JP3621256B2 - 動き劣化補正処理装置及びその方法 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば動画像を表示する装置または方法において、動きによる劣化を取り除いた明瞭な画像として表示するための動き劣化補正処理装置、その方法及びそれを記録した記録媒体に関する。
【0002】
【従来の技術】
テレビカメラで撮影された動画像を逐時表示する際には、画像情報を表す電気信号を電子ビームの加速電圧または偏向強度に変換して蛍光面上に可視化するCRT(Cathode Ray Tube)を用いるのが一般的である。
【0003】
CRTへの動画表示方法としては、ランダム走査方式、ラスタ走査方式があるが、いずれも毎秒30フレームのレートで表示し、一回の走査で走査線を1本おきにフィールド走査し2回のフィールド走査で1フレームの画像を表示するインタレース(飛び越し)走査方式が標準的に採用されている。
【0004】
また、近年、半導体材料に電圧を印加して発行させることによるプラズマディスプレイ、液晶ディスプレイなどの平面ディスプレイが利用されるようになってきている。
【0005】
画像を入力するTVカメラとしては、CCD(Charge Coupled Device)撮像デバイスの上に画像を結像させ、電子的走査を行って得られた電気信号の形で画像の入力を行うCCD固体撮像素子が産業用、民生用に広く普及している。一方、計算機の能力が上がっても画像の取り込み速度がネックとなり、画像情報に基づいた高速な機器の制御を実現することは困難である。
【0006】
これに対して、感度可変素子を利用した新しいタイプのセンサを提案している(特開平6−139361号)。
【0007】
この感度可変素子には、画像処理回路が搭載されており、簡単な画像処理を行なった結果を1秒間に100枚程度の割合で出力することが可能である。
【0008】
しかし、チップに搭載されているのはアナログの処理回路であり、処理可能な演算は比較的簡単なものである。例えば、画像ラボ1998年3月号に掲載された“ジェスチャー入力型インタラクティブゲーム”では32画素×32画素の人工網膜チップを利用して対象物体の動きを求めているが、得られる動き情報は精度、個数とも複雑な画像処理に利用するには不十分である。
【0009】
また、画像ラボ1997年12月号では、スマート・ビジョン・センサが紹介されている。このスマート・ビジョン・センサはデジタル回路を使って画像を処理しており、領域のラベリングや重心計算などの簡単な画像処理を高速に行なうことができる。
【0010】
しかし、このセンサはライン毎の並列処理性能に重点がおかれており、2次元に広がる領域内の動き情報を高速に精度良く求めることは困難である。
【0011】
さらに、応用物理学会誌第67巻第1号に掲載された超並列・超高速視覚情報処理システム(石川その他著)は、デジタル処理を行なう回路をセンサに搭載して2次元画像内の領域を1秒間に1000枚の速度で追跡することが可能である。
【0012】
しかし、このシステムは近傍演算のみですべての画像処理を行うように設計されているため、対象物体の複雑さや速度が増すと十分な精度の演算結果を得ることが出来ない可能性がある。
【0013】
【発明が解決しようとする課題】
現在普及しているCCD方式のTVカメラ・CRTシステムで高速に動く対象を含むシーンを撮影・表示しようとすると、動きにより撮像面上の電荷蓄積位置が広がることによる輪郭の劣化・薄れが画像に重畳してしまうという問題点がある。
【0014】
また、インタレース走査方法では、偶数フィールドと奇数フィールドの間で輪郭位置がずれるため、ちらつき・揺らぎが生じる。
【0015】
このような効果は、動物体の視認性の劣化、目の疲れの原因となるといった課題があった。
【0016】
リフレッシュサイクルを2倍に高めたノンインタレース走査方式による画像表示装置も存在するが、価格が高く、かつ高速に動く対象の輪郭の劣化・薄れの問題は解決できない。
【0017】
一方、各画像に対して動き劣化を補正するフィルタを施すことにより対処しようという試みもある。
【0018】
例えば、f(x ,y )を本来の明度関数とし、蓄積時間Tの間にx,y方向に各々α(t),β(t)の関数で与えられる移動をしたとすると、実際に得られる劣化画像は、
【数1】
となる。
【0019】
この両辺をフーリエ変換した結果は、
G(u,v)=F(u,v)H(u,v)
となる。ここでH(u,v)は伝達関数で、
【数2】
