判断手段により車輪がスリップ状態にないと判断された際の操舵位置から操作部の操作状態に応じた操舵位置まで復帰する動作を意味する。
以下、本発明の好ましい実施の形態について添付図面を参照して説明する。図1は、本発明の第1実施の形態における制御装置100が搭載される車両1を模式的に示した模式図である。なお、図1の矢印FWDは、車両1の前進方向を示す。また、図1では、全車輪2に所定の舵角が付与された状態が図示されている。
まず、車両1の概略構成について説明する。車両1は、図1に示すように、車体フレームBFと、その車体フレームBFに支持される複数(本実施の形態では4輪)の車輪2と、それら各車輪2を独立に回転駆動する車輪駆動装置3と、各車輪2を独立に操舵駆動するアクチュエータ装置4とを主に備えている。
本発明における車両1は、制動時や駆動時に、後述する制御装置100が車輪2の運動特性を監視して、所定の状態(本実施の形態では、スリップ領域)にある車輪2を左右に操舵させることで、路面と車輪2の接地面との間の接地状態を改善して、制動力又は駆動力の向上を達成可能に構成されている。
次いで、各部の詳細構成について説明する。車輪2は、図1に示すように、車両1の進行方向前方側に位置する左右の前輪2FL,2FRと、進行方向後方側に位置する左右の後輪2RL,2RRとの4輪を備え、これら前後輪2FL〜2RRは、ステアリング装置20,30により操舵可能に構成されている。
ステアリング装置20,30は、各車輪2を操舵するための操舵装置であり、図1に示すように、各車輪2を揺動可能に支持するキングピン21と、各車輪2のナックルアーム(図示せず)に連結されるタイロッド22と、そのタイロッド22にアクチュエータ装置4の駆動力を伝達する伝達機構部23とを主に備えて構成されている。
アクチュエータ装置4は、上述したように、各車輪2を独立に操舵駆動するための操舵駆動装置であり、図1に示すように、4個のアクチュエータ(FL〜RRアクチュエータ4FL〜4RR)を備えて構成されている。運転者がハンドル51を操作した場合には、アクチュエータ装置4の一部(例えば、前輪2FL,2FRのみ)又は全部が駆動され、ハンドル51の操作量に応じた舵角が付与される。
また、運転者によるハンドル操作が行われていない場合であっても、制動時や駆動時に車輪2がスリップ領域に遷移した場合には、その車輪2に対応するアクチュエータ装置4(FL〜RRアクチュエータ4FL〜4RR)が駆動され、車輪2を左右に操舵駆動する。これにより、路面と車輪2の接地面との接地状態を改善して、制動力又は駆動力の向上を図る。
このように、アクチュエータ装置4による車輪2の操舵駆動は、ハンドル51の操作に起因し、旋回を目的として行われる場合と、ハンドル51の操作の有無に関わらず、制動力又は駆動力の向上を目的として行われる場合との2種類があり、本実施の形態では前者を旋回制御と称し、後者を操舵制御と称す。なお、操舵制御の詳細については、後述する(図3参照)。
ここで、本実施の形態では、FL〜RRアクチュエータ4FL〜4RRが電動モータで構成されると共に、伝達機構部23がねじ機構で構成される。電動モータが回転されると、その回転運動が伝達機構部23により直線運動に変換され、タイロッド22に伝達される。その結果、各車輪2がキングピン21を揺動中心として揺動駆動され、各車輪2に所定の舵角が付与される。
車輪駆動装置3は、各車輪2を独立に回転駆動するための回転駆動装置であり、図1に示すように、4個の電動モータ(FL〜RRモータ3FL〜3RR)を各車輪2ごとに(即ち、インホイールモータとして)配設して構成されている。運転者がアクセルペダル53を操作した場合には、各車輪駆動装置3から回転駆動力が各車輪2に付与され、各車輪2がアクセルペダル53の操作量に応じた回転速度で回転される。
制御装置100は、上述のように構成された車両1の各部を制御するための制御装置であり、例えば、アクセルペダル53が操作された場合などには、車輪駆動装置3の駆動制御を行う一方、ハンドル51や各ペダル52,53が操作された場合などには、アクチュエータ装置4の駆動制御(旋回制御、操舵制御)を行う。
また、制御装置100は、上述したように、各車輪2のスリップ率を監視して、スリップ領域に遷移した車輪2がある場合には、その車輪2が左右に操舵されるように、アクチュエータ装置4の駆動制御(操舵制御)を行う。ここで、図2を参照して、制御装置100の詳細構成について説明する。
図2は、制御装置100の電気的構成を示したブロック図である。制御装置100は、図2に示すように、CPU71、ROM72及びRAM73を備え、これらはバスライン74を介して入出力ポート75に接続されている。また、入出力ポート75には、車輪駆動装置3等の複数の装置が接続されている。
CPU71は、バスライン74により接続された各部を制御する演算装置である。ROM72は、CPU71により実行される制御プログラム(例えば、図3に図示される操舵制御処理のフローチャート)や固定値データ等を格納した書き換え不能な不揮発性のメモリであり、RAM73は、制御プログラムの実行時に各種のデータを書き換え可能に記憶するためのメモリである。
ここで、ROM72には、図2に示すように、摩擦力テーブル72aと、振幅角・作動周期テーブル72bとが設けられている。摩擦力テーブル72aは、車輪2のスリップ率sと車両進行方向摩擦力Tとの関係(図4参照)を記憶したテーブルであり、CPU71は、この摩擦力テーブル72aの内容に基づいて、車輪2がスリップ領域にあるか否かを判断する。
また、振幅角・作動周期テーブル72bは車輪2のスリップ率sと振幅角θ及び作動周期Tとの関係(図5参照)を記憶するテーブルであり、CPU71は、後述する操舵制御処理(図3参照)において、振幅角・作動周期テーブル72bの内容に基づいて、車輪2を左右に操舵させる際の操舵角度と作動周期とを決定する。
車輪駆動装置3は、上述したように、各車輪2(図1参照)を回転駆動するための装置であり、各車輪2に回転駆動力を付与する4個のFL〜RRモータ3FL〜3RRと、それら各モータ3FL〜3RRをCPU71からの命令に基づいて駆動制御する駆動回路(図示せず)とを備えている。