で与えられる。
【0020】
従って、劣化の無い理想画像はこの伝達関数H(u,v)の逆関数を計算し、観測結果をフーリエ変換した結果G(u,v)に乗じた後、逆フーリエ変換することによって求められる。
【0021】
例えば、動きがx方向に速度Vの直線運動をする場合は、
α(t)=Vt
β(t)=0
となり、伝達関数は、
H(x,y)=(sin(πuVT))/πuV=Tsinc(πuVT)
となる。
【0022】
しかし、このようなフィルタリングで補正できるものは、動きが一定でモデル化できる単純な対象に限定される。対象の動きが既知でないとフィルタの設計が困難になる。更に、シーンに動物体が複数存在する場合は、これらを個別に切り出し独立にフィルタリングせねばならず、計算コストが増加するという問題点がある。
【0023】
一方、今後はポストCCDとして前記のようなデジタル処理回路を搭載したセンサの開発が更に進むと考えられ、1秒間に1000枚以上の速度でカラーや濃淡の画像を処理した結果を出力することが実現できる。しかし、このようなセンサを用いても単純に間引いて表示するだけでは、ちらつきは無くなるものの、動き領域部分の薄れなどの劣化・SN劣化は補正できない。
【0024】
本発明は以上の点を鑑み、高いフレームレートで撮影が可能な画像入力装置から得られた時系列画像群を動画像処理することにより、表示する際、動きによる劣化を取り除いた明瞭な画像とするための画像処理方法及びその装置を提供することを目的とする。
【0025】
【課題を解決するための手段】
請求項1の発明は、時系列においてフレームレート900以上で連続して撮影した動画像を、フレームレート30の表示装置で出力する場合に、前記動画像の動き劣化を補正する動き劣化補正処理装置において、前記動画像の各画像上に局所領域を設定し、この設定した各局所領域毎に動きベクトルを抽出する動きベクトル抽出手段と、時系列において1秒間に900枚以上の連続した動画像の各画像上に局所領域を設定し、この設定した各局所領域毎に動きベクトルを抽出する動きベクトル抽出手段と、一定時間中における前記各局所領域毎の動きベクトル群を解析することにより、この一定時間中における移動軌跡を前記各局所領域毎に求める移動軌跡抽出手段と、前記各局所領域の移動軌跡に基づき、動き劣化を補正した画像を生成する劣化補正画像生成手段と、を具備し、前記劣化補正画像生成手段は、表示位置計算手段で計算した表示位置と表示明度計算手段で求めた明度から1枚の画像を生成するものであり、前記表示位置計算手段は、前記動き劣化の点を含む局所領域の移動軌跡を求め、この移動軌跡における初期位置と最終到達位置に基づいて表示位置を計算するものであり、前記表示明度計算手段は、前記動き劣化の点を含む局所領域の移動軌跡を求め、この移動軌跡の各点の総和を正規化した明度を求めるものである
ことを特徴とする動き劣化補正処理装置である。なお、動き劣化とは、動きボケともいえる。
【0029】
本発明を用いることにより、フレームレート30のCRT等の標準の画像出力装置を用いても動き劣化が補正された動画像を逐時表示する装置を簡便に実施することが可能となる。
【0030】
請求項2の発明は、時系列においてフレームレート900以上で連続して撮影した動画像を、フレームレート30の表示装置で出力する場合に、前記動画像の動き劣化を補正する動き劣化補正処理方法において、前記動画像の各画像上に局所領域を設定し、この設定した各局所領域毎に動きベクトルを抽出する動きベクトル抽出ステップと、一定時間中における前記各局所領域毎の動きベクトル群を解析することにより、この一定時間中における移動軌跡を前記各局所領域毎に求める移動軌跡抽出ステップと、前記各局所領域の移動軌跡に基づき、動き劣化を補正した画像を生成する劣化補正画像生成ステップとを具備し、前記劣化補正画像生成ステップは、表示位置計算ステップで計算した表示位置と表示明度計算ステップで求めた明度から1枚の画像を生成するものであり、前記表示位置計算ステップは、前記動き劣化の点を含む局所領域の移動軌跡を求め、この移動軌跡における初期位置と最終到達位置に基づいて表示位置を計算するものであり、前記表示明度計算ステップは、前記動き劣化の点を含む局所領域の移動軌跡を求め、この移動軌跡の各点の総和を正規化した明度を求めるものであることを特徴とする動き劣化補正処理方法である。
【0031】
請求項3の発明は、時系列においてフレームレート900以上で連続して撮影した動画像を、フレームレート30の表示装置で出力する場合に、前記動画像の動き劣化を補正する動き劣化補正処理方法を記録した記録媒体において、前記動画像の各画像上に局所領域を設定し、この設定した各局所領域毎に動きベクトルを抽出する動きベクトル抽出機能と、一定時間中における前記各局所領域毎の動きベクトル群を解析することにより、この一定時間中における移動軌跡を前記各局所領域毎に求める移動軌跡抽出機能と、前記各局所領域の移動軌跡に基づき、動き劣化を補正した画像を生成する劣化補正画像生成機能と、を記録した記録媒体よりなり、前記劣化補正画像生成機能は、表示位置計算機能で計算した表示位置と表示明度計算機能で求めた明度から1枚の画像を生成するものであり、前記表示位置計算機能は、前記動き劣化の点を含む局所領域の移動軌跡を求め、この移動軌跡における初期位置と最終到達位置に基づいて表示位置を計算するものであり、前記表示明度計算機能は、前記動き劣化の点を含む局所領域の移動軌跡を求め、この移動軌跡の各点の総和を正規化した明度を求めるものであることを特徴とする動き劣化補正処理方法を記録した記録媒体である。
【0037】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態について、図1〜図4を用いて説明する。
【0038】
図1に本実施形態の動き劣化補正処理装置の構成を示す。
【0039】
動きベクトル抽出部1は、高いフレームレート(例えば、フレームレート900)で撮影が可能な画像入力装置から得られる画像信号をディジタル化して取り込み、この各入力画像中に設定した各局所領域毎に、連続画像間の動きベクトルを抽出する。
【0040】
移動軌跡抽出部2は、一定時間内における前記連続画像間の動きベクトルを用いて、この時間内における移動軌跡を前記各局所領域毎に求める。
【0041】
劣化補正画像生成部3は、前記各局所領域の移動軌跡に基づき、動き劣化を補正した画像を生成する。
【0042】
以下、各部の具体的な構成例について述べる。
【0043】
(動きベクトル抽出部1)
図2に、動きベクトル抽出部1の構成例を示す。
【0044】
ディジタル画像入力部4は、高いフレームレートで撮影が可能な画像入力装置から得られる画像信号を逐時ディジタル化して取り込む。例えばフレームレート900の画像入力装置の場合は、従来の秒30フレームのTVカメラの場合に比べて30倍のタイムサンプル画像が得られる。
【0045】
局所部分領域分割部5は、これら各入力画像の一部、または全体を、動き補正を行う単位の複数個の局所領域に分割する。この部分領域はN画素×N画素の正方領域と設定することが可能である。Nは2以上画像標本化サイズ以下の自然数である。またN=1として画素そのものを用いてもよい。各部分領域の配置は、互いに重複しないように設定してもよい。またこの一部が重なるように設定することも可能である。
【0046】
類似度計算部6は、この設定された各局所領域毎に、時系列において連続画像間の類似度を計算する。類似度として、本実施形態では、局所領域間の対応する画素の明度の差の絶対値の和を採ることとする。この類似指標は、連続画像間で類似した明度分布を持つ局所領域間では小さい値を持つ特性がある。これを各局所領域の組み合わせ毎に計算する。
【0047】
動きベクトル抽出部7は、前記各局所領域の組み合わせ毎に得られた類似度のうちで最小値となる局所領域の重心(領域の中心)の位置の差を計算し、該局所領域の動きベクトル値として記憶する。
【0048】
(移動軌跡抽出部2)
図3に、移動軌跡抽出部2の構成例を示す。
【0049】
領域動きベクトル読み出し部8は、動きベクトル抽出部7で求めた各局所領域の動きベクトルを基に、この領域の各タイムサンプル画像における動きを求める。
【0050】
具体的には、次のように継続している。
【0051】
領域R(x,y) のタイムサンプリングtにおける動きベクトルを(u(t),v(t)) とする。
【0052】
タイムサンプリングt+1では、領域R(x+u(t),y+v(t))の動きベクトル(u(t+1),v(t+1)) を読む。
【0053】
タイムサンプリングt+2では、領域R(x+u(t)+u(t+1),y+v(t)+v(t+1)) の動きベクトル(u(t+2),v(t+2)) を読む、というように継続している。
【0054】
移動軌跡記録部9は、前記の移動軌跡を記録し、この時間範囲における最終到達領域R(x+ Σu(t),y+ Σv(t)) を求める。
【0055】
(劣化補正画像生成部3)
ここで、画像の劣化を補正する基本的な考え方を説明する。