また、アクチュエータ装置4は、上述したように、各車輪2を操舵駆動するための装置であり、各車輪2に操舵駆動力を付与する4個のFL〜RRアクチュエータ4FL〜4RRと、それら各アクチュエータ4FL〜4RRをCPU71からの命令に基づいて駆動制御する駆動回路(図示せず)とを備えている。
舵角センサ装置31は、各車輪2の舵角を検出すると共に、その検出結果をCPU71に出力するための装置であり、各車輪2の舵角をそれぞれ検出する4個のFL〜RR舵角センサ31FL〜31RRと、それら各舵角センサ31FL〜31RRの検出結果を処理してCPU71に出力する処理回路(図示せず)とを備えている。
なお、本実施の形態では、各舵角センサ31FL〜31RRが各伝達機構部23にそれぞれ設けられ、その伝達機構部23において回転運動が直線運動に変換される際の回転数を検出する非接触式の回転角度センサとして構成されている。この回転数は、タイロッド22の変位量に比例するので、CPU71は、舵角センサ装置31から入力された検出結果(回転数)に基づいて、各車輪2の舵角を得ることができる。
ここで、舵角センサ装置31により検出される舵角とは、各車輪2の中心線と車両1(車体フレームBF)の基準線(各線ともに図示せず)とがなす角度であり、車両1の進行方向とは無関係に定まる角度である。
車両速度センサ装置32は、路面に対する車両1の対地速度(絶対値及び進行方向)を検出すると共に、その検出結果をCPU71に出力するための装置であり、前後及び左右方向加速度センサ32a,32bと、それら各加速度センサ32a,32bの検出結果を処理してCPU71に出力する処理回路(図示せず)とを備えている。
前後方向加速度センサ32aは、車両1(車体フレームBF)の前後方向(図1上下方向)の加速度を検出するセンサであり、左右方向加速度センサ32bは、車両1(車体フレームBF)の左右方向(図1左右方向)の加速度を検出するセンサである。なお、本実施の形態では、これら各加速度センサ32a,32bが圧電素子を利用した圧電型センサとして構成されている。
CPU71は、車両速度センサ装置32から入力された各加速度センサ32a,32bの検出結果(加速度値)を時間積分して、2方向(前後及び左右方向)の速度をそれぞれ算出すると共に、それら2方向成分を合成することで、車両1の対地速度(絶対値及び進行方向)を得ることができる。
車輪回転速度センサ装置33は、各車輪2の回転速度を検出すると共に、その検出結果をCPU71に出力するための装置であり、各車輪2の回転速度をそれぞれ検出する4個のFL〜RR回転速度センサ33FL〜33RRと、それら各回転速度センサ33FL〜33RRの検出結果を処理してCPU71に出力する処理回路(図示せず)とを備えている。
なお、本実施の形態では、各回転センサ33FL〜33RRが各車輪2に設けられ、各車輪2の角速度を回転速度として検出する。即ち、各回転センサ33FL〜33RRは、各車輪2に連動して回転する回転体と、その回転体の周方向に多数形成された歯の有無を電磁的に検出するピックアップとを備えた電磁ピックアップ式のセンサとして構成されている。
CPU71は、車輪回転速度センサ装置33から入力された各車輪2の回転速度と、予めROM72に記憶されている各車輪2の外径とから、各車輪2の実際の周速度をそれぞれ得ることができる。
接地荷重センサ装置34は、各車輪2と路面との間に発生する接地荷重を検出すると共に、その検出結果をCPU71に出力するための装置であり、各車輪2の接地荷重をそれぞれ検出するFL〜RR荷重センサ34FL〜34RRと、それら各荷重センサ34FL〜34RRの検出結果を処理してCPU71に出力する処理回路(図示せず)とを備えている。
なお、本実施の形態では、各荷重センサ34FL〜34RRがピエゾ抵抗型の3軸荷重センサとして構成されている。これら各荷重センサ34FL〜34RRは、各車輪2のサスペンション軸(図示せず)上に配設され、上述した接地荷重を車両1の前後方向、左右方向および垂直方向で検出する。
CPU71は、接地荷重センサ装置34から入力された各荷重センサ34FL〜34RRの検出結果(接地荷重)より、各車輪2の接地面における路面の摩擦係数μを得ることができる。
例えば、前輪2FLに着目すると、FL荷重センサ34FLにより検出された車両1の前後方向、左右方向および垂直方向の荷重がそれぞれFx、Fy及びFzである場合には、前輪2FLの接地面に対応する部分の路面の摩擦係数μは、車両1の進行方向の摩擦係数μxがFx/Fzにより、車両1の左右方向の摩擦係数μyがFy/Fzにより、それぞれ算出される。
図2に示す他の入出力装置35としては、例えば、ハンドル51、ブレーキペダル52及びアクセルペダル53(いずれも図1参照)の操作状態(回転角や踏み込み量、操作速度など)を検出するための操作状態検出センサ装置(図示せず)が例示される。
次いで、図3から図7を参照して、本発明の操舵制御について説明する。なお、操舵制御とは、上述した通り、制動力又は駆動力の向上を図ることを目的として、車輪2を左右に操舵駆動するための制御であり、車両1の旋回を目的とする上述した旋回制御と区別される。
図3は、操舵制御処理を示すフローチャートである。この処理は、制御装置100の電源が投入されている間、CPU71によって繰り返し(例えば、0.5秒間隔で)実行される処理である。
CPU71は、操舵制御処理に関し、まず、現在の車両1の対地速度と、各車輪2の回転速度とをそれぞれ検出し(S1,S2)、それら検出された対地速度と回転速度とに基づいて、各車輪2のスリップ率sを算出する(S3)。
なお、上述したように、車両1の対地速度は車両速度センサ装置32により、各車輪2の回転速度は車輪回転速度センサ装置33により(いずれも図2参照)、それぞれ検出され、それら各装置32,33からCPU71に入力される。
また、各車輪2のスリップ率sは、車輪2の自由転動時の周速度Vrfと、車輪2の実際の周速度Vrとを用いて、Vrf>Vrの場合には、s=(Vr−Vrf)/Vrfで表され、Vr>Vrfの場合には、s=(Vr−Vrf)/Vrで表される。
なお、Vrfは、車輪2の自由転動時(即ち、車輪2と路面との間にスリップが生じない状態で転動していると仮定した場合)の周速度であり、Vrf=Vc/cosθで表される。ここで、Vcは、車両1の対地速度であり、θは、車輪2のスリップ角(車輪2の中心線と車両1の進行方向とがなす角度)である。
また、Vrは、車輪2の実際の周速度であり、上述したように、車輪回転速度センサ装置33(図2参照)で検出された車輪2の回転速度と、予めROM72に記憶されている車輪2の外径とから算出される。
S3の処理で各車輪2のスリップ率sを算出した後は、このスリップ率sと、ROM72に設けられている摩擦力テーブル72a(図2参照)の内容とに基づいて、各車輪2がスリップ領域にあるか否かを判断する(S4)。ここで、図4を参照して、摩擦力テーブル72aの内容について説明する。
図4は、摩擦力テーブル72aの内容を模式的に図示した模式図である。図4に示すように、摩擦力テーブル72aには、車輪2のスリップ率sと車両進行方向摩擦力Fとの関係が記憶されている。なお、車両進行方向摩擦力Fは、路面から車輪2の接地面に働く車両進行方向の摩擦力である。
図4に示すように、スリップ率sが0からsbまでの範囲では、スリップ率sの増加に伴って車両進行方向摩擦力Fも増加するが、スリップ率sがsb以上となる範囲では、スリップ率sの増加によって車両進行方向摩擦力Fが減少し、車輪2がスリップ領域に遷移する。
従って、CPU71は、各車輪2のスリップ率sを監視して、そのスリップ率sがsb以上であるか否かを確認することで、各車輪2がスリップ領域にあるか否かを判断することができる。
その結果、S4の処理において、各車輪2がいずれもスリップ領域にはない、即ち、各車輪2がすべて非スリップ領域にあると判断される場合には(S4:No)、スリップ率sの増加と共に車両進行方向摩擦力F(制動力又は駆動力)も増加する状態にあるということである。
よって、この場合(S4:No)には、本発明の操舵制御を適用しなくても、加減速時における各車輪2の制動力又は駆動力を最大とすることができるので、S5からS7の処理をスキップして、操舵制御処理を終了する。
一方、S4の処理において、スリップ領域にある車輪2が一輪でもあると判断される場合には(S4:Yes)、そのスリップ領域にある車輪2は、スリップ率sの増加に伴って車両進行方向摩擦力F(制動力又は駆動力)が減少する状態にあるということであり、この状態のまま加減速したのでは、スリップ率sが更に増加して、路面から車輪2の接地面に働く制動力又は駆動力の減少を招く。
そこで、この場合(S4:Yes)には、スリップ領域にあると判断された車輪2の制動力又は駆動力の向上を図るべく、S5からS7の処理へ移行して、上述した操舵制御を実行する。
ここで、操舵制御は、後述するように、車輪2を第1の操舵方向に第1の角度θ1だけ操舵する第1の操舵動作と、その第1の操舵動作の後、車輪2を第1の操舵方向とは反対方向となる第2の操舵方向に第2の角度θ2だけ操舵する第2の操舵動作とを少なくとも実行するものである(図7(a)参照)。
これにより、車輪2の接地面と路面との接地状態を改善して、車輪2のグリップを回復(スリップ状態から非スリップ状態へ遷移)させることができ、その結果、制動力又は駆動力の向上を図ることができる。
なお、操舵制御では、第1及び第2の操舵動作が複数(本実施の形態では4輪)の車輪2ごとに独立に実行される。通常、車両1の走行時には、路面と各車輪2の接地面との間の接地状態は、車輪2毎にそれぞれ異なる接地状態となっているので、接地状態を車輪2毎に改善することができれば、車両1全体としての制動力又は駆動力の向上を効率的に達成することができる。
操舵制御では、まず、S5及び図6の処理を実行し、ROM72に設けられている振幅角・作動周期テーブル72b(図2参照)の内容に基づいて、車輪2の振幅角θ及び作動周期Tを決定する。ここで、図5を参照して、振幅角・作動周期テーブル72bの内容について説明する。
図5は、振幅角・作動周期テーブル72bの内容を模式的に図示した模式図である。振幅角・作動周期テーブル72bには、振幅角θ及び作動周期Tが車輪2のスリップ率sと車両1の対地速度とにそれぞれ関連付けられて記憶されている。なお、図5には、理解を容易とするために、振幅角・作動周期テーブル72bが縦横等間隔の3行3列9区分に区画されて構成される場合を図示している。
例えば、スリップ率sの最小値sbが0.25であれば(即ち、操舵制御はスリップ率sがsb以上の場合に行われる)、図5の下側の行はスリップ率sが0.25以上かつ0.5未満の範囲を、図5の中央の行はスリップ率sが0.5以上かつ0.75未満の範囲を、図5の上側の行はスリップ率sが0.75以上かつ1以下の範囲を、それぞれ表している。
同様に、例えば、操舵制御を行う対地速度の範囲が時速0kmから時速100kmであれば、図5の左側の列は対地速度が時速0km以上かつ時速34km未満の範囲を、図5の中央の列は対地速度が時速34km以上かつ時速67km未満の範囲を、図5の右側の列は対地速度が時速67km以上かつ時速100以下の範囲を、それぞれ表している。
また、本実施の形態では、振幅角θの「大、中、小」に「90°、45°、10°」が、作動周期Tの「長、中、短」に「0.20秒、0.15秒、0.10秒」が、それぞれ対応する。
ここで、本実施の形態では、振幅角θが操舵制御における第1及び第2の角度θ1,θ2の合計値として(θ=θ1+θ2)、作動周期Tが操舵制御における第1及び第2の操舵動作に要する時間T1,T2の合計値として、それぞれ定義されている。また。第1及び第2の角度θ1,θ2の絶対値が互いに同値とされると共に、第1及び第2の操舵動作に要する時間T1,T2も互いに同値とされている。
よって、本実施の形態では、振幅角θが「大(又は、中、小)」である場合には、第1及び第2の角度θ1,θ2は、「θ1=θ2=45°(又は、22.5°、5°)」となる。同様に、作動周期Tが「長(又は、中、短)」である場合には、時間T1,T2は、「T1=T2=0.10秒(又は、0.075秒、0.05秒)」となる。