【0056】
例えば、物体が移動して劣化ている場合には、高いフレームレート(例えば、フレームレート900)の画像を用いている場合には、その1のフレームレートの画像を使用すれば、移動による位置ずれが全くなく、いわゆる劣化は発生していない。ところが、この1のフレームレートの画像においては、移動している物体の明度は低く、それをそのまま使用することはできない。
【0057】
したがって、画像の劣化を補正するには、第1に表示位置を補正し、第2に表示明度を補正(明度を上げる)する必要がある。
【0058】
そのために、劣化補正画像生成部3は上記2点の基本的考え方に基づいて動作する。
【0059】
図4に、劣化補正画像生成部3の構成例を示す。
【0060】
表示位置計算部10は、移動軌跡抽出部9で得られた各局所領域の移動軌跡に基づき、劣化を取り除き表示するための表示位置をこの局所領域の各画素毎に求める。
【0061】
具体的には例えば、各点の初期位置(x(0),y(0)) と前記最終到達位置(x(0)+Σu(t),y(0)+Σv(t)) との中点(x(0)+1/2 Σu(t),y(0)+1/2 Σv(t)) を表示位置にとることが可能である。
【0062】
表示明度計算部11は、前記各点の表示位置に出力すべき画像明度を計算する。各タイムサンプル画像は、動きによる投影位置のズレのため明度値が低下し、SN比が劣化している。
【0063】
これを補正する方法として例えば、前記各タイムサンプル画像におけるこの点の軌跡を用いて各対応点の総和を各々計算し、この最大値が表示可能な最大輝度になるように正規化した値を用いることが可能である。この場合、SN比は加算(タイムサンプル)枚数をNとするとN1/2 倍向上する。
【0064】
劣化補正画像出力部12は、表示位置計算部10、表示明度計算部11で得られた結果を1枚の画像として作成し、標準出力装置に送信する。
【0065】
この結果、例えば標準出力装置として従来のフレームレート30のCRTを用いた場合でも、動きによる劣化・ちらつきのない明瞭な動画像が表示できることになる。
【0066】
変 更 例
なお、本発明は前記実施形態に記載した内容に限定されるものではない。
【0067】
例えば、動きベクトル抽出部1において、動きベクトルを求めるための連続画像間の類似度として、本実施形態では、局所領域間の対応する画素の明度の差の絶対値の和を用いたが、この代りに、明度の差の2乗和、または相関係数値などの指標を用いてもよい。また、動きベクトルを求める際、実施形態で述べたブロックマッチング方式の代りに、勾配法など別種の方式によるオプティカルフローを採用することも可能である。
【0068】
また、劣化補正画像生成部3における表示位置計算部10で、各局所領域の移動軌跡に基づき、劣化を取り除き表示するための表示位置をこの局所領域の各画素毎に求める際、各点の初期位置(x(0),y(0)) と前記最終到達位置(x(0)+Σu(t),y(0)+Σv(t)) との中点(x(0)+1/2 Σu(t),y(0)+1/2 Σv(t)) を表示位置にとる方式を用いたが、この代りに、各タイムサンプル間の動きベクトルの長さの差を計算し、これが最小になる点の位置を用いてもよい。これにより各点毎に加速度が最小になる位置を表示することが可能になる。
【0069】
また、このように各時相Tで固定的な表示方式を採る代りに、(x(0)+a(T),Y(0)+b( T))のように時相T毎に表示位置をずらしてもよい。ここで、a( T) ,b( T) は時相Tの関数である。このように表示位置を変化させることで、例えば高速に推移する周期的な現象を、少しずつ位相をずらして見易く表示することが可能となる。
【0070】
また、劣化補正画像生成部3における表示明度計算部11で、前記各タイムサンプル画像における各点の軌跡を用いて得られる各対応点の総和を正規化した明度を用いたが、この代りに、対応点の明度が最大となるタイムサンプル画像における明度値など、任意時点の画像における、前記表示位置に対応する明度値を用いることも可能である。
【0071】
さらに、上記の動きベクトル抽出部1と移動軌跡抽出部2と劣化補正画像生成部3の機能を実現するためのプログラムをFD,DVD,CD−ROMに記憶させておき、これをパソコンに記憶させて、上記劣化補正を実現してもよい。
【0072】
以上のように、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施できる。
【0073】
【発明の効果】
本発明を用いることにより、フレームレート30のCRT等の標準の画像出力装置を用いても動き劣化が補正された動画像を逐時表示する装置及び方法を簡便に実施することが可能となり、この実用的効果は多大である。
【図面の簡単な説明】
【図1】本実施形態の劣化補正処理装置の構成である。
【図2】動きベクトル抽出部1の構成例である。
【図3】移動軌跡抽出部2の構成例である。
【図4】劣化補正画像生成部3の構成例である。
【符号の説明】
1 動きベクトル抽出部
2 移動軌跡抽出部
3 劣化補正画像生成部
4 ディジタル画像入力部
5 局所部分領域分割部
6 類似度計算部
7 動きベクトル抽出部
8 領域動きベクトル読み出し部
9 移動軌跡抽出部
10 表示位置計算部
11 表示明度計算部
12 劣化補正画像出力部
Claims (3)
- 時系列においてフレームレート900以上で連続して撮影した動画像を、フレームレート30の表示装置で出力する場合に、前記動画像の動き劣化を補正する動き劣化補正処理装置において、
前記動画像の各画像上に局所領域を設定し、この設定した各局所領域毎に動きベクトルを抽出する動きベクトル抽出手段と、
一定時間中における前記各局所領域毎の動きベクトル群を解析することにより、この一定時間中における移動軌跡を前記各局所領域毎に求める移動軌跡抽出手段と、
前記各局所領域の移動軌跡に基づき、動き劣化を補正した画像を生成する劣化補正画像生成手段と、
を具備し、
前記劣化補正画像生成手段は、表示位置計算手段で計算した表示位置と表示明度計算手段で求めた明度から1枚の画像を生成するものであり、
前記表示位置計算手段は、
前記動き劣化の点を含む局所領域の移動軌跡を求め、この移動軌跡における初期位置と最終到達位置に基づいて表示位置を計算するものであり、
前記表示明度計算手段は、
前記動き劣化の点を含む局所領域の移動軌跡を求め、この移動軌跡の各点の総和を正規化した明度を求めるものである
ことを特徴とする動き劣化補正処理装置。 - 時系列においてフレームレート900以上で連続して撮影した動画像を、フレームレート30の表示装置で出力する場合に、前記動画像の動き劣化を補正する動き劣化補正処理方法において、
前記動画像の各画像上に局所領域を設定し、この設定した各局所領域毎に動きベクトルを抽出する動きベクトル抽出ステップと、
一定時間中における前記各局所領域毎の動きベクトル群を解析することにより、この一定時間中における移動軌跡を前記各局所領域毎に求める移動軌跡抽出ステップと、
前記各局所領域の移動軌跡に基づき、動き劣化を補正した画像を生成する劣化補正画像生成ステップと、
を具備し、
前記劣化補正画像生成ステップは、表示位置計算ステップで計算した表示位置と表示明度計算ステップで求めた明度から1枚の画像を生成するものであり、
前記表示位置計算ステップは、
前記動き劣化の点を含む局所領域の移動軌跡を求め、この移動軌跡における初期位置と最終到達位置に基づいて表示位置を計算するものであり、
前記表示明度計算ステップは、
前記動き劣化の点を含む局所領域の移動軌跡を求め、この移動軌跡の各点の総和を正規化した明度を求めるものである
ことを特徴とする動き劣化補正処理方法。 - 時系列においてフレームレート900以上で連続して撮影した動画像を、フレームレート30の表示装置で出力する場合に、前記動画像の動き劣化を補正する動き劣化補正処理方法を記録した記録媒体において、
前記動画像の各画像上に局所領域を設定し、この設定した各局所領域毎に動きベクトルを抽出する動きベクトル抽出機能と、
一定時間中における前記各局所領域毎の動きベクトル群を解析することにより、この一定時間中における移動軌跡を前記各局所領域毎に求める移動軌跡抽出機能と、
前記各局所領域の移動軌跡に基づき、動き劣化を補正した画像を生成する劣化補正画像生成機能と、
を記録した記録媒体よりなり、
前記劣化補正画像生成機能は、表示位置計算機能で計算した表示位置と表示明度計算機能で求めた明度から1枚の画像を生成するものであり、
前記表示位置計算機能は、
前記動き劣化の点を含む局所領域の移動軌跡を求め、この移動軌跡における初期位置と最終到達位置に基づいて表示位置を計算するものであり、
前記表示明度計算機能は、
前記動き劣化の点を含む局所領域の移動軌跡を求め、この移動軌跡の各点の総和を正規化した明度を求めるものである
ことを特徴とする動き劣化補正処理方法を記録した記録媒体。
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