このように構成された振幅角・作動周期テーブル72bの内容に基づいて、S5及びS6の処理では、振幅角θと作動周期TとがCPU71により決定される。即ち、車輪2の現在のスリップ率sについては、上述したS3の処理において既に算出されており、車両1の対地速度については、車両速度センサ装置32(図2参照)により検出されCPU71に入力されている。
よって、CPU71は、S3の処理において算出された現在のスリップ率sと、車両速度センサ装置32により検出された対地速度とに対応する振幅角θ及び作動周期Tを振幅角・作動周期テーブル72bの内容から読み出すことで、各車輪2の振幅角θ及び作動周期Tをそれぞれ決定することができる(S5,S6)。
なお、本実施の形態では、S3の処理において算出されたスリップ率sが負の値である場合には、そのスリップ率sの絶対値で評価する。但し、スリップ率sの値が正の場合(即ち、駆動時)と負の場合(即ち、制動時)とで異なるテーブル(振幅角・作動周期テーブル)を有するように構成しても良い。
ここで、S5の処理では、図5に示すように、車輪2のスリップ率sが大きな値である(スリップ率が高い)ほど、振幅角θ(第1及び第2の角度θ1,θ2)が大きな角度として決定される。これは、図6(a)に示すように、操舵制御を行った場合には、振幅角θ(即ち、第1及び第2の角度θ1,θ2)が大きな角度となるほど、グリップ回復効果が高まるという知見に基づくものである。
即ち、車輪2のスリップ率sが大きな値である(スリップ率が高い)ということは、路面に対する車輪2のスリップがより顕著であり、車輪2のグリップを回復させることが困難な状態にあるといえる。よって、この場合には、グリップを大きく回復させる必要があるので、より大きなグリップ回復効果が得られるように、振幅角θを大きな角度とする(図5及び図6(a)参照)。
一方、S5の処理では、図5に示すように、車両1の対地速度が大きな値であるほど、作動周期T(時間T1,T2)が短い時間として決定される。これは、図6(b)に示すように、操舵制御を行った場合には、作動周期T(即ち、時間T1,T2)が短い時間となるほど、傾きは小さくなり収束するが、グリップ回復効果が高まるという知見に基づくものである。
即ち、車両1の対地速度が大きな値であるということは、車輪2が単位時間当たりに通過する路面上の障害物の量が多いということである。よって、この場合には、路面と車輪2の接地面との間からより多くの障害物を押しのける必要があるので、単位時間当たりにより多くの操舵動作が行われるように、作動周期Tを短い時間とする(図5及び図6(b)参照)。
なお、スリップ率sが大きな値であり(スリップ率が高く)、かつ、車両1の対地速度が大きい場合には、振幅角θが大きな角度となるが、作動周期θは短い時間となる。よって、車輪2をより短い時間で初期位置P0(図7(a)参照)に復帰させることができるので、車輪2のグリップが突然回復した場合でも、車両1の左右への旋回力が急激に上昇することを抑制することができる。その結果、車両1の挙動変化を小さくして、操舵制御を安全に行うことができる。
S5及びS6の処理において車輪2の振幅角θ及び作動周期Tを決定した後は、次いで、S7の処理へ移行して、これらS5及びS6の処理で決定した振幅角θ及び作動周期Tで車輪2を左右に操舵駆動して(S7)、この操舵制御処理を終了する。ここで、図7を参照して、S7の処理で実行される動作を説明する。
図7(a)は、車輪2の上面図であり、図7(b)及び図7(c)は、車輪2の側面図である。S7の処理では、上述した第1及び第2の操舵動作を操舵角θ(θ1,θ2)及び作動周期T(T1,T2)で実行する。
即ち、図7(a)に示すように、まず、車輪2を初期位置P0から第1の操舵方向(本実施の形態では右方向)に第1の角度θ1だけ操舵する第1の操舵動作を時間T1で行い、次いで、車輪2を第1の操舵方向とは反対方向となる第2の操舵方向(本実施の形態では左方向)に第2の角度θ2だけ操舵する第2の操舵動作を時間T2で行う。
なお、初期位置P0とは、S7の処理中の所定のタイミング(本実施の形態では、S7の処理を開始するタイミング)における車輪2の中心線の方向に対応する。即ち、運転者が車両1の旋回を目的としてハンドル51を操作し、そのハンドル51の操作に起因して、車輪2に所定の舵角が付与されている場合には、その舵角が付与された状態における車輪2の中心線が初期位置P0となる。
ここで、本実施の形態では、車輪2を第1の操舵方向へ操舵した後、第2の操舵方向へ第2の角度θ2だけ操舵する場合を説明する。但し、第2の操舵方向への車輪2の操舵は、必ずしも第2の角度θ2だけ行われる必要はなく、第2の角度θ2よりも大きな角度(例えば、θ2+α)だけ行われても良く、或いは、第2の角度θ2よりも小さな角度(例えば、θ2−α)だけ行われても良い。
例えば、S7の処理中に、ハンドル51が運転者によって更に操作され、少なくとも第2の操舵動作が完了する前に、車輪2の中心線の方向が初期位置P0から角度αだけ移動されている場合には、第1の操舵動作により第1の操舵方向に第1の角度θ1だけ操舵された車輪2を、運転者によるハンドル51の操作状態に応じた操舵位置(即ち、初期位置P0から角度αだけ移動した位置)まで復帰させる、即ち、第2の操舵動作を第2の操舵方向へ角度αにより補正した角度(即ち、θ2+α、又は、角度θ2−α)だけ行うように構成しても良い。これにより、運転者によるハンドル51の操作状態に応じて操舵制御を行うことができるので、車両1の挙動の安定化を図ることができる。
なお、CPU71は、上述したように、舵角センサ装置31(図2参照)から入力された検出結果に基づいて、各車輪2の舵角を得ることができるので、少なくとも第2の操舵動作が完了する前に上記角度α(即ち、初期位置P0からの移動量)を算出することで、、上記制御(即ち、運転者によるハンドル51の操作状態に応じた操舵位置まで車輪2を復帰させる動作)を行うことができる。
また、車輪2がスリップ領域にあると判断される場合に、ハンドル51の操作状態に関わらず、車輪2の操舵駆動を繰り返し実行させる手段(第1アクチュエータ作動手段)と、車輪2がスリップ領域にないと判断された場合に、第1のアクチュエータ作動手段により操舵駆動されている車輪2が、ハンドル51の操作状態に応じた操舵位置まで操舵される(復帰される)ように、アクチュエータ装置4を作動させる手段(第2アクチュエータ作動手段)とを設けても良い。
S7の処理を実行することで、路面と車輪2の接地面との間の接地状態が改善され、車輪2の制動力又は駆動力の向上を図ることができる。具体的には、例えば、雪道を走行する場合には、車輪2を操舵することで、路面と車輪2の接地面との間に発生する水膜を外部に押しのけることができるので、路面と車輪2の接地面との間の密着度を高め、その分、制動力又は駆動力の向上を図ることができる。
また、例えば、図7(b)に示すように、非舗装路面60を走行する場合には、車輪2を操舵することで、路面60aの凹凸を破壊して、下層から新たな路面60bを露出させる、言い換えれば、路面60aを平坦な路面60bに整地することができるので、路面60bと車輪2の接地面との密着度を高め、その分、制動力又は駆動力の向上を図ることができる。
また、例えば、車輪2を操舵することで、車輪2の接地面を左右方向(操舵方向)に変形させ、路面との接地面積を増加させることもできるので、この点からも、制動力又は駆動力の向上を図ることができる。
更に、例えば、図7(c)に示すように、路面70上に小石などの物体80が存在する場合には、車輪2を左右に操舵することで、路面70上の物体80を路面70と車輪2の接地面との間から外部に押しのける際に、その物体80を押しのけるための抵抗力を車輪2に作用させることができる。よって、かかる抵抗力を制動力又は駆動力として利用することで、その分、制動力又は駆動力の向上を図ることができる。
ここで、S7の処理では、第1の操舵動作と第2の操舵動作との2動作のみを行うので、車両1の走行中に車輪2を操舵駆動(操舵制御)した場合であっても、その操舵駆動により車両1に発生する左右への旋回力を全体として相殺することができ、その結果、操舵制御時に車両1の挙動が不安定となることを抑制することができる。
また、このように、上記2動作のみという最低限の動作のみを行うように制御することで、車輪2のグリップが回復した後も車輪2の左右への操舵駆動が行われるという不必要な動作を抑制することができる。
即ち、今回のS7の処理において、上記2動作のみで車輪2のグリップを回復(車輪2がスリップ領域から非スリップ領域へ遷移)することができなかった場合でも、図5に示す操舵制御処理は、制御装置100の電源が投入されている間、所定時間毎に繰り返し実行されるので、次回のS7の処理において操舵駆動を再び実行することができる。しかも、この場合には、その時点の車輪2のスリップ率sと車両1の対地速度とに基づいて操舵駆動が行われるので、より効率良く、車輪2のグリップを回復させることができる。
なお、S7の処理における車輪2の左右の操舵駆動の回数は、第1の操舵動作と第2の操舵動作との2動作のみに限られるものではなく、これよりも少ない回数であっても良く、或いは、多い回数であっても良い。
但し、第1の操舵動作と第2の操舵動作との2動作を最小単位動作として、その最小単位動作を整数回だけ実行することが好ましい。ここで、整数とは、1,2,3,・・・である。これにより、車輪2を操舵駆動することにより車両1に発生する左右への旋回力を全体として相殺して、制動時又は駆動時の車両1の挙動を安定化することができるからである。
また、第1及び第2の操舵方向は、S7の処理を実行する毎に逆方向に変更しても良い。具体的には、例えば、第1回目のS7の処理において、第1の操舵方向(第2の操舵方向)を右方向(左方向)に設定した場合には、第2回目のS7の処理では、第1回目の処理とは逆に、第1の操舵方向(第2の操舵方向)を左方向(右方向)に設定し、第3回目のS7の処理では、第2回目の処理とは逆に、第1の操舵方向(第2の操舵方向)を右方向(左方向)に設定するのである。これにより、制動時又は駆動時の車両1の挙動の安定化をより一層向上させることができる。
次いで、図3及び図8を参照して、第2実施の形態について説明する。第1実施の形態では、振幅角θ及び作動周期Tが車輪2のスリップ率sと車両1の対地速度とに対応付けられていたが、第2実施の形態では、振幅角θ及び作動周期Tがスリップ率sのみに対応付けられている。なお、上記した第1実施の形態と同一の部分には同一の符号を付して、その説明は省略する。
図8(a)及び図8(b)は、第2実施の形態における振幅角テーブル及び作動周期テーブルの内容を模式的に示す図であり、これら振幅角テーブル及び作動周期テーブルは、上述した第1実施の形態における振幅角・作動周期テーブルに対応するものであり、ROM72に設けられている。
第2実施の形態では、図3の操舵制御処理において、車輪2がスリップ領域にあると判断された場合(S4:Yes)、車輪2の振幅角θが図8(a)に示す振幅角テーブルの内容に基づいて決定される(S5)。この振幅角テーブルには、振幅角θが車輪2のスリップ率sに対応付けられて記憶されている。
即ち、図8(a)に示すように、スリップ率sが0からsbまでの範囲では、振幅角θの値が0に定義される一方、スリップ率sがsb以上となる範囲(スリップ領域)では、スリップ率sの増加によって振幅角θが最大角θb(例えば、90°)から最小角θa(例えば、10°)まで線形に減少される。
車輪2の現在のスリップ率sについては、S3の処理において既に算出されているので、CPU71は、そのS3の処理において算出された現在のスリップ率sと振幅角テーブルの内容とに基づいて、車輪2の振幅角θの値(即ち、第1及び第2の角度θ1,θ2)を決定する。なお、S3の処理において算出されたスリップ率sが負の値である場合には、そのスリップ率sの絶対値で評価する。
ここで、S5の処理では、図8(a)に示すように、車輪2のスリップ率sが大きな値であるほど、振幅角θ(第1及び第2の角度θ1,θ2)が小さな角度として決定される。即ち、スリップ領域において、スリップ率sが大きくなり、車両1の挙動が不安定な状態となるに従って、車輪2の左右への操舵駆動をより小さな角度で行うことができる。
これにより、車輪2のグリップが突然回復した場合でも、車両1の左右への旋回力が急激に上昇することを抑制して、車両1の挙動変化を小さくすることができ、その結果、操舵制御を安全に行うことができる。
第2実施の形態では、S5の処理において車輪2の振幅角θを決定した後、S6の処理へ移行において、車輪2の作動周期Tが図8(b)に示す作動周期テーブルの内容に基づいて決定される。この作動周期テーブルには、作動周期Tが車輪2のスリップ率sに対応付けられて記憶されている。
即ち、図8(b)に示すように、スリップ率sが0からsbまでの範囲では、作動周期Tの値が0に定義される一方、スリップ率sがsb以上となる範囲(スリップ領域)では、スリップ率sの増加によって作動周期Tが最大周期Tb(例えば、0.2秒)から最小周期Ta(例えば、0.10秒)まで線形に減少される。
S5の処理の場合と同様に、車輪2の現在のスリップ率sについては、上述したS3の処理において既に算出されているので、CPU71は、そのS3の処理において算出された現在のスリップ率sと作動周期テーブルの内容とに基づいて、車輪2の作動周期Tの値(即ち、第1及び第2の操舵動作に要する時間T1,T2)を決定することができる(S6)。なお、S3の処理において算出されたスリップ率sが負の値である場合には、そのスリップ率sの絶対値で評価する。
ここで、S6の処理では、図8(b)に示すように、車輪2のスリップ率が大きな値であるほど、作動周期T(時間T1,T2)が短い時間として決定される。即ち、スリップ領域において、スリップ率sが大きくなり、車両1の挙動が不安定な状態となるに従って、車輪2をより短時間で操舵させることができる。
これにより、スリップ率sが大きくなるに従って、車輪2のグリップをより短時間に回復させることができるので、車両1を不安定な状態から安定な状態へより早期に移行させることができる。
なお、図3に示すフローチャート(操舵制御処理)において、請求項1記載のアクチュエータ作動手段としてはS7の処理が、請求項3記載の対地速度検出手段としてはS1の処理が、回転速度検出手段としてはS2の処理が、スリップ率検出手段としてはS3の処理が、状態判断手段としてはS4の処理が、請求項4記載の角度決定手段としてはS5の処理が、請求項5記載の時間決定手段としてはS6の処理が、請求項7記載の状態判断手段としてはS4の処理が、第1アクチュエータ作動手段としてはS7の処理が、それぞれ該当する。
以上、実施の形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記実施の形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良変形が可能であることは容易に推察できるものである。
例えば、上記各実施の形態で挙げた数値は一例であり、他の数値を採用することは当然可能である。
また、上記各実施の形態では、車輪2のスリップ率sと車両1の対地速度との両方又は一方に基づいて車輪2の振幅角θ及び作動周期Tが決定される場合を説明したが(図5及び図8参照)、必ずしもこれに限られるものではなく、他の状態量に基づいて車輪2の振幅角θ及び作動周期Tを決定することは当然可能である。
ここで、他の状態量としては、例えば、ブレーキペダル52やアクセルペダル53の操作状態(操作速度や踏み込み量など)や路面の摩擦係数μなどが例示される。
例えば、各ペダル52,53の踏み込み量やスリップ率s、対地速度などが同一であっても、その操作速度が速い(遅い)場合には、振幅角θをより大きく(小さく)、かつ、作動周期Tをより短く(長く)するように制御しても良い。
或いは、例えば、各ペダル52,53の操作状態やスリップ率s、対地速度などが同一であっても、路面の摩擦係数μが小さい(大きい)場合には、振幅角θをより大きく(小さく)、かつ、作動周期Tをより短く(長く)するように制御しても良い。
更には、路面の摩擦係数μが所定の基準値以下の場合のみ操舵制御(S5からS7の処理)を実行する一方、所定の基準値以上であれば、操舵制御(S5からS7の処理)を省略するように制御しても良い。
なお、これらの各状態量は、振幅角θ及び作動周期Tを決定するための基準値として、単独で用いても良く、又は、組み合わせて用いても良い。これにより、運転者の操作状態が操舵制御に的確に反映され、操作感の向上を図ることができると共に、車両1の挙動をより安定化させた状態で操舵制御を行うことができる。
また、上記各実施例では、車輪2がスリップ領域にある場合に操舵制御(第1及び第2の操舵動作)を行う場合を説明したが(図3のS4を参照)、必ずしもこれに限られるものではなく、他の基準に基づいて操舵制御を行うように構成することは当然可能である。
ここで、他の基準としては、例えば、車輪2が制動状態にあるか否かを基準とする場合が例示される。具体的には、車輪2が制動状態にあるか否かを判断する制動判断手段を設け、その制動判断手段により車輪2が制動状態にあると判断された場合に、操舵制御を開始するのである。これにより、車輪2がスリップ領域にあるか否かを判断する必要がなくなるので、処理を簡素化して、その分、制御装置100(CPU71)の制御負荷を軽減することができる。その結果、素早い制御が可能となる。
なお、車輪2が制動状態にあるか否かは、車両速度センサ装置32(図2参照)により検出される車両1の加速度に基づいて判断しても良く、或いは、ブレーキペダル52の操作状態に基づいて判断しても良い。また、前記基準を組み合わせても良い。即ち、車輪2がスリップ領域にあり、かつ、制動状態にあると判断される場合に、操舵制御を開始するように構成しても良い。
また、上記各実施の形態では、各車輪2の操舵制御をそれぞれ独立に行う場合を説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、例えば、左右の車輪2を同じ振幅角θ及び作動周期Tで同時に操舵制御しても良く、或いは、全ての車輪2を同じ振幅角θ及び作動周期Tで同時に操舵制御しても良い。これにより制御装置100の制御負担の軽減を図ることができる。
この場合には、左右の車輪2がトーイン及びトーアウトとなるように、左右の車輪2の操舵方向を互いに逆方向として、同時に操舵制御を行うことが好ましい。例えば、左の車輪2を左方向に操舵した後に右方向に操舵するのであれば、右の車輪2は、右方向に操舵した後に左方向に操舵するのである。これにより、車輪2を左右に操舵することで車両1に発生する旋回力を全体として相殺して、操舵制御時の車両1の挙動をより安定させることができる。
また、上記各実施の形態では、車両1が旋回中であるか否かに関わらず操舵制御を行う場合を説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、例えば、車両1が直進走行している場合にのみ操舵制御を行うように構成しても良い。これにより、車両1の挙動が不安定化することを抑制することができる。
また、上記各実施の形態では、理解を容易とするために、摩擦力テーブル72aがスリップ率sと車両進行方向摩擦力Fとの関係を有して構成される場合を説明したが、摩擦力テーブル72a(ROM72)には、少なくとも上述した値sbのみが記憶されていれば足りる。
これは、第2実施の形態における振幅角テーブル及び作動周期テーブルについても同様であり、少なくとも上述した最大値θb,Tb及び最小値θa,Taが記憶されていれば足りる。
なお、摩擦力テーブル72aにおけるスリップ率sと車両進行方向摩擦力Fとの関係は、車輪2が走行する路面のうち、その車輪2の接地面に対応する部分の摩擦係数μに応じて変化する。そこで、路面の摩擦係数μに対応する複数の摩擦力テーブル72aをROM72に設けておき、車輪2の接地面に対応する部分の摩擦係数μに応じて、使用する摩擦力テーブル72aを変更するように構成しても良い。各車輪2の接地面における路面の摩擦係数μは、上述した通り、接地荷重センサ装置34の検出結果より車輪2毎に得ることができる。
また、上記各実施の形態では、第1及び第2の角度θ1,θ2(図7(a)参照)の絶対値が互いに同値とされる場合を説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、第1及び第2の角度θ1,θ2を互いに異なる値に設定することは当然可能である。時間T1,T2についても同様である。
例えば、車両1を旋回させるために、車輪2に舵角が付与されている場合には、第1及び第2の角度θ1,θ2の一方を他方よりも大きな値に設定し、この第1及び第2の角度θ1,θ2により車輪2の操舵制御を行っても良い。時間T1,T2についても同様である。
また、上記各実施の形態では、操舵制御として、車輪2を左右に操舵する場合を説明した、即ち、車輪2を左右へ操舵する第1及び第2の操舵動作(2動作)を最小単位動作とする場合を説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、左(又は右)への操舵動作(1動作)を最小単位動作とすることは当然可能である。
なお、かかる1動作(最小単位動作)を繰り返し実行する場合には、同方向(例えば、左方向)への操舵動作だけを繰り返し実行しても良く、異なる方向(例えば、左方向と右方向)への操舵動作を交互に繰り返し実行しても良く、或いは、これらを組み合わせて実行しても良い。
また、上記各実施の形態では、アクチュエータ装置4を電動モータで、伝達機構部23をねじ機構で、それぞれ構成する場合を説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、例えば、アクチュエータ装置4を油圧・空圧シリンダーで構成しても良い。これにより、伝達機構部23を省略することができるので、構造を簡素化して、軽量化と部品コストの削減とを図ることができる。
また、上記各実施の形態では、ブレーキ装置(例えば、摩擦力を利用したドラムブレーキやディスクブレーキ)の説明を省略したが、かかるブレーキ装置を車両1に設けることは当然可能である。また、車輪駆動装置3を回生ブレーキとして構成し、これをブレーキ装置として利用しても良い。
100 制御装置
1 車両
2 車輪
2FL 前輪(車輪、左車輪)
2FR 前輪(車輪、右車輪)
2RL 後輪(車輪、左車輪)
2RR 後輪(車輪、右車輪)
4 アクチュエータ装置
4FL〜4RR FL〜RRアクチュエータ(アクチュエータ装置)
32 車両速度センサ装置(対地速度検出手段)
32a 前後方向加速度センサ(対地速度検出手段の一部)
32b 左右方向加速度センサ(対地速度検出手段の一部)
33 車輪回転速度センサ装置(回転速度検出手段)
33FL〜33RR FL〜RR回転速度センサ(回転速度検出手段)
51 ハンドル(操作部)
72a 摩擦力テーブル(スリップ領域記憶手段)
θ1 第1の角度(又は第2の角度)
θ2 第2の角度(又は第1の角度)
T1 時間(第1又は第2の操舵動作に要する作動時間)
1 車両
2 車輪
2FL 前輪(車輪、左車輪)
2FR 前輪(車輪、右車輪)
2RL 後輪(車輪、左車輪)
2RR 後輪(車輪、右車輪)
4 アクチュエータ装置
4FL〜4RR FL〜RRアクチュエータ(アクチュエータ装置)
32 車両速度センサ装置(対地速度検出手段)
32a 前後方向加速度センサ(対地速度検出手段の一部)
32b 左右方向加速度センサ(対地速度検出手段の一部)
33 車輪回転速度センサ装置(回転速度検出手段)
33FL〜33RR FL〜RR回転速度センサ(回転速度検出手段)
51 ハンドル(操作部)
72a 摩擦力テーブル(スリップ領域記憶手段)
θ1 第1の角度(又は第2の角度)
θ2 第2の角度(又は第1の角度)
T1 時間(第1又は第2の操舵動作に要する作動時間)
Claims (7)
- 転舵可能に構成される車輪と、その車輪を操舵駆動するアクチュエータ装置とを有する車両に対し、前記アクチュエータ装置を作動させ、前記車輪の操舵動作を制御する制御装置であって、
前記アクチュエータ装置を作動させ、前記車輪を第1の操舵方向に第1の角度だけ操舵する第1の操舵動作と、その第1の操舵動作の後に前記第1の操舵方向とは反対方向となる第2の操舵方向に第2の角度だけ操舵する第2の操舵動作とを実行するアクチュエータ作動手段を備えていることを特徴とする制御装置。 - 前記車輪が制動状態にあるか否かを判断する制動判断手段を備え、
前記アクチュエータ作動手段は、前記制動判断手段により前記車輪が制動状態にあると判断された場合に、前記アクチュエータ装置を作動させることを特徴とする請求項1記載の制御装置。 - 前記車両の対地速度を検出する対地速度検出手段と、
前記車輪の回転速度を検出する回転速度検出手段と、
それら対地速度検出手段および回転速度検出手段により検出された対地速度および回転速度に基づいて前記車輪のスリップ率を算出するスリップ率算出手段と、
前記車輪のスリップ領域に対応するスリップ率を記憶するスリップ領域記憶手段と、
そのスリップ領域記憶手段に記憶されたスリップ率と前記スリップ率算出手段により算出されたスリップ率とに基づいて前記車輪がスリップ領域にあるか否かを判断する状態判断手段とを備え、
前記アクチュエータ作動手段は、前記状態判断手段により前記車輪がスリップ領域にあると判断された場合に前記アクチュエータ装置を作動させることを特徴とする請求項1又は2に記載の制御装置。 - 前記第1及び第2の角度をそれぞれ決定する角度決定手段を備え、
その角度決定手段は、前記スリップ率算出手段により算出された前記車輪のスリップ率の値に基づき前記第1及び第2の角度を決定することを特徴とする請求項3記載の制御装置。 - 前記第1及び第2の操舵動作に要する時間をそれぞれ決定する時間決定手段を備え、
その時間決定手段は、前記対地速度検出手段により検出された前記車両の対地速度の値または前記スリップ率算出手段により算出された前記車輪のスリップ率の値の少なくとも一方に基づいて前記第1及び第2の操舵動作に要する時間を決定することを特徴とする請求項3記載の制御装置。 - 前記車両が前記車輪を複数備えると共に、前記アクチュエータ装置が前記複数の車輪をそれぞれ独立に操舵駆動可能に構成され、
前記アクチュエータ作動手段は、前記第1及び第2の操舵動作が前記複数の車輪ごとに独立に実行されるように、前記アクチュエータ装置を作動させるものであることを特徴とする請求項1から5のいずれかに記載の制御装置。 - 転舵可能に構成される車輪と、その車輪を操舵駆動するアクチュエータ装置とを有する車両に対し、前記アクチュエータ装置を作動させ、前記車輪の操舵動作を制御する制御装置であって、
前記車輪がスリップ領域にあるか否かを判断する状態判断手段と、
前記状態判断手段により前記車輪がスリップ領域にあると判断された場合に、前記車輪を操舵操作するために運転者が操作する操作部の操作状態に関わらず、前記アクチュエータ装置を作動させ、前記車輪を操舵させる第1のアクチュエータ作動手段と、
前記状態判断手段により前記車輪がスリップ領域にないと判断された場合に、前記第1のアクチュエータ作動手段により操舵された車輪が、前記操作部の操作状態に応じた操舵位置まで操舵されるように、前記アクチュエータ装置を作動させる第2アクチュエータ作動手段とを備えていることを特徴とする制御装置。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005122879A JP2006298168A (ja) | 2005-04-20 | 2005-04-20 | 制御装置 |
PCT/JP2006/306580 WO2006114977A1 (ja) | 2005-04-20 | 2006-03-29 | 制御装置、及び、車両 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005122879A JP2006298168A (ja) | 2005-04-20 | 2005-04-20 | 制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006298168A true JP2006298168A (ja) | 2006-11-02 |
Family
ID=37466760
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005122879A Pending JP2006298168A (ja) | 2005-04-20 | 2005-04-20 | 制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2006298168A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008162371A (ja) * | 2006-12-27 | 2008-07-17 | Equos Research Co Ltd | 車両用制御装置 |
CN111422171A (zh) * | 2020-03-31 | 2020-07-17 | 东风汽车集团有限公司 | 适用于极寒场景的电子驻车控制方法 |
-
2005
- 2005-04-20 JP JP2005122879A patent/JP2006298168A/ja active Pending
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008162371A (ja) * | 2006-12-27 | 2008-07-17 | Equos Research Co Ltd | 車両用制御装置 |
JP2012062054A (ja) * | 2006-12-27 | 2012-03-29 | Equos Research Co Ltd | 車両用制御装置 |
CN111422171A (zh) * | 2020-03-31 | 2020-07-17 | 东风汽车集团有限公司 | 适用于极寒场景的电子驻车控制方法 |
CN111422171B (zh) * | 2020-03-31 | 2021-09-10 | 东风汽车集团有限公司 | 适用于极寒场景的电子驻车控制方法 |
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